Predavanje 5

Tehnologije i komponente za tehničku

realizaciju upravljanja u automatizaciji
proizvodnih sistema

Struktura sistema za tehničku realizaciju logičkih funkcija prikazana je na slici 5.1. i sastoji
se od: 1)podsistema za prikupljanje informacija; 2)podsistema za procesiranje informacija i
3)podsistema za izvršavanje komandi.

Podsistem za
Podsistem za Podsistem za
procesiranje informacija
prikupljanje informacija izvršavanje komandi
(upravljački podsistem) .
.
.
x1 .
. y1 .

x2
.
y2
.
. .
. .

xn ym

Slika 5.1: Struktura sistema za tehničku realizaciju logičkih funkcija

Osnovni elementi podsistema za prikupljanje informacija su senzori (davači). Oni vrše merenje
fizičkih veličina i pretvaraju ih u signale koji nose informacije o ovim veličinama. Oblik signala
je takav da je pogodan za ulaz u upravljački blok.

U okviru upravljačkog podsistema vrši se procesiranje ulaznih signala na osnovu zadatih logičkih
funkcija. Na izlazu, dobijaju se izlazni signali koji se predaju podsistemu za izvršavanje ko-
mandi. Logičke funkcije fizički se realizuju različitim logičkim elementima (pneumatski, elek-
tronski, relejno-kontaktne mreže. . . ).

Podsistem za izvršavanje komandi najčešće se sastoji iz dva bloka: kontrolnog i aktuatorskog

bloka. Uloga kontrolnog bloka je da signal koji je primljen iz upravljačkog podsistema pre-
tvori u oblik koji je pogodan za aktuatore. Aktuatori (izvršni organi) zaduženi su za direktno
izvršavanje komandi.

Za radni medijum moguće je izabrati:

• električnu energiju,

• tečne fluide (hidraulika),

50
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 51

• komprimovani vazduh (pneumatika),

• kombinaciju prethodno navedenih medijuma.

U okviru ovog predmeta razmatraće se pneumatska i elektropneumatska realizacija

5.1 Pneumatska realizacija

Pneumatske komponente, u okviru proizvodnih procesa, upotrebljavaju se za realizaciju zada-
taka koji zahtevaju jednostavnu kinematiku. To su najčešće:

• manipulacija,

• montaža,

• pozicioniranje,

• stezanje i hvatanje,

• orijentisanje,

• grananje toka.

Za izbor pneumatike i komprimovanog vazduha kao radnog medijuma od ključnog značaja su

njihove prednosti i mane.

U prednosti se ubrajaju:

1. Raspoloživost vazduha - vazduh kao medijum je svuda raspoloživ u neograničenim količinama;

2. Lak transport - vazduh se lako prenosi preko velikih distanci jeftinim fleksibilnim plastičnim
crevima;

3. Neosetljivost na temperaturne promene omogućuje pouzdan rad u ekstremnim uslovima;

4. Bezbednost - vazduh nije zapaljiv i nema opasnosti od kratkog spoja i eksplozije i bezbe-
dan je po životnu okolinu;

5. Lako skladištenje - vazduh se može čuvati u rezervoarima;

6. Velika brzina - vazduh je vrlo brz radni medijum - brzina pneumatskog cilindra je do
3m/s, a pneumatskog motora do 30,000 o/min;

7. Jednostavnost komponenata - pneumatske komponente su jednostavne konstrukcije, kom-

paktne su i relativno niske cene;

8. Jednostavno projektovanje, implementacija i održavanje;

9. Velika pouzdanost zbog malog broja pokretnih delova;

10. Otpornost na preopterećenje - pri preopterećenju komponente se zaustavljaju;

11. Čistoća - vazduh je prečišćen, ne sadrži hemikalije izuzev sredstva za podmazivanje, može
se odredenim procesima očistiti i bezbedna je njegova primena u farmaceutskoj, prehram-
benoj i tekstilnoj industriji.
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 52

Nedostaci pneumatike i komprimovanog vazduha kao radnog medijuma jesu:

1. Neophodna je instalacija za pripremu i transport vazduha; neophodno je ukloniti sve
nečistoće i kondenzat i dodati neophodna maziva za pneumatske komponente;
2. Neophodno je dobro zaptivanje instalacije i opreme kako ne bi došlo do curenja kompri-
movanog vazduha;
3. Nivo buke - izduvni vazduh je izuzetno bučan, ali se ovaj problem rešava prigušivačima;
4. Maksimalne sile koje se mogu ostvariti vazduhom su 40-50kN [34]. Za ostvarivanje većih
sila koriste se hidrauličke komponente.
Najznačajnije komponente podsistema za prikupljanje informacija i procesiranje, kao i uprav-
ljačkog bloka podsistema za izvršavanje komandi su razvodnici. U sistemu za procesiranje pored
razvodnika koriste se i nepovratni ventili i ventili za upravljanje protokom. Aktuatori u okviru
pneumatskih sistema su cilindri i pneumatski motori.

5.1.1 Razvodnici
U okviru pneumatskih sistema razvodnici se koriste kao davači, za realizaciju logičkih funkcija
i za upravljanje radom aktuatora. Razvodnici upravljaju tokom vazduha (signala) tako što
vrše uspostavljanje, prekidanje ili promenu smera toka vazduha. Upravljanje tokom vazduha
vrši se promenom položaja razvodnika koji uspostavlja ili ukida veze uzmedu ulaznih i izlaznih
priključaka za vazduh.

Razvodnik je okarakterisan:
• brojem priključaka,
• brojem položaja,
• načinom aktiviranja,
• načinom povratka u početni položaj.
Grafički simboli za prikazivanje komponenata u pneumatskim šemama definisani su standardom
ISO 1219-1 [35]. Prema ovom standardu razvodnici se prikazuju na sledeći način:
1. Položaji razvodnika se prikazuju kvadratima;
2. Broj kvadrata predstavlja broj položaja koji razvodnik može imati (slika 5.2). Ako ra-
zvodnik ima dva položaja onda drugi kvadrat označava normalno (neaktivirano) stanje
razvodnika. Za razvodnike sa tri položaja drugi kvadrat označava srednju poziciju;
3. Strelice prikazuju tok fluida u datom položaju razvodnika (slika 5.3);
4. Zatvoreni tokovi su označeni kratkom horizontalnom i vertikalnom linijom (slika 5.3);
5. Priključci se prikazuju vertikalnim linijama izvan kvadrata i to na drugom kvadratu;
6. Priključci se numerički označavaju u skladu sa tabelom 5.1.
Razvodnik se označava kao m/n razvodnik gde je m broj priključaka, a n broj položaja. U
zavisnosti od toga da li je u početnom položaju izlaz pod pritiskom ili ne, razvodnici sa jednim
izlazom se dele na:
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 53

Slika 5.2: Razvodnici sa 1, 2 i 3 položaja

Slika 5.3: Razvodnici sa 2, 3 i 5 priključaka; označavanje toka vazduha i zatvorenih tokova

• normalno otvorene (u početnom položaju izlaz ima pritisak);

• normalno zatvorene (u početnom položaju nema pritiska na izlazu).

Simboli razvodnika prikazani su u tabeli 5.2.

Razvodnici se mogu aktivirati/vratiti u početni položaj na razne načine, i to:

• manuelno,

• mehanički,

• električno,

• pneumatski,

• kombinovano.

U tabeli 5.3. prikazani su simboli za različite načine aktiviranja razvodnika. Simbol koji definiše
način aktiviranja razvodnika postavlja se s leve, a način povratka u početni položaj sa desne
strane. Kod pneumatske aktuacije brojem se definiše kakav uticaj na tok vazduha izmedu
priključaka ima dati signal - tabela 5.4.

U zavisnosti od vremena trajanja signala aktiviranja razvodnici se dele na:

• monostabilne - signal aktiviranja mora biti prisutan sve vreme; uobičajeno je da se po-
vratak u početni položaj vrši pomoću opruge;

• bistabilne - za aktiviranje datog položaja razvodnika dovoljan je signal u obliku impulsa,

a za vraćanje u početni položaj (ili neki drugi položaj) neophodan je novi signal u obliku
impulsa (za dati položaj).

Tabela 5.1: Simboli priključaka (nekada su se umesto brojeva koristile slovne oznake)
ISO 5599-3 Slovna oznaka Priključak
1 P dovod vazduha pod pritiskom
2, 4 A, B radni vodovi
3, 5 R, S ispuštanje vazduha
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 54

Tabela 5.2: Simboli razvodnika

simbol naziv
2 2/2 razvodnik normalno zatvoren

2 2/2 razvodnik normalno otvoren

2 3/2 razvodnik normalno zatvoren

1 3

2 3/2 razvodnik normalno otvoren

1 3

4 2 4/2 razvodnik

1 3

4 2 5/2 razvodnik

5 1 3

4 2 5/3 razvodnik neutralni položaj

zatvoren
5 1 3
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 55

Tabela 5.3: Simboli za različite načine aktiviranja razvodnika

simbol opis
opšte

pritiskom na dugme

RUČNO
poluga

pedala

taster

opruga

MEHANIČKI
točkić

točkić za jedan smer

solenoid sa jednim namotajem

ELEKTRIČNO solenoid sa dva namotaja

elektromotor
M

direktno delovanjem pritiska

direktno rasterećenjem pritiska

PNEUMATSKI
indirektno delovanjem pritiska

indirektno rasterećenjem pritiska

Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 56

Tabela 5.4: Simboli za pneumatsko aktiviranje

ISO 5599-3 Slovna oznaka Opis
10 Z Sprečava tok od 1 ka 2
12 Y, Z Povezuje priključke 1 i 2
14 Z Povezuje priključke 1 i 4
81, 91 PZ Pomoćni pilot vazduh

Na osnovu izloženog očigledno je da se razvodnici mogu koristiti kao davači - ukazuju na posto-
janje ili nepostojanje signala aktiviranja. Pored toga, razvodnici se koriste za implementaciju
logičkih funkcija pri čemu signali aktiviranja i signali na ulaznim priključcima odgovaraju ne-
zavisnim promenljivama xi , a signali na izlaznim priključcima zavisno promenljivoj y. Pri tom,
ako je na izlaznom priključku p < patm , onda je y = 0, a ako je p ≥ patm , onda je y = 1.

Razvodnik 2/2
Razvodnik 2/2 ima dva položaja i dva priključka. Može biti aktiviran na razne načine (ručno,
pneumatski, električno), a povratak u početni položaj najčešće se vrši pomoću opruge (monos-
tabilan razvodnik). Izvodi se kao normalno otvoren i normalno zatvoren. Skica monostabilnog
razvodnika 2/2 normalno zatvorenog u aktiviranom i neaktiviranom stanju prikazana je na slici
5.4. Simbol monostabilnog razvodnika 2/2 normalno zatvorenog koji se aktivira pritiskom na
dugme dat je na slici 5.5.
2 2

1 1
a) b)

Slika 5.4: Skica monostabilnog razvodnika 2/2 normalno zatvorenog: a)neaktiviran; b)aktiviran

Slika 5.5: Simbol monostabilnog razvodnika 2/2 normalno zatvorenog

Simbol monostabilnog razvodnika 2/2 normalno otvorenog koji se aktivira pritiskom na

dugme prikazan je na slici 5.6.
Razvodnici 2/2 retko su u upotrebi i uglavnom se koriste za uključivanje/isključivanje pri-
tiska na instalaciju.

Monostabilni razvodnik 3/2

Na slici 5.7. prikazan je princip rada monostablinog razvodnika 3/2 normalno zatvorenog -
prikazano je aktivirano i neaktivirano stanje. Slika 5.8.a prikazuje grafički simbol monostabil-
nog razvodnika 3/2 normalno zatvorenog, koji se aktivira pritiskom na dugme. Ako je ulazni
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 57

Slika 5.6: a)Simbol monostabilnog razvodnika 2/2 normalno otvorenog; b)na priključak 1 je
doveden vazduh pod pritiskom, a signal aktiviranja je nezavisno promenljiva x

priključak pod pritiskom i ako je signal aktivacije nezavisno promenljiva x, onda je signal na
priključku 2 zavisno promenljiva y čija je vrednost data kombinacionom tablicom:

x y
0 0
1 1

tj. razvodnik realizuje funkciju y = x - ”DA” i može se koristiti kao davač signala aktivacije u
afirmaciji.

2 2

1 3 1 3
a) b)

Slika 5.7: Skica monostabilnog razvodnika 3/2 normalno zatvorenog: a)neaktiviran; b)aktiviran

2 y 2
x

1 3 1 3
a) b)

Slika 5.8: a)Simbol monostabilnog razvodnika 3/2 normalno zatvorenog; b)Na priključak 1
doveden je vazduh pod pritiskom, a signal aktiviranja je nezavisno promenljiva x

Grafički simbol monostabilnog razvodnika 3/2 normalno otvorenog koji se aktivira pritiskom
na dugme prikazan je na slici 5.9. Ako je priključak 1 pod pritiskom, a priključak 3 nije pod
pritiskom i ako je signal aktivacije nezavisna promenljiva x, onda je vrednost zavisne promen-
ljive y na priključku 2 data kombinacionom tablicom:

x y
0 1
1 0

Navedena kombinaciona tablica predstavlja logičku funkciju ”NE” (y = x) i dati razvodnik se

može koristiti kao davač signala aktivacije u negaciji.

Slika 5.10. prikazuje skicu pneumatski aktiviranog monostabinog razvodnika 3/2 [34]. Očigledno
je da je za prelazak iz normalno otvorenog u normalno zatvoreni razvodnik dovoljno invertovati
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 58

2 y 2
x

1 3 1 3
a) b)

Slika 5.9: a)Simbol monostabilnog razvodnika 3/2 normalno otvorenog; b)Na priključak 1
doveden je vazduh pod pritiskom, a signal aktiviranja je nezavisno promenljiva x

priključke 1 i 3 (slika 5.10.a i slika 5.10.c). Veliki broj 3/2 razvodnika omogućuje ovu inverziju,
ali postoje i razvodnici čija je konstrukcija takva da inverzija nije moguća. O ovome je potrebno
voditi računa pri izboru komponenata za fizičku realizaciju.

12 12 10

3 3 1
2 2 2

1 1 3

a) b) c)

Slika 5.10: Pneumatski aktiviran monostabilni razvodnik 3/2 - prelazak iz normalno otvorenog
u normalno zatvoreni razvodnik

Opšta logička jednačina monostabilnog razvodnika 3/2

y 2
x

1 3
b a

Slika 5.11: Monostabilni razvodnik 3/2

Neka je aktivacioni signal monostabilnog razvodnika 3/2 x i neka je na priključak 1 doveden

signal b, a na priključak 3 signal a (slika 5.11.). Opšta logička jednačina razvodnika data je
sledećom kombinacionom tablicom:

i x a b y
0 0 0 0 0
1 0 0 1 0
2 0 1 0 1
3 0 1 1 1
4 1 0 0 0
5 1 0 1 1
6 1 1 0 0
7 1 1 1 1
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 59

čija je savršena disjunktivna normalna forma:

ySDN F = xab + xab + xab + xab

a minimalna forma:
y = xa + xb (5.1)
U zavisnosti od vrednosti signala a i b, monostabilni razvodnik 3/2 realizuje sledeće logičke
funkcije:

1.)
za a = 0, b = 1 y 2
x
y = x → ”DA”
1 3
2.)
za a = 1, b = 0 y 2
x
y = x → ”NE”
1 3

3.)
za a = 0, b = x2 , x = x1 y 2
x1
y = x1 x2 → ”I”
1 3
x2
4.)
za a = x2 , b = 1, x = x1 y 2
x1
y = x1 x2 + x1 = x1 + x2 → ”ILI”
1 3
x2

Monostabilni razvodnik 5/2

4 2 4 2

5 1 3 5 1 3
a) b)

Slika 5.12: Skica monostabilnog razvodnika 5/2: a)neaktiviran; b)aktiviran

y1 y2
4 2 4 2
x

5 13 5 1 3
a bc
a) b)

Slika 5.13: a)Simbol monostabilnog razvodnika 5/2; b)na priključcima 5, 1 i 3 su signali a, b i

c, a signal aktiviranja je x

Na slici 5.12. prikazana je skica monostabilnog razvodnika 5/2 u neaktiviranom i aktiviranom

položaju. Ovaj razvodnik ima dva položaja i pet priključaka i to tri ulaza i dva izlaza. Grafički
Ž. Jakovljević, Automatizacija proizvodnje - izvodi sa predavanja 60

simbol za monostabilni razvodnik 5/2 prikazan je na slici 5.13.a. Ako se na ulaz 5 dovede
promenljiva a, na ulaz 1 promenljiva b, a na ulaz 3 promenljiva c i ako je signal aktivacije
promenljiva x (slika 5.13.b) onda su na izlaznim priključcima 4 i 2 promenljive y1 i y2 čije su
logičke jednačine:
y1 = ax + bx (5.2)
y2 = bx + cx (5.3)
Relacije (5.2) i (5.3) izvedene su na sličan način kao i logička jednačina monostabilnog razvod-
nika 3/2 (5.1).