Travaux dirigés de l’Automatique des Systèmes

TD relatif au chapitre 2
M.BAKHTI & M.TALEB
2021 – 2022

.
Exercice 1. Construction d’un schéma-bloc.
Donner le schéma bloc du système, avec l’entrée et la sortie

.
Exercice 2. Simplification d’un schéma-bloc et principe de superposition.
Trouver l’expression de en fonction de et

Exercice 3. Réponse d’un système du 1er ordre

10 1
1. Trouver la valeur permanente de la sortie et calculer le temps de réponse à % d’erreur.
On donne la réponse indicielle (réponse à un échelon unitaire) d’un système du 1er ordre : .

! " $
D’après la réponse indicielle, on a :
#
→

1/3
 % d’erreur, on a :
! " $ %
A
#

! " $ .%
D’où :
#

⇒ " #
.
⇒ # '(

'(
Finalement :

)* . # +
%
#
2. Calculer et représenter la réponse de ce système à une rampe de pente 3.
La réponse à une rampe unitaire est donnée par :

- . / ! " #0 $10 2 3
2(4(
D’où :

. 5/ ! " #0 $106

5 7 !" # $6
#

8 8 97 " #9
# #

Pour une rampe de pente 3, la réponse est multipliée par 3.

La pente change vers 30, mais l’intersection de l’asymptote avec l’axe
des abscisses reste la même.

Exercice 4. Réponse d’un système du 2nd avec pôles complexes conjugués

.#
Un système de 2nd ordre, d’entrée et de sortie , est décrit par la fonction de transfert suivante :
:
7 7

1. Trouver le gain statique, la pulsation normale et le coefficient d’amortissement de ce système.

La forme standard de la fonction de transfert est donnée par :

.# . #
:
7 7 7 7

> . #
D’où :

⎧
?( √ .1/
⎨ √
⎩ B
2. Calculer ses pôles.

√
Nous sommes dans le cas :

B C

7E
Les pôles sont alors :
D
E
3. Calculer la réponse indicielle de ce système.

.# F G
La réponse indicielle est donnée par :

7 7
! 7 7 $ 7 E 7 7E

.#
Avec :

F . #
→ 7 7
.# .# .# . # . # 7E
G 7 E
→ E 7 7E 7E 7E7 7E E E
.# .# .# . # . # E
7 7E
→ E 7 E E E7 E E E

2/3
 . # 7E . # E
Par transformée inverse, on aura :

5 . #7 " E
7 " 7E
6
. # . # . # . #E
8 . #7 " "E 7 E" "E " " E
" " E
9
. #
8 . # " "E E"E 7 " E 7 E" E 9

. #
H . # " 4 E!"E " E $I

. #
H . # " 4 7 2( I

. #! " 4 7 2( $
K
. #J √ " 2( J 7 L L
)

Un système de 2nd ordre, d’entrée " et de sortie

Exercice 5. Réponse d’un système du 2nd ordre sur-amorti
, est décrit par l’équation différentielle suivante :

1 1
7M 7 . "
1 1

1. Trouver le gain statique, la pulsation normale et le coefficient d’amortissement de ce système.

.
La fonction e transfert est donnée par :

:
7M 7

⎧ > . /
D’où :

⎪? √O .1/
(
⎨ M√O
⎪ B
⎩
2. Calculer ses pôles.

O
Les pôles sont :
D
)

3. Calculer sa réponse à une rampe unitaire.

.
La réponse à une rampe est donnée par :

. F G 1
5 7 7 7 6
7O 7) 7O 7)

Avec : F / , G M/ )) , /% et 1 / *

. M
D’où :

8 Q 7 " O
" )
9
)) % *

3/3