Mekanik Titreşimler ve Kontrolü

Makine Mühendisliği Bölümü

s.selim@gtu.edu.tr

10.10.2018
Titreşim sinyalinin özellikleri
Daimi sinyal Daimi olmayan sinyal

Herhangi bir sistemden elde edilen titreşim sinyalinin sınıflandırma

açısından temel karakteristikleri vardır. Elde edilen sinyal tahrik ile
doğrudan ilişkilidir.
2
Titreşim sinyalinin özellikleri
Eğer titreşim yapan bir sistem üzerine herhangi bir zamanda
etki eden tahrik(kuvvet veya hareket) değeri biliniyor ise bu
tahrik deterministik olarak isimlendirilir.

Tahrikin random olduğu durumda verilen bir zamanda tahmin

edilmesi mümkün olmayabilir. Random titreşimler için geniş
bir veri kaydı üzerinden istatiksel düzenlilik bulunabilir.

Eğer titreşim hareketi periyodik

ise sistem hareketini
eşit zaman aralıklarında
tekrarlamaktadır.

Periyodik
(deterministik titreşim)
Hareketin bir
çevrimini tamamlaması için
gereken zamana periyot
denmektedir.
Birim zaman başına hareketin
tekrar sayısına frekans
denmektedir. 3
Basit harmonik hareket
Harmonik hareket periyodik hareketin en basit formudur. Basit
harmonik hareket bir git-gel hareketidir. Dairesel fonksiyonlar sinüs ve
kosinüs ile gösterilebilirler. Yerdeğiştirme ile orantılı olan ve yönü orta
noktaya doğru olan titreşim hareketine basit harmonik hareket denir.

Basit harmonik hareketi oluşturan

O noktası etrafında dönen yarıçapı
A olan bir krank mekanizması
şekildeki gibidir. Krankın diğer P
ucu yuvalı bir çubuk içinde kayar
düşey R yatağı içindeki hareketi
oluşturur. m kütlesine S noktasında
krank hareketi aktarılır.

4
Basit harmonik hareket y
 = t

Harmonik hareket dönen bir Hareketin bir çevrimi

vektörün uç noktasının yatay ve

düşey eksendeki izdüşümleri A

olarak ifade edilebilir.

x = A cos  t
Hareketin bir çevrimi

A
A
 = t

y = A sin  t 5
Basit harmonik hareket
Bir titreşim sinyali birden çok bileşen içerebilir. Harmonik
hareket içinde temel harmonik hareketin katlarındaki
frekanslarda salınımlar olabilir. Titreşim analizinde bu
harmonikler alt harmonik veya üst harmonik olarak isimlendirilir.

Sabit devirde dönme oluyorsa

6
Kompleks sayılar ve vektörel ifade

Kompleks sayılar üstel fonksiyonlar

olarak yazılabilir ve aynı zamanda
y trigonometrik eşdeğerleri
kullanılabilir.
X = a + jb = Ae j
b
X ==Ae j = A cos  +j A sin 

a
x
j= −1

X = a + jb = Ae j

A = a 2 + b2 Genlik

b
 = tan −1
Faz açısı
a 7
Kompleks sayı özellikleri
1- A = 1 + j 3 = 1 + 3(cos 60 + j sin 60 ) = 260

2 60 sembolü 2e j /3 ifadesinin diğer bir yazılışıdır. Bu ifade

genliği 2 ve faz açısı 60 derece veya  / 3 radyan olan
x eksenine göre saat akrebi tersinde bir vektörü gösterir.

2- A = A1 + A2 = (1 + 2 j ) + (4 + 3 j ) = 5 + 5 j = 5 2 45

3- A = A1 A2 = (1 + j 3)(4 + 3 j ) = (2e j /3 )(5e j 0.642 )

= 10e j ( /3+0.642) = 10 60 + 36.8 = 10 96.8

8
Kompleks sayı özellikleri
4- A1 1 + j 3 2 60 2
A= = = = 60 − 36.8 = 0.4 23.2
A2 4 + 3 j 5 36.8 5

 
5- A = 2 j = 0 + 2 j = 2(cos + j sin ) = 2e j /2 = 2 90
2 2

6- A = j (1 + j 3) = (e j /2 )(2e j /3 ) = 2 90 + 60 = 2 150

1 + j 3 260
7- A= = = 2 60 − 90 = 2 − 30
j 1 90

9
Harmonik hareketlerin vektörel gösterimi
Harmonik hareket sabit bir  açısal hızında
y sabit A genlikli bir dönen vektör X ile gösterilebilir.
Im x ve y üzerindeki projeksiyonlar:
 
X
t
Q
A OP = x(t ) = A cos t → reel eksen
P x
t
0 t Re OQ = y (t ) = A sin t → imajiner eksen

x(t ) = Re[Ae j t ]
y (t ) = Im[Ae j t ]
X =A cos t +j A sin t =Ae j t

X = ( Ae j t ) = j Ae j t = j X
d d
Üstel fonksiyonlar denklemlerin
dt dt çıkartılmasında basitlik sağlarlar.
X vektörünün birinci ve ikinci türevleri
de birer vektördür.
d2
dt 2
X =
d
dt
( j Ae j t
) = ( j ) 2
Ae j t
= − 2
X
10
Yerdeğiştirme, hız ve ivme

y Yerdeğiştirme, hız ve ivme değerleri vektörel ifadeler

Im
 olup faz farkı ile davranış göstermektedir. Hız ve ivme
X verilen bir yerdeğiştirmeden türetilebilir.
j X 
2
t Yerdeğiştirme, hız ve ivme fiziksel olarak reel değerlerdir.
c x
b  a
Re
2

− 2 X

Eger harmonik hareket x(t ) = A cos  t olarak verilirse:

Yerdeğiştirme : x = Re[Ae j t ] = A cos t

Hız : x = Re[ j Ae j t ] = − A sin t =  A cos(t + 90 )
İvme : x = Re[( j ) 2 Ae j t ] = − 2 A cos t =  2 A cos(t + 180 )

11
Yerdeğiştirme, hız ve ivme

y
Im

j X 
X
2
t
c x
b  a
Re
2

− 2 X

t=0:0.01:5;
w=1.2*2*pi;
A=1;

X=A*cos(w.*t); % Yerdegistirme
Xd=-w*A*sin(w.*t); % Hiz
Xdd=-w^2*A*cos(w.*t); % ivme

plot(t,X,t,Xd,'r--',t,Xdd,'k-.')
legend('Yerdegistirme','Hiz','Ivme')
xlabel(' t')
ylabel(' Yerdegistirme, Hiz, ivme ')
12
Harmonik hareketlerin vektörel gösterimi
Harmonik fonksiyonlar grafiksel olarak vektörel anlamda toplanabilir.

y
 Im
X2
X

X1 = X 1 cos  t X 2 sin 

X 2 = X 2 cos( t +  )  
X 2 cos  x
 t X1
0
Re
X=X1 +X 2 X cos( t +  )

Toplamda elde edilen vektörün genliği:

Orijinal hareket reel eksen boyunca verildiğinden

X = ( X 1 + X 2 cos  ) 2 + ( X 2 sin  ) 2
harmonik hareketin toplamı

Faz açısı:
X 2 sin 
Re[X] = X cos( t +  )
 = tan −1

X 1 + X 2 cos 
13
Harmonik hareketlerin vektörel gösterimi
y X1 ve X 2 vektörleri aynı açısal hız  ile döndüğünden
Im  t =0
vektörlerin sadece arasındaki faz açısı dikkate alınır.
X2 X
 t = 0 alınarak vektör toplamı grafiksel olarak
X 2 sin  şekildeki gibi bulunabilir.

 X1 x
0
Re
X1 X 2 cos 

Burada X 2 vektörü aşağıdaki şekildedir:

X 2 = X 2e j (t + ) = ( X 2e j )e jt = ( X 2 cos  + jX 2 sin  )e jt

X2

X 2 = X 2e jt

X 2 = X 2e j → kompleks genlik veya X 2 vektörünün fazoru

olarak isimlendirilir. 14
Harmonik hareketlerin vektörel gösterimi
Harmonik fonksiyonların cebirsel toplamı (üstel fonksiyon işlemleri)

X=X1 +X 2 = X 1e jt + X 2 e j (t + ) = ( X 1 + X 2e j )e jt

= ( X 1 + X 2 cos  + jX 2 sin  )e jt
= Xe j  e jt = Xe j (t +  )

burada
X = ( X 1 + X 2 cos  ) 2 + ( X 2 sin  ) 2

X 2 sin 
 = tan −1
X 1 + X 2 cos 

15
Harmonik hareket
Aynı frekansta fakat farklı faz açısında olan iki harmonik
fonksiyonun toplamı yine aynı frekansta bir harmonik
fonksiyondur.
x1 = X 1 cos  t
x2 = X 2 cos( t +  )

x = x1 + x2 = X 1 cos t + X 2 cos(t +  )
= X 1 cos t + X 2 (cos t cos  − sin t sin  )
= ( X 1 + X 2 cos  ) cos t − X 2 sin  sin t
= X (cos  cos t − sin  sin t )
= X cos(t +  )

X = ( X 1 + X 2 cos  ) 2 + ( X 2 sin  ) 2

X 2 sin 
 = tan −1
X 1 + X 2 cos 
sin(   ) = sin  cos   cos  sin 
cos(   ) = cos  cos  sin  sin 
16
Harmonik hareket

%harmonik1.m
%Harmonik hareket(ayni frekans farkli faz)
8
X1=5;
x
X2=3; x1
6
w=pi;
x2
alfa=pi/6; %faz
4

X=sqrt((X1+X2*cos(alfa))^2+(X2*sin(alfa))^2); 2
beta=atan((X2*sin(alfa))/(X1+X2*cos(alfa)));

2
x, x , x
0

1
t=0:0.01:4;
x1=X1*cos(w.*t); -2
x2=X2*cos(w.*t + alfa);
x=X*cos(w.*t + beta); -4
plot(t,x,t,x1,'r--',t,x2,'b:')
xlabel(' Zaman [ s ]') -6
ylabel(' x, x_1, x_2')
legend('x','x_1','x_2') -8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Zaman [ s ]

17
Harmonik hareket
Farklı frekanstaki iki harmonik hareketin toplamı harmonik değildir. Birbirine çok yakın farklı frekanstaki
x1 = X cos  t iki harmonik hareketin
x2 = X cos 1 t oluşturduğu bu duruma
x = x1 + x2 = X cos  t + X cos( +  ) t
1 vuruntu (beat) denmektedir.
= X [cos  t + cos( +  )] Vuruntu frekansı:
 
= 2 X cos t cos( + )t
2 2
 +  
f b = f 2 − f1 = − =
2 2 2
6
x
x1
4 x2 %beat.m
w=3*2*pi;
eps=0.1*2*pi;
2 X=3;
2

t=0:0.01:15;
x, x , x

0
1

x1=X*cos(w.*t);
x2=X*cos((w+eps).*t );
x=x1+x2;
-2 %x=2*X*cos((eps/2).*t).*cos((w+eps/2).*t);
plot(t,x,t,x1,'r--',t,x2,'b:')
xlabel(' Zaman [ s ]')
-4 ylabel(' x, x_1, x_2')
legend('x','x_1','x_2')

-6
0 5 10 15 18
Zaman [ s ]
Harmonik analiz
Harmonik hareketin basit olmasına rağmen bir çok titreşim sisteminin hareketi
harmonik değildir. Bununla birlikte bir çok durumda periyodiktir. Herhangi bir
periyodik fonksiyon sonsuz sayıdaki sinüs ve kosinüs terimlerin toplamı olan Fourier
serisi olarak temsil edilebilir.

Periyodik fonksiyonlar

F (t ) periyodik bir fonksiyon olsun. F (t ) nin Fourier serisine

açınımı:
a 
F (t ) =  0 + a1 cos t + a2 cos 2t +  + (b1 sin t + b2 sin 2t + )
 2 

19
Harmonik analiz
Any periodic function of time can be represented by
Fourier series as an infinite sum of sine and cosine terms.

20
Periyodik mekanizmalar

Fiziksel olarak periyodik hareket

üreten mekanizmalar vardır.
Bunların en bilineni kam
mekanizmalarıdır.

Şahmerdan çekiçleri dövme

esnasında periyodik hareket
üretir.

21
Harmonik analiz
a0 
F (t ) = +  (an cos nt + bn sin nt )
2 n =1

a0
an , bn sonsuz serinin katsayılarıdır.değeri F (t ) nin ortalama değeridir.
2
Periyodik fonksiyonun temel frekansı n=1 iken
2
=

 degeri F(t) fonksiyonunun peryodudur.
2
=

Fourier serisinin katsayıları aşağıdaki şekilde hesaplanabilir:
2 
a0 =
  0
F (t )dt

2 


an = F (t ) cos nt dt
0

2 
bn =
 
0
F (t ) sin nt dt 22
Harmonik analiz

Şekildeki kare dalga için

 1 0  t  / 2
F (t ) = 
−1  / 2  t 

fonksiyonu verilmektedir. Fourier serisi analizi yaparak kare dalga formatı

üretecek ifadeyi elde ederek Matlab de çizim yapınız.

23
Harmonik analiz
 2   /2 
a0 =  F (t )dt =  (1)dt +  (−1)dt 
2
 0   0  /2 
2   /2   2   
= t 0 − t  /2 =  − 0 − ( − )  = 0
   2 2 

 2   /2 
F (t ) cos t dt =  cos t dt +  (−1) cos t dt 
2
a1 =
 
0   0  /2 
 /2 
21 1  2    
=  sin t − sin t  =  sin  − 0 − (sin  − sin  )
   0   
 /2   2 2 

2 2
hareketin periyodu  = olduğundan  = alınırsa
 
2  2  2 2  
a1 =  s i n − 0 − (sin  − sin ) = 0
   2   2 

an = 0 24
Harmonik analiz
 2   /2 
2 
b1 =
  0
F (t ) sin t dt =
  0
sin  t dt +  /2 ( −1) sin  t dt

 /2 
2 1 1 
=  − cos t − cos t 
   0   /2 


2
= alınırsa

 /2 
2  2  2  1 1
b1 =  − cos t − cos t  = − (cos  − cos 0) + (cos 2 − cos  )
  2  0 2   /2   
1 1 4
= − (−2) + (2) =
  

b2 = 0
4
b3 =
3

25
Harmonik analiz
2 


bn = F (t ) sin t dt =
0

 /2 
2   2n 1 2n 
=− cos t − cos t 
 2n   0   
 /2 

 4
 n tek sayı ise
=  n
0 n çift sayı ise

a0 
F (t ) = +  (an cos nt + bn sin nt )
2 n =1
 =1
4 1 1 1 
F (t ) =  sin t + sin 3t + sin 5t + sin 7t + 
 3 5 7 

4 1 2n
= 
 n n
sin

t n = 1,3,5
26
Harmonik analiz
% karedalga.m
% Harmonik analiz kare dalga cizimi
t=0:0.01:7;
F=square(1*t);

Fh=(4/pi)*(sin(t)+(1/3)*sin(3*t)+(1/5)*sin(5*t) +(1/7)*sin(7*t));
plot(t,F,t,Fh,'r--');

axis([0 7 -1.5 1.5]);

xlabel(' Zaman [ s ]');
ylabel(' F, F_h');
legend('F','F_h');

27
Harmonik analiz

28
Zaman ve Frekans domeni ilişkisi

Genel olarak periyodik bir titreşim

sinyali içinde sinyali oluşturan frekans
bileşenlerinin sayısı kadar pikler 29
frekans spektrumunda elde edilir.
Ödev

Şekildeki testere dişi dalga için

t
F (t ) = A 0  t 

fonksiyonu verilmektedir. Fourier serisi analizi
yaparak testere dalga formatı üretecek ifadeyi(ilk dört
terim) elde ederek Matlab de çizim yapınız.

30
Ödev

The impact force created by a forging hammer can be

modeled as shown in the following Figure.
Determine the Fourier series expansion of the impact force.

 
 A sin( t ) 0  t  Fonksiyonunu kullanarak Fourier serisi
2
x(t ) =  analizi yaparak şekildeki dalga formatı

  üretecek ifadeyi(ilk beş terim) elde

0  t  ederek Matlab de çizim yapınız.
 2

31