(C01 Cours Definirla structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE." année Objectifs Appréhender les analyses structurelle et fonctionnelle S'approprier les régles de lecture des diagrammes structurels (BDD et IBD) et fonctionnels (uc, req, chaine fonctionnelle) Identifier les éléments d'une chaine fonctionnelle ou d'une description Définir la structure fonctionnelle d'un systéme asservi partir d’un IBD valider les exigences de |’asservissement a partir de courbes ‘expérimentales ou de simulations Sommaire 1 Frontiére d’étude 3 Il Description fonctionnelle en SysML 3 ILA Identifier et formaliserle besoin du client 3 112. Définir la fonction globale d’un systéme : diagramme des cas utilisation (uc) 4 1.3. Définir et caractériser les exigences : diagramme des exigences (req) 4 Ill Description structurelle en SysML 5 IIL1__ Définir les constituants : diagramme de définition de blocs (block definition diagram — bdd) 5 ML2 Defies flux: diagramme de blocs internes (internal block diagram — ibd) 6 IV __ Description par chaines fonctionnelles 7 IVa Activité et chaine fonctionnelle 7 1V.2 Structure générique des chaines fonctionnelles 9 V3 Chaine d'énergie : types de puissances et consttuants 10 1.4 Chatne d'information : types de signaux et constituants 2 Vv Décrire la structure fonctionnelle d’un asservissement 14 Val_Définition un syst2me continu et asservi 1“ V.2__ Structure fonetionnelle é’un systeme asservi: IHM, comparateur, correcteur, capteur 15 VI Performances en régulation et en poursuite d’un systéme continu et asservi 16 VLA Signaux tests pour évaluer les performances, caractéristiques de la réponse 16 VL2-_ Caractérser la stablté d'un systeme continu: valeur finale et dépassements v VL3Caractérser le rapidité d'un systéme continu et stable : temps de réponse & 5% 18 Via Caractérser la précision d'un systéme continu, stable et asseri: erreur en régime permanent 19 Sciences industries de Fingénieur Page 2sur 2a 30/08/2039(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année J partir des descriptions fonctionnelle et structurelle d’un systéme, objectif est, lorsque ce systéme ‘est un asservissement, de décrire la structure de cet asservissement (Comment celui-ci est réalisé 2) cet de déterminer ses performances & partir de résultats expérimentaux ou de simulations (Quelles sont les performances réelles ou simulées ? Les exigences du cahier des charges sont-elles validées 7). | Frontiére d’étude la frontiére d’étude permet de définir le systeme étudié en le distinguant de son environnement extérieur avec lequel il interagit a définition est un préalable & la définition des composants et sous-systémes internes au systéme, Exemple : le Falcon 7X est lavion d'affaires haut de gamme de la société Dassault Aviation. Cest un avion cetifié pour franchir une distance de 11,000 km et voler & tne vitesse de ordre de Mach 0,85 (= 1000 km.) Pour la société Dassault, le systime étudié est Vavion avec ses passagers, bagages ‘et carburant. (environnement extérieur comprend ar, le sol, les autres avions, les tours de contréle... Les composants internes comprennent les passagers, le fuselage, les alles, es moteurs. Pour le motorste Pratt & Whitney, le systéme étudié est un moteur. Son environnement comprend le reste de Favion, Nacele et fuselage deviennent des éléments de environnement extérieur Il Description fonctionnelle en SysML analyse fonctionnelle permet, pour un systame délimité par une frontidre d’étude, de décrire le besoin auquel le systéme répond (3 quoi sert-il?} et les contraintes qu'il doit respecter. 1.1 Identifier et formaliser le besoin du client Une entreprise doit vendre les systémes qu’elle produit et, par postulat, un client achate un systéme sicelui-ci répond a un besoin et le satisfait. (4) Enquétes,sondoges Une entreprise recherche donc I'adéquation entre le besoin du client! et la maniére dont le systéme et études de marché yroduit y répond, c’est-d-dire les fonctions qu'il pr jena ors produit y répond, c'est-a-dire les fonctions qu'il propose. defition, (2) évidemment a éviter! Seoneaine srreneneat | Les diagrammes SysML des cas d'utilisation et des exigences permettent de formaliser le besoin d’un client (analyse fonctionnelle du besoin) et la manigre dont le systéme y répond & travers ses fonctions (analyse fonctionnelle du systeme). Ces descriptions permettent d’estimer le taux de satisfaction. besoindu client INSATISEAIT besoin du client SATISEAIT réponse dun besoin NON SOUHAITE par leclient ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 3 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi m2 (a) ces acteurs peuvent {tre humains ou non, principaux ou secon- ‘ores. PGE" année Définir la fonction globale d’un systéme : diagramme des cas d'utilisation (uc) La fonction globale d'un systéme est a « raison d’étre » du systéme, du point de vue de Futilisateu Le diagramme SysML des cas d'utilisation (Use Case Diagram -uc-) permet d'exprimer la fonction globale d'un systeme. IN definit aussi les différents types dutilisatours, nommés acteurs, ot les services attendus par chacun d’eux. Example pour le Falcon 7%, [efor aba] Frontiére du Acteur la systéme ‘run grand yen Gacton atom Relation entre le systieme et acteur vtiisateur | Fonetion globale du systéme Définir et caractériser les exigences : diagramme des exigences (req) Définir les exigences Une exigence exprime une capacité ou une contrainte a satisfaire parle systéme. Le diagramme SysML des exigences (Requirement Diagram — req -) regroupe des exigences liées aux besoins de l'utilisateur ou aux contraintes des éléments du milieu extérieur. Les relations entre les éléments du diagramme sont : —* Relation d’inclusion d'une exigence dans une autre «verify » _» _| Précise es conditions de vérification de lexigence «refine » “> _| Aloute d'une précision, information complémentaire Exemple: dans le cas du Falcon 7X, on ‘exigences suivant 9 sous exigence 1.5 «est contenu dans » Vexigence 2 oglorontons [Tex="-avon aatpeworvansponsr ‘Sronsiiaoe riglmeraons er aueu" Z a = =, en ct unk | ' ' 1 t ' I neféfence a des éléments 'etoutresdiagrammes Syst 1 tebloc 1.4.4 précis a sous exigence 1.4 ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 4 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année 8 ces informations sont Inserts directement 2 Vintérieur des bloc dliagromme des exigences ‘oudons un tableau ‘assoc (2) Mesurées expert ‘mentolementen TP. (2) Manuele (0) ou assstée por ordinateur (r). ma Sciences industrielles de Fingénieur Caractériser les exigences : critére, niveau et flexibilité Une exigence est caractérisée par = _uncritare, grandeur physique mesurable ; = un niveau attendu, valeur nominale ; une flexibilité, définissant I’écart acceptable sur le niveau attendu. Exemple: dans le cas du Falcon 7%, on peut proposer le tableau suivant it Exigence ritére Niveau Flexbilté 13) Lavon don consommerlemeins de | consommation moy. | Ripscg mana aue | 26% min 14 | pasgersma | embrguee | 280K * 15 | Fagemenutensenvgueur’ "| poe “| Respect Aucune ‘Synthase des exigences : le cahier des charges Stockage Un diagramme des exigences doit étre établi pour chacune des phases d'utilisation du systéme. ensemble des exigences qui doivent étre satisfaites parle systéme et leurs caractéristiques (critere et niveau) sont regroupées dans le cahier des charges. Maintenance Mosle manuel Made automatique En entreprise, le cahier des charges sert aux échanges entre les acteurs d'un projet et permet de capitaliser les savoirs et savoir-faire. C'est un document clé de expertise industrielle En CPGE, ce sont les données issues de ce cahier des charges qui vont nous permettre de quantifier les écarts entre les performances attendues d'un systéme et ses performances rélles ses performances anticipées grace & une simulation, Description structurelle en SysML Vanalyse structurelle permet de définir les composants internes au systéme (de quoi esti constitué ?) et comment ceux-ci interagissent. Elle consiste 8: = définir les composants du systéme étudié, sous forme hiérarchique (diagramme de définition de blocs) ; —définir les échanges entre ces composants (diagramme des blocs internes). Définir les constituants: diagramme de défi diagram — bdd) ion de blocs (block definition Le diagramme de définition de blocs (bdd) définit un inventaire des composants constitutifs du systéme en le décomposant en systémes et sous-systémes (analyse descendante hiérarchique) Cette représentation peut étre reli€e & une nomenclature de composants (une liste) ou & la structure de sa rmaquette numérique 30. Le béd permet d’avoir un premier apercu dela structure du systéme. Page 5 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année Pon retrouve ie la ‘ation de frontiére étude Cll quia été ‘choise dans cet exemple ‘englobe le robot mots ursi les accessoires assoc. ‘Application : iRobot fabrique et commercialise des robots capables d’aspirer la poussiére de facon autonome, Le robot aspirateur ajuste ses déplacements pour couvrt la surface a nettoyer en évitant obstacles et chutes. a™ La structure du systime est définie par les diagrammes ci-contre cet cidessous. 0.» indique que le systéme peut comprendre 0 borne de loisonnement ou plus. aa a SEAT m2 (4) on parte de blocs de ‘méme niveou. (2) et par extension toute entréesortie de contre ‘ude commande. A1~ Quels sont les sous-systémes intervenant dans la fonction de récupération des saletés ? lI agit des systmes de « brossage coins et murs», « aspiration » et de « brossage du sol» ‘A2~ Combien de capteurs posséde le systme ? 5 capteurs afferents avec 2 récepteursdirectionne's. Sot 6 capteurs en tout Défiir les flux : diagramme de blocs internes (internal block diagram — ibd) Le diagramme de blocs internes permet d'identifier les flux de matire, d'énergie et d'information entre les composants avec différents niveaux de raffinement. Les échanges sont représentés en reliant des ports — ports de flux pour représenter les échanges de matidre / information / énergie entre ces constituants de méme niveau! 3 S| — ports standards pour représenter les services invogués par un autre constituant®? ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 6 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année ‘Application : soit deux diagrammes ibd du robot Rommba, a a ee Ra Rar mT A3- Quels sont les flux recus par le systéme d’aspiration ? A quel composant sont-ils r Le systime d'aspiration recoit un ordre de 'UC (unité de commande) et un flux d’énergie (puissance électrique) e la batterie ‘A&~ Quel(s) composant(s) du systéme d’aspiration recoit(recoivent) ordre de 'UC ? U1 sagit du variateur de vitesse. AS~ Quel(s) composant(s) du systéme daspiration réalise(nt) une conversion de puissance ? Moteur & courant continu: puissance électrique en puissance mécanique ‘Turbine d'aspiration : puissance mécanique en puissance pneumatique. IV __ Description par chaines fonctionnelles La description par chaine fonctionnelle permet de mettre en relation les composants internes avec. leur fonction dans la réalisation d'une activité particulére, IV.1 Activité et chaine fonctionnelle Hypotheses : le systéme réalise successivement ou simultanément plusieurs activités afin d’assurer la fonction globale. Chaque activité est mise en ceuvre par une chaine fonctionnelle. Cette description permet de définir ~ les composants intervenants dans la réalisation dune activité ainsi que leur fonction ; ~ des familles de constituants réalisant des fonctions similaires. ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 7 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année Exemple : un portail automatique, Activité étudiée : fermeture du vantail ‘Ale réception de la consigne de fermeture en provenance dela radiocommande, et 3 condition vantan ‘qu’aucune information de présence «um obstacle ne provienne des ‘capteurs, la carte électronique ‘commande I'alimentation des Motorésuoteur motoréducteurs par intermeédiaire ‘d'un contacteur. Les motoréducteurs sont composés «d'un moteur et d’un rédueteur de ere tmineuse ‘contacteur ares aout vitesse, Ces deriers entrainent capteur alorsla fermeture des vantaux par dobsiane Tinterméclaire des bras ariculés, _potoeectinue Un capteur de surintensité permet de détecter un blocage ou la fermeture du portall ‘A6- Questions pour comprendre le fonctionnement du systéme : = Quelle grandeur est modifiée lors de la fermeture ? la position du vantail = Quelle est la puissance disponible ? uc esnninnnnnnninnnnnnnnnnn SOCtHQUe = Quel composant convertie cette puissance ? . le moteur électrique = Quel est le composant agissant directement sur le vantail ? wale bras articulé = Quel élément regoit la consigne d'ouverture ? .. le radiorécepteur = Quel élément traite Minformation ? ..n.unnmnmnnnnnnennnnnnnela Carte électronique = Quels sont les capteurs ? le capteur d’obstacle, le capteur de surintensité = Quel composant restitue une information a l'utilisateur ? la borne lumineuse LLensemble des réponses peut étre représenté sur un schéma représentant deux chaines. L'une sintéresse au traitement de information (la chaine d'information), 'autre la conversion dela puissance (la chaine énergie). Les fonctions sont : CONVERTIR, MODULER, ACQUERIR, TRAITER/MEMORISER, RESTITUER, TRANSMETTRE, AGI. AT~ _Compiéter le schéma ci-aprés avec le nom des composants et leur fonction. reonsete >| acquerin snformation oe ST cauenn >| smemoniser Gore hmineae Copteur d’obstacie Carte électronique i Commande Vantailowert Intensité courant moteur Puissance électrique Pulssance mécanique puissance mécanique| module Se rtation transmise moputeR ‘CONVERTIR ‘TRANSMETTRE ‘contacteur Moteur électrique Réducteur Puissance électrique Topo] ros arieulé Chaine dénergie Fermeture ‘Vantalfermé ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 8 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année [ Une chaine fonctionnelle est associge & une unique activité, modifiant une grandeur ee physique appelée matiere d’ceuvre, recenserun nombre ts Elle comprend important de choines energie et ~ une chaine d'information qui traite l'information provenant de l'utilisateur et de informetion capteurs afin de définir les commandes (ordres) des pré-actionneurs ; + une chaine d’énergie qui gere la puissance (flux d’énergie) nécessaire pour modifier See reaee ates la mati@ve d’ceuvre par Vintermédiaire d’un effecteur. se squelete servra comme structure erase a Chaque composant de la chaine fonctionnelle est associé 8 une fonction et & une famille onalyse des systémes du de composants. Iaborotoire de SI. 1V.2__ Structure générique des chaines fonctionnelles Le schéma ci-dessous représente la structure générique des chaines fonetionnelles. Informations entrantes Informations rortantes Consignes Informations teateur ilsteur t Acquene communication >| restuce Thterfoce de rare Interface de ‘communication WAM eee communication M4 Converseur Une ge conmanae Acauent onoogique / numérique opteurs CChaine d'information Grandeur physiques ‘Commands ordres) centrante Puisance Paksance Poisance Panes Pulsar |_“a commande Capteur Sle Fy ne cmteurde caleurdecapour —_cateurdo caster esse, “ession Getot_—_posttoningare postion ange ‘coseun i 4 4 a ef centeurse cavourde casted ——_cateurde ‘vesence presence presence resonoe iecromacaniie pctttecieue “nd” maghebgue (LS) Etaussi:capteur e’accélération,capteur de température. ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 12 sur 21, 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année Interface homme / machine (1H) Fonction : traduire la consigne d'un utilisateur en une image exploitable p: ar la partie commande. ji Consigne de Image dela 3 Futisateur consigne AcQUERR V Interface W/m ciavier Bouton poussoir _potentiométre Bs. Et aust: bouton coup de poing, interrupteur de position, éeran tactile Fonction : informer Vutilisateur sur ’état du systéme. Information Donnée de destinge & signatsation eee pesrmuen | |_"utlsgteur Interface M/H voyant —alarme sonore Unité de commande Données de/vers ate interface de Epona cine Fonction: traiter, 8 'aide d'un programme communication Signaursontsowent —_implanté en mémoire, les informations en Données de Alctriques{ovecune provenance des capteurs et de Vinterface H/M signalisation tension entre 3 et 24V) et pumériques. afin de définir les commandes (ordres) des pré- TRAITER et [MEMORISER actionneurs. Le composant peut généralement commander Images grandeurs —graggg Commandes plusieurs chaines d’énergie simultanément. Physiques oy (ordres) Envoyer des signalisations a I'interface M/H qui seront traduites en messages écrits ou en signaux lumineux et/ou sonores & destination de l'utilisateur. ‘automate programmable Interface de communication ‘micro-controteur Interface de communication Données dun Fonction : permettre au systéme d’échanger des autre systéme informations avec d'autres systémes. Données de/vers Funité de commands = | Interface E/S bus Carte reseau Données vers un autre systéme Emottouriteceptour Wifl- Bluetooth La fonetion COMMUNIQUER est devenue une fonction essentielle dans les systémes actuels. lis sont désormais trés souvent communicants, ce qui permet la prise de commande a distance, les mises & jour automatiques, le diagnostic et la maintenance a distance, ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 13 sur 21 30/08/2019(01 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année V_ Décrire la structure fonctionnelle d’un asservissement Décrire la structure fonctionnelle d'un asservissement permet de définir les composants et fonctions intervenant dans lasservissement en précisant celles réalisées par 'unité de commande. V1 Définition d’un syst&me continu et asservi Un systéme asservi assure le sulvi d'une consigne par la matiére d’ceuvre, indépendamment des perturbations qui viennent modifier le comportement du yen particulier, es systéme, signoux pumériques ‘doivent powvolr tre | Un systéme est dit continu si toutes les grandeurs de la chaine fonctionnelle peuvent ‘models por des atre représentées par des fonctions continues du temps. Cest un modele" tions continues da (aes Nous nous intéressons & des systémes continus et asservs. Fonctionnellement (et historiquement) on peut distinguer 2 types de systme :régulateur et suiveur. fat Un systéme est régulateur"” lorsque la sortie doit prendre une valeur définie par une réglerlervitesres de consigne fixe, ou variant ponctuellement. ‘rotation des machines & opeuru 18 alle Un systame est suiveur sila sortie doit suivre une consigne d’entrée variant au cours (régulateur de Wet, du temps et dont I'évolution n’est pas toujours prédéterminée. 1788), Exemples de systémes asservis Systeme Type Grandeur régulée_| Perturbations Etuve thermique = Reégulateur Température Ouverture de porte, ajout Us température de la pitce Régulateur de Régulateur | Vitesse Vert, inclinalson dela route, vitesse chargement du véhicule automobile = Vérin hydraulique Suiveur Longueur du vérin | Charges extérieures,inertie des dun simulateur piéces, effet du poids en fonction dela position ‘Avec les hypotheses suivantes : issance disponible suffisante et de caractéristiques indépendantes de I'intensité fournie ; = consigne transmise par IHM ; les fonctions de communication, restitution, alimentation et stockage de I’énergie n’interviennent pas dans le comportement de l'asservissement. l'étude se Iimite au sous-ensemble suivant : ‘eee mmm, |_| ejeco ae "aR mind communion cucen | onsen a pore ontmsnon nr cma eed a rae [Liem |e — a Probe Se [dena : chan ere ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 14 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année V.2 Structure fonctionnelle d’un systéme asservi: IMM, comparateur, correcteur, capteur Un systéme asservi comprend un capteur pour observer la grandeur de sortie et réagir en fonction de erreur mesurée, différence entre la réponse s(t) et la consigne elt), afin d’annuler cette erreur e,(t)=elt)—sit) Les composants d'un systéme asservi sont = interface H/M —traduit la consigne en un signal utilisable par lunité de ‘commande — capteur permet, aprés éventuelle adaptation, d'obtenir une image de la réponse et 'unité de commande dans laquelle on distingue les sous-ensembles suivants : = comparateur compare image de la réponse et l'image de la consigne. Il délivre un signal c(t) (tension ou variable numérique), image de erreur ¢,(t) : e(t)~elt)s't) — correcteur définit le signal de commande du pré-actionneur & partir de erreur pour améliorer les performances du systéme La structure fonctionnelle de Vasservissement est construite a partir de la chaine (a) en pratique, ces {Jonctions sont réalisées fonctionnelle en CE eee — ne conservant que les composants intervenant directement dans Fasservissemer meets wt que les composants int Girecterwent dans Fasserviseernant; Correspondent des — détaillant les fonctions" réalisées par Yunité de commande: comparateur, potatoes correcteur / CORRIGER, fonction ADAPTER sila grandeur mesurée par le capteur comparateur es insiune simple soustraction entre deux veriables. fest pas la réponse ; — spécifiant les grandeurs continues en temps de la chaine d'information. chatne —~ Pencbations Comparateur ett) | Jacauenim |_e) at) Commande Consigrfe | et CODER image ded 7V r ceamiane | iy) mage dela Gareceor se Pee ee i moouen Lorf conven bop reansmerrne J, réponse ADAPTER unitede ||| Précctioneur ——Actionneur Transmeteur commends Chaine a’énergle imate dei pordeut mesarde ‘ACQUERIR mie ‘et cODER Gordeur menaree Chaine d'information Coptewr Chane de retour ‘ile capteur mesure directement la réponse, la fonction ADAPTER de I'unité de commande n’est pas at | Frcoummm to ammade Getafe | «0000 |raprai v eros | vwoouen Lo comvernt [nf reanswervae |p “9 hive sénerte Sciences industrielles de Fingénieur Page 15 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année VI Performances en régulation et en poursuite d’un systéme continu et asservi Pour un systéme asservi, on distingue les comportements et performances suivants : = en régulation : lorsque la consigne est constante, caractérise l'aptitude du systéme {8 maintenir une grandeur physique constante malgré les perturbations ; = en poursuite : lorsque les perturbations sont constantes, caractérise I'aptitude du systeme a imposer des variations 8 une grandeur physique en fonction de la consigne. En régulation et en poursuite, nous retiendrons les performances suivantes + la stabil propriété de convergence temporelle (et asymptotique) vers un état d’équilibre ; * Ia rapidité, caractérisant la promptitude de réaction aux variations de la consigne ou des perturbations des systémes stables ; ‘+ Ia précision, aptitude des systémes stables et asservis 3 orésenter une réponse tendant vers. la valeur de consigne. Remarque :stabilité et rapidté sont des performances applicables 8 tout systéme continu, asservi ou non. Performances de sabe Performances deFasserissement (—| _ performances de precision Béparsement reat manual = fiver stage de poursute maximal = 7 VI.1__ Signaux tests pour évaluer les performances, caractéristiques de la réponse Les performances sont des propriétés intrinséques du systme. Elles sont évaluées, par simulation ou expérimentalement, & partir des caractéristiques de la réponse du systéme & des signaux tests. Les principaux signaux tests que nous utiliserons sont at) = Péchelon qui permet de caractériser le systéme & partir de son comportement transitoire ; ° ee —— = la sinusoide qui permet de caractériser le systéme & partir de son comportement fréquentiel en régime permanent™ 7 t La rampe, signal lingairement variable, est aussi utilise pour caractériser le comportement & une consigne ou une perturbation variable. Limpulsion, qui modélise un choc, est un autre signal test usuel, ett) att) 0 t i} _., Consigne en rampe Consigne en impulsion [ Pour étude des performances : — en poursuite, le signal test d’entrée est a consigne (perturbations constantes) ; en régulation, le signal test d’entrée est une perturbation (consigne constante) Sciences industrielles de Fingénieur Page 16 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année Caractéristiques des tests et des signaux ~ avant Finstant intial tne, entrée et réponse sont stabilisées des valeurs initiates £2) Un échelon notées ¢9 et f9 ; ‘Campltude 1 et opete <échelon unitaire ov — un échelon d’amplitude” & (oositive ou négative) est appliqué a l’instant initial oor tinie -L@ réponse est étudiée & partir de cet instant ct par rapport a sa valeur initiale %0 Sila réponse converge on note: — lavaleur finale s(+s) (ous...) ; = la vatiation finale Ast=2)= st2)—5 eo el+a0) de 9 =eltinie) 0 tine t 0 tine t Caractristiques de échelon de test et dela réponse VI.2— Caractériser la stabilité d’un systéme continu : valeur finale et dépassements Un systime est stable si, pour une entrée en échelon, Ta valeur finale existe (sol, sila réponse converge) (1 ements de on admettra?? que si un systéme asserd est stable en poursulte, i est stable en smonstratin plus tard tons te somes. régulation. (2) Dans e cas, la réponse présente nécesarement amplitude du k** dépassement est caractérisée par pene ~ te pasement bss BF=FAGEMea overt tnt eFerémum: = le dépassement relatif (relatif& la variation finale de la réponse). La stabilité est caractérisée, pour une entrée en échelon, par — amplitude du premier dépassement (e lus critique) Dy ; = et/ou le nombre de dépassements supérieurs 8 une valeur de référence (1% typiquement) xemple de réponse avec dépassement Pour certains systdmes, I est imprati qui ay ait aucun épassement s(t) a xemple : Yamarrage cu module ATV fa station (risque de alsin) Sciences industrielles de Fingénieur Page 17 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année v3 Pte temps de réponse “test atteint lorsque la sortie rentre dan le ‘tube des 5% vet nen sort plus! Sciences industrielles de Fingénieur ‘Application : le graphique ci-contre représente la réponse d'un systéme a une cconsigne dite "en échelon' ‘AB~ Estimer Ds, Dis, Dz, Dax et le nombre de dépassements As(tse)=8-5=3 De=18,9-81-0,9 et Dix=0,9/30,3°30% Doe |7,7-81-03 et Dax=0,3/3=0,1=10% 3 dépassementsvisibles. A9- Quelle est a performance évaluée ? Performance de stabilté en poursuite. 30 Ts Temps ¢ims} ET) Caractériser la rapidité d'un systéme continu et stable : temps de réponse a 5% Par convention, la rapi réponse & 5% noté trax. Pour une entrée en échelon et un systéme stable, le temps de réponse 8 5% est la durée mise par la réponse pour atteindre la valeur finale & + 5% de la variation finale de la réponse. d'un systéme stable est caractérisée par le temps de Le "tube & 5%" est défini par Iintervalle : [s{+0e)-0,05 As(+2c, s(+20) +0,05 As(+0)) sit) Tube 35% (122) +0,05 x As( 120) (40) = 05x As(+) Réponse sans dépassement ‘Application ‘A10- Déterminer le temps de réponse 5%, Lavaleurfinale est: s+} =8 La variation finale de entrée vaut As(+) =3 Le "tube des 5%" correspond &lintervalle [8-30.05 ; 843x005}, soit [7,85 8,5] La réponse reste dans le tube & partir de ¢=100 ms. Lasolicitation débutant & tit #20'ms, on obtient tryy"100-20°80 ms Page 18 su q s(t) 25} a} 6} 2 Temps (ms) BOT 30/08/201901 Cours -Definir la structure fo V4 Caracts nctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE" année riser la précision d’un systéme continu, stable et asservi : erreur en régime permanent de poursuite ou régulation Erreur et régime permanent erreur n’est définie que pour un systéme asservi: consigne et réponse de méme nature et comparables. erreur, notée et) est la différence entre la consigne (valeur souhaitée} et la réponse (valeur atteinte) [ERIEREER ave et) ta consigne et st) a réponse. Pour un systéme asservi stable, le régime permanent est établi lorsque erreur n’évolue plus au cours du temps, soit pour un temps suffisamment grand. Erreur et régime permanent pour une consigne en rampe, Erreur et régime permanent pour une ‘onsigne en échelon si ettl= régime transitoire Régime permanent régime transitoire (+00) Régime ‘permanent Performances de précision La pre Vrasser ce qui Pour un systéme asservi stable, les performances de précision sont évaluées en régime. permanent relativement aux conditions initiales, cision est évaluée indépendamment des conditions initiales du systéme. Si, par exemple, rvissement est celui d'une position, la question est : pour un échelon de consigne de 10 mm, est- 1e la réponse varie aussi de 10 mm ? Performance de précision = erreur en poursuite pour une consigne en échelon ou en rampe erreur en régulation pour une perturbation en échelon ou en rampe Performance de précision relative pour une entrée en échelon en régulation Ae(+0} variation perturbation ‘en poursuite Ae(+0} variation consigne ‘Sciences industrielles de ingénieur Page 19 sur 21 30/08/201901 Cours - Defini la structure fonctionnelle et identifier les performances d'un systéme asservi PGE I" année ‘Application 1: Le graphique ci-contre 99 représente la réponse d'un systéme ag. asservi a une consigne en échelon. 80 AL1~ Déterminer approximativement Vinstant de début du régime 7.5 | pour =Aehteln Aste) permanent. 10 el) = st) careltg)= slto) ‘Apres 190 ms la réponse est sensiblementconstante 65 5 Régime transitoire 60 'A12- Quel este critdre de précision évaluable? 58 Prdsion de poursutepouruneenuée 5.0) a aa as sa Temps ¢ (ms) A13 - Déterminer ia performance de précision et la précsion relative. pour = Ae +s) — Ast+0) = ‘ourm Ret tan) ‘Application 2: Le graphique ci-contre représente la réponse d'un systéme asservi a une perturbation en échelon. 6.5 A14~ Quel est instant initial de Véchelon et le début du régime permanent ? Approximativement 50 ms pour instant initial, 130 ms pour le régime permanent. 60 ‘A15~ Quel est le crtere de précision évaluable ? Régime transitoire Précision de régulation pourune entrée 3.0 en échelon 0 2 50 75 100 125 Temps t (ms) ‘A16- Déterminer Ia performance de précision Sciences industrielles de Fingénieur Page 20 sur 21 150.175. 200 30/08/2019