Cinematica rigidului. Mișcarea de translație și de rotație.

Scopul acestei prezentări constă în descrierea mișcării rigidului la

general și studierea celor mai simple mișcări ale corpului rigid.

Temele abordate:
§1. Definirea mișcării corpului rigid. Grade de libertate.
§2. Mișcarea de translație a rigidului.
§3. Mișcarea de rotație a rigidului. Viteza unghiulară și accelerația
unghiulară.
§4. Viteza și accelerația punctului rigidului la mișcarea de rotație.
§5. Cele mai simple transmisii mecanice.
§6. Probleme rezolvate.
 §1. Definirea mișcării corpului rigid. Grade de libertate.
Definiție: Se numește corp rigid un corp distanțele dintre punctele
căruia nu variază în timpul mișcării. Deformațiile rigidului sunt
neglijabile. Noțiunea de corp rigid este un model util la studierea
mișcării mecanice. Punctul material poate fi considerat caz
particular al corpului rigid.
Definiție: Numărul de mărimi independente ce determin poziția
rigidului în spațiu pentru orice moment de timp se numește
numărul de grade de libertate. Vom nota numărul de grade de
libertate cu litera S.
• Punctul material - S=3. Coordonatele x,y,z determină poziția
punctului material. Dacă mișcarea punctului material este supusă
la legături- S<3.
 •În caz general corpul rigid are șase grade de libertate. Dacă corpul
este supus la legături – S<6. Poziția rigidului este determinată de
pozițiile ale trei puncte ale rigidului ce nu stau pe o dreaptă, deci de
nouă coordonate. Aceste coordonate nu sunt independente, întrucât
distanțele dintre cele trei puncte menționate sunt constante. Prin
urmare S=9-3=6. Evident, în cazuri particulare S poate fi mai mic.
x=x(t), S=1
x ϕ=ϕ(t), S=1 ϕ
bară

1) Rostogolire fără alunecare S=1

2) Rostogolire cu alunecare S=2
3) Roata poate părăsi suprafața
de contact S=3
 §2. Mișcarea de translație a rigidului

Definiție: Se numește mișcare de translație o așa mișcare a

rigidului la care orice dreaptă, ce unește două puncte arbitrare
ale rigidului, se mișcă paralel la poziția sa inițială.

Exemple: Pistonul unui motor cu ardere internă face miscare

de translație. Cabina ascesorului, pedala bicicletei și cabina așa
numitei roți a “dracului” tot fac mișcări de translație.
 z
B
• ∆rB B1 ABA1B1 - paralelogram
• rB =rA + ρ
AB= ρ=const d rB d rA

rB dt dt
• 2 2
A ∆rA •A1 d rB d rA
rA y 2
 2
x dt dt
Proprietățile mișcării de translație a rigidului:
1. ∆rA =∆rB deplasările la toate punctele rigidului sunt egale
2. vA =vB vitezele la toate punctele rigidului sunt egale
3. aA =aB accelerațiile la toate punctele rigidului sunt egale
Mișarea de translație a rigidului are,
în caz general, trei grade de libertate,
ca și punctul material. Putem spune,
că mișcarea de translație este
determinată de mișcarea unui
punct arbitrar al rigidului.
 Caracteristicile cinematice (vitezele, accelerațiile) ale rigidului la mișcarea de
translație se calculă după formulile din cinematica punctului. Traiectoriile
punctelor rigidului pot fi: linie dreaptă, circumferință și alte curbe.
x dx v  dy
vx  v v v
2 2
x y x y
dt dt
d 2x d2y
x=x(t)
vx =x·
S=1
ax  2 a y  2
dt
a  ax2  a y2
ax = 𝒙ሷ dt
y
y
Rigidul face mișcare de x x
translație în planul desenului

x =x(t) y =y(t) S=2

 §3. Mișcarea de rotație a rigidului. Viteza unghiulară
și accelerația unghiulară.

Definiție: Se numește mișcare de rotație o așa mișcare a rigidului

la care două puncte sunt fixe.
• Dreapta ce unește punctele fixe se numește axă de rotație.
•Toate punctele axei de rotație au viteze egale cu zero.
•Traiectoriile punctelor rigidului sunt circumferințe cu centrele
pe axa de rotație.
z φ- unghi de rotație
B S = 1 mișcarea de rotație are
un grad de libertate
φ = φ(t) - ecuația
mișcării de rotații
y
x φ A
 Mișcarea de rotație a rigidului în jurul axei
fixe z din punct de vedere cinematic se caracterizează prin
viteza unghiulară (ω) și accelerația unghiulară (ε).
1. Viteza unghiulară se definește cum urmează:
z  
  z  
  
  z k  k
Viteza unghiulară ca vector se îndreaptă pe
axa de rotație, în așa mod, ca privind în
întâmpinare rotația rigidului să se vadă
antiorar. Direcția vitezei unghiulare poate fi
determinată folosind regula burghiului de
dreapta: punem burghiul pe axa de rotație
și rotim în direcția rotirii rigidului,
mișcarea de translație a burghiului ne va
arăta direcția vitezei unghiulare.
 2.Accelerația unghiulară se definește cum urmează.
Accelerația unghiulară ca vector se îndreaptă
ca și viteza unghiulară: ea coincide cu
d d
2
direcția vitezei unghiulare la rotația
z  z  2
dt dt accelerată și este opusă la rotația întârziată.
  z  
  Exemple(z- axa de rotație)

   z k  k z

 d  Rotație uniformă
  ω
dt ω=const
ε =0
z z
ω ω

ε ε

Rotație accelerată Rotație întârziată

ω-crește ω-descrește
 §4. Viteza și accelerația punctului rigidului la mișcarea de rotație
z σ- coordonata naturală. Arcul M0 M= σ = R·φ

 v
d
R
d
R

  dt dt
a  Traiectoria este cerc. Viteza 
v este orientată pe tangentă în
R c  ax 
φ a a rot
direcția mișcării. Viteza ca
M0 σ M vector
 poate fi scrisă în forma:
v    r v =ω·rsinα = ω·R

r
α
O
  
v r v R
 Acum vom obține formula pentru accelerație. Derivăm
viteza după timp:   
v r
      
 d   dr
a
dt
r 
dt
a   r v
Vectorul accelerației constă din două componente situate în planul
perpendicular la axa de rotație. Evident prima componentă este
orientată pe tangentă la traiectorie , o notăm . Ea este orientată în
direcția vitezei sau opus. A doua componentă este perpendiculară la
prima componentă, o notăm . Ea este orientată spre axa de rotație,
întrucât accelerația totală trebuie să fie orientată în interiorul curburii
traiectoriei. Componentele sunt reciproc perpendiculare.
aa rot
a ax
a  (a rot ) 2  (a ax ) 2
 rot   a rot    R
a ax    r
aax
a v a ax   2  R
 Exemple (rotorul unui motor electric):

a rot
ω ω  ω
a   ax
 ax
a  rot aa
a  ax
a
 
  v v
a v ε=0
ε
Rotație uniformă: ω=const
ε
Rotație accelerată Rotație întârziată
ω-crește ω- descrește
a rot    R
a ax   2  R

a  (a rot ) 2  (a ax ) 2
 §5. Cele mai simple transmisii mecanice.
ω1
ω1 ω = πn/30
ε2 [ω]=rad/s
ε1
ε1 ε2 [ε] =rad/s 2

ω2 ω2 [n] = rot/min
z – numărul de dinți
ω1 ε1

ε2 ω2
ω1
ε1 ε2
ω2
1 R2 z2
1 R2 z2  
   2 R1 z1
2 R1 z1
n1 R2 z2
 
n2 R1 z1
 §6. Probleme rezolvate
Problema 14.5 din problemarul Meșcerski
În mecanismul unui cric la rotirea manivelei A încep să se rotească
roțile dințate 1,2,3,4 și 5, care pun în mișcare cremaliera dințată B. De
determinat viteza ultimei, dacă manivela A se rotește cu viteza
unghiulară π rad/s. Numărul de dinți la roți sunt: z1 =6, z2 =24, z3 =8,
z4=32; raza roții a cincea r5=5 cm.
A Rezolvarea problemei
B
1 Roțile fac mișcări de rotație, iar cremaliera face
mișcare de translație. Evident, vitezele unghilare ale
4 2 manivelei și a roții 1 coincid ω1=π=3,14 rad/s.
3
5 Roțile 2 și 3 la fel 4 și 5 sunt cuplate:ω2=ω3 ,ω4=ω5 .
1 z2 3 z4
 
2 z1  4 z3
Din aceste relații obținem:
1 z1 z3r5 cm
vB  5  r5 vB  z2 z4  0,98 s
 Problemă Rezolvarea problemei
v3  x3  2t  1  3cm / s
ω2 ε2 a3  x3  2cm / s 2
R1=12cm ε1
2 1 v3 3
r1=6cm 1    0,25rad / s
R2=16cm  ω1 R1 12
a ax
r2=8cm M a3 2
1    0,17 rad / s 2
t1=1s R1 12
 aM
x3  t  t  1(cm)
2 a rot 1 R2 1 R2
vM
3  
2 r1  2 r1
v3
vM -? aM -? a3 1r1
2   0,1rad / s
x3 R2
vM  2r2  0,8cm / s 1r1
2   0,06rad / s 2
aMax  22r2  0,08cm / s 2 R2

aMrot   2r2  0,48cm / s 2

aM  (aMax ) 2  (aMrot ) 2  0,49cm / s 2

 Problemă
φ2
ω2 ε1 1
R1=12cm ε2 ω1
 ax
r1=6cm a aM
R2=16cm 2 vM  rot
M a
r2=8cm
2  2  2t  4  2(rad / s) v   R  32,4(cm / s)
t1=1s M 1 1
 2  2  2(rad / s )
2
aM  1 R1  87(cm / s 2 )
ax 2
2  t 2  4t (rad )
aMrot  1R1  32,4(cm / s 2 )
vM -? aM -? Semnul minus la viteza unghiulară se consideră pe
1 r2 desen.În continuare, 2  2rad / s .

2 r1 1  2 r2  2,7(rad / s)
1 r2 r1

 2 r1 r
1  2 2  2,7(rad / s 2 )
r1
aM  (aMax ) 2  (aMrot ) 2  93(cm / s 2 )
 vM Problemă
 φ1 1  1  t  1(rad / s
aM ω2
 rot ε1 1    1(rad / s 2 )
aM 1
R1=12cm 1 R2

r1=6cm M 2 R1
R2=16cm  ω1
1 R2
aMax 
r2=8cm v3
ε2
2  2 R1
a3
t1=1s 3 1R1
2   0,75(rad / s)
φ1 =t2 /2 (rad) R2
vM  2 R2  0,75  16  12(cm / s ) 1R1
2   0,75(rad / s 2 )
vM -? aM -? aMax  22 R2  9(cm / s 2 ) R2

v3 -? a3 -? aMrot   2 R2  12(cm / s 2 )
aM  (aMax ) 2  (aMrot ) 2  15(cm / s 2 )
v3  vK  2 r2  0,75  8  6(cm / s )
a3  aKrot   2 r2  6(cm / s 2 )