AceMaq Cap02 2023

Laboratório de Eletrônica Industrial e
Energias Renováveis
Research Group
Acionamento de Máquinas Elétricas

Capítulo II
Técnicas de Acionamento com
Máquinas CC
Prof. Ricardo Lúcio Março / 2022

2017 1
Laboratório de Eletrônica Industrial e Energias Renováveis
2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

➢ Sumário
• Princípio de funcionamento da máquina CC
• Modelo dinâmico da máquina CC
• Análise no tempo e da frequência da máquina CC
• Simulação da máquina CC
• Conversores de potência
• Controle de conjugado
• Controle de velocidade da máquina CC
Prof. Ricardo Lúcio Março / 2022 2


• O motor CC possui dois enrolamentos, denominados de enrolamento de campo e
de armadura.
✓ O fluxo produzido na armadura interage com o do campo para produzir conjugado

no eixo do rotor.
❖ Pequenos motores utilizam ímã permanente para gerar o fluxo de campo.


• Os motores CC podem ser classificados em duas categorias:
✓ Motores CC com excitação em separado
ou autoexcitados.
❖ Os de excitação em separado, utilizam
fontes CC para o campo e a armadura.
❖ Os autoexcitados compartilham a
mesma fonte CC para o campo e
armadura.
✓ Os motores autoexcitados pode ser classificados como: motor shunt, motor série
e motor composto.
❖ Essa classificação define como os enrolamentos são conectados a fonte CC.


• Considere o diagrama simplificado do motor CC apresentado na Figura abaixo:
(a) (b)
✓ Considerando a regra da mão esquerda, na condição da Figura (a) o rotor gira no

sentido horário até a posição da Figura (b).
✓ Na condição (b), a conjugado passa ser contrário ao anterior, forçando o rotor
retornar a posição inicial.


• Para manter a continuidade ao movimento do rotor, é necessário inverter o sentido
da corrente.
❖ (a) início do deslocamento no sentido
(a)
horário (Te máximo) .
❖ (b) alinhamento armadura-
campo; comutação.
❖ (c) continuidade de
deslocamento (Te máximo).
❖ (d) alinhamento armadura-
(d) (b)
campo; comutação.
✓ A forma de onda da corrente da
armadura é bipolar.
✓ Já o conjugado é pulsado com valor
médio constante. (c)


• Nos motores CC industriais, a armadura possui vários enrolamentos para minimizar
as oscilações de conjugado.
✓ Cada enrolamento é conectado a fonte CC, por meio de escovas e do comutador.

❖ A estrutura que viabiliza a conexão fonte CC – armadura, implementada pelo
comutador + escovas, produz centelhamento e requer manutenção constante.


• Modelagem dinâmica da máquina CC
• O comportamento dinâmico do motor CC é representado pelas equações
diferenciais das partes elétricas e mecânica da máquina, ou seja:
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
❖ Ra e La são os parâmetros do enrolamento de
armadura; J é o momento de inercia e B é o
coeficiente de atrito.
• A conexão entre os dois modelos é realizada por meio das definições de f.e.m. e de
conjugado eletromagnético, dadas por:
𝑇𝑒 = 2𝐵𝑓 𝑙𝑟 = 𝑘 𝑇 𝜙𝑓 𝑖𝑎 𝑒𝑎 = 2𝐵𝑓 𝑙𝑟 = 𝑘𝑒 𝜙𝑓 𝜔𝑚


• Modelagem dinâmica da máquina CC
• Considerando-se que 𝜙𝑓 = 𝑐𝑡𝑒, é possível afirmar que Te e ea são proporcionais a
corrente ia e a velocidade m, respectivamente.
❖ Em que: ke é a constante de força contra-eletromotriz (Vs/rad/Wb) e kT é constante
de conjugado (Nm/Wb/A).
✓ Os valores numéricos de ke e kT são iguais no sistema SI, ou seja: 𝑘 𝑇 = 𝑘𝑒 = 𝑘𝑡.
• Desta forma, as equações de conjugado e de f.e.m., podem ser dadas por:
𝑇𝑒 = 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑖𝑎
𝑒𝑎 = 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝜔𝑚
❖ Considerando-se o fluxo de excitação constante, as Equações podem ainda ser

simplificadas, ou seja:
𝑇𝑒 = (𝑘𝑡 𝜙𝑓 ) = 𝑘𝑚 𝑖𝑎 𝑒𝑎 = (𝑘𝑡 𝜙𝑓 ) = 𝑘𝑚 𝜔𝑚


• Regime Permanente do Motor CC
• A condição de regime permanente do motor CC pode ser obtido aplicando as
𝑑𝑖 𝑑𝜔
condições 𝑑𝑡𝑎 = 0 e 𝑑𝑡𝑚 = 0, nas equações elétrica e mecânica da máquina:
𝑇𝑒 = 𝐵𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝑒𝑎
Admitindo-se que o coeficiente de atrito B pode ser desprezado,
𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 ⟹ 𝑇𝐿 = 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑖𝑎
Substituindo-se na Equação do modelo elétrico, obtém-se:
𝑅𝑎 𝑅𝑎
𝑉𝑎 = 𝑇𝐿 + 𝑒𝑎 ⟹ 𝑇 + 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝜔𝑚
𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝐿
De onde obtém-se a seguinte relação velocidade × conjugado:
𝑉𝑎 𝑅𝑎
𝜔𝑚 = − 2 𝑇𝐿
𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑘𝜙
𝑡 𝑓


• Regime Permanente do Motor CC
• A Equação abaixo demonstra que a velocidade do motor CC decresce com o
aumento do conjugado de carga.
𝑉𝑎 𝑅𝑎
𝜔𝑚 = − 2 𝑇𝐿
𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑘𝜙 𝑡 𝑓
❖ Em regime permanente, a
velocidade da máquina pode ser
ajustada por Va ou 𝜙𝑓 .
𝑅𝑎
✓ O gráfico ao lado é expresso em 2
𝑘𝑡 𝜙𝑓
termos de r.p.m. relativo a 𝜔𝑚 .
❖ Essa curva permite determinar a
velocidade e corrente da máquina
em função da carga mecânica.


• Controle de Velocidade em Regime Permanente do Motor CC
• A velocidade do motor CC pode ser regulada por meio da tensão de armadura ou
pelo fluxo de excitação.
❖ Admitindo-se o fluxo de excitação constante, a velocidade do motor em regime
permanente pode ser dado por:
𝑉𝑎 𝑅𝑎
𝜔𝑚 = − 2 𝑇𝐿 = 𝐾1 𝑉𝑎 − 𝐾2 𝑇𝐿
𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑘𝜙
𝑡 𝑓
2
Em que: 𝐾1 = 1Τ𝑘𝑡 𝜙𝑓 e 𝐾2 = 𝑅𝑎 Τ 𝑘𝑡 𝜙𝑓
✓ A expressão mostra que a velocidade da máquina varia linearmente com a tensão
de armadura.
✓ O conjugado de carga TL é considerada uma perturbação e tem efeito de
frenagem.
✓ A velocidade do motor CC pode ser regulada por Va, desde que o conjugado da
carga tracionada varie lentamente ou seja constante.


• As curvas características de velocidade do motor CC em função da tensão de
armadura são apresentadas na Figura abaixo.


• Quando a tensão de armadura do motor CC é mantida constante, a velocidade da
máquina pode ser regulado pelo fluxo de excitação.
❖ Neste caso, a velocidade do motor em regime permanente pode ser dado por:
𝑉𝑎 𝑅𝑎 𝐾1 𝐾2
𝜔𝑚 = − 2 𝑇𝐿 = 𝜙 − 𝜙 2 𝑇𝐿
𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑘𝑡 𝜙𝑓 𝑓 𝑓
Em que: 𝐾1 = 𝑉𝑎 Τ𝑘𝑡 e 𝐾2 = 𝑅𝑎 Τ𝑘𝑡 2
✓ A expressão mostra que a velocidade da máquina varia inversamente com o fluxo

de excitação.
✓ O conjugado de carga TL é considerada uma perturbação e tem efeito de
frenagem.
✓ O fluxo da máquina deve ser controlado com valores inferiores ao nominal para
evitar a saturação.


• As curvas características de velocidade do motor CC em função do fluxo de
excitação são apresentadas na Figura abaixo.


• Regiões de Operação do Motor CC
• Os motores CC podem operar nas regiões de conjugado constante ou na região de
potência constante.
❖ Região de operação com conjugado constante 0 ≤ 𝜔𝑚 ≤ 𝜔𝑏
✓ O fluxo 𝜙𝑓 é mantido constante e o conjugado é controlado pela corrente de
armadura 𝐼𝑎 .
✓ O conjugado é mantido constante em toda faixa de velocidade variando-se 𝐼𝑎 .
❖ Região de operação com potência constante 𝜔𝑚 ≥ 𝜔𝑏
✓ A tensão de armadura se mantém constante e a velocidade do motor pode ser
aumentada, reduzindo-se o fluxo de excitação 𝜙𝑓 .
✓ Essa operação é denominado de controle da velocidade por enfraquecimento do
campo.
✓ A tensão e a corrente de armadura se mantém constante, consequentemente, a
potência se mantém constante: 𝑃 = 𝑉𝑎 𝐼𝑎 = 𝑇𝑒 𝜔𝑚 .


• Regiões de Operação do Motor CC
• As curvas características velocidade-conjugado (curva de capacidade) são
apresentadas na Figura abaixo.


• Resposta Transitória do Motor CC
• A resposta transitória do motor é determinada pelos parâmetros da máquina e
caracteriza o seu comportamento dinâmico.
❖ Por exemplo, a resposta de um motor CC a um entrada degrau pode resultar
em três tipos de respostas:
✓ Apesar das três respostas convergirem para velocidade final, as suas trajetórias
são diferentes e produzem efeitos diversos.


• A forma adequada para examinar as características transitórias do motor CC é por
meio da sua função de transferência.
❖ Considere as equações dinâmicas dos modelos elétricos e mecânico do motor CC:
𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜔𝑚
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎 𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Aplicando-se Laplace, as referidas equações podem ser escritas como:
𝑉𝑎 𝑠 = 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝐸𝑎 𝑠 = 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝑒 𝜙𝑓 𝜔𝑚 (𝑠)
Já a equação mecânica pode ser expressa como:
𝑇𝑒 𝑠 = 𝑠𝐽 + 𝐵 𝜔𝑚 𝑠 + 𝑇𝐿 𝑠 = 𝑠𝐽 + 𝐵 𝜔𝑚 𝑠 + 𝑘 𝑇 𝜙𝑓 𝐼𝑎 (𝑠)
✓ As duas equações dinâmicas são interconectadas pela variáveis de estado 𝐼𝑎 (𝑠) e
𝜔𝑚 (𝑠).


• As equações dinâmicas dos modelos elétrico e mecânico dadas abaixo, podem ser
representadas pelo seguinte diagrama de blocos:
𝑉𝑎 𝑠 = 𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝐼𝑎 𝑠 + 𝑘𝑒 𝜙𝑓 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑘 𝑇 𝜙𝑓 𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑠𝐽 + 𝐵 𝜔𝑚 𝑠
✓ No modelo dinâmico do diagrama de blocos acima, as variáveis 𝐸𝑎 e 𝑇𝐿 são

consideradas perturbações a serem compensadas pelo(s) controlador(es).


• A função de transferência da velocidade angular 𝜔𝑚 (𝑠) em função da tensão de
armadura 𝑉𝑎 (𝑠), pode ser dada por:
1 1
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑘 𝜙
𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑒 𝑓 𝑠𝐽 + 𝐵
=
𝑉𝑎 (𝑠) 1 1
1+ 𝑘𝑒 𝜙𝑓 𝑘𝜙
𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑠𝐽 + 𝐵 𝑡 𝑓
Fazendo; 𝑘𝑡 = 𝑘𝑒 𝜙𝑓 = 𝑘𝑡 𝜙𝑓 , pode-se reescrever a expressão acima como:
𝑘𝑡
𝜔𝑚 (𝑠) 𝐽𝐿𝑎
= 2
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑅𝑎 𝐵 𝑅𝑎 𝐵 𝑘 𝑡
𝑠 2 + 𝐿 + 𝐽 𝑠 + 𝐿 𝐽 + 𝐽𝐿
𝑎 𝑎 𝑎
✓ A função de transferência acima é de segunda ordem e a sua resposta é definida

pelo seus par de polos.


• Definindo-se a constante de tempo eletromecânica 𝑇𝑚 = 𝐽𝑅𝑎 Τ𝑘𝑡 2 e a constante
elétrica 𝑇𝑎 = 𝐿𝑎 Τ𝑅𝑎 , a FT pode ser reescrita como
1 1
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑘𝑡 𝑇𝑚 𝑇𝑎
=
𝑉𝑎 (𝑠) 1 1
𝑠2 + 𝑇 𝑠 + 𝑇 𝑇
𝑎 𝑚 𝑎
Os polos obtidos a partir da determinação das raízes do denominador da FT acima,
ou seja:
1 1 1 𝑇𝑎
𝑠1,2 = − ± −
2𝑇𝑎 𝑇𝑎 4 𝑇𝑚
Se 𝑇𝑎 ≥ 𝑇𝑚 , a equação característica da FT acima possui duas raízes reais.
✓ Essa condição refere-se a um motor CC com valores grandes de 𝑅𝑎 e 𝐽. O que
pode resultar num sistema com amortecimento crítico ou superamortecido.


• As respostas dinâmicas possíveis do motor CC em função da localização dos polos
de malha aberta são apresentadas na Figura abaixo:


• É possível caracterizar a resposta dinâmica com base no coeficiente de
amortecimento e frequência natural do sistema de 2ª ordem.
A equação característica de um sistema de 2ª ordem é dada por:
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Comparando-se com o denominador da FT do motor CC, obtém-se que:
1 1
𝜔𝑛2 = e 2𝜉𝜔𝑛 =
𝑇𝑚 𝑇𝑎 𝑇𝑎
Assim, pode-se determinar 𝜔𝑛 e 𝜉 da seguinte forma:
1 𝑘 1 1 1 𝑇𝑚 1 𝑅𝑎 𝐽
𝜔𝑛 = = 2𝜉 = ⟹𝜉= =
𝑇𝑚 𝑇𝑎 𝐽𝐿𝑎 𝑇𝑚 𝑇𝑎 𝑇𝑎 2 𝑇𝑎 2 𝑘𝑡 𝐿𝑎


• O sistema de 2ª ordem possui três respostas típicas, ou seja: 𝜉 < 1
subamortecido, 𝜉 = 1 criticamente amortecido e 𝜉 > 1 superamortecido.
Os gráficos típicos das referidas respostas são apresentados na Figura abaixo:
𝜉 < 1 subamortecido 𝜉 = 1 criticamente 𝜉 > 1 superamortecido

amortecido
✓ O caso 𝜉 < 1 mostra que o sistema chega mais rápido ao valor de referência,
mas possui resposta oscilatória.
✓ A oscilação pode ser minimizada aumentando-se o valor de 𝜉.


• Resposta Transitória Típicas de Motores CC
• De uma forma geral, o coeficiente de amortecimento 𝜉 depende das constantes
eletromecânica 𝑇𝑚 e elétrica 𝑇𝑎 .
✓ Motores CC de pequeno porte possuem 𝑇𝑚 > 4𝑇𝑎 e resposta sem oscilação.
✓ Já os motores CC de grande porte 𝑇𝑚 < 4𝑇𝑎 , resultando em resposta oscilatória.
❖ As oscilações podem ser atenuadas por meio do uso de controladores.
• Em muitos sistema de acionamentos com motor CC, a resposta elétrica é bem mais
rápida do que mecânica. Desta forma, a FT do motor CC pode ser escrita como:
𝜔𝑚 (𝑠) 𝑘𝑡 1 𝜔𝑐
= =
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑅𝑎 𝐽𝑠 + 𝑘𝑡 2 𝑘𝑡 𝑠 + 𝜔𝑐
Em que 𝜔𝑐 = 𝑘𝑡 2 ൗ𝑅𝑎 𝐽.
✓ A Equação acima mostra que a FT pode ser aproximada por um sistema de 1ª
ordem, com constante de tempo 1Τ𝜔𝑐 .


• Sistema de Controle do Motores CC
• O princípio de controle da máquina CC baseia-se na excitação do campo magnético
e imposição do conjugado.
Na Figura abaixo, apresenta-se a sequência de operação de um sistema de
acionamento de um motor CC.
✓ A imposição do conjugado permite controlar a velocidade e, consequentemente,

a sua posição angular.


• Sistema de Controle do Motores CC
• O sistema típico de acionamento de um motor CC é apresentado na Figura abaixo.
Para o acionamento completo do motor CC é necessário a implementação das

malhas de controle de: corrente, velocidade e posição.
✓ A malha de controle de corrente deve ser, no mínimo, cinco vezes mais rápida
que as de velocidade e de posição.


• Sistema de Controle em Malha Fechada
• O diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada é apresentada
na Figura abaixo.
O controlador 𝐺𝑐 (𝑠) ajusta a varável de controle 𝑈(𝑠) para reduzir o erro entre a
referência 𝑅(𝑠) e a saída 𝑌(𝑠).
✓ As ações principais ações gerada pelos controladores convencionais são:
proporcional, integral e derivativa.
✓ Elas podem ser implementadas individualmente ou associadas, o seja: PI, PD, PID.


• Controle em Malha Fechada – Controlador Proporcional
• O diagrama de blocos de um sistema de controle cuja ação é implementada por
ação proporcional é apresentado a seguir:
De acordo com o diagrama, o erro de controle pode ser dado por:

𝑒 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑦(𝑡)
Nessa estrutura, o controlador produz uma ação proporcional ao erro, ou seja:
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)
Em que 𝐾𝑝 é o ganho proporcional.
✓ A vantagem do controlador P é produzir uma resposta rápida ao erro. Ou seja,
quanto maior for o ganho, mais rápida será a resposta.


• Controle em Malha Fechada – Controlador Proporcional
• O ganho 𝐾𝑝 determina a banda passante do controlador. O uso de ganhos alto
podem levar o sistema a instabilidade ou extrapolar o limite físico do sistema.
✓ O principal problema do controlador P é a incapacidade de zerar o erro de regime
permanente, pois se 𝑒 𝑡 = 0, a saída do controlador será 𝑢 𝑡 = 0.
O erro de regime permanente da malha fechado com o controlador P pode ser
avaliada por meio da seguinte FT:
𝑅(𝑠) 𝐺 𝑜 (𝑠) 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
= =
𝑌(𝑠) 1 + 𝐺 𝑜 (𝑠) 1 + 𝐾𝑝 𝐺𝑝 (𝑠)
Em que: 𝐺 𝑜 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐺𝑝 𝑠 é a FT de malha aberta do sistema, incluindo o
controlador proporcional e a FT do sistema.
✓ O uso de um ganho 𝐾𝑝 muito grande leva a FT 𝑅(𝑠)Τ𝑌(𝑠) tender para 1. Ou seja,
o erro ser torna muito pequeno, mas não chega a zero.


• Controle em Malha Fechada – Controlador Integral
• O diagrama de blocos do sistema de controle com o regulador Integral é
apresentado na Figura abaixo.
A ação do controlador integral em relação ao erro de regulação pode ser dada por:
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
Em que 𝐾𝑖 é o ganho do controlador integral.

✓ Ao contrário do proporcional, o regulador integral zera o erro de regime
permanente por sempre produzir uma saída não nula decorrente do erro
passado.

• Controle em Malha Fechada – Controlador Proporcional – Integral
• O controlador PI refere-se a associação em paralelo dos reguladores P + I, cujo
diagrama de blocos é apresentado na Figura abaixo.
A ação do controlador PI em relação ao erro de regulação pode ser dada por:
𝑈 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
Em que: 𝐾𝑝 e 𝐾𝑖 são os ganhos proporcional e integral do controlador PI.
✓ O controlador PI permite zerar o erro de regime permanente com resposta
dinâmica rápida.


• Ações de Controles do Reguladores P, I e PI
• A ação de controle dos reguladores P, I e PI, em função do erro são apresentadas
na Figura abaixo.
✓ O controlador PI reúne as características principais dos reguladores P e I.


• Controlador Feedforward
• No controle de qualquer processo há sempre a influência do perturbações.
No acionamento do motor CC verifica-se a força contra-eletromotriz na malha de
corrente e o conjugado de carga na malha de velocidade como perturbações.
• O controlador feedforward prediz e compensa o efeito da perturbação, inserido
uma ação de regulação em antecipação.
✓ O controle feedforward reduz o efeito da perturbação 𝐷(𝑠) na saída Y(s), por

meio da inserção de 𝑈𝑓𝑓 somada a saídas do regulador 𝑈𝑓𝑏 .


• Critérios de Projeto do Sistema de Controle
• O controlador PI é largamente utilizado em sistemas de acionamento para regular
corrente, velocidade ou fluxo.
O desempenho do controlador PI depende da escolha adequada dos seus ganhos.
• Diferente métodos de projeto têm sido empregados para determinação dos ganhos
do controlador PI. Dentre eles destaca-se o método de resposta em frequência.
✓ Resposta em Frequência é a resposta em malha aberta de um sistema excitado
por uma entrada senoidal com frequência variável.
A resposta em frequência é
definida como:
𝐶(𝑠)
| = 𝐺 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔 =
𝑅(𝑠) 𝑠=𝑗𝜔
𝐺(𝑗𝜔) ∡𝜙(𝑗𝜔)


• Critérios de Projeto do Sistema de Controle
• Continuando,
𝐶(𝑠)
| = 𝐺 𝑠 |𝑠=𝑗𝜔
𝑅(𝑠) 𝑠=𝑗𝜔
= 𝐺(𝑗𝜔) ∡𝜙(𝑗𝜔)
Em que 𝐺(𝑗𝜔) e ∡𝜙(𝑗𝜔) é a
amplitude e o ângulo de fase entre
a entrada e a saída de 𝐺(𝑠).
✓ A resposta em frequência é normalmente apresentada pelo diagrama de Bode,
com a amplitude representada em dB e a fase em graus.
• Os critérios de projeto mais utilizados na determinação dos ganhos do controlador
PI são: estabilidade, tempo de resposta e erro de regime permanente.
✓ Esses critérios são revisados brevemente nas seções seguintes.


• Critérios de Projeto do Sistema de Controle - Estabilidade
• A estabilidade de um sistema linear pode ser avaliada analisando-se os polos da
equação característica da FT do sistema.
✓ O sistema é estável se todos os seus polos estão no lado esquerdo do plano-𝑠.
Apenas o fato do sistema ser estável não é suficiente. É necessário saber também
o seu grau de estabilidade.
• A estabilidade relativa do sistema pode ser determinada examinando-se as suas
margens de ganho e de fase, por meio do diagrama de Bode.
✓ Margem de Ganho é a diferença entre 0 dB e o ganho de ponto de cruzamento da
frequência que resulta em uma fase de -180◦.
Se 𝐺(𝑗𝜔) na frequência de ∠𝐺𝐻 𝑗𝜔 = −180° é maior que 0 dB (margem de
ganho positivo), o sistema de malha fechada é estável.
✓ Margem de Fase é a diferença de fase entre -180◦ e a fase no ganho da frequência
de cruzamento que resulta no ganho de 0 dB.


• Continuando,
Se ∠𝐺𝐻 𝑗𝜔 na frequência em que 𝐺(𝑗𝜔) = 1 é maior que −180° (margem de
fase positiva), o sistema de malha fechada é estável.


• Em geral, quando o ganho do sistema aumenta, a estabilidade relativa do sistema é
reduzida.
As margens de ganho e de fase determinam quanto o ganho do sistema pode
aumentar sem se tornar instável.
• Considere o sistema da Figura abaixo em que a margem de fase de um sistema é
0° . Ou seja, ∠𝐺𝐻 𝑗𝜔 = 180° na frequência 𝜔 relativo a 𝐺(𝑗𝜔) = 1 dB.
Nesse caso, a diferença de fase entre a
entrada 𝑌 𝑠 e a saída 𝑅(𝑠) é 180° ;
sistema com realimentação positiva.
✓ Para um sistema em malha fecha ser estável,
as margens de ganho e de fase devem ser
positivas.
Em geral, a margem de fase de um sistema situa-se entre 30-60 graus e a de ganho
entre 2-10 dB.


• Critérios de Projeto do Sistema de Controle – Tempo de Resposta
• O tempo de resposta do sistema é determinante na avaliação do seu desempenho
dinâmico.
O tempo de resposta é diretamente correlacionado com sua banda-passante.
• A relação entre o tempo de resposta de um sistema e sua banda passante é
ilustrado na Figura abaixo.
✓ Quanto maior for a banda passante do sistema, mais rápida será a sua resposta.
Porém, o sistema fica mais suscetível a ruídos e pode se tornar instável.


• O tempo de resposta do sistema é determinante na avaliação do seu desempenho
dinâmico.
O tempo de resposta é diretamente correlacionado com sua banda-passante.
• A relação entre o tempo de resposta de um sistema e sua banda passante é
ilustrado na Figura abaixo.
✓ Quanto maior for a banda passante do sistema, mais rápida será a sua resposta.
Porém, o sistema fica mais suscetível a ruídos e pode se tornar instável.


• A Banda-Passante (BP) descreve como um sistema responde a um entrada
senoidal.
A BP pode ser obtida analisando-se a reposta de malha fechada do sistema.
• Considere o gráfico do ganho de malha fechada 𝐺 em função da frequência
angular.
✓ A frequência 𝜔𝑏 (−3𝑑𝐵) é a frequência de corte relativo a BP do sistema.

✓ A BP é a habilidade do sistema em malha-fechada seguir uma entrada senoidal.
✓ Entradas senoidais com frequência 𝜔 > 𝜔𝑏 são atenuados por um fator 1/10.


• Critérios de Projeto do Sistema de Controle – Erro de Regime
• O Erro de Regime Permanente é definido como sendo a diferença entre os valores
de referência e da variável controlada.
O erro de regime permanente pode ser calculado por meio do Teorema do Valor
Final. Para isso, considere a Figura abaixo:
Aplicando-se o Teorema do Valor Final na Figura acima, obtém-se:

𝑠
𝑒∞ = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑅(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠
Em que: 𝑅(𝑠)
𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝑌 𝑠 =
1 + 𝐺(𝑠)


• Admita que a malha de corrente de um motor CC pode ser representada pela
Figura abaixo.
Para uma entrada degrau 𝑟 𝑡 = 1 ⟹ 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠 , o erro de regime

permanente pode calculado por:
𝑠 𝑠 1 1
𝑒∞ = lim 𝑅(𝑠) = lim = lim
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠 𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
𝐾
Supondo que G(s) é dado por: 𝐺 𝑠 =
𝑇𝑠 + 1
Supondo que o sistema utiliza um controlador proporcional (Tipo 0);
1 1
𝑒∞ = lim =
𝐾
1 + 𝑇𝑠 + 1 1 + 𝐾
𝑠→0


• No caso do sistema de controle tipo 0, o controlador proporcional não garante erro
de regime permanente nulo.
Considerando a Equação abaixo;
1
𝑒∞ =
1+𝐾
O valor do erro depende do ganho do sistema 𝐾, que não se anula e portanto,
𝑒∞ ≠ 0. Por outro lado, se adicionarmos um integrador a G(s) (Tipo I);
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
1 1
Ou seja: 𝑒∞ = lim = =0
𝑠→0 𝐾 1+∞
1+
𝑠(𝑇𝑠 + 1)
✓ A inclusão do integrador na malha de controle garante erro nulo para uma entrada
degrau.


• Projeto do Controlador de Corrente
• Os controladores PI são largamente utilizados no controle de máquinas elétricas.
A função de transferência do controlador PI é dada por:
𝐾𝑖
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝 +
𝑠
O termo proporcional do PI depende do erro atual, enquanto o integral depende
da acumulação dos erros presente e passado.
O diagrama de blocos da malha de corrente é apresentado abaixo:
✓ A força contra-eletromotriz 𝐸𝑎 (𝑠) é considerada uma perturbação a ser

compensada pelo PI.


• A resposta em frequência do controlador PI é apresentada na Figura abaixo:
• O controlador PI possui ganho infinito para 𝜔 = 0, devido ao integrador. A FT

do PI pode também ser escrita como:
1
𝑠+𝑇
1 𝑝𝑖
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + = 𝐾𝑝
𝑇𝑝𝑖 𝑠 𝑠
Em que 𝑇𝑝𝑖 = 𝐾𝑝 Τ𝐾𝑖 é a constante de tempo do integrador e 1Τ𝑇𝑝𝑖 é a
frequência de corte do PI.


• O controlador PI insere um polo em 𝑠 = 0 e um zero em 𝑠 = − 𝐾𝑖 Τ𝐾𝑝 a FT do
sistema. 𝐾
𝑠 + 𝐾𝑖
𝑝
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝
𝑠
✓ A localização desse zero tem forte influência no desempenho do sistema.
O PI possui características de Filtro Passa-baixos.
• A FT de malha fechada do controle de corrente do Motor CC é dada por:
𝐾𝑝𝑐 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐 ∗
𝑠
𝐼 𝑠 = 𝐼 𝑠 − 𝐸(𝑠)
𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑝𝑐 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐 𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑝𝑐 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐
Em que 𝐾𝑝𝑐 e 𝐾𝑖𝑐 são os ganhos proporcional e integral do regulador PI.
✓ A força contra-eletromotriz é uma perturbação a ser compensada pelo PI. Seus
efeitos podem ser minimizados por meio de estratégias feedforward.


• A implementação do controle de corrente do motor CC com estratégia
Feedforward é apresentado na Figura abaixo:
Em que 𝐾 = 𝑘𝑒 𝜙𝑓 , facilmente estimada a partir da informação da velocidade da

máquina.
• Quando 𝐸(𝑠) é compensada, a FT de malha fechada é reduzida a:
𝐾𝑝𝑐 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐
𝐼 𝑠 = 𝐼∗ 𝑠
𝐿𝑎 𝑠 2 + 𝑅𝑎 + 𝐾𝑝𝑐 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐


• O controle da corrente do motor CC com compensação de 𝐸(𝑠) é apresentado na
Figura abaixo:
Nesse caso, o desempenho da malha de corrente do motor CC pode ser

determinado pela seleção adequada de 𝐾𝑝𝑐 e 𝐾𝑖𝑐 .
• Desta forma, a malha de corrente pode ser simplificada como segue:


• No diagrama abaixo, a relação entre a saída do controlador 𝑉𝑎 (𝑠) e o erro de
corrente, pode ser dado por:
1
𝑉𝑎 = 𝐾𝑝𝑐 1 + 𝐼𝑎∗ − 𝐼𝑎
𝑇𝑝𝑖 𝑠
Em que 𝑇𝑝𝑖 = 𝐾𝑝𝑐 Τ𝐾𝑖𝑐 é a constante de tempo do integrador do PI. Considerando-

se a Técnica de Cancelamento do Polos e Zeros, a FT de malha aberta é dada por:
1 𝐾 1
1+𝑇 𝑠 + 𝐾𝑖𝑐
𝑝𝑖 1 𝑝𝑐 𝐿𝑎
𝐺𝑐𝑜 𝑠 = 𝐾𝑝𝑐 = 𝐾𝑝𝑐 ∙
𝑠 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 𝑠 𝑅
𝑠 + 𝐿𝑎
𝑎
Fazendo 𝐾𝑖𝑐 Τ𝐾𝑝𝑐 = 𝑅𝑎 Τ𝐿𝑎 , obtém-se:
𝑜
1
𝐺𝑐 𝑠 =
𝐿𝑎 Τ𝐾𝑝𝑐 𝑠


• O diagrama de Bode para a FT de Malha aberta do controle de corrente do motor
CC é apresentado na Figura abaixo:
1
𝐺𝑐𝑜 𝑠 =
𝐿𝑎 Τ𝐾𝑝𝑐 𝑠
O diagrama de Bode mostra uma
fase de −90° na frequência de
cruzamento 𝜔𝑐𝑐 , que o ganho é
𝐺𝑐𝑜 (𝑗𝜔) = 0 𝑑𝐵.
✓ A margem de ganho é positiva e o

sistema é estável.
Além disso, o sistema é Tipo 1 e, o erro de regime permanente é nulo;
1 1
𝑒∞ = lim = =0
𝑠→0 1 + 𝐺𝑐𝑜 (0) 1+∞


• O ganho do FT de malha aberta na frequência de cruzamento 𝜔𝑐𝑐 pode ser
determinado como: 1 𝐾𝑝𝑐
𝐺𝑐𝑜 (𝑗𝜔𝑐𝑐 ) = = 1 ⟹ 𝜔𝑐𝑐 =
𝐿𝑎 𝐿𝑎
𝑗𝜔𝑐𝑐
𝐾 𝑝𝑐
O ganho da frequência de cruzamento 𝜔𝑐𝑐 é igual ao ganho na frequência de corte
da malha fechada do sistema.
• O ganho do FT de malha fechada do controle de corrente é dado por:
𝐼(𝑠) 𝑐
𝐺𝑐𝑜 (𝑠) 1 𝜔𝑐𝑐
= 𝐺𝑐 𝑠 = = =
𝐼 ∗ (𝑠) 1 + 𝐺𝑐𝑜 (𝑠) 𝐿𝑎
𝑠 + 1 𝑠 + 𝜔𝑐𝑐
𝐾𝑝𝑐
A BP do sistema é 𝜔𝑐𝑐 , ou seja, fazendo 𝐺𝑐𝑐 (𝑗𝜔) igual a 1/ 2 (= −3 𝑑𝐵), tal
como: 𝜔𝑐𝑐 1
𝐺𝑐𝑐 𝑗𝜔 = =
𝑗𝜔 + 𝜔𝑐𝑐 2


• A resposta de frequência do controle de corrente, em malha fechada, do motor CC
é apresentado na Figura abaixo.
𝜔𝑐𝑐 1
𝐺𝑐𝑐 𝑗𝜔 = =
𝑗𝜔 + 𝜔𝑐𝑐 2
✓ A BP do controle em malha
fechada é igual ao ganho
da frequência de
cruzamento da FT de
malha aberta.
Os ganhos do controlador devem
ser determinados em função da BP
desejada, ou seja:
𝑅𝑎
𝐾𝑝𝑐 = 𝐿𝑎 𝜔𝑐𝑐 𝐾𝑖𝑐 = 𝐾 = 𝑅𝑎 𝜔𝑐𝑐
𝐿𝑎 𝑝𝑐


• O ganho proporcional 𝐾𝑝𝑐 determina a rapidez de resposta do sistema, enquanto
𝐾𝑖𝑐 determine a rapidez da eliminação do erro de regime permanente.
Para determinar os ganhos do controlador PI é necessário definir a BP requerida
para desempenho adequado do sistema.
✓ A BP 𝜔𝑐𝑐 é limitada pela frequência de chaveamento do conversor de potência
(𝑓𝑠 = 1Τ𝑇𝑠 ) e pelo período de amostragem (𝑇𝑎 ) do sistema de controle.
Estudos demonstram que a escolha de 𝜔𝑐𝑐 pode ser feita da seguinte forma:
1. Se 𝑇𝑎 = 2𝑇𝑠 , a BP deve ser 1/10 da frequência de chaveamento.
2. Se 𝑇𝑎 = 𝑇𝑠 , a BP deve ser de até 1/20 da frequência de chaveamento.
✓ No último caso é interessante restringir a BP em 1/25 da frequência de
chaveamento.
• A forma de utilização das regras acima para determinação da BP da malha de
corrente é apresentado a seguir.


• Considere que o conversor utilizado no acionamento de um motor CC opera com
frequência de chaveamento 𝑓𝑠 = 10 𝑘𝐻𝑧.
De acordo com a metodologia apresentada, se 𝑇𝑎 = 2𝑇𝑠 , a BP adequada será de
1Τ10 𝑓𝑠 ⟹ 1 𝑘𝐻𝑧, ou seja ≈ 6100 𝑟𝑎𝑑/𝑠.
Se a malha de controle é implementada com o mesmo período de amostragem do
PWM do conversor, ou seja, 𝑇𝑎 = 𝑇𝑠 , a BP utilizada é 1Τ20 𝑓𝑠 ⟹ 500 𝐻𝑧 (≈
3100 𝑟𝑎𝑑/𝑠).
✓ As regras acima foram determinadas com base na experiência de projetistas.
Eventualmente podem ser adequadas em função da aplicação ou das
características do motor CC.
• O efeito dinâmico da escolha da BP da malha de corrente é demonstrado a seguir.


• O efeito da escolha do BP da malha de corrente pode ser visualizado por meio dos
gráficos da resposta em degrau, apresentado nos gráficos abaixo.
✓ Nesse exemplo, os ganhos do controlador foram determinados segundo a

metodologia apresentada.

• Projeto do Controlador de Corrente – Anti-windup
• O controlador integral pode eliminar efetivamente o erro de regime permanente.
No entanto, o seu desempenho pode degradar quando a saída do controlador é
limitada.
A saída do controlador de corrente gera a tensão de referência para o conversor
de potência. A sua saída é limitada para se adequar as limitações físicas.
✓ Quando a saída do PI excede o limite físico do conversor, a sua saída satura, mas o
integrador continua sua ação – Efeito Windup.
O Efeito Windup torna o PI inábil para responder à variações do erro de entrada
devido o valor acumulado do integrador.
✓ O sistema para a operar em malha aberta e o sistema apresenta overshoots
durante variações abruptas no sinal de referência.
• Para operação adequada, a amplitude da saída do integrador deve ser mantida em
valores adequados no caso de saturação.


• O controlador PI com anti-windup pode ser implementado utilizando os métodos:
back-calculation, conditional integration e limited integration.
O método back-calculation é o mais empregado por conta das suas características
dinâmicas. Sua implementação é apresentada na Figura abaixo.
✓ A saída a diferença entre a saída do controlador e o limitador é realimentada com

o ganho 𝐾𝑎 .


• A inserção do ramo anti-windup faz com que a saída do integrador se mantenha
em valores adequados.
O ganho do anti-windup é
normalmente fixado em 𝐾𝑎 =
1Τ𝐾𝑝 .
• A seleção dos ganhos do PI com anti-
windup pode ser resumida como:
1. Determine a frequência de chaveamento do sistema 𝑓𝑠 .
2. Selecione a BP do controlador de corrente 𝜔𝑐𝑐 , conforme metodologia apresentada.
3. Calcule os ganhos integral e proporcional a partir de:
𝐾𝑝𝑐 = 𝐿𝑎 𝜔𝑐𝑐 𝐾𝑖𝑐 = 𝑅𝑎 𝜔𝑐𝑐
4. Selecione o ganho do anti-windup como: 𝐾𝑎 = 1Τ𝐾𝑝𝑐 .


• O efeito da inserção do ramo anti-windup no controlador PI é apresentado na
Figura abaixo.
✓ Ambos sistemas são submetidos a condição de saturação, sendo que: (A) é

implementado com PI padrão e (B), com a inserção do anti-windup.


• Projeto do Controlador de Corrente – Método PPC
• O projeto do controlador de corrente pode ser generalizado por meio da técnica de
posicionamento de polos (PPC). Considere a FTMA de corrente,
𝐾 𝐾𝑝𝑐 𝐾𝑖𝑐
𝑠 + 𝐾𝑖𝑐 𝑠 +
𝑜 𝑝𝑐 1/𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐾𝑝𝑐
𝐺𝑐 𝑠 = 𝑘𝑝 =
𝑠 𝑠 + 𝑅𝑎 Τ𝐿𝑎 𝑅
𝑠 𝑠 + 𝐿𝑠
𝑎
A função de transferência de malha fechada (FTMF) é dada por:
𝑐
𝐺𝑐𝑜 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 =
1 + 𝐺𝑐𝑜 𝑠
Ou seja:
𝐾𝑝𝑐 𝐾𝑖𝑐
𝑠 +
𝑐
𝐿𝑎 𝐾𝑝𝑐
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑅𝑎 𝐾𝑝𝑐 𝐾
𝑠 + 𝐿 + 𝐿 𝑠 + 𝐿𝑖𝑐
2
𝑎 𝑎 𝑎


• O polinômio característico da FTMF da malha de corrente do motor CC é dado por:
𝑅𝑎 𝐾𝑝𝑐 𝐾𝑖𝑐
𝑃 𝑠 = 𝑠2 + + 𝑠+
𝐿𝑎 𝐿𝑎 𝐿𝑎
A resposta de um sistema dinâmico de 2ª ordem é descrita pelo seguinte
polinômio característico:
𝑃𝑐 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Em que;  é o coeficiente de amortecimento e n é a frequência de oscilação do
sistema.
✓ Escolhendo adequadamente  e n é possível construir Pc(s) com a resposta
desejada aplicada ao sistema de controle.
✓ O polinômio obtido possibilita o dimensionamento do controlador a partir do
posicionamento de polos definido pela escolha de  e n .


• Caso 1: Projeto do Controlador – PPC – Raízes reais e iguais
O polinômio de referência que resulte em raízes reais e iguais corresponde a
escolha de  = 1.
Uma possibilidade para a escolha de n é utilizando o tempo de regime
permanente, que para sistema de 2ª ordem é aproximado por:
4 4
𝑇𝑠𝑠 = ⇒ 𝜔𝑛 =
𝜉𝜔𝑛 𝜉𝑇𝑠𝑠
Outra possibilidade é fazer 𝜔𝑛 = 𝜔𝑐𝑐 .
Com base na definição dos critérios de projeto acima é possível dimensionar o
controlador a partir de:
𝐾𝑖𝑐 𝑅𝑎 𝐾𝑝𝑐
= 𝜔𝑛2 + = 2𝜉𝜔𝑛


O tempo de regime permanente Tss deve ser escolhido com base na resposta
dinâmica do sistema a ser controlado. Por exemplo, considere que o motor CC
tenha como parâmetros Ra = 0.5 , La = 10 mH e Jeq = 0,4. A FTMA do motor é
𝐼𝑎 (𝑠) 1/𝐿𝑎
=
𝑉𝑎 (𝑠) 𝑠 + 𝑅𝑎 Τ𝐿𝑎
A constante de tempo da malha de corrente é dada por:
𝐿𝑎 0,01
𝜏𝑎 = = = 0,02 𝑠
𝑅𝑎 0,5
Como se trata de um sistema de 1ª ordem, o a resposta de regime permanente
deve ocorrer em 4 constantes de tempo, ou seja:
𝑇𝑠𝑠 = 4𝜏𝑎 = 0.08 𝑠


Assim, o polinômio de referência pode ser construído com os seguintes
parâmetros: 4 4
𝜉=1 𝜔𝑛 = = = 50 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉𝑇𝑠𝑠 1 × 0,08
O polinômio característico de referência pode então ser dado por:
𝑃∗ 𝑠 = 𝑠 2 + 100𝑠 + 2500
Assim, os ganhos do controlador podem então ser dados por:
𝑅𝑎 𝐾𝑝𝑐 𝑅𝑎
+ = 100 ⇒ 𝐾𝑝𝑐 = 𝐿𝑎 100 − = 0,5
𝐾𝑖𝑐 = 2500 × 𝐿𝑎 = 25
A constante de tempo de integrador é: 𝐾𝑝𝑐 0,5
𝜏𝑖 = = = 0,02
𝐾𝑖𝑐 25


• Controlador de Corrente – Simulação: Caso 1




• Projeto do Controlador – Malha de Corrente
• Caso 2: Projeto do Controlador – PPC – Raízes complexas e conjugadas
Para acelerarmos o tempo de resposta do sistema é usual utilizarmos um
polinômio com  = 0,707 – denominado de critério de amortecimento ótimo.
✓ Esta escolha resulta em raízes complexas e conjugadas, cujo ângulo da sua norma
(n) se encontra deslocado de 45◦ do eixo real do plano s.
Assim, os parâmetros do polinômio de referência seriam portanto:
4 4
𝜉 = 0,707 𝜔𝑛 = = ≅ 70,72 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉𝑇𝑠𝑠 0,707 × 0,08
O que resulta no seguinte polinômio de referência:
𝑃∗ 𝑠 = 𝑠 2 + 100𝑠 + 5000
Assim, a o ganho proporcional do regulador de corrente é dado por:
𝑅𝑎 𝐾𝑝𝑐 𝑅𝑎
+ = 100 ⇒ 𝐾𝑝𝑐 = 𝐿𝑎 100 − = 0,5


• Projeto do Controlador – Malha de Corrente
• Caso 2: Projeto do Controlador – PPC – Raízes complexas e conjugadas
Já o ganho do integrador do regulador de corrente é portanto:
𝐾𝑖𝑐 = 5000 × 𝐿𝑎 = 50
O que resulta na constante de tempo do integrador dada por:
𝐾𝑝𝑐 0,5
𝜏𝑖𝑐 = = = 0,01
𝐾𝑖𝑐 50
✓ O critério de projeto não é único e pode ser modificado em função dos requisitos
de desempenho da aplicação.






• Projeto do Controlador de Velocidade
• O PI também é utilizado usualmente no controle de velocidade do motor CC.
O diagrama de blocos da malha de controle de velocidade é apresentado na
Figura abaixo.
A FT do regulador PI é dada por:

𝐾𝑖𝑠
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 +
𝑠
A FT de malha aberta do controle de velocidade é expresso por:
𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠 𝜔𝑐𝑐 𝑘𝑡
𝐺𝑠𝑜 = 𝐺𝑝𝑖 𝑠 𝐺𝑐𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 + ∙
𝐽𝑠 𝑠 𝑠 + 𝜔𝑐𝑐 𝐽𝑠


• A característica da FTMA abaixo é a soma das respostas em frequência dos PIs das
malhas de velocidade e corrente e, do modelo mecânico da máquina.
𝐾𝑖𝑠 𝜔𝑐𝑐 𝐾𝑇
𝐺𝑠𝑜 = 𝐾𝑝𝑠 + ∙
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑐𝑐 𝐽𝑠
O controle de corrente da máquina é modelo com um sistema de 1ª ordem com
banda-passante 𝜔𝑐𝑐 .
Além disso, O conjugado de carga 𝑇𝐿 é desprezível e 𝐾𝑇 = 𝑘 𝑇 𝜙𝑓 .


• O diagrama de Bode da FTMA de velocidade é apresentado na Figura abaixo.
Em que 𝜔𝑐𝑠 é o ganho da frequência de cruzamento, determinado pela banda

passante do PI de velocidade e 𝜔𝑝𝑖 = 𝐾𝑖𝑠 Τ𝐾𝑝𝑠 é a frequência de corte do PI.
✓ Usualmente, 𝜔𝑝𝑖 é selecionado como sendo 𝜔𝑐𝑠 /5.


• Se 𝜔𝑝𝑖 for muito pequeno, o desempenho de regime permanente é degradado e,
se for muito grande, produz overshoot.
✓ Para que o controle de corrente não influencie o desempenho da malha de
velocidade, 𝜔𝑐𝑐 deve ser de pelo menos 5𝜔𝑐𝑠 .
Com esse ajuste, o ganho da malha de corrente em torno de 𝜔𝑐𝑠 é 𝐺𝑐𝑐 𝑠 ≈ 1.
Além disso, se 𝜔𝑝𝑖 ≪ 𝜔𝑐𝑠 , a FT do PI de velocidade em torno de 𝜔𝑐𝑠 se reduz a:
𝐾𝑖𝑠
𝐺𝑝𝑖 𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 + ≈ 𝐾𝑝𝑠
𝑠
Consequentemente,
𝐾𝑇 𝐾𝑇
𝐺𝑠𝑜 = 𝐺𝑝𝑖 𝑠 𝐺𝑐𝑐 𝑠 ≈ 𝐾𝑝𝑠 ∙
𝐽𝑠 𝐽𝑠
Assim, o ganho da FTMA de velocidade na frequência 𝜔𝑐𝑠 é dado por:
𝐺𝑠0 𝑗𝜔𝑐𝑠 = 0 𝑑𝐵


• Com base no critério de projeto descrito anteriormente, é possível determinar os
ganhos do controle PI de velocidade como segue:
O ganho proporcional do PI de velocidade é dado por:
𝐽𝜔𝑐𝑠
𝐾𝑝𝑠 =
𝑘𝑡
Já o ganho integral do PI pode ser determinado como:
2
𝜔𝑐𝑠 𝐽𝜔𝑐𝑠
𝐾𝑖𝑠 = 𝐾𝑝𝑠 𝜔𝑝𝑖 = 𝐾𝑝𝑠 =
5 5𝑘𝑡
✓ Os ganhos do PI de velocidade dependem das constantes de inercia e de

conjugado, 𝐽 𝑒 𝑘𝑡 , respectivamente.
✓ Como no controlador de corrente, é necessário implementar o PI de velocidade
com a inserção do anti-windup.


• A banda passante do PI de velocidade é normalmente escolhida como sendo 1/10
da banda passante do controlador de corrente.
• O critério de seleção dos ganhos Pi de velocidade pode ser descrito como:
1. Identifique a banda passante da malha de corrente 𝜔𝑐𝑐 .
2. Selecione 𝜔𝑐𝑠 como sendo 𝜔𝑐𝑐 Τ10.
3. Calcule os ganhos proporcional e integral por meio de:
𝐽𝜔𝑐𝑠 2
𝐽𝜔𝑐𝑠
𝐾𝑝𝑠 = 𝐾𝑖𝑠 =
𝐾𝑇 5𝐾𝑇
4. Por último, selecione o ganho do anti-windup como: 𝐾𝑎 = 1Τ𝐾𝑝𝑠 .
✓ O ajuste correto do controlador depende da conhecimento preciso dos
parâmetros da máquina.
✓ Ajustes adicionais podem ser realizados para compensar eventuais imprecisões
paramétricas.


• Parâmetros da máquina com imprecisões resultam em ganhos incorretos do PI. A
sua readequação pode ser feita, com base na resposta transitória da máquina.
Se o sistema possui
resposta oscilatória,
é necessário reduzir
os ganhos do PI.
Caso contrário, se o
sistema está lento, é
necessário aumentar os
ganhos do PI.


• Problemas no Controlador de Velocidade
• A FTMF da malha de velocidade do motor CC pode ser obtida a partir de:
𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠
0
𝐺𝑠 (𝑠) 𝑠 +
𝑐 𝐽 𝐽
𝐺𝑠 𝑠 = =
1 + 𝐺𝑠0 (𝑠) 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐽 𝐽
Em que: 𝐺𝑠0 (𝑠) é dada por:
𝐾𝑖𝑠 𝐾𝑇
𝐺𝑠𝑜 = 𝐾𝑝𝑠 +
𝑠 𝐽𝑠
✓ A FTMF da malha de corrente foi omitida da Equação acima, fazendo a
aproximação 𝐺𝑐𝑐 (𝑠) ≈ 1.
Comparando-se o denominador da FTMF de velocidade com o polinômio
característico de 2ª ordem, dado por:
𝐴 𝑠 = 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2


• Comparando-se denominador da FTMF abaixo e o polinômio característico do
sistema de 2ª ordem, obtém-se que:
𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠

𝜔𝑛2 = ⟹ 𝜔𝑛 = 2𝜉𝜔𝑛 =
𝐽 𝐽 𝐽
Combinando as duas Equações, pode-se obter 𝜉 da seguinte forma:
2
1 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑝𝑠
𝜉= = ∙
2 𝐽𝐾𝑖𝑠 𝐽 𝐾𝑖𝑠
Como:
𝐾𝑖𝑠 𝐽𝜔𝑐𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠
𝜔𝑝𝑖 = 𝐾𝑝𝑠 = ⟹ 𝜔𝑐𝑠 =
𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐽
1 𝜔𝑐𝑠
O coeficiente de amortecimento pode ser dado por: 𝜉=
2 𝜔𝑝𝑖


• De acordo com a Equação abaixo, o coeficiente de amortecimento da FTMF de
velocidade depende de 𝜔𝑐𝑠 𝑒 𝜔𝑝𝑖 .
1 𝜔𝑐𝑠
𝜉=
2 𝜔𝑝𝑖
A condição 𝜔𝑝𝑖 = 𝜔𝑐𝑠 Τ5 resulta em 𝜉 = 5Τ2, fazendo com que 𝜉 > 1. Ou seja, é
esperado que sistema seja superamortecido (i.e., sem overshot).
✓ O posicionamento do zero em 𝑠 = −𝐾𝑖𝑠 Τ𝐾𝑝𝑠 do PI, produz um overshoot na
resposta do sistema.
Decompondo a FTMF de velocidade em:
𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠
𝑠
𝐽 𝐽
𝐺𝑠𝑐 𝑠 = +
𝐾 𝐾
𝑇 𝑝𝑠 𝐾 𝐾
𝑇 𝑖𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠
𝑠2 + 𝑠 + 𝑠 2+ 𝑠 +
𝐽 𝐽 𝐽 𝐽


• Em termos de polinômios característicos de 2ª ordem, pode-se escrever:
𝑐
𝜔𝑛2 2𝜉𝜔𝑛 𝑠
𝐺𝑠 𝑠 = 2 +
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
As respostas a degraus das

duas partes na Eq. acima é
apresentada na Figura ao
lado.
✓ O segundo termo da Eq. é
que determina o overshoot
do sistema.


• Controle de Velocidade utilizando Regulador IP
• O overshoot da malha de velocidade pode ser reduzindo com o controlador IP.
O diagrama de blocos da malha de velocidade regulada pelo controlador IP é
apresentado a seguir.
O zero da FTMF de velocidade, da Equação abaixo, pode ser removido ajustando-se

o ganho proporcional do controlador IP.
𝑠 +
𝐽 𝐽
𝐺𝑠𝑐 𝑠 =
𝑠2 + 𝐽 𝑠 + 𝐽

• A FTMF da malha de velocidade com o controlador IP é dada por:
𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠
𝜔𝑚 𝐽
∗ =
𝜔𝑚 𝐾𝑇 𝐾𝑝𝑠 𝐾𝑇 𝐾𝑖𝑠
𝑠2 + 𝑠 +
𝐽 𝐽
Os polos da FT acima são os mesmos da malha com o PI, mas sem o zero, o que
reduz o overshoot.
✓ A resposta do sistema depende apenas do coeficiente de amortecimento. Para 𝜉 =
1, a frequência de corte do IP é dada por: 𝜔𝑖𝑝 = 𝜔𝑠𝑐 Τ4.
Os polos da FT acima são os mesmos da malha com o PI, mas sem o zero, o que
reduz o overshoot.
✓ O controlador IP é equivalente a associação de um PI com um filtro passa-baixos,
com a constante de tempo 𝜏 = 𝐾𝑝𝑠 Τ𝐾𝑖𝑠 .


• O diagrama de blocos equivalente da malha de velocidade do motor CC com o
regulador IP pode ser também descrito por:
✓ A pré-filtragem inserida pelo regulador IP faz com que a resposta em velocidade

não apresente overshoot.
✓ Apesar das FTMF com o PI e IP serem diferentes, a resposta das malha de
velocidade a perturbações inseridas pela carga são idênticas.


• As respostas das malhas de velocidade para mesma banda passante é apresentado
na Figura abaixo.
✓ Os reguladores PI e IP foram ajustados para 𝜉 = 1; o IP apresenta uma resposta

mais lenta do que o PI.


• As respostas das malhas de velocidade para mesma banda passante é apresentado
na Figura abaixo.
✓ Se os controladores forem ajustados para o mesmo overshoot; a banda passante do

IP pode ser fixada em 5.44 do PI.


• Conversores de Potência para Acionamentos de Máquinas CC
• Considerando-se a natureza regenerativa da máquina CC, o conversor adequado
para a sua alimentação é o conversor ponte-H.
✓ Esse conversor pode ser comandado para alimentar a máquina com tensões
sintetizadas com 2 ou três níveis por meio de técnicas PWM.


• Conversores Ponte-H – Comandado com 2 níveis
• Nessa técnica de comando, o
PWM gera comando, que aciona
simultaneamente, as chaves
𝑇1 𝑒 𝑇4 para aplicar +𝑉𝑑𝑐 ou
𝑇2 𝑒 𝑇3 para −𝑉𝑑𝑐 .
b
a b

• A máquina é alimentada com tensões bipolares, ou seja, dois níveis +𝑉𝑑𝑐 e −𝑉𝑑𝑐 .
✓ A frequência de chaveamento resultante é igual a 𝑓𝑠 = 1Τ𝑇𝑠 , com 𝑇𝑠 sendo o

período da portadora (triangular).
✓ A tensão média apresenta transição suave entre +𝑉𝑑𝑐 𝑒 −𝑉𝑑𝑐 .
✓ A tensão instantânea apresenta valor 2𝑉𝑑𝑐 , resultando em alto ripple de corrente
na máquina CC.


• A máquina é alimentada com tensões unipolares, sintetizadas com três níveis
+ 𝑉𝑑𝑐 , 0 e −𝑉𝑑𝑐 .
c a b c


• A máquina é alimentada com tensões unipolares, sintetizadas com três níveis
+ 𝑉𝑑𝑐 , 0 e −𝑉𝑑𝑐 .
✓ A frequência de chaveamento resultante é igual a 𝑓𝑠 = 1Τ2𝑇𝑠 , com 𝑇𝑠 sendo o

período da portadora (triangular).
✓ A tensão média não apresenta transição suave entre +𝑉𝑑𝑐 𝑒 −𝑉𝑑𝑐 .
✓ A tensão instantânea apresenta valor 𝑉𝑑𝑐 , resultando em baixo ripple de corrente
na máquina CC.

• Conversores Ponte-H – Comparação PWM gerado com 2 x 3 níveis
• A Figura abaixo apresenta as formas de onda da corrente de armadura da
máquina CC com PWM implementado com 2 ou 3 níveis.
✓ A modulação PWM com 3 níveis (unipolar) apresenta um ripple menor do que a de

2 níveis (bipolar).


• Simulação da Máquina CC – Matlab/Simulink
• O diagrama de blocos do modelo dinâmico de uma máquina CC é apresentado na
Figura abaixo.
O modelo consiste de dois módulos: elétrico e mecânico. A parte elétrica da

máquina pode ser representada por:
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑎
𝑑𝑡


• O cálculo da corrente de armadura da máquina pode ser obtido da seguinte
forma: 1
𝑖𝑎 𝑡 = න 𝑉𝑎 𝜏 − 𝑅𝑎 𝑖𝑎 𝜏 − 𝑒𝑎 (𝜏) 𝑑𝜏
𝐿𝑎
A expressão acima pode ser representada pelo seguinte diagrama de blocos:
✓ O diagrama de blocos da Figura acima pode ser implementado no Matlab/Simulink

para simular a parte elétrica da máquina.


• A parte mecânica da máquina pode ser descrita pela seguinte Equação:
𝜔𝑚
𝑇𝑒 = 𝑘 𝑇 𝜙𝑓 𝑖𝑎 = 𝐽 + 𝐵𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
A velocidade mecânica da máquina pode ser calculada a partir de:
1
𝜔𝑚 𝑡 = න 𝑇𝑒 𝜏 − 𝐵𝜔𝑚 𝜏 − 𝑇𝐿 (𝜏) 𝑑𝜏
𝐽
Representado pelo seguinte diagrama de blocos:
✓ O diagrama de blocos da Figura ao

lado pode ser implementado no
Matlab/Simulink para simular a parte
mecânica da máquina.


• Combinando-se os modelos elétricos e mecânicos da máquina, obtém o modelo
de simulação representado por:
✓ O modelo acima refere-se a simulação do motor CC operando em vazio e

acionado com uma entrada degrau de tensão.


• As Figuras abaixo apresentam a simulação do motor CC com duas tensões de
alimentação.
P Va Ia Wm Te Ra La J B Kt
3336 140 25 314 10.62 0.26 0.0017 0.00252 0 0.425
𝑉𝑎 = 70 𝑉 𝑉𝑎 = 140 𝑉

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Laboratório de Eletrônica Industrial e

Acionamento de Máquinas Elétricas

Prof. Ricardo Lúcio Março / 2022

2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

✓ O fluxo produzido na armadura interage com o do campo para produzir conjugado

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

✓ Considerando a regra da mão esquerda, na condição da Figura (a) o rotor gira no

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✓ Cada enrolamento é conectado a fonte CC, por meio de escovas e do comutador.

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❖ Considerando-se o fluxo de excitação constante, as Equações podem ainda ser

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Em que: 𝐾1 = 𝑉𝑎 Τ𝑘𝑡 e 𝐾2 = 𝑅𝑎 Τ𝑘𝑡 2

✓ A expressão mostra que a velocidade da máquina varia inversamente com o fluxo

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

✓ No modelo dinâmico do diagrama de blocos acima, as variáveis 𝐸𝑎 e 𝑇𝐿 são

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

✓ A função de transferência acima é de segunda ordem e a sua resposta é definida

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

𝜉 < 1 subamortecido 𝜉 = 1 criticamente 𝜉 > 1 superamortecido

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2. Técnicas de Acionamento com Máquinas CC

Prof. Ricardo Lúcio Março / 2022 26

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