ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO

9º PERÍODO

OTÁVIO DOS SANTOS MOTTA

PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Simulação TDPS – Controle de Razão para Combustão

UBERABA
2023
 Otávio dos Santos Motta

Simulação TDPS – Controle de Razão para Combustão

Trabalho acadêmico apresentado à

disciplina de Projeto de Sistemas de
Controle, ministrada pelo Professor
Robson Borges Rodrigues, como requisito
parcial para aprovação no 9º período do
Curso de Bacharelado em Engenharia de
Computação, do Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia do
Triângulo Mineiro.

UBERABA
2023
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ........................................................................................ 4

2. DIAGRAMA UNIFILAR ........................................................................... 5

3. DIAGRAMA DE BLOCOS ....................................................................... 5

4. SINTONIA DO CONTROLADOR DE RAZÃO AR/GÁS BÁSICO........... 6

5. GRÁFICOS E SIMULAÇÕES.................................................................. 6

5.1. VAZÃO DE AR ...................................................................................... 6

5.2. VAZÃO DE GÁS .................................................................................... 9

6. CONCLUSÕES ..................................................................................... 12

7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ..................................................... 13

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1. INTRODUÇÃO

Métodos de sintonia, também conhecidos como métodos heurísticos, são

procedimentos de ajuste dos parâmetros de um controlador baseados em ensaios
práticos. Nesse sentido eles não requerem o modelo matemático de forma
extremamente precisa, mas sim um conhecimento parcial da planta.
É claro que o desempenho do controlador poderá ser penalizado se comparado
com o mecanismo tradicional fundamentado no modelo da planta. Porém, têm-se
como vantagem a simplicidade e a facilidade para se projetar sem envolver a parte
matematicamente pesada, e que muitas vezes apresenta performance satisfatória.
Sendo assim, neste relatório de pesquisa serão retratadas três simulações
através do TDPS, que é um software de simulação concebido junto ao Departamento
de Engenharia Química (DEQ) da Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG,
para ensino e teste de estratégias de controle regulatório em processos dinâmicos.
Seu uso é livre e sugestões de melhorias são bem vindas.
Antes de coletar os dados, deve-se estabilizar a planta ao retirar o Distúrbio
Gas que já vem ligado por padrão. Após isso inserir um degrau entre 50 e 70% da
escala de Demanda Térmica (Nm³/h de Gás) para analisar o distúrbio servo.
Com os dados coletados, é necessário organizá-los em uma tabela e realizar
os cálculos necessários para obter o Ganho K, o atraso L e a constante de tempo T
da planta. Esses valores são fundamentais para determinar a função de transferência
equivalente de Ziegler-Nichols, que permite encontrar os valores de sintonia do
controlador PID:

𝐾 ∗ 𝑒 −𝐿
𝐹𝑇𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 =
𝑇∗𝑠+1

Para obter os valores mencionados, é necessário converter a equação para o

domínio do tempo:
𝑃𝑉2 = 𝑃𝑉1 + 𝐷 ∗ 𝐾(1 − 𝑒 𝑡−𝐿−𝑇𝑑 )
Sendo:
𝐷 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 𝑢𝑛𝑖𝑡á𝑟𝑖𝑜 (5% 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑠 𝑡𝑟ê𝑠 𝑒𝑛𝑠𝑎𝑖𝑜𝑠 𝑛𝑜 𝑐𝑎𝑠𝑜)
𝑇𝑑 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑚 𝑞𝑢𝑒 𝑜 𝑑𝑒𝑔𝑟𝑎𝑢 𝑢𝑛𝑖𝑡á𝑟𝑖𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑒ç𝑜𝑢 𝑎 𝑎𝑔𝑖𝑟
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2. DIAGRAMA UNIFILAR

Figura 01. Diagrama Unifilar.

3. DIAGRAMA DE BLOCOS

Figura 02. Diagrama de Blocos.

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4. SINTONIA DO CONTROLADOR DE RAZÃO AR/GÁS BÁSICO

A sintonia do controlador pode ser facilmente realizada usando os valores de

K, T e L obtidos na tabela de Ziegler-Nichols, que fornecerá os valores necessários
para ajustar um controlador PID misto. No entanto, é importante converter esses
valores para o formato apropriado para um controlador paralelo, que é o controlador
utilizado na simulação do TDPS.
Depois de fazer as conversões necessárias, é preciso introduzir os valores
ajustados no controlador para cada teste. Em seguida, é necessário aplicar um
distúrbio servo (mudança no SP) e um distúrbio regulatório (mudança na PV) e
observar quanto tempo o controlador leva para realizar a correção.

5. GRÁFICOS E SIMULAÇÕES

Nesta seção se encontram os print com os dados obtidos e as tabelas.

5.1. VAZÃO DE AR

CONTROLADOR Kp Ki Kd
P T / (K * L) 0 0
PI 0,9*(T / (K * L)) 0,3 / L 0
PID 1,2*(T / (K * L)) 0,5 / L 0,5 * L

Tabela 01. Parâmetros do Método de Ziegler-Nichols utilizados em todas as simulações.

CONTROLADOR Kp Ki Kd Ti
P 0,02666666667 0 0 0
PI 0,024 0,5 0 2
PID 0,032 0,8333333333 0,3 1,2

Tabela 02. Valores (misto) obtidos com a vazão de ar.

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CONTROLADOR Kp Ki Kd
P Kp 0 0
PI Kp Ki*Kp 0
PID Kp Ki*Kp Kp*Kd

Tabela 03. Conversão de PID misto para paralelo de ZN.

CONTROLADOR Kp Ki Kd Ti
P 0,02666666667 0 0 0
PI 0,024 0,012 0 0,048
PID 0,032 0,02666666667 0,0096 0,0384

Tabela 04. Parâmetros convertidos para paralelo na vazão de ar.

Figura 03. Gráfico com PV e PV2 – Vazão de ar.

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Figura 04. Inserindo os parâmetros no TDPS – FIC102.

Figura 05. Comportamento da planta com distúrbio regulatório após ativar a “Pressão de Ar” no
Painel de Comando – FIC102.
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Figura 06. Comportamento da planta (escala de 9 segundos) com distúrbio servo após o ajuste da
“Demanda Térmica” de 500 para 680 (Nm³/h de Gás), e depois de estabilizar retorna-se o SP para
500 – FIC102.

5.2. VAZÃO DE GÁS

CONTROLADOR Kp Ki Kd Ti
P 0,1647388301 0 0 0
PI 0,1482649471 0,1764705882 0 5,666666667
PID 0,1976865961 0,2941176471 0,85 3,4

Tabela 05. Valores (misto) obtidos com a vazão de gás.

CONTROLADOR Kp Ki Kd Ti
P 0,1647388301 0 0 0
PI 0,1482649471 0,02616440243 0 0,8401680336
PID 0,1976865961 0,05814311651 0,1680336067 0,6721344269

Tabela 06. Parâmetros convertidos para paralelo na vazão de gás FIC103.

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Figura 07. Gráfico com PV e PV2 – Vazão de gás.

Figura 08. Inserindo os parâmetros no TDPS – FIC103.

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Figura 09. Comportamento da planta (escala de 9 segundos) com distúrbio servo após o ajuste da
“Demanda Térmica” de 500 para 680 (Nm³/h de Gás), e depois de estabilizar retorna-se o SP para
500 – FIC103.

Todas as tabelas com os cálculos de PID e parâmetros da função de

transferência equivalente estão organizadas na seguinte planilha:
<https://docs.google.com/spreadsheets/d/1u5VqhOCFaGjaQTjfRxa3LpmAnnP
7FlfrPkwbvV5TU-M/edit?usp=sharing>.
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6. CONCLUSÕES

Em resumo, foi observado que estrutura de controlador PI / PID se comportou

bem para estabilizar a planta. Em comparação com as simulações de Forno Tubular,
que foi o primeiro contato com o TDPS na disciplina, relatou-se que a planta de
Controle de Razão para Combustão tem uma resposta bem mais linear, sem muitas
oscilações até estabilizar as variáveis de processo. Sendo que a planta de Ar FIC102
estabiliza de forma ligeiramente mais rápido que a planta de Gás FIC103 quando
submetida a distúrbios. Quando ao distúrbio regulatório de gás do próprio TDPS, é
interessante que ele não é tão dramático quanto a amplitude da perturbação, a longo
prazo ele se mostra estabilizado entre alguns limites de mínimo e máximo. Contudo a
estabilização pelo controlador se mostra certamente mais eficiente.
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7. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ARAÚJO, F. M. U de. Sistemas de controle. Natal: UFRN, 2007. Disponível em:

<http://www.dca.ufrn.br/~meneghet/FTP/Controle/scv20071.pdf>. Acesso em: 01
mai. 2023.

ZIEGLER, J. G.; NICHOLS, N. B. Optimum Settings for Automatic Control Circuits.

Transactions ASME, v. 64, p. 759-768, nov. 1942.