LAPORAN PRAKTIKUM

LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 8
P, PI, AND PID CONTROLS OF THE SPEED OF DC MOTOR BASED
MICROKONTROLLER ARDUINO

Disusun Oleh

Andi Raihan Fitra Ahmad

20642023

S1 Terapan

KEMENTERIAN PENDIDIKAN DAN KEBUDAYAAN

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2023
 BUKU PEDOMAN PRAKTIKUM LABORATORIUM
POLITEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
NEGERI TANGGAL PRAKTIK : 05 / 05 / 2023
SAMARINDA TANGGAL BERLAKU : 05 / 11 / 2023
KODE DOKUMEN : ..-POLNES-..-LEL

Job 08(H-K,L): PROGRAM STUDI

TEKNIK LISTRIK DIPLOMA IV
P, PI and PID Kode Mata Kuliah : PLT42668
LABORATORIUM Controls of the Semester / SKS : VII / 2
Speed of DC Motor Waktu : 4 jam
SISTEM KONTROL DAN
using the CHR
INSTRUMENTASI Method | dan
Kontroler Berbasis
Arduino

A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR)
• Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan
menggunakan metoda CHR
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol P, PI,
dan PID dari kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR.

B. Dasar Teori
Sistem kontrol pada motor DC dikendalikan melalui armatur dengan cara mengatur
tegangan jangkar Va untuk menghasilkan kecepatan sudut ω(t) pada poros (shaft) seperti
yang ditunjukkan dalam Gambar 8.1, di mana sekaligus untuk mengurangi sensitivitas ω
terhadap berbagai variasi beban seperti misalnya pada perubahan torsi beban. Parameter
lainnya pada motor dc seperti tahanan belitan (resistance coil, R), induktansi belitan
(inductance coil, L), konstanta torsi (torque constants, T(t)), konstanta emf dari (back emf
constants, Kb), tegangan emf (Vemf), kelekatan gesek (viscous friction, Kf), dan beban
inersia pada motor (inertial load, J).

Gambar 8. 1. Motor DC dikendalikan dengan armature (armature-controlled

DC motors)

1
Dalam Gambar 8.2 memperlihatkan model torsi Td yang dianggap sebagai gangguan beban
yang mempengaruhi kecepatan motor. Dalam Gambar 8.2 memperlihatkan sistem kontrol
motor dc yang sedang mengalami gangguan torsi Ꚍd pada beban motor.

(a) the angular velocity response to a step change in voltage Va

(b) feedforward control

(c) feedback control

Gambar 8.2.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC yang mengalami gangguan torsi Td

2
Variasi kecepatan putar motor dc yang dipengaruhi oleh gangguan torsi T d tersebut dapat
diminimalkan dengan variasi kecepatan tertentu dan dibuat model simulasi seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.3 berikut.

(a) the angular velocity response to a step change in voltage Va

3
(b) clearly feedforward control handles load disturbances poorly

(c) root locus model

4
 (d) the root locus design is better at rejecting load disturbances

Gambar 8.3.
Grafik f(t) model simulasi sistem kontrol motor DC
Tachometer pada servomekanisme
Tachometer pada prinsipnya merupakan suatu generator yang menghasilkan tegangan yang
sebanding dengan kecepatan putarnya. Perangkat ini digunakan sebagai transduser yang
mengubah kecepatan putar poros menjadi tegangan DC yang sebanding seperti ditunjukkan
dalam Gambar 8.3 berikut ini.

Gambar 8.3.
Prinsip penggunaan tachometer pada motor DC

Persamaan fungsi alih (transfer function, TF) adalah

𝐸(𝑠) 𝐸(𝑠)
= 𝐾𝑇. 𝑠; = 𝐾𝑇
𝛩(𝑠) 𝛺(𝑠)

di mana (s) adalah transformasi Laplace dari posisi poros, dan (s) adalah transformasi
Laplace dari kecepatan putar poros.

5
Performa sistem loop tertutup dengan elemen umpan balik ber-orde satu
Suatu motor DC pada loop tertutup yang diberi masukan tegangan DC, seperti ditunjukkan
dalam Gambar 8.4 di bawah ini diinginkan untuk melihat performansi respon keluaran yang
berupa posisi poros motor.

Gambar 8.4.
Diagram blok sistem kontrol motor DC menggunakan tachometer sebagai transducer

Dengan menganggap motor DC memiliki model matematis 1/(T m.s + 1) dengan Tm adalah
konstanta waktu motor, dan K adalah konstanta penguatan motor DC, serta tachometer
memiliki konstanta penguatan KT, maka dari Gambar 8.5 berikut ini

Gambar 8.5.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC

Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah
𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇𝑚𝐾. 𝑠 + 1 𝐾𝑚 = 𝐾𝑚
=
𝑅(𝑠) = 1 +
𝑚
. 𝐾 . 𝑠 𝑇 . 𝑠 + 1 + 𝐾 . 𝐾 . 𝑠 (𝑇 + 𝐾 . 𝐾 ). 𝑠 + 1
𝑚 𝑚 𝑇 𝑚 𝑚 𝑇

𝑇𝑚. 𝑠 + 1 𝑇

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas adalah

T’ = Tm + Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑚
= = 1− = 1−
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑚)
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1

Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, maka error steady state (ess) diperoleh
(𝑇 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑚) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝑚 . = 1 − 𝐾𝑚

𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1 𝑠

Tampak di sini bahwa ess tidak dipengaruhi oleh elemen tachometer.

6
Jika pada sistem di atas diberi kontroler P seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.6 di
bawah ini

Gambar 8.6.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi kontroler P

Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah
𝐾𝑝. 𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇 𝐾𝑝. 𝐾𝑚
= 𝑚. 𝑠 + 1
=
𝑅(𝑠) 𝐾 . 𝐾
. 𝐾 . 𝑠 𝑇𝑚. 𝑠 + 1 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇. 𝑠
𝑝 𝑚
1+

𝑇
𝑇𝑚. 𝑠 + 1
𝐾𝑝. 𝐾𝑚
=

(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas adalah
T’ = Tm + Kp.Km.KT
Dalam hal ini penambahan kontroler P mengakibatkan tanggapan (response) sistem
bertambah lambat.
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka
diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑝. 𝐾𝑚
= = 1− = 1−
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1

(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑝. 𝐾𝑚)

=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1

Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, error steady state (ess) diperoleh
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 − 𝐾𝑝. 𝐾𝑚) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. . = 1 − 𝐾 𝑝. 𝐾 𝑚

𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑝. 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1 𝑠

Dalam hal ini ess dapat lebih diperkecil.

Pemberian umpan balik positif

Bila sistem di atas diberikan umpan balik positif seperti yang ditunjukkan dalam Gambar
8.7 di bawah ini

7
 Gambar 8.7.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi umpan balik positif

Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah
𝐾𝑚
𝛩(𝑠) 𝑇𝑚𝐾. 𝑠 + 1 𝐾𝑚 = 𝐾𝑚
=
𝑅(𝑠) = 1 −
𝑚
. 𝐾 . 𝑠 𝑇 . 𝑠 + 1 − 𝐾 . 𝐾 . 𝑠 (𝑇 − 𝐾 . 𝐾 ). 𝑠 + 1
𝑚 𝑚 𝑇 𝑚 𝑚 𝑇

𝑇𝑚. 𝑠 + 1 𝑇

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas adalah

T’ = Tm - Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka diperoleh
𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) + 𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠) 𝐾𝑚
= = 1+ = 1+
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 + 𝐾𝑚)
=
(𝑇𝑚 + 𝐾𝑚 . 𝐾𝑇 ). 𝑠 + 1

Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, error steady state (ess) diperoleh
(𝑇 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + (1 + 𝐾𝑚) 1
𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝐸(𝑠) = 𝑙𝑖𝑚𝑠. 𝑚 . = 1 + 𝐾𝑚

𝑠→0 𝑠→0 (𝑇𝑚 + 𝐾𝑚. 𝐾𝑇). 𝑠 + 1 𝑠

Tampak di sini bahwa ess lebih besar dibandingkan dengan pemberian umpan balik negatif.
Sistem servo yang ditunjukkan dalam Gambar 8.8(a) terdiri dari pengontrol proporsional
dan elemen beban (inersia dan elemen kelekatan gesek/ inertia and viscous friction
elements). Misalkan diinginkan untuk mengontrol posisi keluaran c sesuai dengan posisi
input r.

8
 (a) servo system; (b) block diagram; (c) simplified block diagram
Gambar 8.8. Pengontrol proporsional dan elemen beban dari speed of DC motor

Adapun persamaan untuk elemen beban adalah

𝐽Ĉ + 𝐵Ċ = 𝑇
di mana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang penguatan (gain)
adalah K. Dengan mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi dari persamaan terakhir
ini, dengan asumsi kondisi awal nol, maka diperoleh
𝐽𝑠2𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)
Jadi fungsi alih (transfer function) antara C(s) dan T(s) adalah
𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)

Dengan menggunakan fungsi alih (transfer function) ini. Gambar 8.8(a) dapat digambar
ulang seperti dalam Gambar 8.8(b), di mana dapat dimodifikasi menjadi seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.8(c). Fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) kemudian akan diperoleh sebagai

𝐶(𝑠) 𝐾 𝐾/𝐽
= =
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠2 + 𝐵𝑠 + 𝐾 𝑠2 + (𝐵/𝐽)𝑠 + (𝐾/𝐽)

dengan sistem seperti itu, di mana fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) memiliki dua kutub yang disebut sebagai sistem orde kedua. (Beberapa sistem
orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua nol).

9
C. Peralatan dan Komponen
Modul peralatan, sebagai berikut:
• Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
• Modul DL 2614 Voltage Reference Generator
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element); Alternatif: Modul
LB 734-061 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul LB 734-13 Amplifier
• Modul DL 2681 Motor - Generator Set
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series
• Kabel Penghubung.

Modul peralatan (modifikasi) Kecepatan Motor DC, sebagai berikut:

• Arduino Uno
• Motor DC 12 V / Modul DL 2681 Motor - Generator Set
• Mosfet
• Resistor
• Transistor
• Led
• Bahan pendukung: Mika akrilik
• Kabel Penghubung.

Modul peralatan (modifikasi) Aliran/ Debit Air menggunakan Pompa - Motor DC,
sebagai berikut:
• Arduino Uno
• Motor DC
• Mosfet IRFZ48N
• Resistor
• Water Flow Sensor
• Optocoupler TIL111
• LED (Light Emitting Diode)
• Bahan pendukung: Mika akrilik
• Kabel Penghubung.

10
Rangkaian Driver Pengendalian Kecepatan Motor DC

Rangkaian Arduino ke Driver Motor

11
Rangkaian Driver Pengendalian Aliran Air menggunakan Pompa - Motor DC

Rangkaian Water Flow Sensor 1 dan Sensor 2

Gambar 8.9.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the speed of DC motor
using the CHR method

12
 Rangkaian Pengendalian Aliran Air menggunakan Pompa - Motor DC

Gambar 8.10.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the speed of DC motor
using the CHR method

D. Langkah Kerja:
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.10.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000A
Series); sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang
(waveform) y = f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
• Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala Amplitudo
dalam volt/div.
• Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu
dalam time/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap
diopeasikan secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on,
atur (setting) parameter variabel / konstanta untuk V1 (Volt); kp, ki(s-1), kd(s); kp-fb
(kp-feedback); p-fb (faktor pengali-feedback). Selanjutnya ukur dan gambarkan
dengan baik dan benar sinyal masukan U 1 (terminal Y1) dan sinyal keluaran U2
(terminal Y2) dengan mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sesuai dengan
tujuan dan sasaran percobaan sehingga didapatkan besaran dan gambar dengan baik
/ tepat.

13
 Contoh data/ setting:
Job 8: P, PI and PID controls of the speed of DC motor using the CHR method
Percobaan V1 (Volt) kp ki (s-1) kd (s) kp-fb p-fb

A 5 0,10 0,01 0,10 1 1

B 5 0,10 0,01 0,10 1 1
kp-fb: kp-feedback
p-fb: faktor pengali-feedback

5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel /

konstanta modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan
terbaik yang diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai
kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam bentuk
soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan soft copy- nya
segera diserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan
menggunakan metoda CHR !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan PID
dari kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR !
4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 60% yang dialami sistem pada saat
keadaan peralihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk
suatu variabel / konstanta tertentu unutk masing-masing kontrol P, PI, dan PID ?

14
Gambar percobaan Job 8

Gambar 8.1 Nilai Kp 0,1

Gambar 8. 2 Nilai Kp= 1, Ki= 1, Kid= 1

15
 Gambar 8. 4. Nilai Kp= 0,5 Ki=0.5, Kd=1

F. Jawaban Pertanyaan

1. Pengertian P, PI and PID controls of the Speed of DC Motor using the CHR method. P
(Proportional/Gain)
Jawab :
Proportional atau Gain merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan
nilaiinput ke motor dc sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set point
value. Besar kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon motor
dc akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.

I (Integral Time)Integral Time adalah besaran nilai (Action perdetik) yang

menetukan seberapa cepat perubahan nilai kecepatan motor dc sesuai dengan nilai selisih
(Error) nilai proses dengan nilai set point. Atau dengan kata lain seberapa cepat atau lambat
waktu kerja respondari motor dc terhadap perubahan nilai proses.
D (Derivative)
Derivative adalah besaran nilai waktu (Action/action detik) antara respon demi
respon atas perubahan selisih nilai (Error) antara nilai proses dan nilai set point. Dengan
kata lain Derivative adalah nilai waktu yang dibutuhkan atas respon demi respon
berkelanjutan motor dc atas selisih perubahan nilai proses dengan nilai setpoint.

16
2. Pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses pengaturan kecepatan Motor DC
denganmenggunakan metoda CHR
Jawab :
Kontrol P merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai input ke
alat Motor DC sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set point value.
Besar. kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%) respon Motor DC
akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan nilai set point.
Kontrol PI merupakan gabungan antara kontrol proporsional dan kontrol integral.
Kontrol PI sangat tepat digunakan pada sistem yang tidak begitu membutuhkan kestabilan
sistem namun butuh akurasi pada saat kondisi mantap. Dengan parameter Kp dan Ki yang
tepat maka sistem akan memiliki repon yang sangat cepat dan error steady state bisa
dieliminasi. Kekurangan kontrol ini adalah ketika ada gangguan atau perubahan set point
atau pada saat kondisi awal akan sedikit membutuhkan waktu untuk menuju kondisi
mantapnya disebabkan osilasi.
Kontrol PID merupakan gabungan antara kontrol proporsional, kontrol Integral
dan Kontrol Derivatif. Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem yangmembutuhkan
akurasi pada saat kondisi mantap dan namun membutuhkan respon yang cepat, kondisi
mantap yang cepat dan sistem yang stabil. Setiap kekurangan dan kelebihandari masing-
masing pengotrol dapat saling menutupi.

3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan PID dari
kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR !
Jawab :
Dapat di ketahui dengan menggunakan kontroler P, PI dan PID (Proporsional
Intergral Diferensial) dari proses pengaturan kecepatan Motor DC dengan sistem kendali
Chien Hrones Reswick (CHR) maka akan menunjukkan hasil yang memiliki overshoot
dan error steady state yang cukup besar. Keluaran sistem untuk mencapai setpoint
memiliki error sistem nol, ini berarti nilai aktual dengan nilai yang di inginkan dapat
dicapai tanpa adanya penyimpangan. Karena kontroler P, PI, PID hanya mengandalkan
variabel proses terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara luas
digunakan. Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler P, PI, PID
dapat memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responnya terhadap kesalahan,besarnya overshoot dari setpoint, dan derajat osilasi sistem.
penggunaan algoritme P, PI, PID tidak menjamin kontrol optimum sistem atau bahkan
kestabilannya.

17
 4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 60% yang dialami sistem pada saat
keadaanperalihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk suatu
variabel / konstanta tertentu unutk masing-masing kontrol P, PI, dan PID ?
Jawab :
Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi nol, sehingga
efek kontrol I ini akan semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respons steady- state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respons transien yang tinggi, sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
pada sistem. Maka, nilai error e(t) untuk mendapatkan keadaan tunak atau steady state
harus berada pada posisi 0% atau posisi nol.

G. Analisis Data
Berdasarkan data hasil percobaan P, PI and PID controls of DC motors using the CHR
Methode, didapatkan perubahan bentuk gelombang sinyal keluaran U2 yang berbeda antara
percobaan A dan percobaan B. Masing-masing pada percobaan A dan B diberikan Kis-1
sebesar 0,01 dan Kds sebesar 0,10, sedangkan untuk Kp sendiri berbeda. Dimana pada
percobaan A diberikan Kp sebesar 1,0 dan pada percobaan B diberikan sebesar 0,1 atau 10
kali lebih kecil dari Kp percobaan A. Nilai RMS pada sinyal U1 untuk kedua percobaan sedikit
berbeda, namun masih dapat ditoleransi untuk melihat perbandingan antara percobaan A dan
B dari perubahan nilai Kp tersebut. Pada percobaan A, Nilai RMS U1 sebesar 5,52V
menghasilkan nilai RMS pada sinyal U2 sebesar 6,84V. Pada percobaan B, Nilai RMS U1
sebesar 5,88V menghasilkan nilai RMS pada sinyal U2 sebesar 2,02V.
Berdasarkan dari data yang ada, pengaruh dari perubahan nilai Kds ini membuat waktu
rise time menjadi lebih lama, yang semula hanya 562ms menjadi 18,22s dengan
rata-rata nilai tegangan U2 yang semula 6,16V turun menjadi 1,92V. Dengan besaran tegangan
rata-rata tersebut didapatkan pula nilai tegangan max untuk percobaan A 7,40V dan percobaan
B 3,60V.

Hal ini dapat dikatakan bahwa peningkatan nilai Kp membuat waktu rise time menjadi
jauh lebih lama dan membuat tegangan RMS pada sinyal keluaran U2 semakin kecil, dimana
yang berimbas pada penurunan nilai tegangan rata-rata dan tegangan max juga.

18
Kesimpulan
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I, dan D. Penyetelan konstanta Kp,Ki dan Kd akan mengakibatkan Penonjolan
sifat dari masingmasing elemen. satu atau Dua dari ketiga konstan tersebut dapat disetel lebih
menonjol di banding yang lain. konstanta yang menonjol itulah akan memberikan Konstribusi
pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.

19