Université Cadi Ayyad Année Universitaire 2017/2018

Faculté des Sciences Semlalia-Marrakech Jeudi janvier 2018

Département de Physique
Contrôle de Mécanique Analytique et Vibrations
Filière SMP-S5
Temps imparti 2H00

Corrigé 1 : Classification des contraintes (2 points)

Déterminons, en justifiant les réponses, dans chacun des cas suivants la nature de la contrainte mise en
✤✜
jeu, le nombre de degré(s) de liberté et proposons un système de coordonnées généralisées bien adapté :

1. 0.5pt
Le✣✢
système est formé par un point matériel, 3 mouvements possibles. Comme la contrainte, imposée
par l’équation de l’ellipse, ne dépend que des coordonnées alors elle est holonome et scléronome.
La contrainte réduit le nombre de degré de liberté d’une unité. On peut prendre le plan contenant
l’ellipse comme plan du mouvement ce qui réduit le nombre de mouvement possible à 2. En plus de
la contrainte, le nombre de degré de liberté est égal à 1.
La coordonnée la mieux adaptée est l’angle qui repère la position du point.
Considérer également correcte si la coordonnée proposée est l’une des deux coordonnées carté-
✤✜
siennes.

2. 0.5pt
La✣✢
pointe de la toupie est astreinte à se déplacer sur un plan, ce qui implique une contrainte reliant
la position du centre de gravité de la toupie selon l’axe perpendiculaire au plan et les angles de
rotation. Aussi, c’est une liaison holonome et scléronome.
Le nombre de degrés de liberté est donc 5.
Les coordonnées les mieux adaptées sont les trois angles d’Euler et les coordonnées repérant la
✤✜
position du centre de masse sur le plan.

3. 0.5pt
Si✣✢
la position de la pointe de la toupie est fixe, les positions du centre de gravité de la toupie sur
le plan seront reliées aux angles de rotation et donc nous aurons au total 3 liaisons holonomes
scléronomes. Le nombre de degrés de liberté est égal à 3
✤✜
Les coordonnées les mieux adaptées sont les angles d’Euler.

4. 0.5pt
La✣✢
sphère est soumise à deux contraintes. Rester en contact avec le plan implique que la coordonnée
selon l’axe perpendiculaire au plan du centre de gravité sera égale au rayon de la sphère. C’est
une liaison holonome scléronome. Quant au roulement sans glissement, il engendre deux relations
mettant en jeu les coordonnées et les vitesses angulaires et en plus les deux équations sont non
intégrables. Ces deux contraintes sont non holonomes.
Le nombre de degré de liberté est donc égal à 5.
Les coordonnées les mieux adaptées sont les trois angles d’Euler et les coordonnées repérant la
position du centre de gravité sur le plan.

Corrigé 2 (6 points + 2points bonus)

Les questions 2.b et 2.c sont considérées comme bonus et portent sur deux points
Considérons un système mécanique, noté (Σ), constitué de deux solides comme suit :

1
 — une tige (T ) de longueur 2a, de masse 3m et de centre de masse
GT ;
— un disque (D) de rayon a, de masse 4m et de centre de masse
C.
La tige (T ) est liée en A à l’axe vertical ascendant (Oz0 ), du repère
R(O, x0 y0 z0 ) supposé galiléen, par une liaison pivot glissant supposée
parfaite. La tige (T ) reste constamment horizontale.
(~i0 , ~j0 , ~k0 ) est la base cartésienne de R. On note (~u, ~v , ~k0 ), la base principale d’inertie de (T ) et (~i ≡ ~u, ~j, ~k)
celle de (D), voir figure ci-contre. La rotation de (T ) autour de l’axe (Oz0 ) est repérée par ψ. La liaison en
(C) entre (T ) et (D) permet, d’une part, la rotation de (D) autour de l’axe (C, ~u) repérée par l’angle θ, et
d’autre part, la rotation propre de (D) autour de son axe de révolution (C, ~k), repérée par ϕ. Le disque est
astreint à rester en contact en I sans frottement avec un plateau horizontal confondu avec le plan (Ox0 y0 ).
Le système (Σ) est soumis à l’action du champ de pesanteur ~g = −g~k0 .
1. En raison de la liaison pivot, (T ) ne peut effectuer qu’une rotation autour de (Oz0 ), repérée par
ψ. Quant à la position de GT , xGT = acosψ, yGT = asinψ et zGT = zA . Donc zA et ψ détermine le
mouvement de (T ). (D) ne peut effectuer que 2 rotations repérées par θ et ϕ. Quant à la position
de C, xC = 2acosψ, yC = 2asinψ et zc = zA . Donc le nombre de mouvement possibles est 4. En
raison de la liaison en I, nous avons zA = asinθ. Donc finalement,✤✜ (ψ, θ, ϕ) suffisent pour décrire le

mouvement de (Σ). Aussi, le nombre de degrés de liberté est 3. 0.5pt

~ ✣✢
2. La rotation de (T ) est repérée par ψ autour de (Oz0 ) et donc Ω(T /R) = ψ̇~k0 .
Posons R1 (C,~i, ~j, ~k). Alors
~
Ω(D/R) ~
= Ω(D/R ~
1 ) + Ω(R1 /R)

= θ̇~i + ϕ̇~k + ψ̇~k0

 
= θ̇~i + ϕ̇~k + ψ̇ cosθ~k + sinθ~j
✤✜
 
= θ̇~i + ψ̇sinθ~j + ϕ̇ + ψ̇cosθ ~k. 1.0pt
✣✢
3. Nous avons
✤✜
−→
OA = asinθ~k0 =⇒ V~ (A/R) = aθ̇cosθ~k0 . 0.25pt
✣✢
Nous avons également
−→ −→ −→
OC = OA + AC
= asinθ~k0 + 2a~v ✤✜

=⇒ V~ (C/R) = aθ̇cosθ~k0 − 2aψ̇~u. 0.25pt

✣✢
4. Nous avons
T (Σ/R) = T (T /R) + T (D/R)
3m 2 1
= V (A/R) + Ωt (T /R)II(T, A)Ω(T /R) +
2 2
4m 2 1
+ V (D/R) + Ωt (DR)II(D, C)Ω(D/R)
2 2   
1 0 0 0
3m 2 2 2  
= a θ̇ cos θ + 2ma2 0 0 ψ̇  0 0 0   0  +
2
0 0 1 ψ̇
  
  1   1 0 0 θ̇
+2m a2 θ̇2 cos2 θ + 4a2 ψ̇ 2 + ma2 θ̇ ψ̇sinθ ϕ̇ + ψ̇cosθ  0 1 0   ψ̇sinθ 
2
0 0 2 ϕ̇ + ψ̇cosθ

2
 3m 2 2 2
= a θ̇ cos θ + 2ma2 ψ̇ 2 +
2 
  1  2 
2 2 2 2 2 2 2 2 2
+2m a θ̇ cos θ + 4a ψ̇ + ma θ̇ + ψ̇ sin θ + 2 ϕ̇ + ψ̇cosθ
✤✜
2
ma2 2
  2 
θ̇ 1 + 7cos2 θ + ψ̇ 2 20 + sin2 θ + 2 ϕ̇ + ψ̇cosθ



= 1.0pt
2 ✣✢

Comme toutes les liaisons sont parfaites, les seules forces qui travaillent sont les poids respectifs de
la tige et du disque. Nous avons alors
−−→ −→
 
δW = m~g · 3dOGT + 4OC
−→
 
= m~g · 7dOA
= −7mg~k0 · adθcosθ~k0
✤✜
= −7mgacosθdθ

=⇒ dV = 7mgcosθdθ =⇒ V = 7mgasinθ + Cst(= 0). 0.5pt

✣✢
5. La Lagrangien du système est donné par

L = T (Σ) − V
ma2 2
  2 
2 2 2



= θ̇ 1 + 7cos θ + ψ̇ 20 + sin θ + 2 ϕ̇ + ψ̇cosθ −
✤✜
2

−7mgasinθ. 0.25pt
✣✢
On note que :
—✤✜L ne dépend pas explicitement du temps alors l’énergie mécanique est une intégrale première
0.25pt ;
—✣✢
ψ et ϕ sont des variables cycliques alors
✤✜
∂L h i
pϕ = = 2ma2 ϕ̇ + ψ̇cosθ 0.25pt
∂ ϕ̇ ✣✢ ✤✜
h  i
= ma2 ψ̇ 20 + sin2 θ + 2cosθ ϕ̇ + ψ̇cosθ


pψ 0.25pt
✣✢
✤✜

sont des intégrales premières 0.25pt.

✣✢
6. On dote (Σ) d’un moteur qui impose à (T ) une vitesse angulaire constante ψ̇ = ω. On se propose de
calculer la valeur du couple moteur Γ permettant de réaliser la liaison ψ̇ = ω=constante en utlisant
la méthode des forces généralisées.

a. Le travail virtuel des poids de (T ), −3mg~k0 , et de (S), −4mg~k0 , est donné par
−−→∗ −→∗
δW1∗ = −3mg~k0 · δ OGT − 4mg~k0 · OC
−−→ −−→ −−→ !
∂ OG T ∂ OG T ∂ OG T
= −3mg~k0 · ∗
δθ + ∗
δψ + ∗
δϕ +
∂θ ∂ψ ∂ϕ
−→ −→ −→ !
∂ OC ∗ ∂ OC ∗ ∂ OC ∗
−4mg~k0 · δθ + δψ + δϕ
∂θ ∂ψ ∂ϕ

3
 −−→ −→ −−→
Or OGT = OA + AGT = asinθ~k0 + a~v ce qui implique que
−−→
∂ OGT
= acosθ~k0
∂θ
−−→
∂ OGT
= −a~u
∂ψ
−−→
∂ OGT
= 0.
∂ϕ
−→ −→ −→
De même OC = OA + AC = asinθ~k0 + 2a~v ce qui implique
−→
∂ OC
= acosθ~k0
∂θ
−→
∂ OC
= −2a~u
∂ψ
−→
∂ OC
= 0
∂ϕ
ce qui donne
 
δW1∗ = −3mg~k0 · acosθδθ∗~k0 − a~uδψ ∗ +
 
~ ∗~ ∗
−4mg k0 · acosθδθ k0 − 2aδψ ~u
= −7mgacosθδθ∗ .
Le travail virtuel total est
δW ∗ = δW1∗ + δW ∗ (Γ)
= −7mgacosθδθ∗ + Γδψ ∗ .
Or nous avons
✤✜

δW ∗ = Qθ δθ∗ + Qψ δψ ∗ + Qϕ δϕ∗ 0.75pt

✤✜ ✣✢

ce qui permet de déduire que 0.5pt

✣✢
Qθ = −7mgacosθ
Qψ = Γ
Qϕ = 0.
✤✜

b. On en déduit que Qϕ = 0 0.25pt. Comme les équations du mouvement dans ce cas sont données
par ✣✢

∂T (Σ) d ∂T (Σ)
− = −Qθ
∂θ dt ∂ θ̇ ✤✜
d ∂T (Σ) d ∂L d pθ ∂T (Σ)
=⇒ = = = + Qθ 0.25pt
dt ∂ θ̇ dt ∂ θ̇ dt ∂θ ✣✢

et
∂T (Σ) d ∂T (Σ)
− = −Qψ
✤✜
∂ψ dt ∂ ψ̇
d ∂T (Σ) d ∂L d pψ
=⇒ = = = Qψ 0.25pt
dt ∂ ψ̇ dt ∂ ψ̇ dt ✣✢

4
 ✤✜

c. 1.25pt
✣✢
On reprend l’équation du mouvement selon ψ

∂T (Σ) d ∂T (Σ)
− = −Qψ
∂ψ dt ∂ ψ̇
d pψ
=⇒ Qψ = .
dt
h  i  
2 2 2


Sachant que pψ = ma ω 20 + sin θ + 2cosθ ϕ̇ + ψ̇cosθ et pϕ = 2ma ϕ̇ + ψ̇cosθ , cela
implique que pψ = ma2 ω 20 + sin2 θ + cosθpϕ . Comme Qϕ = 0, cela implique que pϕ est une

une intégrale première et donc

d
ma2 ω 20 + sin2 θ + cosθpϕ



Qψ =
dt
= ma2 ω θ̇sin2θ − sinθθ̇pϕ
= ma2 ω θ̇sin2θ − 2ma2 θ̇ϕ̇sinθ − ma2 ω θ̇sin2θ
= −2ma2 θ̇ϕ̇sinθ

où l’on a remplacé ψ̇ = ω =constante. ce qui donne finalement

Γ = −2ma2 θ̇ϕ̇sinθ.

qui est le résultat recherché.

Corrigé : Transformations canoniques (5points)+0.25pt bonus

Considérons les deux transformations de coordonnées suivantes
Q Q
q = kt1 P k−1 q = 1t P k−1
 

p = tP k p = tP k

1. On peut mettre les deux transformations précédentes comme suit

Q

q = α P k−1
p = tP k

avec α = 1/kt pour la première et α = 1/t pour la deuxième.

1ère méthode : La matrice jacobienne Notons que si la matrice jacobienne d’une matrice est
symplectique, alors son inverse l’est aussi. Il suffit donc de considérer la matrice jacobienne de la
transformation précédente et de l’étudier :
!
∂q ∂q
∂Q ∂P
M = ∂p ∂p
∂Q ∂P
1
−α(k − 1) PQk
 
α P k−1
=
0 ktP k−1

ce qui implique que

1
−α(k − 1) PQk
  
0 1 α P k−1
JM =
−1 0 0 ktP k−1
ktP k−1
 
0
= 1 Q .
−α P k−1 α(k − 1) P k

5
 Nous avons finalement
1
ktP k−1
  
t α P k−1 0 0
M JM =
−α(k − 1) PQk ktP k−1 1
−α P k−1 α(k − 1) PQk
 
0 αk t
=
−αk t 0

✤✜
La transformation considérée est canonique si αk t = 1 =⇒ α = 1/k t. Nous✤✜
en déduisons que la

première transformation est canonique 0.75pt et la deuxième ne l’est pas 0.75pt.

✣✢ ✣✢
2ème méthode : crochets de Poisson
Nous avons
 
∂q ∂p ∂q ∂p 1
− = α t kP k−1 = α k t.
∂Q ∂P ∂P ∂Q Q,P P k−1

✤✜
La transformation est canonique si les crochets précédents sont égaux à 1✤✜
et donc α = 1/k t. Ce qui
est le cas de la première transformation 0.5pt et non de la deuxième 0.5pt.
✣✢ ✣✢
2. La fonction génératrice de type 2 de la première transformation vérifie
✤✜
∂F2 (q, P ; t)
p = = tP k =⇒ F2 (q, P ; t) = q t P k + f (P ; t) 0.25pt
∂q ✣✢

Nous avons également

✤✜
∂F2 (q, P ; t) ∂f (P ; t)
Q = qktP k−1 = = qk t P k−1 + 0.25pt
∂P ∂P ✣✢
∂f (P, t)
=⇒ = 0 =⇒ f (P ; t) = g(t) = 0.
∂P
Finalement la fonction génératrice de la transformation en question est
✤✜

F2 (q, P ; t) = qtP k . 1.0pt

✣✢
Si l’on prend pour g(t) une fonction quelconque de t, considérer le résultat juste.
Nous savons de même que
✤✜
∂F2 (q, P ; t)
H ′ (Q, P ; t) = H(q, p; t) + 0.25pt
∂t ✣✢
si H ′ = 0 alors
✤✜
∂F2 (q, P ; t) 1
H(q, p; t) = − = −qP k = − qp. 0.75pt
∂t t ✣✢
Les équations du mouvement sont✤✜
alors, puisque H ′ = 0, Q̇ = ∂H ′
∂P
= 0 =⇒ Q =constante et
′
Ṗ = − ∂H = 0 =⇒ P = constante. 0.25pt.
✣✢
∂Q

Corrigé : Système hamiltonien (7 points)

Une particule de masse m se déplace sur l’axe Ox et est soumise à un potentiel de la forme

ax si x > 0
V (x) =
−bx si x < 0
où a et b sont des constantes positives.

6
1. Le lagrangien de la particule est
✤✜
1
mẋ2

2
− ax si x > 0
L(x, ẋ) = 0.25pt
✣✢
1
2
mẋ2 + bx si x < 0

ce qui donne pour l’impulsion

✤✜
∂L
p = = mẋ. 0.25pt
∂ ẋ ✣✢
L’expression du Hamiltonien de la particule est alors

✤✜
H(x, p) = pẋ − L(x, ẋ)
(
1 p2
2
mẋ2 − ax = 2m
+ ax si x > 0
= . 0.25pt
✣✢
1 p2
2
mẋ2 + bx = 2m
− bx si x < 0

Le ✤✜
Hamiltonien est une intégrale première car il ne dépend pas explicitement du temps ∂H
∂t
=

0 0.25pt.
Les✣✢
équations canoniques sont données par
✤✜
∂H p
ẋ = = 0.25pt
∂p m ✣✢ ✤✜

∂H −a si x > 0
ṗ = − = 0.25pt
+b si x < 0 ✣✢
✤✜
∂x

−at + p(0) si x > 0
=⇒ p(t) = 0.5pt
bt + p(0) si x < 0 ✣✢

ce qui donne pour l’équation horaire

( ✤✜
1 p(0)
− 2m at2 + m
t + x(0) si x > 0
x(t) = 0.5pt
✣✢
1 p(0)
2
bt + m
t + x(0) si x < 0

2. Le système est conservatif et donc

E = T + V (x)

comme T ≥ 0 alors V (x) ≤ E,


si x > 0 ax ≤ E =⇒ ax+ = E =⇒ x+ = E/a
=⇒
si x < 0 −bx ≤ E =⇒ −bx− = E =⇒ x− = −E/b

✤✜
ce qui montre bien que x ∈ [− Eb , E
a
] et donc borné et par conséquent le mouvement est périodique

0.75pt.
✣✢
Considérer tout autre solution correcte.
3. Au cours d’une période T , la particule part de x = 0 à x+ pendant T1 , ensuite revient à x = 0
pendant T1✤✜
, ensuite part à x = x− pendant T2 et revient à x = 0 pendant T2 et donc T =
2T1 + 2T2 0.25pt.
✣✢
Trouvons les expressions de T1 et de T2 .
Au bout de t = T1 , x = x+ et comme la particule doit changer de direction donc son impulsion
s’annule en ce point et donc p(T1 ) = 0 ce qui permet d’écrire
✤✜
p(0)
p(T1 ) = −aT1 + p(0) =⇒ T1 = 0.25pt
a ✣✢
7
 Pour déterminer p(0), il suffit de noter que

p2 (0) p2 (0) √
H = E= + V (0) = =⇒ p(0) = ± 2mE.
2m 2m
✤✜
√
Comme la particule se dirige dans ce cas vers les x croissants donc p(0) = + 2mE 0.25pt. Ainsi
✤✜ ✣✢
√
2mE
T1 = 0.25pt
a ✣✢

✤✜
De même à t = T2 , x = x− et p(T2 ) = 0. Notons que pour aller de x = 0 à x = x− , la particule se
√
dirige vers les x décroissants et donc p(0) = − 2mE 0.25pt,
✣✢ ✤✜
√ b
p(T2 ) = bT2 − 2mE =⇒ T2 = √ . 0.25pt
2mE ✣✢
Ce qui donne pour la période
✤✜
√
 
1 1
T = 2 2mE + . 0.25pt
a b ✣✢

D’où le résultat recherché.

4. L’équation de HJ est donnée par
✤✜
∂S(q; α, t)
H(x, p) + = 0 0.25pt
∂t ✣✢
En substituant H par son expression, nous obtenons
 2  ✤✜
1 ∂S(q; α, t) ∂S(q; α, t) +ax = 0 si x > 0
+ 0.25pt
2m ∂q ∂t −bx = 0 si x < 0. ✣✢

En posant S(q; α, t) = S0 (q; α) + St (t), sachant que H = E et en utilisant l’équation de départ,

✤✜
∂St (t) ∂St (t)
E+ = 0 =⇒ = −E =⇒ St (t) = −Et + Cst(= 0). 0.25pt
∂t ∂t ✣✢
et l’équation de HJ devient
 2 
1 ∂S0 (q; α) +ax = E si x > 0
+
−bx = E si x < 0.
✤✜
2m ∂q
 Rp
± R p2m (E − ax)dx si x > 0
=⇒ S0 (q; α) = 0.25pt
2m (E + bx)dx si x < 0 ✣✢
✤✜
±
 Rp
−E t ± R p2m (E − ax)dx si x > 0
=⇒ S(q; α, t) = 0.25pt
−E t ± 2m (E + bx)dx si x < 0 ✣✢

5. La variable action est donnée par

1 ∂W
I
I = dq
2π ∂q
1 ∂S0
I
= dq
2π ∂q
Z 0 Z x− Z 0 Z x+ 
1 ∂S0 ∂S0 ∂S0 ∂S0
= dq + dq + dq + dq
2π x+ ∂q 0 ∂q x− ∂q 0 ∂q

8
 √  Z 0 Z x− p
2m p
= − (E − ax)dx − (E + bx)dx+
2π x+ 0
Z 0p Z x+ p 
+ (E + bx) + (E − ax)dx
x− 0
√ Z 0 Z x+ p 
2m p
= (E + bx) + (E − ax)dx
π x− 0
√  
2 2m 1  3/2 0
 1 3/2 +E/a

= (E + bx) − (E − ax) 0
3π b −E/b a
√
2E 3/2 2m 1 1
 
= +
 ✤✜
3π b a
3/2
√ 
2E 2m 1 1
= + . 0.5pt
3π a b ✣✢

On inverse la relation
" #2/3
3π
E = √ I 2/3
2 2m a1 + 1b


" #2/3 ✤✜
∂E 2 3π
et ω = = √ I −1/3 0.5pt
✣✢
∂I 3 2 2m a + b 1 1

et on substitue I par son expression en fonction de E et l’on obtient

" #2/3 " √  #−1/3
2π 2 3π −1/2 2 2m 1 1
= ω= √ ×E +
T 3 2 2m a1 1


+ b
3π a b
π
= √
2mE a1 + 1b


✤✜
√
 
1 1
=⇒ T = 2mE + 0.5pt
a b ✣✢
✤✜

On note bien que l’on retrouve le résultat établi précédemment 0.25pt.

✣✢