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Mohammed TALEB
Année universitaire : 2020/2021
Introduction
Un SLIT asservi est un système mis en boucle fermée telle que son entrée dépend de sa
sortie. Le schéma d’asservissement le plus simple consiste à mettre le système seul en
boucle fermée à retour unitaire. Dans ce cas, l’entrée du système e(t) est tout simplement
la différence entre la sortie y (t) et l’entrée de la boucle yref (t)
Stabilité
Définition
Un système est dit stable si en l’absence de l’entrée, la sortie convergera asymptotiquement
vers 0 quelques soient les conditions initiales.
e(t) y (t)
t0 t t0 t
L’exemple ci-dessus montre la réponse d’un système stable à un signal carré. En effet, à
partir de l’instant t = t0 l’entrée est nulle, et on remarque bien que la sortie y (t) tend vers
0. Par contre le système ci-dessous est instable, puisque la sortie ne converge pas vers 0
lorsque l’entrée devient nulle après l’instant t0 .
e(t) y (t)
t0 t t0 t
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 3 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
On considère un SLIT de fonction de transfert décrit par une équation différentielle d’ordre
n:
n m
X X
ak y (k) = bl e (l)
k=0 l=0
Supposons qu’à l’instant t = 0 le système n’a plus d’entrée (évolution par inertie), alors à
partir de cet instant là, le comportement dynamique du système est régi par l’ED
n
X
ak y (k) = 0
k=0
tels que N(p) est un polynôme dépendant des conditions initiales de degré au plus égal à
n
X
n − 1 et ak p k est le dénominateur de la fonction de transfert H(p) du système.
k=0
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 4 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
n
X
On pose D(p) = ak p k . Les racines de D(p) sont les pôles de la fonction de transfert
k=0
H(p). On note :
p1 , p2 , . . . , ps les pôles réels de multiplicités respectives α1 , α2 , . . . , αs .
(ps+1 , p̄s+1 ), . . . , (pl , p̄l ) les pôles complexes (2 à 2 conjugués) de multiplicités respectives
αs+1 , . . . , αl .
alors la sortie y (t) s’écrit
s l
X X
y (t) = e pk t Pk (t) + e Re(pk )t [cos(Im(pk )t)Qk (t) + sin(Im(pk )t)Rk (t)]
k=1 k=s+1
Théorème
Soit H(p) la fonction de transfert d’un SLIT ayant n pôles. Une condition nécessaire et
suffisante pour que le système soit stable est
Exemples
p+2
G(p) =
(p + 3)(p + 5)
Im(p) y (t)
-5 -3 -2
× ×
Re(p)
t
2 pôles stables
Système stable Réponse indicielle
0.0005(p + 2)
G(p) =
(p + 3)(p − 1)
Im(p) y (t)
-3 -2 1
× ×
Re(p)
Remarque
Un pôle est dit stable si sa partie réelle est strictement négative. Dans le cas contraire, il
est dit instable.
Ce critère nécessite le calcul explicite des pôles. Ce calcul devient difficile lorsqu’il s’agit
d’un système d’ordre 3 ou plus. D’où la nécessité d’un autre critère.
Soit H(p) la fonction de transfert d’un SLIT exprimée sous forme de fraction de polynômes
N et D
N(p)
H(p) =
D(p)
avec
n
X
D(p) = ak p k et an > 0
k=0
∀k ∈ [0, . . . , n] ak > 0
Cette condition permet de vérifier l’instabilité plutôt que la stabilité. En effet, si au moins
un coefficient du dénominateur est négatif (nul ou strictement négatif), le système est
instable. Dans le cas contraire on ne peut rien dire.
Exemple
1
H(p) =
p3 + p + 4
Le dénominateur de cette fonction de transfert s’écrit
D(p) = 1p 3 + 0p 2 + 1p + 4
Cette condition nécessaire est également suffisante pour les systèmes de 1er et de 2ème
ordre.
Condition nécessaire et suffisante de stabilité
On construit le tableau de Routh en plaçant la suite des coefficients ak sur deux lignes,
dans l’ordre des n décroissants, alternativement une ligne sur deux.
pn an an−2 an−4 · · ·
p n−1 an−1 an−3 an−5 · · ·
p n−2 b1 b2 b3 ···
p n−3 c1 c2 c3 ···
··· ··· ··· ··· ···
p2 ∗ ∗ ···
p ∗ ···
1 ∗ ···
Les éléments de la troisième ligne se calculent comme suit :
an an−2
det
an−1 an−3 an−1 an−2 − an an−3
b1 = − =
an−1 an−1
an an−4
det
an−1 an−5 an−1 an−4 − an an−5
b2 = − =
an−1 an−1
an an−6
det
an−1 an−7 an−1 an−6 − an an−7
b3 = − =
an−1 an−1
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 10 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
Tableau de Routh
p3 0.1 1
p2 1.1 K
1.1 − 0.1K
p 0
1.1
1 K 0
alors le système est stable en boucle fermée si et seulement si
0 < K < 11
C’est un critère graphique qui s’applique aux systèmes stables en boucle ouverte pour
étudier la stabilité en boucle fermée.
Énoncé du critère
Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée si le lieu de Nyquist de sa
fonction de transfert en boucle ouverte, laisse le point critique −1 à gauche dans le sens
des pulsations croissantes.
Im(G(jω)) Im(G(jω))
ω → +∞ ω → +∞
−1
Re(G(jω)) −1 Re(G(jω))
ω→0
ω→0
Remarque
Le critère de Revers peut s’appliquer également aux systèmes ayant un seul pôle nul.
Marges de stabilité
Le comportement d’un système est déterminé par sa fonction de transfert qui est fixée
quand les valeurs des paramètres qui interviennent dans son expression ont été précisées,
calculées ou estimées. Cependant, au cours du fonctionnement du système, ces paramètres
peuvent changer et s’écarter de leurs valeurs dites nominales. Cela impose à assurer un cer-
tain degré de stabilité tel que les variations éventuelles des paramètres et les perturbations
incidentes sur le système au cours de son fonctionnement ne déstabilisent pas ce dernier.
Il est aussi important de ne pas oublier l’influence des retards : ils peuvent avoir un effet
déstabilisateur en faisant tourner le lieu de Nyquist dans le sens des phases négatives.
Le degré de stabilité est quantifié par l’éloignement du lieu de Nyquist au point critique
−1. Il est important de prendre en compte qu’on ne peut se contenter de se placer trop
près du point critique : il faut prévoir des MARGES.
Marge de gain
On considère un SLIT de fonction de transfert G(p) dont le lieu de Nyquist est représenté
sur la figure ci-dessous.
Plus la distance OA est inférieure à 1, plus le Im(G(jω))
système est stable en BF. On définit alors la
marge de gain, qui caractérise l’éloignement ω → +∞
du point critique au point d’intersection du −1
lieu de Nyquist avec l’axe réel, par A O Re(G(jω))
1
∆GdB = 20log = −20log(OA)
OA
Or OA = |G(jωπ )| avec ωπ la pulsation à ω→0
laquelle arg(G(jω)) = −π
Donc
∆GdB = −20log (|G(jωπ )|) avec arg(G(jωπ )) = −π
Remarque
La marge de gain représente la valeur du gain qui, ajouté au système, fait passer le lieu de
Nyquist par le point critique −1.
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 15 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
Marge de phase
Im(G(jω))
La marge de phase, notée ∆ϕ, est la phase
ω → +∞
que l’on doit ajouter pour que le lieu de −1
Nyquist passe exactement par le point O Re(G(jω))
critique. Cette marge est égale à la distance
en phase entre le point du lieu de Nyquist ∆ϕ
argG(jωco )
pour lequel le gain est égal à l’unité et le point
critique.
ω→0
Alors
∆ϕ = 180ř + arg (G(jωco )) avec |G(jωco )| = 1
Un système asservi (en boucle fermée) est stable si
0dB0 ∆G
−50
−100
10−2
−150 10−1 100 101 102 103rad/s
−90
−135
∆ϕ
−180◦
−180
−225
−270 −2 −1
10−2 10−1 1000 1011 1022 1033
10 10 10 10 10 10
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 17 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
50
∆G
0dB0
−50
10−2
−100 10−1 100 101 102 103rad/s
−90
−135
−180◦
−180
∆ϕ
−225
−270 −2 −1
10−2 10−1 1000 1011 1022 1033
10 10 10 10 10 10
GdB GdB
∆ϕ ∆G
−180◦
∆G 0 ϕ ∆ϕ
−180◦ 0 ϕ
Introduction
On considère le système linéaire asservi comme le montre la figure ci-dessous
L’objectif d’un tel schéma de commande est d’asservir la sortie y (t) au signal de référence
yref (t). L’écart qui caractérise la différence entre le signal de référence et la sortie est appelé
erreur et est noté (t). La précision sera d’autant meilleure que (t) tendra vers 0. Cette
limite sera notée ∞ et on a alors
(t) = yref (t) − y (t)
∞ = lim (t)
t→+∞
∞ = lim pε(p)
p→0
où
Y (p)
ε(p) = Yref (p) − Y (p) = Yref (p) 1 − = Yref (p) (1 − H(p))
Yref (p)
avec H(p) la fonction de transfert du système en boucle fermée. L’erreur ∞ s’écrit alors
La classe du système α est le nombre d’intégrateurs (ou de pôles nuls dans la fonction de
transfert en boucle ouverte).
La fonction de transfert en boucle fermée H(p) s’écrit
G(p) KN(p)
H(p) = =
1 + G(p) KN(p) + p α D(p)
soit
p α D(p)
∞ = lim pYref (p)
p→0 KN(p) + p α D(p)
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 22 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
Erreur de position
yref (t)
L’erreur de position notée p est l’erreur lorsque l’en- E
trée (consigne) est un échelon yref (t) = E u(t). Dans
E
ce cas Yref (p) = .Alors
p
t
p α D(p)
p = lim E
p→0 KN(p) + p α D(p)
Cas α = 0
Dans ce cas E
ε
D(p)
p = lim E
p→0 KN(p) + D(p)
t
soit yref (t)
E y (t)
p =
1+K
Cas α ≥ 1
E
Dans ce cas ε=0
p α D(p)
p = lim E
p→0 KN(p) + p α D(p) t
yref (t)
soit
p = 0 y (t)
Erreur de vitesse
Cas α = 0
Dans ce cas
v D(p)
v = lim
p→0 p KN(p) + D(p)
t
soit yref (t)
v = +∞
y (t)
Cas α = 1
Dans ce cas
D(p)
v = lim v v
p→0 KN(p) + p α D(p)
soit t
yref (t)
v
v =
K y (t)
Cas α ≥ 2
Dans ce cas
p α−1 D(p)
v = lim v
p→0 KN(p) + p α D(p)
soit
v = 0
v = 0
t
yref (t)
y (t)
Erreur de position p
t
La consigne est un échelon yref (t) = E u(t)
E p E p E p
t
E t t
p =
1+K p = 0 p = 0
Erreur de vitesse v
t
La consigne est une rampe yref (t) = vtu(t)
v v
t
t t
v
v =
v = +∞ K v = 0
Mohammed TALEB Automatique: chapitre 1 2020/2021 28 / 32
Introduction Stabilité des SLIT Précision des SLIT asservis Rapidité des SLIT
Remarque
Généralement l’erreur de position peut être calaculée en pourcentage de l’entrée. Elle est
donnée par
p
p% = .100%
E
Temps de réponse à 5%
Rapidité
Un système linéaire est d’autant plus rapide que son régime transitoire est court.
La durée du régime transitoire est généralement donnée par le temps de réponse à 5%.
Système linéaire de 1er ordre
y (∞)
0.95 y (∞)
0 tr 5% t
tr 5% = 3 T
Temps de réponse à 5%
Le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel la sortie rentre définitivement dans
l’intervalle [95%y (∞) 105%y (∞)].
y (t) y (t)
0 tr5% t 0 tr5% t
ξ≥1 0<ξ<1
Temps de réponse à 5%
Pour calculer le temps de réponse à 5% d’un système de deuxième ordre, on utilise l’abaque
suivant
facteur d’amortissement ξ
Exemple : Calculer le temps de réponse à 5% d’un système de 2ème ordre ayant un facteur
d’amortissement ξ = 5 et une pulsation propre ωn = 10 rad/s.