Automatsko upravljanje 2023/2024

Prof.dr.sc. Mato Baotić, Prof.dr.sc. Nikola Mišković,

Izv.prof.dr.sc. Vinko Lešić, Doc.dr.sc. Branimir Novoselnik

Zavod za automatiku i računalno inženjerstvo

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Tema 04 – Formalni prikaz SAU

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 1 / 21

 Formalni prikaz SAU

Sažetak Teme 03

• Srž automatike: algoritam upravljanja

• Senzori - "oči", aktuatori - "mišići", komunikacijski kanali - "živci",
regulator - "mozak"
Koncentrirani Raspodijeljeni
SISO
Stohastički
(jedan ulaz i
jedan izlaz)
PARAMETRI

SVOJSTVA BROJ
SIGNALA POBUDA I
MIMO
Deterministički ODZIVA (više ulaza i
više izlaza)

SUSTAV
SIGNAL U ZAKONITOST
VREMENU VLADANJA
Diskretni Nelinearni
PONAŠANJE
U VREMENU
Linearni
Kontinuirani
Vremenski Vremenski
nepromjenljivi promjenljivi

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 2 / 21

 Formalni prikaz SAU

Cilj

• Naučiti osnovne gradbene elemente blokovskog dijagrama te

algebru blokovskog dijagrama
• Osnovne komponente blokovskog dijagrama
• Algebra blokovskog dijagrama
Preporuča se proučiti odgovarajuće gradivo iz
[L1] Z. Vukić, Lj. Kuljača: Automatsko upravljanje - analiza linearnih
sustava, str. 17-22 i str. 806-818

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 3 / 21

 Formalni prikaz SAU

Zašto formalni prikaz SAU?

• Sustavi automatskog upravljanja iz raznih tehničkih oblasti često su

veliki i složeni sa stajališta razumijevanja, analize i projektiranja
_
• Zahvaljujući konceptu povratne veze i uvodenjem formalnih
(apstraktnih) prikaza pomoću prikladnih shema, složeni sustavi iz
raznih tehničkih oblasti mogu se promatrati na jedinstven način
• Češće korišteni shematski prikaz je blokovski prikaz (dijagram) koji
prikazuje tijek signala u sustavu, zanemarujući tehnološke detalje
sustava
• Blokovskim dijagramom prikazuje se uzročno-posljedična ovisnost u
elementima sustava i sustava u cjelini (pobuda → odziv)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 4 / 21

 Blokovski dijagram

Osnovne komponente blokovskog dijagrama

Pobuda Odziv
Blok Blok

Sumator
Sumator

Grananje

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 5 / 21

 Blokovski dijagram

Što prikazuje blokovski dijagram?

• Blokovski dijagram prikazuje tijek signala (u smjeru strelice) kroz

_
sustav te medusobnu vezu komponenata koje grade sustav
• Grafički simboli blokovskog dijagrama omogućuju da se
komponente sustava opišu na nedvosmislen i jednostavan način
• Prikaz djelovanja sustava pomoću blokovskog dijagrama
predstavlja prvi korak u matematičkoj analizi sustava upravljanja
• U automatici se blokovski dijagram koristi za prikaz sustava odnosno
komponenata sustava upravljanja, te za prikaz signala koji prolaze
kroz sustav (tijek informacija)
• Blokovski dijagram je apstraktni prikaz sustava koji ne prikazuje
fizikalnu strukturu sustava, energetske izvore i energetske tijekove te
tijekove materijala

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 6 / 21

 Blokovski dijagram

Načini povezivanja blokova (1)

• Blok
U(s) Y(s)=G(s) U(s)
G(s)

G(s) je operator koji preslikava pobude na odzive

• Serijska veza
U(s) Y(s)=G1(s) G2(s) U(s)
G1(s) G2(s)

• Paralelna veza
G1(s)
U(s) + Y(s)=[G1(s)+G2(s)] U(s)
+

G2(s)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 7 / 21

 Blokovski dijagram

Načini povezivanja blokova (2)

• Povratna veza

R(s) + U(s) Y(s)

G(s) U(s) = R(s) − Y1 (s) (4-1)
-
Y1 (s) = G(s) · H(s) · U(s) (4-2)
Y1(s) Y (s) = G(s) · U(s) (4-3)
H(s)

G(s)
Y = R(s) (4-4)
1 + G(s) · H(s)

Pojačanje sustava: pojačanje u direktnoj grani (stazi)

podijeljeno s (1 + pojačanje otvorenog kruga)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 8 / 21

 Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (1)

U(s) Y1(s) U(s) Y1(s)

G1(s) G1(s)

Y2(s) Y2(s)
1/G1(s)

U1(s) + Y(s)
U1(s) + Y(s) G1(s)
G1(s)
- -
U2(s)
U2(s) G1(s)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 9 / 21

 Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (2)

_
• Svodenje na jediničnu povratnu vezu

R(s) + Y(s)
G(s)
-
Y (s) G(s)
=
H(s)
R(s) 1 + G(s)H(s)

R(s) + Y(s)
1/H(s) H(s) G(s)
-
Y (s) G(s)
=
R(s) 1 + G(s)H(s)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 10 / 21

 Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (3)

• Redukcija blokovskog dijagrama

G1(s)
R(s) + Y(s) R(s) Y(s)
G1(s)-G2(s)
-
G2(s)

R(s) + Y(s)
+
G(s)
- R(s) + Y(s)
G(s)
-
H2(s)
H1(s)-H2(s)
H1(s)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 11 / 21

 Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (4)

• Redukcija blokovskog dijagrama

R(s) + Y(s)
G1(s) G2(s)
- R(s) G1G2 Y(s)
1+ G1G2H
H(s)

• Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

Y (s) G1 (s)G2 (s)

Gcl (s) = = (4-5)
R(s) 1 + G1 (s)G2 (s)H(s)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 12 / 21

 Blokovski dijagram

Blokovski dijagram - algebra (5)

• Redukcija unutarnjih petlji

R +
G1 U +
G2 G3 Y
- - R +
G1 G Y
-
H2
H1
H1

G2 G3
G= (4-6)
1 + G2 G3 H2

• Prijenosna funkcija zatvorenog kruga:

Y G1 G2 G3
Gcl = = (4-7)
R 1 + G2 G3 H2 + G1 G2 G3 H1

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 13 / 21

 Blokovski dijagram

Primjer 4.1

H1 H1

R - Y R - Y
+
G1 U +
G2 +
G1 U +
G2
- -

H2 H2 G2-1

R +
G1 U G3 Y
R G1G3 Y -
1+ G1G3H
H

Y G2 H
G3 = = , H= 2
U 1 + G2 H1 G2

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 14 / 21

 Blokovski dijagram

Primjer 4.2

G6
G6
R + + G1 G2 G5 + + Y
- + R + G1 + + Y
G2 G5
- 1- G1G3
G3
G4
G4

G1 G2   G6
Y 1−G1 G3 G6 G2
= G1 G2 G4
G5 +
R 1 + 1−G G2 R + G1
G2 G5 + + Y
1 G3
- 1- G1G3
G1 G2 G5 + G1 G6
= G4
1 − G1 G3 + G1 G2 G4

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 15 / 21

 Blokovski dijagram

Primjer 4.3: Blokovski prikaz sustava upravljanja naponom

istosmjernog generatora (1)

uG=y
+ G
ud=e uu=u RT
n=konst.
-
uref=r=konst.

uG

Slika 4.1: Istosmjerni generator pogonjen motorom s konstantnom brzinom

vrtnje (na slici pogon nije prikazan)

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 16 / 21

 Blokovski dijagram

Primjer 4.3: Blokovski prikaz sustava upravljanja naponom

istosmjernog generatora (2)

• Regulirana veličina y: napon generatora uG

• Poremećajna veličina z: nastaje uslijed promjene opterećenja
generatora (što je predočeno omskim otporima RT , koji
nadomještaju trošila)

r = uref + e = r - y = ud u = uu + y=u
Istosmjerni G
Pojačalo
_ generator +

Proces
Regulator

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 17 / 21

 Blokovski dijagram

Opis blokova

• Za simulaciju sustava na računalu svaki je blok potrebno strukturno

opisati
• Uobičajeni opisi blokova ilustrirani su na primjeru sustava
(elementa) prvog reda čije je dinamičko vladanje prikazano
diferencijalnom jednadžbom, prijelaznom funkcijom i prijenosnom
funkcijom:

u y u 1 y
yɺT + y = u G(s) =
1+ Ts

u y

Slika 4.2: Opis blokova na primjeru sustava prvog reda

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 18 / 21

 Blokovski dijagram

Dobre strane i manjkavosti blokovskog prikaza sustava

• Sustavi upravljanja iz različitih područja prikazani blokovski imaju isti

oblik što je iznimno važno sa stajališta primjene jedinstvenih
metoda analize i sinteze sustava upravljanja
• Blokovski prikaz pretpostavlja jednosmjerni tijek informacija u
sustavu (uzročna ovisnost); za korektan blokovski prikaz fizikalnog
sustava potrebno je poznavanje fizikalnih zakonitosti sustava

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 19 / 21

 Blokovski dijagram

Primjer 4.4: Spregnuti spremnici kapljevine spojeni u kaskadu

• Ne mogu se prikazati serijskim spojem dvaju blokova, jer razina

drugog spremnika utječe na razinu prvog spremnika (interakcija)
te je narušena jednosmjernost tijeka informacija, odnosno uzročna
ovisnost
• U tom i sličnim slučajevima potrebno je fizikalni sustav (podsustav)
prikazati jedinstvenim blokom

Slika 4.3: Spregnuti spremnici kapljevine

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 20 / 21

 Zaključak

Zaključak

• Blok, sumator i linija sa strelicom osnovni su elementi blokovskog

dijagrama
• Blokovski dijagram, kao i GTS (Masonov teorem), pomažu nam da
lakše odredimo prijenosnu funkciju zatvorenog kruga složene
strukture
• Blokovski dijagram prikazuje samo prolaz informacije kroz sustav
• Prolaz energije i/ili materije kroz sustav ne prikazuje se blokovskim
dijagramom

Automatsko upravljanje :: Tema 04 – Formalni prikaz SAU © 2023 Perić,Vukić,Baotić,Vašak&Mišković 21 / 21