B-82514RU - 04 M-710iC20L Operator Manual

Робот FANUC M-710iC/20L
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82514RU/04
• Оригинальные руководства
Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности

при работе с роботом FANUC (B-80687RU)» и уясните его содержание.
Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели

R-30iA и R-J3iC. Если Вы используете контроллер R-J3iC, следует прочесть информацию
как о R-30iA, так и о R-J3iC в настоящем руководстве.
• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

любой форме.
• Все технические и конструктивные характеристики могут быть изменены без
предварительного уведомления.
На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

закона Японии «Об иностранной валюте и внешней торговле». Для её экспорта
может потребоваться разрешение на экспорт, выдаваемое органами власти Японии.
Кроме того, для реэкспорта продукции в любую другую страну может потребоваться
разрешение органов власти страны, из которой осуществляется реэкспорт. На
настоящую продукцию также может распространяться действие законодательных
актов правительства США о реэкспорте.
При необходимости экспортировать или реэкспортировать данную продукцию
обратитесь в компанию FANUC за консультацией.
С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

было максимально полным и подробным.
Ввиду невозможности описания всех действий, выполнение которых запрещено или
является невозможным,
любые действия, возможность которых не оговорена в настоящем руководстве,
следует считать «невозможными».
B-82514RU/04 ВВЕДЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
В данном руководстве описывается порядок работы механических блоков следующих роботов:
Наименование модели № спецификации механического блока Максимальная нагрузка

Робот FANUC M-710iC/20L A05B-1125-B205 20кг
Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на

рисунке ниже. Перед прочтением данного руководства выясните номер спецификации
используемого механического блока.
(1 )
T YP E (2 )
NO . (3 ) WEIG HT
DA TE (4) (5 ) kg
O S HINO - M UR A .
F A N U C L T D Y A M A N A S HI P REF . J A P A N
Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока

(1) (2) (3) (4) (5)
ПРОТИВОВЕС
СОДЕРЖАНИЕ - ТИП № ДАТА
(без контроллера)
ГОД И МЕСЯЦ
ОБОЗНАЧЕНИЯ Робот FANUC M-710iC/20L A05B-1125-B205 ЗАВОДСКОЙ № 540кг
ВЫПУСКА
c-1
ВВЕДЕНИЕ B-82514RU/04
СОПУТСТВУЮЩИЕ РУКОВОДСТВА
Для серии роботов FANUC изданы в наличии следующие руководства:
Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:

Весь персонал, работающий с роботом FANUC, а также всех пользователей робота FANUC, проектировщика системы.
проектировщик системы обязаны ознакомиться с Темы:
настоящим руководством и уяснить его положения. вопросы безопасности при разработке, эксплуатации и
техническом обслуживании робототехнической системы.
Контроллер Руководство по настройке и эксплуатации Предназначено для:
R-30iА операторов, программистов, специалистов по техническому
SPOT TOOL+ обслуживанию, проектировщиков системы.
B-82594RU-1 Темы:
SPOT TOOL+ (Для серий 7DA4/7DA5) функции, технологические операции, программирование,
B-83124RU-1 настройки, интерфейсы и сигнализация робота.
HANDLING TOOL Использование:
B-82594RU-2 эксплуатация, обучение робота, проектирование системы.
HANDLING TOOL (Для серий 7DA4/7DA5)
B-83124RU-2
ARC TOOL
B-82594RU-3
ARC TOOL (Для серий 7DA4/7DA5)
B-83124EN-3
DISPENSE TOOL
B-82594RU-4
DISPENSE TOOL (Для серий 7DA4/7DA5)
B-83124RU-4
ALARM CODE LIST
B-82594RU-6
ALARM CODE LIST (Для серий 7DA4/7DA5)
B-83124RU-6
ФУНКЦИЯ SERVO GUN
B-82634RU
Руководство по техобслуживанию Предназначено для:
B-82595RU специалистов по техобслуживанию, проектировщиков
B-82595RU-1(для стран Европы) системы.
B-82595RU-2 (для стран RIA) Темы:
установка, подключение периферийного оборудования,
техобслуживание.
Использование:
установка, пусконаладочные работы, подключение и
техобслуживание.
c-2
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
B-82514RU/03 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ
1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

В целях обеспечения безопасности оператора и робототехнической системы во время эксплуатации
робота и периферийных устройств, установленных внутри защитных ограждений, соблюдайте все
правила техники безопасности.
См. также руководство по технике безопасности для робота FANUC (B-80687RU).
1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Персонал классифицируется следующим образом.
Оператор:
• Включает/выключает питание контроллера робота ON/OFF
• Осуществляет запуск программы робота с пульта управления
Программист или обучающий оператор:

• Управляет роботом
• Обучает робота внутри защитных заграждений
Инженер по техобслуживанию:
• Управляет роботом
• Обучает робота внутри защитных заграждений
• Осуществляет техобслуживание (настройка, замена).
- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

- Программисту, обучающему оператору и инженеру по техобслуживанию разрешается
работать внутри защитных ограждений. К работам внутри защитных ограждений относятся
подъем, настройка, обучение, регулировка, техобслуживание и т.д.
- Для работы внутри защитных ограждений работник должен быть обучен операциям, которые
выполняет робот.
Во время экплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

программист, обучающий оператор и инженер по техобслуживанию должны соблюдать следующие
меры безопасности.
- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

условиях одежду или спецодежду.
- Надевайте безопасную обувь.
- Надевайте шлем.
п-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ B-82514RU/04
1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА

Обеспечение безопасности рабочего персонала является основной задачей. Вследствие
повышенной опасности нахождения на рабочей территории робота во время его автоматической
эксплуатации соблюдайте соответствующие правила техники безопасности.
Ниже перечислены общие правила техники безопасности. Для обеспечения безопасности рабочего
персонала необходимо принять ряд мер.
(1) Рабочий персонал робототехнических систем должен пройти учебные курсы, проводимые
компанией FANUC.
Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

За подробностями обратитесь в отдел продаж компании FANUC.
(2) Даже когда робот неподвижен, есть вероятность того, что робот все еще находится в состоянии
готовности к перемещению и ожидает сигнала. Данное состояние робота классифицируется
как "состояние движения". Для обеспечения безопасности рабочего персонала система должна
быть оснащена сигнальным устройством (световым или звуковым), оповещающим, что робот
находится в движении.
(3) Установите защитное ограждение с калиткой так, чтобы рабочий персонал не мог войти в
рабочую зону, минуя калитку. Установите блокировочное устройство, предохранительный
штепсель, и т.д. на калитке, чтобы робот останавливался при открывании калитки.
Конструкция контроллера предусматривает получение сигнала блокировки от датчика

калитки. После открытия калитки и получения сигнала контроллером, выполняется
остановка робота (Более подробную информацию см. в п. "ОСТАНОВКА РОБОТА"
Правил техники безопасности). Схему подключения см. на рис. 1.2 (a) и 1.2 (b).
(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

(класс A, B, C и D).
(5) По возможности, устанавливайте периферийные устройства за пределами рабочей зоны.
(6) Начертите на полу схему, четко показывающую диапазон движений робота, включая
инструменты, например, кисть.
(7) Установите на полу выключатель с сенсорным ковриком или фотоэлементом с подключением
к световой или звуковой сигнализации, останавливающей робот, если рабочий персонал входит
в рабочую зону.
(8) При необходимости установите блокировочное устройство, которое не позволит включить
питание робота никому, кроме ответственного рабочего персонала.
п-2
RM1
R MПитание/тормоз
1
M o двигателя
t o r p o w e r / b r ak e
E A RT H
ЗАЗЕМЛЕНИЕ
RRP1
P1
PИмпульсное
u ls e c o d e r кодирующее
Rустройство
I/ R O ,X H B K ,X R O T
RI/RO,XHBK,XROT
S af e t y f e n c e
Защитное
ограждение
При
In t e rоткрытии
lo c k in g d eкалитки
v ic e an dсрабатывают
s af e t y p lu g
блокировочный
t h at ar e ac t iv at eиdплавкий
if t h e gatпредохранители.
e is o p e n e d .
Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой
Двойная цепь
D u al c h ain
Щит
P anуправления
e l b o ar d (Примечание)
（N o t e ）
EA S 1 У
InR-30iA
c as e o f R - 3 0 iA
Контакты
T e r m in alsEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2или 1 o rFENCE1,
F E N C E 1FENCE2
,F E N C E 2
EA S 11 выведены на
ar e p r o v id e d панель
o n t h e оператора
o p e r at io n bили
o x oна
r oклеммную
n t he t ermколодку
in al b lo c k
печатной платы.
o f t h e p r in t e d c ir c u it b o ar d .
EA S 2
У
InR-30iA
c as e oMate
f R - 3 0 iA M at e
EA S 2 1 Контакты
T e r m in alsEAS1,EAS11,EAS2,EAS21
E A S 1 ,E A S 1 1 ,E A S 2 ,E A S 2выведены
1 ar e p r o vнаid eаварийную
d
панель
o n t h e или
e m eна
r geпанель
n c y s t oразъемов
p b o ar d o r c o n n e c t o r p an e l.
(у
(inмоделей
c as e o f Open
O p e n air).
air t y p e )
Контакты
T e r m ian lsFENCE1,FENCE2
F E N C E 1 ,F E N C E выведены
2 ar e p r o v на
id e аварийную
d панель.
o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d .
Одиночная цепь
S in gle c h ain Подробную информацию см. в руководстве по
Щит
e l b o ar d техобслуживанию контроллера.
R e f e r t o c o n t r o lle r m ain t e n an c e m an u al f o r d e t ails .
F EN C E1
F EN C E2
Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений
п-3
1.2.1 Безопасность оператора

Оператор - это человек, непосредственно эксплуатирующий робототехническую систему. Таким
образом рабочий, работающий с подвесным пультом обучения, также является оператором.
Информация, содержащаяся в настоящем разделе не предназначена для операторов, работающих с
подвесным пультом обучения.
(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

нажмите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), а затем проводите
необходимые работы.
(2) Управлять робототехнической системой необходимо из места за пределами защитного
ограждения.
(3) Для предотвращения пропадания персонала в рабочую зону, за исключением оператора, а
также попадания рабочих в опасную зону установите защитное ограждение с калиткой с
блокировкой.
(4) Установите кнопку EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА) в пределах
досягаемости оператора.
Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА). При наличия данного подключения, контроллер прерывает
движение робота, при срабатывании кнопки внешней аварийной остановки.
Схема подключения показана ниже.
Двойная D
цепь
u al c h ain
ВыноснаяEx кнопка
t e r nalаварийной
st op but t on
остановки
Щит
e l b o ar d
EES 1
(Примечание)
（Not e）
Разъёмы
C EES1
o n ne c t E и EES11,
ES 1 an d EE S 1EES2
1,E ESи2 EES21 или2 1EMGIN1
an d E ES o r E M GиINEMGIN2.
1 an d EM G IN 2 .
EES 1 1
У R-30iA
In c as e o f R - 3 0 iA
EES 2
EES1,EES11,EES2,EES21 или EMGIN1,EMGIN2 находятся на панели
EE S 1 ,EES 1 1 ,EE S 2 ,EES 2 1 o r EM G IN 1,EM G IN 2 ar e o n t h e p an e l b o ar d .
оператора.
EES 2 1
In c as e o f R - 3 0 iA M at e
У R-30iA Mate
EE S 1 ,EES 1 1 ,EE S 2 ,EES 2 1 ar e o n t h e e m e r ge n c y s t o p b o ar d
EES1,EES11,EES2,EES21 находятся на плате аварийной остановки или
o r c o n n e c t o r p an e l (in c as e o f O p en air t y p e ),.
панели подключений. (в случае контроллера типа Open air).
Одиночная цепь
S in gle c h ain EM G IN 1 ,EEMGIN2
EMGIN1, M G IN 2 -ar наe панели
o n t h e аварийной
e m e r ge n c yостановки.
s t o p b o ar d .
Выносная кнопка
Ex t e r nаварийной
al s t o p b u t t o n R e f e r t o t h eинформацию
Подробную m ain t e n an c см.
e mвanруководстве
u al o f t h e cпо
o n техобслуживанию
t r o lle r f o r d e t ails .
остановки
Щит
e l b o ar d контроллера.
EM G IN 1
EM G IN 2
Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки
1.2.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

При обучении робота требуется присутствие оператора в рабочей зоне робота. Крайне важно
обеспечить безопасность оператора пульта обучения.
(1) При возможности, все работы следует выполнять за пределами рабочей зоны робота, за
исключением случаев, когда вход в эту зону действительно необходим.
(2) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и все периферийные устройства
находятся в рабочем состоянии.
(3) Если при обучении робота нельзя избежать входа в рабочую зону, предварительно узнайте
местонахождение всех защитных устройств (таких как кнопка EMERGENCY STOP
(АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА), переключатель аварийной блокировки на подвесном пульте
обучения), проверьте их настройки и состояние.
п-4
(4) Программист должен соблюдать особую осторожность и не допускать входа в рабочую зону
робота других лиц.
На панели управления FANUC находятся кнопка Emergency stop (Аварийная остановка) и

переключатель режимов с ключом для выбора автоматического режима работы (AUTO) и
режима обучения (T1 или T2). Перед входом на территорию защитного ограждения для
обучения переведите выключатель в режим обучения, извлеките ключ из переключателя
режимов, во избежание непреднамеренного переключения режима посторонними
лицами и, затем, откройте калитку с блокировкой. При открытии калитки безопасности в
автоматическом режиме работы выполняется остановка робота (Более подробную
информацию см. в п. "ОСТАНОВКА РОБОТА" Правил техники безопасности). Если
выключатель установлен в режим обучения, калитка с блокировкой выключается.
Программист должен понимать, что если калитка с блокировкой выключена, он обязан не
допускать попадания посторонних во внутреннюю часть защитного ограждения.
(В случае использования контроллера стандартной спецификации R-30iA Mate
переключатель режимов отсутствует. Выбор режима работы осуществляется с помощью
выключателя пульта обучения.)
Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также

кнопкой аварийной остановки. Кнопка и переключатель функционируют следующим
образом:
(1) Кнопка Emergency stop (Аварийная остановка): При нажатии, переводит робота в
режим аварийного останова (Более подробную информацию см. в п. "ОСТАНОВКА
РОБОТА" Правил техники безопасности).
(2) Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ: функционирует по-разному в
зависимости от состояния переключателя режимов.
(a) В автоматическом режиме работы: Переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ
отключен.
(b) В режиме обучения: отключается подача питания на серво-устройства, если
оператор отпускает переключатель аварийной блокировки или сильно нажимает на
переключатель.
Примечание) Переключатель аварийной блокировки предназначен для остановки
робота, если оператор выпускает в экстренном случае подвесной пульт
обучения или сильно нажимает на выключатель подвесного пульта
управления. В R-30iA/ R-30iA Mate используется переключатель
аварийной блокировки с 3 положениями, который позволяет роботу
работать, если его установить в промежуточное положение. Если
оператор выпускает переключатель аварийной блокировки или сильно
нажимает выключатель, робот немедленно останавливается.
Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум

признакам: перевод выключателя включения/выключения подвесного пульта обучения
во включенное положение и нажатие переключателя аварийной блокировки. Оператор
должен убедиться, что робот может работать в таких условиях, и несет ответственность
за обеспечение безопасности при выполнении задач.
Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и интерфейс периферийных

устройств могут подавать сигнал включения робота. Достоверность каждого сигнала
изменяется следующим образом в зависимости от состояния переключателя режимов и
переключателя аварийной блокировки на панели управления, выключателя подвесного
пульта обучения и дистанционного состояния программного обеспечения.
п-5
В случае использования контроллера R-30iA или контроллера спецификации ЕС

или стран RIA R-30iA Mate
Дистанционный Панель
Выключатель Подвесной пульт Периферийное
Режим программный управления
пульта обучения обучения устройство
выключатель оператора
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Вкл.
АВТОМАТИ Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
ЧЕСКИЙ Включение
Автономный Запрещено Запрещено
режим разрешено
Выкл.
(AUTO) Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
разрешено
Включение
Автономный Запрещено Запрещено
разрешено
Вкл.
Режимы Т1 Включение
Дистанц. Запрещено Запрещено
и Т2 разрешено
Автономный Запрещено Запрещено Запрещено
Выкл.
Дистанц. Запрещено Запрещено Запрещено
В случае использования контроллера стандартной спецификации R-30iA Mate

Выключатель пульта обучения Дистанционный программный Подвесной пульт Периферийное
выключатель обучения устройство
Вкл. Игнорировано Включение Запрещено
разрешено
Выкл. Автономный Запрещено Запрещено
Дистанц. Запрещено Включение разрешено
(5) (Только в случае использования контроллера R-30iA или контроллера спецификации СЕ или
стран RIA R-30iA Mate). Перед включением системы с панели управления убедитесь в
отсутствии персонала и неисправностей в рабочей зоне робота.
(6) После завершения программы обязательно выполните пробный пуск в соответствии с
приведенным ниже описанием.
(a) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в шаговом режиме
на низкой скорости.
(b) Выполните программу, как минимум, в течение одного рабочего цикла в непрерывном
режиме на низкой скорости.
(c) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на средней скорости и
убедитесь в отсутствии нарушений в работе, вызванных задержкой синхронизации.
(d) Выполните один цикл программы в непрерывном режиме на нормальной рабочей
скорости и убедитесь в отсутствии сбоев в работе системы.
(e) После проверки завершения программы с помощью описанного выше пробного пуска
выполните его в автоматическом режиме.
(7) При работе системы в автоматическом режиме работы, оператор подвесного пульта обучения
должен покинуть рабочую зону робота.
п-6
1.2.3 Техника безопасности специалиста по техобслуживанию

Для обеспечения безопасности персонала, занятого техобслуживанием, особое внимание должно
уделяться следующему:
(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

(2) Перед проведением техобслуживания необходимо выключить питание контроллера, кроме
случаев, когда это абслолютно необходимо. При необходимости, заблокируйте выключатель
питания во избежание включения питания посторонними лицами.
(3) Если необходимо войти в рабочую зону робота при включенном питании, сначала нажмите
кнопку "Emergency stop" ("Аварийная остановка") на панеле управления или подвесном пульте
обучения, а затем входите в зону. Технический персонал обязан обозначить зону и
оборудование, где проводится техобслуживание, и принять меры по предотвращению
непреднамеренного включения робота посторонними лицами.
(4) При отключении пневматической системы обязательно снизьте давление подачи.
(5) Перед началом обучения робота убедитесь, что робот и периферийные устройства находятся в
исправном рабочем состоянии.
(6) Запрещается включать автоматический режим робота, если в рабочей зоне робота находятся
посторонние лица.
(7) При необходимости проведения техобслуживания робота возле стены или инструмента, либо
когда поблизости работает несколько рабочих, убедитесь, что пути их выхода не
заблокированы.
(8) Когда на роботе установлен какой-либо инструмент, либо когда установлено иное движущееся
оборудование, например, ленточный конвейер, внимательно контролируйте его движение.
(9) При необходимости, следует назначить рабочего, знакомого с робототехническими системами,
который будет стоять около пульта управления оператора и наблюдать за выполнением работ.
При возникновении любой опасности рабочий должен находиться в состоянии готовности в
любой момент нажать кнопку АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ (EMERGENCY STOP).
(10) При замене или установке отдельных компонентов следите за тем, чтобы внутрь системы не
попали посторонние предметы.
(11) При обращении с каждым узлом или печатной платой в контроллере во время инспекции
выключите автоматический выключатель во избежание поражения электротоком.
В случае наличия двух распредшкафов, выключите оба автоматических выключателя.
(12) Для замены используйте только детали, рекомендованные компанией FANUC.
В частности, категорически запрещается использовать предохранители или другие элементы с
отличными номинальными параметрами. Их использование может стать причиной пожара или
привести к повреждению элементов контроллера.
(13) Перед перезапуском робототехнической системы по окончании работ по техобслуживанию
убедитесь в отсутствии людей в рабочей зоне и исправном состоянии периферийных
стройств.
п-7
1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

ИНСТРУМЕНТАМИ И ПЕРИФЕРИЙНЫМИ
УСТРОЙСТВАМИ
1.3.1 Правила техники безопасности во время

программирования
(1) При возникновении опасной ситуации используйте концевой выключатель или другой датчик.
При необходимости, предусмотрите в программе остановку робота в случае получения
сигнала от датчика.
(2) Предусмотрите в программе остановку робота в случае возникновения опасной ситуации во
время работы других роботов или периферийных устройств, даже если сам робот
функционирует исправно.
(3) В системах, где робот и его периферийные устройства перемещаются синхронно, во время
программирования следует обращать особое внимание на то, чтобы устройства не создавали
взаимных помех.
(4) Обеспечьте соответствующий интерфейс для обмена данными между роботом и его
периферийными устройствами, чтобы робот мог определить состояние всех устройств в
системе и мог останавливаться в зависимости от состояния устройств.
1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

(1) Следите за чистотой блоков робототехнической системы. Не эксплуатируйте робота в среде,
загрязненной маслом, водой или пылью.
(2) Для ограничения движений робота используйте ограничительный выключатель или
механический ограничитель во избежание столкновения робота и кабеля робота с
периферийными устройствами или инструментами.
(3) Соблюдайте следующие меры предосторожности при работе с кабелями механического блока.
В случае несоблюдения данных правил могут возникнуть непредвиденные неисправности.
• Для механического блока используйте кабель, обусловленный интерфейсом пользователя.
• Не устанавливайте кабели и шланги пользователя в механический блок.
• Другие внешние кабели не должны создавать помех для движения кабеля механического
блока.
• Если кабель находится снаружи, не вносите изменений (не устанавливайте защитную
крышку и дополнительные кабели), препяствующих движению кабеля.
• При установке оборудования другие части механического блока не должны создавать
помех на пути движения кабеля.
(4) Частые остановки отключением питания в процессе работы робота может повлечь
возникновение проблем. При создании систем избегайте ситуаций остановки робота
отключением питания. (См. примеры неправильной реализации) Выполняйте остановку
отключением питания после снижения скорости и остановки HOLD или остановки цикла, если
это не экстренная остановка.
(Примеры неправильной реализации)
• Аварийная остановка линии при создании некачественного изделия.
• В случае необходимости переналадки переключатель безопасности управляется
открыванием защитных ограждений и отключение питания выполняется во время работы.
• Частое нажатие кнопки аварийной остановки оператором.
• Частое переключение сенсора или сенсорного коврика, подключенного к цепи
безопасности, и вследствии отключение питания робота.
(5) При появлении ошибки столкновения (SV050) робот выполняет экстренную остановку. Частые
экстренные остановки по причине возникновения ошибок также могут повлечь возникновение
неполадок с роботом. Устраните причину возникновения ошибок.
п-8
1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

МЕХАНИЗМОМ РОБОТА
1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

(1) При работе в шаговом режиме установите скорость, позволяющую оператору управлять
роботом в любой ситуации.
(2) Перед нажатием на клавишу для работы в шаговом режиме убедитесь, что знаете, какое
движение выполнит робот.

(1) При частичном совпадении рабочих зон различных роботов убедитесь, что движение роботов
не создаст взаимных помех.
(2) Обязательно задайте исходное рабочее положение в программе перемещения робота и
запрограммируйте движение так, чтобы оно начиналось и заканчивалось в одном и том же
положении.
Оператор должен с уверенностью распознать завершение движения робота.
1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

(1) Следите за чистотой в рабочей зоне робота. Не эксплуатируйте робота в среде, загрязненной
маслом, водой или пылью.
1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

питании в аварийных и экстренных ситуациях
(1) В аварийных и экстренных ситуациях (например, при захвате роботом персонала) блок
отпускания тормоза можно использовать с целью перемещения осей, не включая питание.
Закажите следующий блок и кабель.
Наименование Спецификация
A05B-2450-J350 (напряжение на входе 100-115 В пер.т. однофазное)
Блок растормаживания
A05B-2450-J351 (напряжение на входе 200-240 В пер.т. однофазное)
A05B-2450-J360 (5м)
Соединительный кабель робота
A05B-2450-J361 (10м)
A05B-2525-J010 (5 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
A05B-2525-J011 (10 м) (100-115 В пер.т. штепсельный разъем) (*)
Силовой кабель
A05B-2450-J364 (5 м) (без штепсельного разъема)
A05B-2450-J365 (10 м) (без штепсельного разъема)
(*) Маркировка СЕ отсутствует.
(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

отпускания тормоза робототехнической системы.
(3) За информацией по использованию блока отпускания тормоза обратитесь к руководству по
эксплуатации контроллера.
п-9
ПРИМЕЧАНИЕ
Установка робототехнической системы без использования адекватного
количества тормозных блоков не соответствует норме ЕН ISO 10218-1 и
Директивы в отношении машин и поэтому не может быть отмечена
маркировкой СЕ.
ОСТОРОЖНО!
После отпускания тормоза под воздействием силы тяжести рука робота
упадет вниз. По этой причине, перед отпусканием тормоза строго
рекомендуется принять соответствующие меры по поддержанию руки
робота, например, использовать кран.
In c as
Приe oотпускании
f r e le as inтормоза
g J 2 - axдвигателя
is m o t o rоси
b r ak
J2 e In c as
При e o f r e leтормоза
отпускании as in g J двигателя
3 - ax is m оси
o t o rJ3b r ak e
F all d o w n
Падает
F allПадает
dow n F all d o w n
Падает
MСпособ
e t h o d поддержания руки
o f s u p p o r t in g Rробота
o b o t ar m
Строп
S li n g
E y e b o lt (M
Рым-болт 8)
(M8)
Рым-болт
E (M8)
y e b o lt (M 8 )
(* На
(*) )T hданном
is f igu r eрисунке
is e x am p le o f f lo oпример
изображен r m o u nнапольной
t. установки.
T h e d ir e c t ioпадения
Направление n o f f all отличается
is d if f e r e n t в
ac c o r d in g tот
зависимости o угла
t h e in s t allat io n поддержите
установки, an gle ,s o робот
p le as e s u p p o r t образом
соответствующим r o b o t apсpучетом
r o p r iat e ly in
влияния силы тяжести.
c o n s id e r at io n o f t h e in f lu e n c e o f
gr av it y .
Рис. 1.4.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры
п - 10
1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

(1) В целях безопасности при управлении пневматическим, гидравлическим и электрическим
приводом учитывайте задержку между подачей каждой управляющей команды и фактическим
движением.
(2) Оборудуйте рабочий орган концевым выключателем и управляйте робототехнической
системой, наблюдая за состоянием рабочего органа.
1.6 ОСТАНОВКА РОБОТА

Существует три типа остановки робота:
Остановка отключением питания (Категория 0 - IEC 60204-1)

Питание сервопривода отключается и робот останавливается мгновенно. Питание сервопривода
отключается при движении робота, траектория торможения не контролируется.
При остановке отключением питания выполняются следующие пункты:
- Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
- Работа робота немедленно останавливается. Выполнение программы приостанавливается.
Контролируемая остановка (Категория 1 - IEC 60204-1)

Скорость робота снижается до остановки, и питание сервопривода отключается.
При контролируемой остановке выполняются следующие пункты:
- В процессе торможения отображается ошибка "SRVO-199 Controlled stop". Выполнение
программы приостанавливается.
- Выдается сигнал об ошибке, и питание сервопривода выключается.
Остановка Hold (Категория 2 - IEC 60204-1)

Скорость робота снижается до остановки, и питание сервопривода остается включеным.
При остановке Hold выполняются следующие пункты:
- Движение робота замедляется до полной остановки. Выполнение программы
приостанавливается.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при
остановке отключением питания. При оценке рисков для всей системы с
использованием робота необходимо учитывать большее расстояние и
время торможения при контролируемой остановке.
При нажатии кнопки аварийной остановки или открывании защитных ограждений возможно
использование остановки отключением питания или контролируемой остановки. Настройка
способа остановки для различных ситуаций называется схема остановок. Схема остановок
отличается для разных типов контроллеров или конфигураций.
п - 11
Существует 3 схемы остановок.
Внешняя Защитное
Схема Аварийная Отключение
Режим аварийная ограждение SVOFF вход
остановок кнопка привода
кнопка открыто
AUTO Остан.Пит. Остан.Пит. Контр.ост. Контр.ост. Остан.Пит.
(АВТО)
A T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
AUTO Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит. Остан.Пит.
(АВТО)
B T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Остан.Пит. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Остан.Пит. Остан.Пит.
AUTO Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост. Контр.ост.
(АВТО)
C T1 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
T2 Остан.Пит. Остан.Пит. - Контр.ост. Остан.Пит.
Остан.Пит.: Остановка отключением питания
Контр.ост.: Контролируемая остановка
-: Нет остановки
В таблице ниже представлено соответсвие Схем остановок согласно типу контроллера или
конфигурации.
R-30iA R-30iA Mate

Опция Стандарт Стандарт Стандартная RIA CE
RIA тип CE тип
(Совмещенный) (Разделенный) поставка тип тип
Стандартная поставка B (*) A A A A (**) A A
Назначение типа
остановки (Схема
Не доступна Не доступна C C Не доступна C C
остановки С)
(A05B-2500-J570)
(*) В стандартной (одиночной) модификации R-30iA отключение сервоприводов отсутствует.
(**) R-30iA Mate Стандарт отсутствует отключение сервопривода, тип остановки входа SVOFF
отключением питания.
Схема остановки контроллера отображается в строке "Stop pattern" на экране версии программного
обеспечения. См. раздел "Версия программного обеспечения" в руководстве оператора контроллера
для более детальной информации об экране версии программного обеспечения.
п - 12
Опция "Назначение типа остановки (Схема остановки С)"

"Назначение типа остановки (Схема остановки С)" (A05B-2500-J570) дополнительная функция.
Если данная функция установлена, при возникновении следующих ошибок используется
контролируемая остановка, но только в AUTO (АВТОМАТИЧЕСКОМ) режиме. В режимах Т1 или
Т2 используется нормальный режим остановки - отключением питания.
Сообщение о неисправности Условие

SRVO-001 Operator panel E-stop (Аварийная Нажата аварийная кнопка на панели оператора.
кнопка на панели оператора)
SRVO-002 Teach pendant E-stop (Аварийная Нажата аварийная кнопка на подвесном пульте обучения.
кнопка на подвесном пульте обучения)
SRVO-007 External emergency stops Внешняя аварийная остановка (EES1-EES11, EES2-EES21).
(внешняя аварийная остановка) (Контроллер R-30iA)
SRVO-194 Servo disconnect Сигнал отключения сервопривода (SD4-SD41, SD5-SD51).
(Контроллер R-30iA)
SRVO-218 SERVO Ext.E-stop/ServoDisconnect Внешняя аварийная остановка (EES1-EES11, EES2-EES21). Контроллер
(Внеш. аварийный выключатель/отключение R-30iA Mate
сервопривода)
SRVO-408 DCS SSO Ext Emergency Stop Вх/Вых Сигнал безопасности функции DCS, SSO[3] - OFF
SRVO-409 DCS SSO Servo Disconnect Вх/Вых Сигнал безопасности функции DCS, SSO[4] - OFF
Отличия контролируемой остановки от остановки отключением питания указаны ниже:

- При контралируемой остановке робот останавливается по программируемой траектории.
Данная функция эффективна для систем, где робот пересекается с другими устройствами при
отклонении от программной траектории.
- При контролируемой остановке физическое воздействие меньше, чем при отключении питания.
Данная функция эффективна для систем, где физическое воздействие на механическое
устройство или на EOAT (End Of Arm Tool - Рабочая точка инструмента) должно быть
минимизировано.
- Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при остановке
отключением питания и зависит от модели робота и двигателей. За более подробной
информацией для конкретных моделей роботов о времени и дистанции остановки обращайтесь
к соответствующему руководству оператора.
Данная функция доступна только с CE и RIA типами оборудования.
Если данная опция установлена, эта функция не может быть отключена.
Тип остановки для DCS Position и функции Speed Check не применяются после установки данной
опции.
ВНИМАНИЕ!
Расстояние и время торможения контролируемой остановки больше чем при
остановке отключением питания. При оценке рисков для всей системы с
использованием робота необходимо учитывать большее расстояние и
время торможения с использованием данной функции.
п - 13
1.7 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

(1) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Рис. 1.7 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»
Описание
При смазке и удалении смазки выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.

2) Для смазки используйте ручной шприц.
3) Используйте только указанную смазку.
ОСТОРОЖНО!
См. раздел 7 ″ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ″, где содержатся
пояснения о типах используемой смазки, указано количество подаваемой
смазки, а также расположение впускных и выпускных отверстий для смазки в
зависимости от модели робота.
п - 14
(2) Табличка «Наступать запрещено»
Рис. 1.7 (b) Табличка "Наступать запрещено"
Описание
Запрещается наступать или вставать на робот или контроллер, т.к. это может повредить робот или
контроллер, а работник может получить травму при потере равновесия и падении.
(3) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Рис. 1.7(c) Предупреждающая табличка «Высокая температура»
Описание
Будьте осторожны при работе в зоне, где установлена эта табличка, данная зона подвержена нагреву.
В случае неизбежного контакта с горячими деталями надевайте защитные теплоизолирующие
перчатки.
п - 15
(4) Табличка «Транспортировка»
Рис. 1.7 (d) Табличка "Tранспортировка"
Описание
При транспортировке робота выполняйте требования, указанные на данной табличке.
1) Транспортировка с помощью вилочного погрузчика

• Используйте вилочный погрузчик грузоподъемностью 1000 кг или более.
• Общий вес транспортируемого робота должен быть в пределах 2200 кг, т.к.
выдерживаемая нагрузка на кронштейн вилочного погрузчика (опция) 5390Н (1000 кгс).
2) Транспортировка с помощью крана

• Используйте кран грузоподъемностью 1000 кг или более.
• Используйте не менее четырех стропов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 4900 Н
(500 кгс) или более.
• Используйте не менее четырех рым-болтов, каждый с выдерживаемой нагрузкой 4410 Н
(450 кгс) или более.
ОСТОРОЖНО!
Транспортировочные таблички отличаются в зависимости от модели
робота. Перед транспортировкой робота ознакомьтесь с табличкой,
установленной на боковой стороне основания J2.
См. раздел 1.1 «ТРАНСПОРТИРОВКА», в котором приводится положение
каждой модели при транспортировке.
п - 16
(5) Транспортировка недопустима

(Если заказана опция транспортировочного оборудования.)
アイボルトを横引輸送部材に衝撃を輸送部材にチェーン
しないこと与えないことなどを掛けないこと
D o n o t p u ll e y e b o lt D o n o t h av e im p ac t D o n o t c h ain , p r y ,
s id e w ay s o n t h is p ar t o r s t r ap o n t h is p ar t
Рис. 1.7 (e) Табличка "Tранспортировка недопустима"
Описание
При транспортировке робота учитывайте следующее.
1) Запрещается тянуть рым-болты в боковом направлении.

2) Не допускайте ударения захвата вилочного погрузчика с транспортировочным оборудованием.
3) Не пропускайте через транспортировочное оборудование цепь и т.п.
(6) Табличка "Диапазон движения и грузоподъемность"

В случае спецификации CE имеется следующая табличка:
+1 8 0 d e g. 0 d eg.
- 1 8 0 d e g.
J 5 - ax is
r o t at io n
c e n t er
M o t io n r an ge
C
o f J 5 - ax is
r o t at io n c e n t e r
D
B A
A B C D M A X. P A YL O A D
(m m ) (m m ) (m m ) (m m ) (k g)
M- 71 0 iC / 50 2050 1750 2 4 65 10 8 0 50
M- 71 0 iC / 70 2050 1750 2465 1080 70
M- 71 0 iC / 5 0S 1359 962 1774 269 50
M- 71 0 iC / 2 0L 3110 2810 3525 2058 20
Рис. 1.7 (f)Диапазон движений
п - 17
B-82514RU/04 ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ .................................................................................................p-1
ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ .................................................. s-1
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА ................................................ 1
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................................................. 1
1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом ..................................... 3
1.2 УСТАНОВКА ................................................................................................. 4
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ...................................................................... 7
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ ....................................................... 7
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ..................................................... 8
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ............................................................ 8
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ............................ 9
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ......................................................................... 9
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА
ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................................................................... 11
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ...................... 12
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ ...................................................... 16
3.5 УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС ОСИ J3 ............................................ 17
3.6 ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ ............................................. 18
3.7 ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ, УСТАНОВЛЕННЫХ
НА СТЕНЕ И ПОД УГЛОМ ......................................................................... 20
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА ...................................... 25
4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ ................................................................................................. 25
4.2 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ................... 26
4.3 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ ........................................................................... 27
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ.......... 29
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................................................... 30
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ) .................................... 31
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО
КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) ...................................................................................... 33
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ................................................ 40
6.1 ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ................................................................. 41
6.2 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ
И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ............................ 42
6.3 ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ
ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ................................ 48
6.4 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) ......... 49
c-1
ОГЛАВЛЕНИЕ B-82514RU/04
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ................................................ 50

7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ...................................................... 50
7.1.1 Ежедневная проверка ........................................................................................... 50
7.1.2 Проверка после 1 месяца эксплуатации (320 рабочих часов) .......................... 51
7.1.3 Ежемесячная проверка (960 часов) ..................................................................... 52
7.1.4 3-х месячная проверка (960 часов) ..................................................................... 54
7.1.5 1-х годичная проверка (3 840 часов)................................................................... 54
7.1.6 1.5-х годичная проверка (5 760 часов)................................................................ 56
7.1.7 3-х годичная проверка (11 520 часов)................................................................. 56
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ ............................................................................... 56
7.2.1 Замена батарей (каждые 1,5 года) ....................................................................... 56
7.2.2 Смазка .................................................................................................................... 58
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме (каждые 3 года или каждые
11 520 часов) ......................................................................................................... 59
7.2.4 Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3...................................... 61
7.2.5 Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4 ................................... 62
7.2.6 Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J5 ................................... 63
7.2.7 Порядок сброса избыточного давления масляной ванны ................................. 63
7.3 ХРАНЕНИЕ ................................................................................................. 64
8 ЮСТИРОВКА ....................................................................................... 65
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................................................. 65
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И ПОДГОТОВКА К
ЮСТИРОВКЕ.............................................................................................. 66
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ (НАСТРОЙКА ПО
МЕТКАМ) .................................................................................................... 67
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ........................................................................... 69
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ ............................................................. 70
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ .................................................................. 73
8.7 ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ ......................................................................... 75
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ .................................................. 76
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 76
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО УСТРАНЕНИЮ................ 76
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ...... 83
10.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 83
10.2 ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............................................................................. 83
10.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............................................................................ 84
10.4 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............................................................................ 85
c-2
B-82514RU/04 ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .......................... 89
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ................................... 92
C ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ ............................... 93
C.1 КРАТКИЙ ОБЗОР ....................................................................................... 93
C.2 ИЗОЛЯЦИЯ ЗАПЯСТЬЯ ............................................................................ 93
c-3
B-82514RU/04 1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1 ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА
1.1 ТРАНСПОРТИРОВКА
Для транспортировки робота используйте кран или вилочный погрузчик. Перед транспортировкой
приведите робот в указанное ниже положение, а затем поднимайте робот с помощью
транспортировочного оборудования, закрепленного на рым-болтах.
ОСТОРОЖНО!
Поднимайте и опускайте робот с помощью крана или вилочного погрузчика
медленно и очень осторожно. При опускании робота на пол будьте
осторожны, избегайте ударов установочной поверхности робота с полом.
ВНИМАНИЕ!
1 Перед транспортировкой робота рекомендуется отсоединить рабочий
орган, а также вспомогательное оборудование робота по следующим
причинам:
• Вследствие смещения центра тяжести во время транспортировки
нарушается стабильность робота.
• Во время транспортировки рабочий орган робота приходит в
колебательное движение и оказывает повышенную нагрузку на робот.
Надежно закрепите рабочий орган робота в соответствии с пунктом 1.1.1,
если возникли трудности с отсоединением и транспортировкой рабочего
органа.
2 Используйте пазы для вилочного погрузчика робота только с целью
транспортировки робота с помощью вилочного погрузчика. Запрещается
использовать пазы с целью фиксации робота.
3 Перед транспортировкой робота с помощью вилочного погрузчика
проверьте и, при необходимости, затяните винты в пазах.
(1) Транспортировка при помощи крана (Рис. 1.1 (a), (b))

Закрепите рым-болты М16 в четырех точках основания робота и поднимите робот на стропах.
ОСТОРОЖНО!
Во время поднятия робота следите за тем, чтобы стропы не повредили
двигатель, соединительные разъемы и кабели робота.
-1-
1.ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА B-82514RU/04
(2) Транспортировка с помошью погрузчика (Рис. 1.1 (c))

Специальное транспортировочное оборудование должно быть закреплено.
Транспортировочное оборудование предлагается в качестве опции.
М16х30
М16х30
30
Рис. 1.1 (а) Расположение рым-болтов и транспортировочной оснастки
Кран
C r an e
Грузоподъемность:
C ap ac it y m in ： 1мин.
.0 t o1.0
n т
Строп ПРИМЕЧАНИЕ) 1. Вес машины 540кг

S lin g
Грузоподъемность: 2. Рым-болты, соответствующие
C ap ac it y m in ： 0мин.
.5 t o0.5
n / pтc s
японскому промышленному
No t e ) 1 Me c h i n e we i g h t 5 4 0 k g
стандарту JISB 1168
2 Ey e b o l t s c o mp l i e d wi t h J I S B 1 1 6 8 .
3 Qu a n t i t 3.
y Количество
4 s l i ngs строп: 4
Положение
R o bo t t r an s p o rробота
t at io n po sпри
t u r e транспортировке
J 1 J1 - 10 ° -10°
J 2 J2 - 2 5° -25°
J 3 J3 - 5 5 .5 ° -55.5°
J 4 J4 0° 0°
J 5 J5 - 3 4.5 ° -34.5°
J 6 J6 0 °
0°
C eЦентр
nt er of
grтяжести
av it y
E y e b o lt (M(M16)
Рым-болт 16)
Рис. 1.1 (b) Транспортировка при помощи крана
-2-
C e nЦентр
t er o f Примечание)
No t e ) 1 Mec h1.i nВес машины
e we i g h t 5 4540кг
0k g
тяжести
gr av it y
R o b o t t r an s p o rробота
Положение t at io n p o sпри
t ure
J транспортировке
1 - 10°
J1 J2 -10°
- 25°
J2 J3 - -25°
5 5 .5 °
J3 J4 -55.5°
0°
J4 J5 - 30°
4 .5 °
J5 J6 -34.5°
0°
J6 0°
152 91
191 765 1 91
Вилочный погрузчик
F o r k lif t
Мин. грузоподъемность 1.0 т
C ap ac it y m in : 1 .0 t o n
Рис. 1.1 (c) Транспортировка с помошью погрузчика
ОСТОРОЖНО!
Будьте осторожны и следите за тем, чтобы захват вилочного погрузчика не
повредил транспортировочную оснастку.
1.1.1 Транспортировка с присоединенным рабочим органом

Во время транспортировки робота с рабочим органом, например, с присоединенной сварочной
головкой или кистью робота, зафиксируйте рычаг с помощью деревянной перекладины. Если рука
робота не зафиксирована, рабочий орган начинает раскачиваться вследствие колебаний во время
транспортировки, что приводит к увеличению динамической нагрузки на понижающий редуктор
робота и к выходу из строя редуктора на ранней стадии.
-3-
Wo o d s
Деревянные
подпорки
Деревянные
Wo o d s
подпорки
P alle t e
Паллет
Рис. 1.1.1 Пример крепления рабочей руки робота во время транспортировки с

прикрепленным рабочим органом
1.2 УСТАНОВКА
На рис. 1.2 показаны размеры основания робота. Запрещается класть какие-либо предметы на
установочную поверхность перед роботом для облегчения установки настроечной арматуры.
Для крепления робота

4-Φ24 сквозные
Φ38 толщина облицовки 5
Установочная
поверхность
поверхность 275
Центр
вращения Лицевая
оси J1 сторона
поверхность
Рис. 1.2 (а) Размеры основания робота

-4-
На рис. 1.2 (b) показан пример установки робота.
Плита настила устанавливается в бетонном основании и крепится с помощью четырех стержневых
анкеров М20 (класс прочности 4,8). Далее, плита основания крепится к основанию робота с
помощью 50 болтов M20× (класс прочности 12,9). Затем, установите робот в правильное
положение и приварите плиту основания к плите настила. (Расстояние до пола составляет от 10
до 15 мм).
Детали,
P ar t s t o предоставляемые
b e p r e p ar e d b y c u sзаказчиком.
t o m er .
Крепежный болт робота M20x50 (класс прочности 12.9) 4 шт.

R o b o t m o u n t in g b o lt M 2 0 X 5 0 (S t r e n gt h c las s if ic at io n 1 2 .9 ) 4 p c s .
Стержневой анкер M20 (класс прочности 4.8) 4 шт.
C h e m ic al an c h o r M 2 0 (S t r e n gt h c las s if ic at io n 4 .8 ) 4 pc s.
Плита основания Толщина 32 т 4 шт.
B as e p lat e T h ic k n e s s 3 2 t 4 pc s.
Плита настила Толщина 32 т 1 шт.
F lo o r p lat e T h ic kn e s s 3 2 t 1 pc s.
380
190
4- M 20
150 115 70 150
500
150
240
480
154
1100
154
q
Передняя
R o b o t f r oсторона
nt робота
150
500
We сварки
ld in g 4-Ø24
4 - O2 4
Плита Место
B as e p lat e p ar t
основания Плита
F lo o r настила
p lat e
500 500
R o bКрепежный
o t m o u n t inболт
g b o робота
lt
M 2 0M20X50(4шт.)
X 5 0 (4 p c s ) Плита
B as e pоснования
lat e
S t r eКласс
n gt h прочности
c las s if ic at12.9
io n 1 2 .9
Сварка
We ld in gпосле
af t e rпозиционирования
p o s it io n in g
T ighМомент
t e n in g tзатяжки
o r q u e 5529.2Нм(54кгсм)
2 9 .2 N m (5 4 k gf m )
10～ 15
32
32
200
FПлита
lo o r pнастила
lat e O
Ø24
24
C h e m ic al anанкер
Стержневой c h o r M20(4шт.)
M 2 0 （4 p c s ）
Класс прочности
S t r e n gt h c las s if4.8
ic at io n 4 .8
Момент затяжки
T igh t e n in g t o r q 186.2Нм(19.1кгсм)
u e 1 8 6 .2 N m (1 9 .1 kgf m )
(N(Примечание 1) io
o t e 1 ) In s t allat Установочные
n w o r k (w e ldработы
in g, an (сварка, установка
c h o r in g.e t c ) ar e pанкеров
r e p ar e dи bт.д.)
y c uпроводятся
s t o m e r . клиентом.
(N(Примечание
o t e 2 ) B u r r y2) t hЗалейте
e f lo o r pплиту настила
lat e in c oncre в tбетон.
e.
Рис. 1.2 (b) Пример типовой установки
-5-
Сила и момент, действующие на плиту в случае экстренной остановки робота указаны на

Рис. 1.2 (b), таблицах Табл. 1.2 (a) - 1.2 (c), также указаны время и тормозной путь на осях J1-J3
до момента остановки робота с выключателя или по прихождении сигнала выключения.
Обратитесь к данным в таблицах, учитывая нагрузку на установочную поверхность.
Таблица 1.2 (а) Сила и момент силы, действующие при останове Power-off
Модель Вертикальный Сила в Горизонтальный Сила в
момент вертикальном момент горизонтальном
MV [кНм (кгсм)] направлении MН [кНм (кгсм)] направлении
FV [кН (кгс)] FH [кН (кгс)]
M-710iC/20L 16.8 (1714) 9.8 (1003) 6.5 (659) 7.1 (720)
Табл 1.2 (b) Время и тормозной путь после подачи сигнала остановки Power-off
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 276 247 217
M-710iC/20L Расстояние до остановки [град] 24.0(0.42) 21.6 (0.38) 19.5 (0.34)
(рад)
* Скорость: 100%
* Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
Табл 1.2 (c) Время и тормозной путь после подачи сигнала остановки Controlled stop
Модель Ось J1 Ось J2 Ось J3
Время до остановки [мс] 718 734 710
M-710iC/20L Расстояние до остановки [град] 65.2 (1.14) 62.4 (1.09) 68.7 (1.20)
(рад)
* Скорость: 100%
* Макс. номинальная нагрузка и макс. инерционное положение
Mv
FH
Fv
MH
Рис. 1.2 (c) Силы действующие при остановке по приходу сигнала Power-Off
-6-
1.3 ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ

На рис. 1.3 показана зона техобслуживания механического блока. Обеспечьте достаточное
пространство для выполнения юстировки робота.
Информация о юстировке робота приводится в главе 8.
Рис. 1.3 Зона техобслуживания
1.4 ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ

См. внизу указания по установке.
См. указания в главе 3.1.
ОСТОРОЖНО!
Нарушение изоляции соединительного кабеля робота приводит к короткому
замыканию. Будьте внимательны во время установки кабелей и
производите замену в случае повреждения.
-7-
2.ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ B-82514RU/04
2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
2.1 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ
Робот подключается к контроллеру (ЧПУ) с помощью двух кабелей: силового и сигнального.
Подключите эти кабели к разъемам на задней стороне основания.
Информацию о подаче воздуха и дополнительных кабелях см. в главе 5.
ОСТОРОЖНО!
1 Перед подключением кабелей обязательно отключите питание.
2 Не используйте спиральные кабели длиной более 10м. Длинные
спиральные кабели подвержены нагреву и саморазрушению.
ВНИМАНИЕ!
Перед включением контроллера, убедитесь что робот и контроллер
заземлены. В противном случае есть риск поражения электрическим током.
Контроллер
Controller
コントローラ Робот
ロRobot
ボット
Power, Signal
Силовой cables
и сигнальный
and earth
кабели, cable
заземляющий кабель
動力、信号ケーブル
Air
Воздух
エア
Option
Опция
オプション
Power cable
Силовой
動力ケーブル
кабель Сигнальный
Signal
信号線ケー cable
ブル
A Detail
詳細 AA
кабель Фрагмент A
Рис. 2.1 Подключение кабелей
-8-
B-82514RU/04 3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
3.1 КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА
AC servo
Серводвигатель J 6motor
軸用 A C(M6)
переменного for(M6)
サтока
ーボモJ6-axis
оси6J6
ータ(M )
AC servo
Серводвигатель J 5motor
軸用 A C(M5)
переменного forモ(M5)
тока
サーボ J5-axis
оси5 )J5
ータ(M
Серводвигатель переменного
AC servo
J 4軸用 A C motor
サーボモータ(M 4 )
тока (M4) оси J4 手首 Wrist
ユニ unit
ット
Запястье
(M4) for J4-axis
Серводвигатель
AC servo motor (M3)
J 3 軸переменного
用 ACサーボモтока (M3)
ータ(M 3)
J3
Рукаarm
J 3軸 J3ーム
ア
for J3-axis
оси J3
J 1 軸AC
用 Aservo
Cサーボmotor (M1)
モータ(M 1) J3
J 3casing
Корпус
軸ケ J3
ーシング
переменного
forтока (M1)
J1-axis
J2
アーarm
J 2 軸 Рука J2
ム оси J1
AC
J 2 軸servo サーボ переменного
用 A C motor (M2)
モ for2J2-axis
ータ(M )
тока (M2) оси J2
Узел
JJ2 ユJ2
2 軸unitニット
J1
Узелunit
J 1軸ユ
J1ニット
Рис. 3.1 (а) Конфигурация механического блока
-
+
J3
+ J4
-
J6
+
J5
- J2
-
+
-
-
+
J1 +
Рис. 3.1(b) Координаты осей
-9-
3.ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ B-82514RU/04
Спецификация
Наименование Спецификация Примечания
Модель M-710iC/20L
Тип Шарнирно-сочлененный
Количество осей 6 осей (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Досягаемость 3110 мм
(ПРИМЕЧАНИЕ 1) Установка Крепление на полу, на потолке (угол)
180º (3.14 рад)
Ось- J1
-180º (-3.14 рад)
135º ( 2.36рад)
Ось-J2
-90º (-1.57рад.)
270º (4.71рад)
Ось-J3
-162º ( -2.83рад)
Диапазон движений
200º (3.49рад)
Ось-J4
-200º (-3.49рад)
140º (2.44рад)
Ось-J5
-140º (-2.44рад)
450º ( 7.85рад)
Ось-J6
-450º ( -7.85рад)
Ось- J1 175º /с (3.05рад./с)
Ось-J2 175º /с (3.05рад./с)
Макс. скорость
Ось-J3 180º /с (3.14рад./с)
движения
Ось-J4 350º /с (6.11рад./с)
(ПРИМЕЧАНИЕ 2)
Ось-J5 360º /с (6.28рад./с)
Ось-J6 600º /с (10.47рад./с)
на запястье Макс. 20kg
Макс. нагрузка В корпусе оси J3
24кг
(ПРИМЕЧАНИЕ 3)
Допустимый момент J4 39.2 Н･м (4 кгс･м)
нагрузки на запястье J5 39.2 Н･м (4 кгс･м)
J6 19.6 Н･м (2 кгс･м)
2 2
Допустимый момент J4 0.88кг･м (9 кгс･см･с )
2 2
инерции нагрузки на J5 0.88кг･м (9 кгс･см･с )
запястье 2 2
J6 0.25кг･м (2.5кгс･см･с )
Электрический сервопривод с серводвигателем

Тип привода
переменного тока
Точность позиционирования ±0.15 мм
Вес механического блока (ПРИМЕЧАНИЕ 4) Примерно 540кг
Уровень акустического шума 71,3 дБ
Температура окружающего воздуха: 0 - 45°C Без
Влажность воздуха: Обычная экплуатация при 75% конденсата
относительной влажности воздуха и
менее.
Избегайте повышенной влажности и
заморозков.
Условия эксплуатации В течение короткого времени
(в течение месяца)
Не более 95% отн. влаж.
Высота: До 1 000 м над уровнем моря,
без дополнительных условий.
Вибрация: не более 0,5 Г
Без агрессивных газов (Примечание 5)
- 10 -
ОСТОРОЖНО!
1 Существуют ограничения диапазона движения робота по осям J1 и J2 при
установке (указаны в скобках).
2 Максимальная скорость не достигается на каждой оси на короткой
дистанции.
3 Макс. нагрузка на корпусоси J3 ограничена нагрузкой на запястье.
Подробную информацию см. в разделе 3.5.
4 Вес контроллера не учитывается.
5 Если Вы планируете эксплуатировать робот в условиях воздействия
сильной вибрации, запыленности, большого количества брызг
смазочно-охлаждающей жидкости или других посторонних веществ,
обратитесь к торговому представителю.
3.2 МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ И ЗОНА

ИНТЕРФЕРЕНЦИИ
На рис. 3.2 показана зона помех робота. При установке периферийных устройств не создавайте
препятствий на пути движения робота в нормальном режиме эксплуатации.
(+1 5 0 ,+3 5 2 5 )
150 1800 100

(- 6 7 ,+2 1 1 6 )
Диапазон
M o t io n r an ge o f
движения
J 5 - ax is центра
r o t at io n
190
вращения
c e n t e r оси J5
ЦентрJ 5вращения
- ax is
24° оси J5r o t at io n
°
4 .5
c ent er
0°
1150
10
27
° (+7 4 4 ,+1 0 4 9 )
65
27
13
0°
5°
6°
(+3 1 1 0 ,+5 6 5 )
(- 2 8 1 0 ,+5 6 5 ) 1319
565
(0 ,0 ) 225
Зона интерференции
J 3 - ax is r e ar s id e 535
обратной стороны
int e r f e r e n c e ar e a (+3 5 1 ,- 1 7 5 )
оси J3
(- 7 0 2 ,- 7 4 9 )
(- 6 9 0 ,- 9 8 5 )
162°
(- 8 1 0 ,- 1 2 3 5 )
(+9 6 3 ,- 2 0 5 8 )
Рис. 3.2 Габаритный чертеж и диапазон движения робота
- 11 -
3.3 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ

Каждая ось имеет нулевое положение и программное ограничение движений. Робот может выйти
за пределы программно установленного ограничения движений только в случае системного сбоя,
ведущего к потере нулевого положения или системной ошибки.
Выход за пределы программно установленного ограничения движений оси обозначается

(ОТ: overtravel). Система контролирует выход за пределы по обеим сторонам каждой оси.
Дополнительно, в целях повышения безопасности диапазон движений робота ограничивается с
помощью механических ограничителей и ограничивающих выключателей.
Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя. Робот останавливается с помощью

деформационного ограничителя только по оси J1. Замените деформированный ограничитель.
Затяните болты согласно Прил. B. Замените механический ограничитель оси J1 согласно
Рис.3.3 (а). Не пытайтесь отремонтировать механический ограничитель. Деформированный
ограничитель не способен остановить робот.
Механический
J 3 - ax is
ограничитель
m e c h an ic al s tоси
o p pJ3
er
J 2 - ax is
m e c h an ic al s tоси
ограничитель o p p J2
er
J 5 - ax is
m e c h an ic alоси
ограничитель s t oJ5
pper
A
JМеханический
1 - ax is m e c h an ограничитель
ic al s t o p p e r 1оси J1
AA290-7125-X302
290- 7125- X 302
BБолт
o lt
Второй механический
J 1 - ax is ограничитель
m e c h an ic al s t оси
oppeJ1
r 2 MM12x25
1 2 X 2 5 (4шт)
(4 )
A290-7125-X303
A 290- 7125- X 303 TМомент
igh t e n inзатяжки
g t o r q u e94Нм
94N m
Болт B o lt
M12x25 (2шт) M 1 2 X 2 5 (2 ) Фрагмент A
Момент затяжки 56Нм
T igh t e n in g t o r q u e 5 6 N m D e t ail A
Рис. 3.3 (a) Положение механического ограничителя
Рис.3.3 (b) - (g) Нулевое положение, ограничение движений робота, определение положение
ограничительного выключателя, макс. расстояние до остановки (расстояние до остановки робота в
условиях макс. скорости и макс. нагрузки) каждой оси.
Только на осях J1 - J3 робот останавливается, деформируя ограничители. Замените

деформированный ограничитель. Не пытайтесь отремонтировать механический ограничитель.
Деформированный ограничитель не способен остановить робот.
- 12 -
* Диапазон движений можно изменять. Информация об изменении диапазона движений
содержится в Главе 6 - «НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЙ ОСЕЙ».
+ 180°
- 1 9 7 ° T h e m ax im u m Максимальное
-197° s t o p p in g d is t an cрасстояние
e (p o s it io n )
(положение) до остановки
-181° Положение ограничительного

- 1 8 1 ° L im it s w it c h d e t e cвыключателя
t io n p o s it io n
±±180°
1 8 0Конец
° S t r oхода
ke end 0°
+1+181°
8 1 ° LПоложение ограничительного
im it s w it c h d e t e c t io n p o s it io n
выключателя
+1 9 7 ° T h e m ax+197°
im u m Максимальное
s t o p p in g d is t an cрасстояние
e (p o s it io n )
- 180°
(N o t eОграничительный
(Примечание) ) T h e lim it s w it c h oвыключатель
f J 1 - ax is is o оси
p t io nJ1
.
предлагается в качестве опции.
Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J1
0°
-
90
°
°
35
+1
--90°
9 0Конец
° S t хода
r o k e(нижний
e n d （предел)
L o w e r lim it ）
--95°
9 5 °Максимальное
T h e m ax im расстояние
u m s t o p p in g
d is t an c e (p o s it io n )
+1 3 5Конец
+135° ° S tхода
r o k e(верхний
e n d （U p p e r lim it ）
предел)
+1 4 0Максимальное
+140° ° T h e m ax расстояние
im u m s t o(положение)
p p in g d is до
t anостановки
c e (p o s it io n )
Примечание)
N o t e ） T h e J 2 -На оси
ax is d oJ2
e s 'tотсутствует
h av e lim it sограничительный
w it c h . выключатель.
Диапазон
M o t io n lim it is r e s tдвижений
r ic t e d b y tограничивается
h e p o s it io n o f t h положением
e J 3 - ax is оси J3
Рис. 3.3 (с) Ограничение движений оси J2
- 13 -
+2
80
°
0°
-163.5° Максимальное расстояние

- 1 6 3 .5 ° T h e m ax im u m s t o p p in g
- 1 6 0 °Конец
S t r oхода
k e e(нижний
n d （L o wпредел)
e r lim it ）
°
-160°
60
-1
+280°
+2 8 0 °Конец
S t r oхода
k e e n(верхний
d （U p p eпредел)
r lim it ）
+2 8 3 .5 ° Максимальное
+283.5° T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние
d(положение)
is t an c e (p oдо
s it остановки
io n )
Примечание)
N o t e ） T h e J 3 - axНа
is dоси
o e s'tJ3 h avотсутствует
e lim it s w it c h . ограничительный выключатель.
M o t io n limДиапазон
it is r e st r ic t eдвижений
d b y t h e p o sограничивается
it io n o f t h e J 2 - ax is положением оси J2
Рис. 3.3 (d) Ограничение движений оси J3
Программное
S o f t w ar e r e s tограничение
r ic t io n
0°
--200°
2 0 0 ° Конец
S t r o k хода
e e n d （L o w e r lim it )
(нижний предел)
- 200°
+2 0 0 ° +360°
St roke end（Конец
U p p e r хода
lim it )
(верхний предел)
+2 0 0 °
Примечание) (N
Наoоси
t e）J 4отсутствует
J4 - ax is d o e sограничительный
n o t h av e lim it выключатель
s w it c h an d и
mмеханический
e c h an ic al s t oограничитель.
pper.
Рис. 3.3 (e) Ограничение движений оси J4
- 14 -
+1 4 0 ° Конец
+140° S t r o k хода
e e n d(верхний
（U p p e r lim it )
предел)
+141°
+1 4 1 ° Максимальное
T h e m ax im u m расстояние
s t o p p in g d is(положение)
t an c e (p o s iitдо
on)
0°
+1 4
остановки
0°
- 14 -141°
- 1 4 1 °Максимальное
T h e m ax im u mрасстояние
s t o p p in g d (положение) доo n )
is t an c e (p o s iit
0° остановки
--140°
1 4 0 ° Конец
S t r o kхода
e e n d(нижний
(L o w e r предел)
lim it )
Рис. 3.3 (f) Ограничение движений оси J5
Программное
Software
ソフトウェアによるограничение
restriction制限
0°
+4 5 0 °
- 450°
Stroke
+450° Конец
+4 5 0 ° ходаend (Upper
(верхний limit)
предел)
ストロークエンド(上限 )
-450°
- 4 5Конец хода
0 ° Stroke (нижний
end
ストロ предел)
(Lower
ークエ limit)
ンド(下限 )
(ПРИМЕЧАНИЕ) На оси
(NOTE) The J6-axis has J6
no отсутствует
limit switch orограничительный
mechanical stopper.
(注） J 6 軸にリミットスイッチ иおмеханический
выключатель よび機械式ストッパはありません
ограничитель.
Рис. 3.3 (g) Ограничение перемещения оси J6
- 15 -
3.4 РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ

Рис. 3.4 Диаграмма предельных нагрузок на запястье. Подавайте нагрузку в пределах области,
указанной на графике. Не превышайте допустимый момент нагрузки и допустимую инерцию
нагрузки. Данные о допустимом моменте нагрузки и допустимой инерции нагрузки содержатся в
разделе 3.1.
Z(cm)
40
4kg
36.8
30
8kg
22.9
20
12kg
16.7
16kg
12.9
10 20kg
10.0
10 20 30 X,Y(cm)
11.5
1 0c m
13.8
17.4
9.8
25.0
Рис. 3.4 Диаграмма нагрузки запястья
- 16 -
3.5 УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС ОСИ J3

В таблице 3.5(a),(b) и на рис. 3.5 приводятся условия нагрузки на корпус оси J3.
(Нагрузка на корпус оси J3 ограничивается в зависимости от нагрузки на запястье.)
Вес
J3J 3нагрузки
casing
軸ケーシング Условие
Condition
load
на center
корпус J3
搭載負荷重心 Центр
The тяжести
center of gravityдолжен быть
of load в диапазоне
should be within
170мм вперёд и 30мм条назад 件 от центра
170 mm forward and 30 mm backward of the
30mm
30мм mor以
3 0 mили less
менее
下 170mm or以
170мм или
170m m less
менее
下
вращения 負荷
center of 前
оси 重 J3
J3-axis
心が J 3軸回転中心よ
в направлении
に 1 7rotation in 、後
the 方wrist
り手首方向
запястья, аの
0 mdirection,
также в 方пределах 0mm 以内 420мм 3 от m以内、上方
центра
and be within
вращения に 4 2 0420
mm以 mm内 of the rotation center in
по направлению вверх.
W2
420m m 以下
an upward direction.
420mm
420мм or less
или менее
W1
J3-axis
Центр rotation
J 3 軸вращения
回 center
転中 оси
心 J3
Рис. 3.5 Условия нагрузки на корпус оси J3
Таблица 3.5 (а) Условия нагрузки на корпус оси J3
Вес нагрузки на запястье

W1 Вес нагрузки на корпус J3
W2
15кг или менее 24кг или менее
14
15кг или менее 20кг W2 ≤ × (20 − W1 [kg ]) + 10
5
ОСТОРОЖНО!
• Не оказывайте нагрузку на руку робота оси J3. (Вы можете подавать
нагрузку на корпус оси J3).
• В случае установки оборудования на руке оси J3 существует опасность
вследствие вращения оборудования вместе с рукой оси J3.
• Если к руке J3 будет приложена нагрузка, это будет равноценно нагрузке на
запястье.
- 17 -
3.6 ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ

В M-710iC/20L есть два ти:па движения: обычная настройка (минимальное время контроля
включено) и настройка герметизации (минимальное время контроля отключено)
Переключение между данными настройками выполняется автоматически когда происходит запуск
программы для подобного переключения, как описано ниже.
Название программы переключения

CHNGMOVE.PC
Когда происходит запуск программы, появляется диалоговое окно подверждения переключения

типа движения M-710iC/20L.
Если текущая установка "Обычная настройка"(Минимальное время контроля включено)"

(“General Setting (Minimum Time Control Enabled)”)
M ove type setting for M -710iC /20L
(G roup:1)
The present m ovetype is G eneraltype.

D o you change to Sealing type?
[Yes:1,N o:Else] ->
Если текущая установка "Настройка герметизации"(Минимальное время контроля отключено)"

(“Sealing Setting (Minimum Time Control Disabled)”)
(G roup:1)
The present m ovetype is Sealing type.

D o you change to G eneraltype?
[Yes:1,N o:Else] ->
Когда вы выберете "Да"("Yes") в диалоговом окне, будет выполнено переключение на другой тип
движения (изменение параметра). Затем появится сообщение о том, что выполнено
переключение.
Если выполнено переключение из "Обычная установка"(“General Setting”) в
"Установка герметизации"(“Sealing Setting”)
[Yes:1,N o:Else] -> 1
Sealing type setting has been set.
(G roup:1)
Если выполнено переключение из "Установка герметизации"(“Sealing Setting”) в

"Обычная установка"(“General Setting”)
G eneraltype setting has been set.
(G roup:1)
- 18 -
Если в диалоговом окне будет выбрано "Нет"("No"), текущий тип движения сохраняется.
Затем появится сообщение о том что переключения отменено.
Если переключение отменено

M ove type setting has been canceled.
(G roup:1)
Если количество роботов M-710iC/20L более одного в мультигрупповой системе, вам будет
предложено изменить тип движения на следующем роботе M-710iC/20L
(G roup:1)

(G roup:2)
The present m ovetype is G eneraltype.

D o you change to Sealing type?
[Yes:1,N o:Else] ->
Если переключение типа движения было выполнено (для одной или более группы в
мультигрупповой системе), будет предложено отключить питание и перейти к выходу из
программы. Также появится сообщение об ошибке “ SRVO-333 POWER OFF AND ON”
Переключение будет выполнено после выключения и последующего включения питания.
Если выполнено переключение типа движения

(G roup:1)
P lease pow er off
Данная программа может быть использована только для переключения
типов движения M-710iC/20L. Даже если в мультгрупповой системе
присутствуют другие роботы, сообщение о переключенни не возникнет ни
на какой другой группе, кроме как M-710iC/20L.
- 19 -
3.7 ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ, УСТАНОВЛЕННЫХ

НА СТЕНЕ И ПОД УГЛОМ
В случае установки робота на стене или наклонной поверхности диапазон перемещений робота
ограничивается в зависимости от угла установки.
На рис. 3.7 (а) - (е) показан диапазон движений робота, установленного на стене или на наклонной
поверхности в зависимости от угла установки.
Диапазон
M o u n tугла установки
e d an gle r an ge(4)
(4 )
Диапазон
M o u n tугла
e d anустановки (3))
gle r an ge (3
M o u n t e d an
Диапазон gle установки
угла r an ge (3 ) (3)
MДиапазон
o u n t e d anугла
gle rустановки
an ge (2 ) (2) 110° 70°
120° 60° M o u n t e d an
130° 50°
M o u n t e d an
M o u n t e d an
0°
Рис.3.7 (a) Угол установки
- 20 -
J5-axis
J 5軸回
Центр rotation
転中心center
вращения оси J5
JMotion
Диапазон
5軸回転 range
中心of動作範囲
движения
J5-axis вращения
центра rotation center
оси J5
J5-axis
Центр
J 5軸回 rotation
転中心center
вращения оси J5
Диапазон
Motion движения
range of
JJ5-axis
5軸回転
центра 中心動
вращения
rotation 作оси
範囲
center J5
Рис.3.7. (b) Диапазон движений для диапазона угла установки (1)
- 21 -
113( deg)
67( deg)
2935
Центр
J 5 軸回вращения
J5-axis оси J5
転中心 center
rotation
2935
Motion range
Диапазон of
движения
J 5軸回転中心動作範囲
J5-axis rotation
центра вращения center
оси J5
- 67( deg)
- 113( deg)
Центр
J5-axis оси J5
転中心 center
rotation
J 1 =± 9 0 ( d e движения
Диапазон g) の時の動作範囲J1=±90°
если
Range of motion when J1=±90(deg)
Range
- 1 8 0 ( d e gof
Диапазон ) ≦ motion
1 ≦ - 1 1 3 ( dwhen
Jдвижения e g ) если
- 67( de g) ≦ J 1≦ 67( deg)
−180(deg)≤J1≤
1 1 3 ( d e g ) ≦ J 1 ≦ 1 8 0−113(deg)
-180°≤J1≤-113° ( deg)
-67°≤J1≤67°
−67(deg)≤J1≤
の時の動作範囲67(deg)
113°≤J1≤180°
113(deg)≤J1≤ 180(deg)
Диапазон
Motion движения
J 5軸回range
転中心of動作範囲
центра rotation
J5-axis вращения оси J5
center
Рис.3.7. (с) Диапазон движений для диапазона угла установки (2)
- 22 -
122( deg)
58( deg)
2759
J 5軸回
Центр
J5-axis 転中心
вращения
rotation оси J5
center
2759
Motion range中of心動作範囲
Диапазон
J 5 軸回転движения
J5-axis rotation
центра вращенияcenter
оси J5
- 58( deg)
- 122( deg)
Центр
J5-axis rotation оси J5
転中心center
JДиапазон
1 =± 9 0 ( d eдвижения
g ) の時の動если
Range of motion when作J1=±90(deg)
範囲 J1=±90°
Range
- 1 8 0 ( d eof
Диапазон g ) ≦motion
Jдвижения when
1 ≦ - 1 2 2( d e g)если
- 5 8 ( de g ) ≦ J 1 ≦ 58( deg)
-180°≤J1≤-122°
−180(deg) ≤ J1≤ −122(deg)
1 2 2( d e g) ≦ J 1≦ 1 80 ( d eg )
-58°≤J1≤58°
−58(deg)
の時の動≤作 J1範≤囲58(deg)
122°≤J1≤180°
122(deg) ≤ J1≤ 180(deg)
Motion range
Диапазон
J 5軸回中of心動作範囲
転движения
J5-axis rotation
центра вращенияcenter
оси J5
Рис.3.7. (d) Диапазон движений для диапазона угла установки (3)
- 23 -
127( deg) 53( deg)
2652
J5-axis
Центр 転中心動center
rotation 作оси
範囲J5
Motion range
Диапазон of
движения
J 5軸回転
J5-axis 中心動center
rotation 作範囲
центра вращения оси J5
2652
- 53( deg)
- 127( deg)
JЦентр
J5-axis
5軸回転вращения
rotation
中心 оси J5
center
Range
J 1= ± 9 0( of
Диапазон degmotion
) の時の動when
движения 作範囲 J1=±90(deg)
если J1=±90°
Range
- 1 8 0 ( d e g ) ≦of
Диапазон J 1 ≦motion
- 1 2 7 ( d e g ) when
движения если
- 53( deg) ≦ J 1≦ 53( deg)
−180(deg)
-180°≤J1≤-127° ≤
1 2 7 ( de g ) ≦ J 1 ≦ 1 8J1 0 ( d e≤g) −127(deg)
-53°≤J1≤53°
−53(deg)
の時の動作範 ≤ 囲J1 ≤ 53(deg)
127°≤J1≤180°
127(deg) ≤ J1 ≤ 180(deg)
Motion
J 5 軸回range
Диапазон 中心of動作範囲
転 движения
J5-axis вращения
центра rotation center
оси J5
Рис.3.7. (e) Диапазон движений для диапазона угла установки (4)
- 24 -
B-82514RU/04 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4 МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА

4.1 МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО ОРГАНА И
ЗАПЯСТЬЯ
Монтажная поверхность для рабочего органа фланцевого типа
стандарта ISO
На рис. 4.1 показана посадочная поверхность рабочего органа на конце запястья. Рабочий орган
(end effector) крепится с помощью втулки φ50h7 или переходника φ25H7, позиционируется с
помошью 1-φ6H7 рассверленного отверстия и фиксируется с помощью четырех саморезов M6.
Длина саморезов должна не привышать глубины нажатия (10мм).
ОСТОРОЖНО!
Глубина соединения инструмента с запястьем должна быть меньше чем
длина соединения фланца.
+0 .0 12
OØ 66 H7
H7 0 Глубина
D e p t h 110
0
l⌖ OØ 0 .0 4 X
- 0 .02 5
+0 .02 1
R
O
Ø 40
0
0
6 10
45
40
6 °
0 h7
O252 5H7H 7
ØO505h7
Ø
60
50
50
60
6
8 9 .5 7 6 .3
100
4 - M 6 (4шт)
M6х10 D ept h 10
E q uравном
На ally
расстоянии
s p ac e d
Рис. 4.1 Монтажная поверхность для рабочего органа фланцевого типа стандарта ISO
- 25 -
4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82514RU/04
4.2 УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ

ОБОРУДОВАНИЯ
Как показано на рис. 4.2 (а) и (b), для крепления оборудования к роботу используются резьбовые
отверстия.
ОСТОРОЖНО!
Запрещается проводить дополнительную обработку корпуса робота,
например, сверлить и нарезать резьбу. Это может отрицательным образом
повлиять на безопасность и функционирование робота.
1 Обратите внимание, что возможность какого-либо использования
резьбового отверстия, за исключением того, что показано на рисунке,
не гарантируется. Не устанавливайте заглушки на отверстия.
2 Устанавливаемое оборудование не должно создавать помех для кабеля
механического блока.
Если оборудование ограничивает движение кабеля, он может
отсоединиться, и могут возникнуть непредвиденные проблемы.
ОСТОРОЖНО!
• Не оказывайте нагрузку на руку робота оси J3. (Вы можете подавать
нагрузку на корпус оси J3).
• В случае установки оборудования на руке оси J3 существует опасность
вследствие вращения оборудования вместе с рукой оси J3.
• Если к руке J3 будет приложена нагрузка, это будет равноценно нагрузке
на запястье.
M8х10(2шт)
2 - M 8 d ep t h 1 6 4 77 510
(На
(O n корпусе
J 3 c as inJ3)
g)
( 45 )
2 2.5
25
24
( 50 )
24
2 2 .5
2 2 .5
25
45
45
3- M 8 de p t h 1 2
M8х12(3шт)
D e t ail A A
Фрагмент 3 - M 8 de p t h 1 2
M8х12(3шт)
(На
(O n руке
J 3 arJ3)
m)
78 45 (O n руке
(На J 3 ar m)
J3)
A 4- M 6 dept h 13
M6х13(4шт)
(O n корпусе
(На J 3 c as in g)
J3)
12 8
60
60
Рис. 4.2 Установочные поверхности оборудования
- 26 -
B-82514RU/04 4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА
4.3 НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ

Настройте параметры нагрузки перед запуском робота. Не эксплуатируйте
робот с превышением нагрузки. Эксплуатация робота с превышением
нагрузки приводит к неисправностям, в т.ч. к сокращению срока службы
редуктора. Не превышайте допустимую полезную нагрузку, включая
нагрузку на кабельные и поворотные соединения.
К экранам параметров движения относятся экран «MOTION PERFORMANCE» ("ПАРАМЕТРЫ

ДВИЖЕНИЯ"), «MOTION PAYLOAD SET» ("НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ
ДВИЖЕНИИ"), а также экран «MOTION ARMLOAD SET» ("НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ НА РУКУ
РОБОТА ПРИ ДВИЖЕНИИ"). На данных экранах содержится информации о полезной нагрузке и
информация об оборудовании, установленном на роботе.
1 Вызовите экранное меню нажатием кнопки [MENUS].

2 На следующей странице выберите «6 SYSTEM» («6 СИСТЕМНЫЕ»).
3 Нажмите F1 ([TYPE]).
4 Выберите «MOTION» («ДВИЖЕНИЕ»). Появится экран «MOTION PERFORMANCE».
MOTION PERFORMANCE JOINT 10 %

Group1
No. PAYLOAD[kg] Comment
1 50.00 [ ]
2 0.00 [ ]
3 0.00 [ ]
4 0.00 [ ]
5 0.00 [ ]
6 0.00 [ ]
7 0.00 [ ]
8 0.00 [ ]
9 0.00 [ ]
10 0.00 [ ]
Active PAYLOAD number = 0

[ TYPE ] GROUP DETIAL ARMLOAD SETTND>
IDENT >
5 Вы можете настроить 10 различных типов полезной нагрузки используя номера с 1 по 10 на

экране. Установите курсор на одну из цифр и нажмите F3 (DETAIL). Появится экран
«MOTION PAYLOAD SET» («УСТАНОВКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ ПРИ ДВИЖЕНИИ»).
- 27 -
4.МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА B-82514RU/04
MOTION PAYLOAD SET JOINT 100 %
Group1
1 Schedule No [ 1]: [ Comment ]
2 PAYLOAD [ kg ] 20.00
3 PAYLOAD CENTER X [ cm ] -10.00
4 PAYLOAD CENTER Y [ cm ] 0.00
5 PAYLOAD CENTER Z [ cm ] 7.50
6 PAYLOAD INERTIA X [kgfcms^2 ] 0.663
7 PAYLOAD INERTIA Y [kgfcms^2 ] 0.727
8 PAYLOAD INERTIA Z [kgfcms^2 ] 0.644
[ TYPE ] GROUP NUMBER DEFAULT HELP
X
C eЦентр
n t e r oфланца
f r o bot X
f lan ge робота
y
Z m asм(кг)
Вес: s m (k g)
x g (c m ) Iy (k gf ・c m ・s )
2 Центр
C ent er of
C eЦентр
nt er o f тяжести
gr av it y
grтяжести
av it y
2
Iz (k gf ・c m ・s )
y g (c m )
2
Ix (kgf ・c m ・s )
z g (c m )
Рис. 4.3 Стандартные координаты инструмента
6 На экране «MOTION PAYLOAD SET» введите полезную нагрузку, позицию центра тяжести и
момент инерции вокруг центра тяжести. Показанные на этом рисунке направления X, Y и Z
соответствуют стандартным координатам инструмента (когда система координат
инструмента не установлена). После ввода значений появится следующее сообщение:
«Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) Set it? (Сохранить
изменения?") Ответьте с помощью кнопок F4 ([YES]) ([ДА]) или F5 ([NO]) ([НЕТ]).
7 При нажатии на клавишу F3 ([NUMBER]) ([НОМЕР]) откроется экран «MOTION PAYLOAD
SET» ("НАСТРОЙКА ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ") для изменения другого условия.
8 Нажмите на клавишу PREV (НАЗАД) для возврата к экрану списка. Нажмите на клавишу
F5 SETIND (НАСТРОЙКА ИНДЕКСА) и введите нужный номер для настройки нагрузки.
9 Для перехода к экрану настройки устройств нажмите на F4 ARMLOAD (НАГРУЗКА РУКИ
РОБОТА) на экране списка.
MOTION ARMLOAD SET JOINT 100 %
Group1
1 ARM LOAD AXIS #1 [ kg ] 0.00
2 ARM LOAD AXIS #3 [ kg ] 24.00
[ TYPE ] GROUP DEFAULT HELP
10 Введите значение нагрузки на основание оси J2 и на корпус оси J3. После ввода
значений нагрузки ARM LOAD AXIS #1[кг] (значение нагрузки на основание оси J2) и ARM
LOAD AXIS #3[кг] (значение нагрузки на руку робота оси J3) появится подтверждающее
сообщение "Path and Cycletime will change. ("Путь и время цикла будут изменены.) «Set it?»
(Сохранить изменения?") Выберите F4 YES (ДА) или F5 NO (НЕТ). Для активации нового
значения после ввода массы устройства следует выключить и снова включить питание.
- 28 -
B-82514RU/04 5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
5 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К

РАБОЧЕМУ ОРГАНУ
ВНИМАНИЕ!
• Для механического блока используйте кабель, имеющий необходимый
пользовательский интерфейс.
• Не устанавливайте кабели и шланги пользователя в механический блок.
• Другие внешние кабели не должны создавать помех для движения кабеля
механического блока.
• Пожалуйста не производите конструктивных изменений (Добавление
защитного покрытия и подсоединение дополнительных кабелей),
нарушающих целостность изоляции кабеля.
• При установке оборудования другие части механического блока не должны
создавать помех на пути движения кабеля.
• Отрежьте кабель нужной длины и заизолируйте его с помощью
изоляционной ленты.
• Если вы не можете предотвратить появление електростатического заряда,
пока прокладываете кабель, постарайтесь держать его подальше от
рабочего органа (End Effector), насколько это возможно, . Если избежать
соприкосновения невозможно, изолируйте их друг от друга.
• Разъёмы на руке робота и самом кабеле должны быть запаены, чтобы
предотвратить попадание в них воды с механического блока.
• Проверьте коннектор и кабель на предмет повреждений.
• В случае несоблюдения данных правил могут возникнуть непредвиденные
неисправности.
Кабель рабочего
End effector (hand)органа
cable
CИзлишки провода
ut unnecessary необходимо
length of unused w ire rod Insulationизоляции
Процесс processing
отрезать.
Рис. 5 Наращивание кабеля end effector
- 29 -
5.ПОДКЛЮЧЕНИЕ ТРУБ И КАБЕЛЕЙ К РАБОЧЕМУ ОРГАНУ B-82514RU/04
5.1 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ)

В роботе есть входное и выходное отверстие для подачи воздуха, которые расположены на
оснвании оси J1 и в передней части оси J3 соответственно. Для подключения используется
штепсельное гнездо Rc1/2 (ISO).
Так как муфты не входят в комплект поставки, необходимо подготовить муфты, соответствующие
размеру шланга.
Single air line : Panel union×1

RcОдиночная
1/2 Female (Air outlet Воздушный
Air tube×1 шланг
линия подачиside)
1 系統：パネルユニオン × 1 воздуха:
Наружный
Outside
エアチュー диаметр:
diameter: 12 мм
ブ × 1 12mm
Соединительная панель
R c 1 / 2 メス（出力側） Внутренний диаметр: 8 мм
Штепсельное гнездо Rc1/2 Inside
外径 12 diameter:
mm 8mm
(Выпускное отверстие) 内径 8m m
Одиночная линия подачи

Single air line :
воздуха:
Panel
統： union×1
1Соединительная
系パネルユニオン× 1
панель
R c1/2
Rc 1 / 2Female
Штепсельноеメス（入力側inlet
(Air
гнездо ） side)
Rc1/2
(Впускное отверстие)
Рис. 5.1 Подача воздуха (опция)
- 30 -
5.2 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА (ОПЦИЯ)

На рис. 5.2 (а) показан порядок подключения к роботу шланга для подачи сжатого воздуха. Если
узел подачи воздуха указан в спецификации в качестве опции, в комплект входит шланг для
подачи сжатого воздуха, который подключается между механическом блоком и узлом
пневматического управления. Резьбовые отверстия, показанные на рис. 5.3 (b), предназначены для
подключения узла пневматического управления. Подготовка осуществляется заказчиком.
Угловой ниппель
E lb o w nip p le R 3 / R3/8
8 Прямой
S t r aigh t ниппель R1/2
n ip p le R 1 /2
R3/ 8
Узел пневматического
A ir c o nt r o ll s e t AПневмопровод
ir t u b e
управления AДлина
ll le n 3м
gt h 3 m
O u t e r 1 2m
Наружный 12mмм
Inпределах
В do t t e d lin e
пунктирной линии Внутренний
In s id e 8 m m8мм
O pt io n al p ar t детали
Опциональные s
ПРИМЕЧАНИЕ)
N O T E ) P ip e uВнешний
s e d in t hдиаметр
e m e c han шлангов,
ic al u n it используемых
h as an o u t e r в
d iam eмеханическом
t er o f 1 2 m m an блоке
d an составляет
in n e r diam e 12мм,
t e r o f внутренний
8mm.
Y o u cдиаметр
an u s e a - d8мм.
if f e r eЗа
n t пределами
s iz e p ip e o uмеханического блока
t s id e t h e m e c h anic al
u n it . вы можете использовать шланги другого диаметра.
Рис. 5.2 (а) Подключение воздухопровода (опция)
- 31 -
Узел пневматического управления

Наполните масленку пневмосистемы турбинным маслом #90 - #140 до указанного уровня.
Фирма-изготовитель заказчика обязуется предоставить крепежные болты.
70
64
Воздушный фильтр
Air filter Lubricator
Смазывающее устройство
Рис. 5.2 (b) Узел пневматического управления – опция
В нижеприведенной таблице содержатся данные подключения воздуха.
Запрещается превышать указанные значения.
Давление подаваемого воздуха 0.49～0.69 МПа (5～7 кгс/см2)

Давление
Заданная настройка: 0,49 МПа (5 кгс/см2)
воздуха
Расход Максимальный текущий расход 150Нл/мин (0.15Нм3/мин)
- 32 -
5.3 ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ

ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ)
На рис. 5.3 (а)- (f) показано местоположение интерфейса для дополнительных кабелей.
Интерфейс рабочего органа (RI/RO), пользовательский кабель (сигнальная линия и силовая линия),
кабель камеры, 3DL датчик, силовой датчик являются опциями.
J 3 ケーJ3
Панель シ casing
оси
ンJ3 分 panel
グ корпуса
線板
Панель оси
J1J 1 ベース J1
основания
base
分線panel
板
Рис. 5.3 (a) Расположение интерфейса дополнительного кабеля (опция)
ОСТОРОЖНО!
Герметично изолируйте разъемы кабельных соединений и кабельные
наконечники с целью предотвращения проникновения воды.
В соответствии с требованиями по пылевлагозащите установите
защитные покрытия на неиспользуемые штепсельные разъемы.
- 33 -
JРазъемная
3 c as in g cпанель
o n n e c t корпуса
o r plat eоси J3p(на
(O ut u t sстороне
ide ) выхода) J 1 b asпанель
Разъемная e c o n ne c t o r plat оси
основания e (InJ1
p u(на
t s стороне
id e ) входа)
Интерфейс
U s er c ab le для подключения
силового кабеля
(p o w e r lin e ) int eпользователя
r f ac e (Выходное отверстие
（Aдля
ir oвоздуха)
ut let )
Интерфейс для подключения
U s e r c a ble
сигнальной линии кабеля
(s ign al line ) in t e r f a c e
пользователя
E n d e f f e c t oрабочего
Интерфейс r AIR1
in t er f ac(RI/RO)
органа e
(R I/ R O )
AS1 AP1
EE
AP2 AS2 AIR2
(Выходное отверстие для

(A irвоздуха)
o u t le t )
U s e r cдля
Интерфейс a ble
подключения
сигнальной линии
(s ign al line кабеля
) in t er f ac e
пользователя Интерфейс
U se r c ab для
le подключения
силового
(p o w e r кабеля
line ) inпользователя
t er f ac e
Wit h u s e r c ab le (p o w e rкабелем
С сигнальным/силовым lin e / s igna l lin e )
Спец.
S pec oкабеля
f M e c hмеханического
an ic al u n it c abблока:
le : A A05B-1125-H274
0 5 B - 1 1 2 5- H 2 7 4
Разъемная
J 3 c as in g панель
c o n n e cкорпуса
t o r p latоси
e (OJ3
u t(на
p u t стороне
s ide ) выхода) Разъемная
J 1 bпанель
as e c oоснования осиe J1
n n e c t o r plat (In(на
p u tстороне
sid e ) входа)
E n d рабочего
Интерфейс effect or （A ir inдля
(Входное отверстие et )
органа (RI/RO)
in t e r f ac e воздуха)
(R I/ R O )
3D Интерфейс
L se n s o r
AIR1
Интерфейс
C am камерного
er a c a ble датчика
in t e r f ac e3DL
in t e r f ac кабеля
e
EE
CAM2
SEN2/ 3DV2 AIR2
3 D L s e ns oдатчика
Интерфейс r 3DL
(A ir o ut leотверстие
(Выходное t) для воздуха)
int e r f ac e
СWit h c a m e rкабелеи
камерным a c ab le и an3DL
d 3D L se n s o r
датчиком Интерфейс камерного
C am e r a c a ble
S p e cкабеля
Спец. o f M e cмеханического
h a nic al u n it c блока:
ab le : A 05B - 1125- H 282
A05B-1125-H282 кабеля
int e r f ac e
JРазъемная
3 c as ing cпанель
o n n e c tкорпуса
o r p la t eоси
(O uJ3
t p(на
u t sстороне
id e ) выхода) Разъемная
J 1 b asпанель
e c o n nоснования оси
e c t o r p lat e (InJ1
p u(на стороне
t s id e) входа)
Интерфейс кабеля пользователя (сигнальная

U s e r cдля
линия ab leдатчика 3DL и датчика усилия)
(Входное отверстие для
(s ign al lin e u s ab le t o t he （A ir in e t )
воздуха)
3 D L s e ns o r an d f o r c e s e n so r )
int e r f ac e
C am er a c a ble
Интерфейс камерного кабеля
in t e r f ac e
E n d e f f ec t oрабочего
Интерфейс r AIR1
in t e r f a c(RI/RO)
органа e
(R I/ R O )
Интерфейс
C am er a c ab камерного
le
кабеля
in t er f ac e
UИнтерфейс
s e r c a ble
(A ir o u t leотверстие
(Выходное t)
для воздуха) кабеля
(s ign al пользователя
line u sa b le t o(сигнальная
t he линия
для
3 D Lдатчика
s e n s o r 3DL
a ndиf датчика
o r c e s e nусилия)
so r )
in t e r f ac e
С камерным кабелем
Wit h c am erиaпользовательским
c ab le a n d u s er cкабелем (сигнальная
ab le (s ign al lin e ) линия)
Спец. кабеля механического
S pe c o f M e c h an icблока:
al un itA05B-1125-H279
c ab le : A 05 B - 1 12 5 - H 27 9
Рис. 5.3 (b) Интерфейс для дополнительного кабеля 1/2

- 34 -
РазъемнаяJ панель
3 c as in корпуса
g c o n n e cоси
t o rJ3 (на
p lat e стороне
(O u t p u t выхода)
s id e ) Разъемная
J 1 панель
b as e c основания
o n n e c t o r pоси
lat eJ1 (наu tстороне
(Inp s id e ) входа)
Интерфейс для подключения (Входное

（A ir inle tотверстие
)
U s e r c abлинии
сигнальной le кабеля для воздуха)
(s ign al lin e ) in t er f ac e
En d e f f e c t o рабочего
Интерфейс r
Интерфейс
U s e r для
c abподключения
le in t e r f ac(RI/RO)
органа e
силового(pкабеля пользователя
o w er lin e) in t e r f ac e (R I/ R O )
(Выходное отверстие для воздуха)

(A ir o u t le t )
Интерфейс для
U s er c ab leсигнальной Интерфейс
U s e r c ab leдля
(p o w e r lin e ) силового
in t e r f ac e
линии (s ign al lin
кабеля e ) in t e r f ac e
кабеля пользователя
СWit h u s e r c ab le (p o w e rкабелем
сигнальным/силовым lin e / s ignпользователя
al lin e )
S p ec кабеля
Спец. of M ec h an ic al u n it c abблока:
механического le : A 0A05B-1125-H274
5 B - 1 1 2 5 - H 27 4
J 3 c asкорпуса
Разъемная панель ing c o n nоси
ec t J3
o r (на
platстороне
e (O u t p uвыхода)
t s id e ) J 1 панель
Разъемная b as e c oоснования
nn e c t o r p оси
lat e J1
(In(на
p u t стороне
s id e ) входа)
(Входное отверстие （A irдля in leвоздуха)
t)
EИнтерфейс
nd ef f e c t o рабочего
r
Интерфейс органа
C am e r aкабеля
камерного c ab le in t e r f ac(RI/RO)
e
3Интерфейс
D L sensor in t e r f ac e (R I/ R O )
3 D L s e n3DL
Интерфейс датчика sor
датчика
in t e r f ac 3DL
e
in t e r f ac e
(A ir oотверстие
(Выходное ut le t )
для воздуха)
СWit h c am e r aкабелеи
камерным c ab le anи d3DL
3 D датчиком
L sensor CИнтерфейс
am e r a c ab le
S p e c кабеля
Спец. o f M e c механического
han ic al u n it c ab le : A 0A05B-1125-H282
блока: 5B - 1 1 2 5 - H 2 8 2 камерного
in t e r f ac e кабеля
Разъемная панель корпуса

J 3 c as in g c o n nоси
e c t oJ3
r p(на стороне
lat e выхода)
(O ut p ut s id e ) Разъемная панель
J 1 b ase c o n nоснования
e c t o r p lat eоси J1u t(на
(In p sidстороне
e) входа)
En d e f f ec t o рабочего
Интерфейс r （A ir in
(Входное le t )
отверстие
Интерфейс
C amкамерного
e r a c ab le
органа
in t er f ac(RI/RO)
e для воздуха)
in t e r f acкабеля
e
(R I/ R O )
U Интерфейс
s e r c ab le кабеля пользователя Интерфейс кабеля пользователя
(sign al lin e u s ab
(сигнальная le t o для
линия t h e датчика (сигнальная
U s e r c abлиния
le для датчика 3DL
3 D L s en s o r3DLan dиf датчика
o r c e se nусилия)
sor)
(s ign al line u sиab
датчика
le t o t hусилия)
e
in t er f ac e
3 D L s e n s o r an d f o r c e s e n so r )
in t e r f ac e
(A irвоздуха)
(Выходное отверстие для o u t let )
C am e r a c ab le
Интерфейс
камерного
int e r f ac e кабеля
С
Witкамерным
h c am e r aкабелем
c ab le anиd пользовательским
u s er c ab le (s ign al кабелем
lin e ) (сигнальная линия)
Спец.
S p e c oкабеля
f M e c hмеханического
an ic al u n it c abблока: A05B-1125-H279
le : A 05 B - 1 1 2 5- H 2 7 9
Рис. 5.3 (c) Интерфейс опционального кабеля 2/2 (Вариант с усиленной пылевлагозащитой)
- 35 -
(1) Интерфейс рабочего органа (RI/RO) (Опция)

На рис. 5.3 (d) и (e) показано расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO).
Интерфейс
En d e f f eрабочего
c t o r in t e r органа (RDI/RDO)
f ac e (R I/ RO ) (O u t p(Выход)
ut )
W2 5 2 4 F (F u jik u r a.L t d )
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
5 6 7 8 9
RO5 RO6 XHBK 0V RI1 Рабочий
En d
10 11 12 13 14 15 орган
e f f e c t io r
RI2 RI3 RI4 RI8 XPPABN RI5
16 17 18 19 20
RI6 +24V +24V +24V +24V
21 22 23 24
RO7 RO8 0V RI7
Подготовка
P le as eосуществляется
p r e p ar e b y пользователем.
user.
XHBK
X H B K: Поломка
: H an d кисти
broke n
C o n t r o lle r
X P P A B N: Отклонение
XPPABN : P n e u m at ic давления
p r e s s u r e ab n o r m al
воздуха
Рис. 5.3 (d) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO) (опция)
ОСТОРОЖНО!
Перед подключением кабелей периферийного оборудования к интерфейсу
рабочего органа прочтите руководство по эксплуатации для
КОНТРОЛЛЕРА.
Интерфейс
E n d e f f e c tрабочего
o r in t e r f ac eоргана
(R I/ R O(RDI/RDO)
) (O u t p u t ) (Выход)
Han24DD(HARTING)
Рабочий
End
21 RO7 17 +24V 13 RI8 9 RI1 5 RO5 1 RO1 орган
e f f e c t io r
22 RO8 18 +24V 14 XPPABN 10 RI2 6 RO6 2 RO2
23 0V 19 +24V 15 RI5 11 RI3 7 XHBK 3 RO3
24 RI7 20 +24V 16 RI6 12 RI4 8 0V 4 RO4
XHBK
X H :BПоломка
K : H an d b кисти
roken
XPPA B
ПодготовкаPосуществляется
le as e p r e p ar e b yпользователем.
user.
XPPABN :N : P n e u m at ic давления
Отклонение p r e s s u r e abвоздуха
n o r m al
C o n t r o lle r
Рис. 5.3 (e) Расположение выводов интерфейса рабочего органа (RI/RO)

(Вариант с усиленной пылевлагозащитой)
- 36 -
(2) Интерфейс для подключения сигнального кабеля пользователя (опция)
На рис. 5.3 (f) показано расположение выводов интерфейса кабеля пользователя
(сигнальная линия).
Интерфейс для подключения сигнального кабеля

U s e r c ab le (s ign al) in t e r f ac e (O u t p u t s id e )
пользователя (сторона вывода)
FF TYPE HanHan
МОДЕЛЬ 24DD(HARTING)
24DD (HARTING)
G
21 17 13 9 5 1
Рабочий
End
S21 S17 S13 S9 S5 S1 Eорган
ffec t or
22 18 14 10 6 2
S22 S18 S14 S10 S6 S2
23 19 15 11 7 3
S23 S19 S15 S11 S7 S3
24 20 16 12 8 4
S24 S20 S16 S12 S8 S4
}
Подготовка осуществляется заказчиком.
P le as e p r e p ar e b y c us t o m e r .
Интерфейс для подключения сигнального кабеля

U s e r c ab le (s ign al) in t e r f ac e (Inp u t s id e )
M
M TYPE HanHan
МОДЕЛЬ 24DD(HARTING)
24DD (HARTING)
G
1 5 9 13 17 21
S1 S5 S9 S13 S17 S21
2 6 10 14 18 22
S2 S6 S10 S14 S18 S22
3 7 11 15 19 23
S3 S7 S11 S15 S19 S23
00.2мм²x
.2 m m ×24(шт)
2
4 8 12 16 20 24 24pc s
S4 S8 S12 S16 S20 S24
}
PПодготовка
le as e p r e pосуществляется
ar e b y c u s t o mзаказчиком.
er.
Рис. 5.3 (f) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (сигнальная линия) (опция)
(3) Интерфейс для подключения кабеля пользователя (силовая линия) (опция)

На рис. 5.3 (g) показано расположение выводов интерфейса кабеля пользователя
(сигнальная линия).
Интерфейс для подключения силового кабеля

U s e r c ab le (p o w e r ) in t e r f ac e (O u t p u t s id e )
F TYPE HanHan
F МОДЕЛЬ 15D(HARTING)
15D (HARTING)
C1 B1 A1
P6 P1
C2 B2 A2 Рабочий
En d
P7 P2 Eорган
f f ec t o r
C3 B3 A3
P8 P3
C4 B4 A4
P9 P4
C5 B5 A5
P10 P5
G
}
P le as e pосуществляется
Подготовка r e p ar e b y c u s t o mer.
заказчиком.
Интерфейс для подключения силового кабеля

U s e r cпользователя
ab le (p o w e r ) in t e r f ac e (In p ввода)
(сторона u t s id e )
M МОДЕЛЬ
M TYPE HanHan
15D(HARTING)
15D (HARTING)
A1 B1 C1
P1 P6
A2 B2 C2
P2 P7
A3 B3 C3
P3 P8
A4 B4 C4
P4 P9
11.25мм²x
.2 5 m m ×10(шт)
10pc s
2
A5 B5 C5
P5 P10
G
}
Подготовка
P le as e p r eосуществляется
p ar e b y c u s t o mзаказчиком.
er .
Рис. 5.3 (g) Расположение выводов интерфейса кабеля пользователя (силовая линия) (опция)
- 37 -
Спецификация разъемов
Таблица 5.3 (а) Спецификация разъемов (на стороне механического блока)
Производитель/
Кабель Сторона ввода (основание оси J1) Сторона вывода (корпус оси J3)
Продавец
RI/RO ─── JMWR25.34F Fujikura Ltd.
Корпус 09 30 006 0301 Корпус 09 30 006 0301
AS
Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M) Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD M)
(Сигнальный)
Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
Корпус 09 20 010 0301 Корпус 09 20 010 0301
АР
Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M) Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F)
(Силовой)
Контакт 09 15 000 6103 Контакт 09 15 000 6203
RI/RO Корпус Корпус 09 30 006 0301 Harting
(Кабель с защитой Вставка Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD M)
для работы в Контакт Контакт 09 15 000 6204
условиях, Направляющий ─── Направляющий 09 30 000 9908
требующих контакт контакт
повышенной
пылевлагозащиты)
Таблица 5.3 (b) Спецификация разъемов (на стороне пользователя)

Продавец
JMSP25.34M Прямой (Дополнит.)
(Спецификация FANUC:
RI/RO ─── Fujikura Ltd.
A63L-0001-0234#S25.34M)
JMLP25.34M Угловой
09 30 006 1540 Подключение сбоку
1541
Кожух 0542
0543 ←------------------//------------------
Кожух
Выберите 1440 Подключение сверху -
1441
0442
0443
Вставка 09 16 024 3101(Han 24DD F) Вставка 09 16 024 3001(Han 24DD M)
AS
09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
(Сигнальный) Harting
6203 AWG 20 6103 AWG 20
Контакт
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18 6102 AWG 18
Выберите
6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Зажим 5086 ←------------------//------------------
Зажим
Выберите 5090 -
5094 и т.д.
AS Кожух 09 30 006 1541 Подключение сбоку Кожух ←------------------//------------------
- 38 -
Продавец
Вставка 09 21 015 3101(Han 15D F) Вставка 09 21 015 3001(Han 15D M)

09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6104 AWG 26-22
6203 AWG 20 6103 AWG 20
Контакт
6205 AWG 18 6105 AWG 18
Контакт
6202 AWG 18 6102 AWG 18
Выберите
6201 AWG 16 6101 AWG 16
6206 AWG 14 6106 AWG 14
09 00 000 5083
Зажим 5086 ←------------------//------------------
Зажим
Выберите 5090 -
5094 и т.д.
09 30 006 1440
Кожух (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#06B1440)
09 16 024 3001(Han 24DD M)
Вставка (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#24DDM)
RI/RO
09 15 000 6104 AWG 26-22
(Прикреплены к
(Спецификация FANUC:
кабелям с защитой
A63L-0001-0453#CA6140)
для работы в
6103 AWG 20
условиях, ─── Контакт Harting
6105 AWG 18
требующих
6102 AWG 18
повышенной
6101 AWG 16
пылевлагозащиты)
6106 AWG 14
15.3D
Зажим (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-15.3D)
09 30 000 9909
Втулка (Спецификация FANUC:
A63L-0001-0453#A-9909)
За дополнительной информацией касательно, например, размеров
обращайтесь к каталогам соответствующих производителей или в
компанию FANUC.
- 39 -
6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ B-82514RU/04
6 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ

Каждая деталь механического блока перед отгрузкой проходит настройку на заводе-изготовителе.
Поэтому после получения робота заказчику обычно не требуется производить дополнительную
настройку. Новая настройка требуется, как правило, после длительного использования или замены
деталей.
Ограничение осей определяет диапазон движений робота. Ограничение зоны движений робота
может потребоваться вследствие:
• ограниченного рабочего пространства;
• точек зацепления инструмента и фиксаторов;
• длины кабелей и шлангов.
Для предотвращения выхода робота за установленные пределы существуют три способа

ограничения:
• Ограничение осей с помощью программных настроек (для всех осей).
• Ограничение осей с помощью механических ограничителей (оси J1, J2, J3; опция).
• Ограничение осей с помощью ограничительных выключателей (ось J1; опция)
ОСТОРОЖНО!
1 Изменение диапазона движений одной из осей изменяет диапазон движений
робота в целом. Во избежание негативных последствий заранее продумайте
возможные последствия ограничения движения отдельной оси. В противном
случае существует вероятность возникновения непредвиденных ситуаций,
например, в позиции, которой робот был ранее обучен, может сработать
аварийная сигнализация.
2 При ограничении диапазона движений робота по оси J1 недостаточно внести
изменения в программные настройки. Во избежание причинения травм персоналу
и выхода из строя периферийного оборудования наряду с программными
настройками следует использовать механические ограничители. В этом случае,
значения в программных настройках должны соответствовать значениям,
заданным механическими ограничителями.
3 Механические ограничители создают физическое препятствие, за которое робот
не может выйти. Положение механических ограничителей на осях J1, J2 и J3
можно изменить. На оси J5 механические ограничители находятся в
фиксированном положении. На осях J4 и J6 ограничение выполняется
только с помощью программных настроек.
4 Регулируемые механические ограничители (оси J1) при ударе деформируются и
останавливают робот. После столкновения деформированный ограничитель
утрачивает первоначальную прочность и, следовательно, при последующем
столкновении может не остановить робот. После столкновения робота с
ограничителем произведите замену механического ограничителя.
- 40 -
B-82514RU/04 6.НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ
6.1 ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ

Верхний и нижний пределы ограничения осей можно изменить в программных настройках.
Ограничения можно настроить для всех осей. Робот останавливается по достижении
установленного в программе предела.
Порядок действий
Настройка ограничений оси
1 Нажмите MENUS.
2 Выберите SYSTEM.
3 Нажмите F1, [TYPE].
4 Выберите Axis Limits. Появится экран, идентичный изображенному ниже.
System Axis Limits JOINT 100%

1/16
AXIS GROUP LOWER UPPER
1 1 -150.00 150.00 dg
2 1 -60.00 75.00 dg
3 1 -110.00 50.00 dg
4 1 -240.00 240.00 dg
5 1 -120.00 120.00 dg
6 1 -360.00 360 00 dg
7 0 0.00 0.00 mm
8 0 0.00 0.00 mm
9 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ]
0 означает, что данные оси у робота отсутствуют.
5 Установите курсор на оси, для которой Вы хотите задать ограничение.
ВНИМАНИЕ!
Для контроля за диапазоном движений робота по осям J1, J2 и J3
недостаточно установленных в программных настройках ограничений.
Наряду с программными настройками используйте выключатели или
механические ограничители во избежание причинения травм персоналу и
нанесения вреда оборудованию.
6 Введите новое значение с помощью цифровой клавиатуры на подвесном пульте обучения

робота.
7 Повторите выполнение действий, описанных в пунктах 5 и 6 для ввода всех необходимых
ограничений.
ВНИМАНИЕ!
Для активации новых настроек выключите и снова включите контроллер. В
противном случае можно причинить травмы персоналу и нанести вред
оборудованию.
8 Дл активации новых настроек выключите контроллер и включите его снова в режиме

холодного пуска.
- 41 -
6.2 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ МЕХАНИЧЕСКИХ

ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
На осях J1, J2 и J3 дополнительно к стандартным механическим ограничителям можно установить
регулируемые механические ограничители (опция). Положение регулируемых механических
ограничителей можно изменять. Диапазон движений, установленный с помощью ограничительных
выключателей, можно изменить, меняя положение контактного кулачка.
Для задания необходимого диапазона движений измените положение механических
ограничителей.
Таблица 6.2(a) Диапазон движений регулируется с помощью регулируемых механических

ограничителей и заданными верхним и нижним пределами.
Наименование Диапазон движений
Механический ограничитель, Верхний предел Шаг настройки 15° градусов в диапазоное -105° - +180°
ограничительный выключатель оси J1 градусов
Нижний предел Шаг настройки 15° градусов в диапазоное -180° - +150°
градусов
Расстояние между Минимальное °расстояние 75°.
верхним и нижним
пределами
Механический ограничитель оси J2 Верхний предел Шаг настройки 10° градусов в диапазоне -50° - +80°
градусов. Механический ограничитель предусмотрен в
предельной верхней позиции +140° стандартного
диапазона движений.
Нижний предел Шаг настройки 10° градусов в диапазоне -60° - +80°
градусов. Механический ограничитель предусмотрен также в
предельной нижней позиции -95° стандартного диапазона
движений.
пределами
Механический ограничитель оси J3 Верхний предел Шаг настройки 20° градусов в диапазоне -20° - +160° и –30°
- +170°. Механический ограничитель предусмотрен в
предельной верхней позиции +283.5° стандартного
Нижний предел Шаг настройки 20° градусов в диапазоне -40° - +140° и -50°
- +150°. Механический ограничитель предусмотрен также в
предельной нижней позиции -163.5°° стандартного
пределами
1 Если вновь заданный диапазон движений не°включает положение 0°,
необходимо выполнить позиционирование° по нулевому положению.
2 При заказе регулируемых механическихограничителей крепежный болт
входит в поставку.
3 В случае изменения диапазона движений с помощью механических
ограничителей убедитесь, что в программных настройках установлен такой
же диапазон движений.
- 42 -
Примечания, касающиеся установки механического ограничителя оси J1

Диапазон движений, ограничиваемый механическим стопором оси J1, можно
изменять с шагом 15 градусов, меняя положение установочного отверстия.
Выберите соответствующее установочное отверстие, соответствующее
необходимому предельному углу, ориентиру<:r38>сь по следующему рисунку.
Передняя сторона робота
Примечание) Ось J1, вид сверху

Между стопорами положительной и отрицательной стороны
должен быть промежуток не менее 75°.

Ограничитель J1
Отрицательный
Положительный
Для отрицательного
предела
Для положительного
предела
Поворотный
Ограничение движения ограничитель
Рис. 6.2 (a) Механический ограничитель и предел движения оси J1 (опция)
- 43 -
AУстановите
t t ac h b o lt M 1болты
2 X 2 5 (pM12X25(шт.)
c s) и шайбы
an
в dследующих
w as h e r t o t hчетырех
e s e f o u r отверстиях.
h o le s .
Установите болты M12X25(3 шт.)

и шайбы
A t t ac hв bследующих
o lt M 1 2 X 3 5 (3трех
pc s)
отверстиях.
an d w as h e r t o t h e s t h r e e t ap s .
Рис. 6.2 (b) Регулируемый механический ограничитель оси J2
- 10° - 30 ° - 30°
- 10° - 50°
+10°
+10 °
- 20°
- 20°
- 50° - 60°
+30°
0° - 40°
+20°
+30 ° 0°
+20 °
- 40 °
+50°
+40°
+40°
+50°
+60°
+6 0°
+70°
+80° +70°
+80°
M IN U S S ID E S T O P P E R S ET T IN G
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ
P L U S S ID EНА ПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ
STO P P E R S ET T IN G СТОРОНЕ НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ НА ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ СТОРОНЕ
(ПРИМЕЧАНИЕ)
(N o t e ) J 2 - ax isОсь
le f tJ2,
v ieвид
w справа
A m in im u m sМежду
p ac e oстопорами
f 5 0 ° is r eположительной
q u ir e d b e t w e e nиt отрицательной
h e p lu s s id e st oстороны
p p e r an должен
d t h e m быть
in u s s id e
st opper промежуток не менее 50°.
Рис. 6.2 (с) Фиксация регулируемого механического ограничителя оси J2
- 44 -
AУстановите
tt ac h b ol t M 1болты
2 X 3 5 (3 pM12X35
c s ) an d w(3
ashшт.)
er и шайбы в
tследующих
o t h es e t h r e e трех
h ol e s.отверстиях.
Установите
A tt ac h b ol t Mболты
1 2 X 65 (2M12X65
p c s ) an d
w as
(2 h er и
шт.) t oшайбы
t h es e t ap
в s.следующих
отверстиях.
Рис. 6.2 (d) Регулируемый механический ограничитель оси J3
+10 0° +60°
+60 °
+10 0° +20°
+8 0°
+2 0°
+140 °
+4 0° +4 0°
+80 °
+120 °
0°
+1 20°
0°
+160 ° +14 0°
- 20°
+170 °
- 20°
+150 °
- 4 0°
- 3 0°
- 5 0°
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ НА
P L U S S ID E S T O P PПОЛОЖИТЕЛЬНОЙ
E R S E T T IN G СТОРОНЕ M IN U S S ID E S T O P P E R S E T T IN G
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЯ НА ОТРИЦАТЕЛЬНОЙ СТОРОНЕ
(ПРИМЕЧАНИЕ) Ось J3, вид слева

(N o t e ) J 3 - ax is le f t v ie w
Между стопорами положительной и отрицательной стороны должен быть
A m in im u m s pпромежуток
ac e o f 6 0 ° неisменее
r e q u ir60°.
e d b e t w e e n t h e p lu s s id e s t o p p e r an d t h e m in u s s id e
st opper
Рис. 6.2 (e) Фиксация регулируемого механического ограничителя оси J3
- 45 -
Регулируемые механические ограничители подвержены деформации при столкновении с роботом,

перед остановкой робот проходит расстояние, указанное в таблице 6.2(b), максимальное, по
сравнению с установленным диапазоном движений во время столкновения ограничителя с
роботом.
Таблица 6.2(b) Максимальное расстояние (положение) до остановки

регулируемых механических ограничителей
Наименование Положительная сторона Отрицательная сторона
M-710iC/20L J1 +17° -17°
J2 +19° -18°
J3 +11° -10°
F r o n t o f r o сторона
Передняя bot робота
Регулируемый
J 1 m o v ab le s tограничитель
o pper оси J1
Максимальное
T h e m ax im u(положение)
расстояние m s t o p p in
d isостановки
до t an c e (p o s it io n )
17°
T h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние (положение)
до остановки
17°
Установленный Установленный
S p e c if ie d m o t ioдиапазон
n r an ge движений
S pдиапазон
e c if ie d mдвижений
o t io n r an ge
на на
o f отрицательной
m in u s s id e стороне
oположительной
f p lu s s id e стороне
Таблица 6.2(f) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемого

механического ограничителя оси J1
- 46 -
SУстановленный
o e c if ie d m o t ioдиапазон
n r an ge
Установленный диапазон oдвижений
f m in u s sнаid eотрицательной
S p e c if ie d m o t io n r an ge стороне
движений на положительной
o f p lu s s id e
стороне
18
°
TМаксимальное
h e m ax im u m s t o p p in g
расстояние
d is t an c e (p(положение)
o s it io n )
19°
T h e m ax im u s t o p p in g
Таблица 6.2(g) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемого

механического ограничителя оси J2
Установленный
S p e c if ied m o t ioдиапазон
n r an ge движений
Установленный
S p eдиапазон
c if ie d m движений на
o t io n r an ge на отрицательной стороне
положительной стороне o f m in u s s id e
o f p lu s s id e
10
v
v
11
h e m ax im u m s t o p p in g
h e m ax im u m расстояние
s t o pp in g
d is t an c e (p o s it o n )
Таблица 6.2(h) Максимальное расстояние (положение) до остановки регулируемых

механических ограничителей
- 47 -
6.3 ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С ПОМОЩЬЮ

ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ)
Ограничительный выключатель распознает выход за установленный диапазон движений,
отключает питание серводвигателя и останавливает робот. Ограничительный выключатель
предлагается в качестве опции для оси J1.
Для изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя измените
положение контактного кулачка. На рисунке ниже показано соотношение между положением
контактного кулачка и диапазоном движений.
Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же положение, что и механический
ограничитель.
Контактный кулачок оси J1 крепится к механическому ограничителю.

Для этой цели используйте резьбовое отверстие механического
ограничителя.
(Примечание) На данном рисунке дан вид оси J1 сверху.

Контактный кулачок оси J1 устанавливается в то же
положение, что и механический ограничитель.
Рис. 6.3 Положение контактного кулачка оси J1 (опция)
- 48 -
6.4 НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ

(ОПЦИЯ)
После изменения диапазона движений с помощью ограничительного выключателя необходимо
выполнить настройку.
ПОРЯДОК НАСТРОЙКИ
1 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение FALSE. Таким образом,
будут отменены программные настройки ограничения движений, и оператор сможет
перемещать робот в шаговом режиме вне пределов установленного диапазона движений.
2 Ослабьте следующие болты.
M8×12 2 шт. M4×25 2 шт.
3 Установите ограничительный выключатель таким образом, чтобы он срабатывал примерно на
расстоянии 1.0° градусов до конца хода. Прижмите контактный кулачок и установите
ограничительный выключатель таким образом, чтобы была скрыта лишь одна из линий на
конце выключателя.
4 При срабатывании ограничительного выключателя и обнаружении перебега робот
останавливается и на экран выводится сообщение об ошибке: «OVERTRAVEL» («ВЫХОД ЗА
УСТАНОВЛЕННЫЙ ПРЕДЕЛ»). Для перезапуска робота нажмите на клавишу RESET,
удерживая нажатой клавишу SHIFT. Затем, удерживая клавишу SHIFT, отведите
настраиваемую ось от ограничительного выключателя в шаговом режиме.
5 Убедитесь, что ограничительный выключатель срабатывает, когда робот находится примерно
на расстоянии 1.0° градус от противоположного конца хода, действуя описанным выше
способом. Если ограничительный выключатель не срабатывает в желаемом положении,
отрегулируйте его снова.
6 Присвойте системному параметру $MOR_GRP.$CAL_DONE значение TRUE.
7 Отключите питание контроллера, а затем снова включите его.
Увеличьте ширину
примерно на 3 мм
Ограничительный
выключатель
(Настройка в горизонтальном
направлении)
(Настройка в вертикальном
направлении)
Примечание) Обратная сторона основания оси J1 (вид сверху)
Рис. 6.4 Настройка ограничительного выключателя оси J1 (опция)
- 49 -
7.ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ B-82514RU/04
7 ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Для поддержания робота в оптимальном состоянии необходимо регулярно проводить
техобслуживание, порядок которого описан в этой главе. (См. ПРИЛОЖЕНИЕ А, ТАБЛИЦА
РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ.)
Порядок регулярного техобслуживания, описанный в настоящей главе,
предполагает, что робот FANUC эксплуатируется не более 3840 часов в год.
При эксплуатации робота, превышающей указанное количество часов,
рассчитайте частоту проведения техобслуживания пропорционально
разнице между фактической продолжительностью эксплуатации и 3840
ч в год.
7.1 РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.1.1 Ежедневная проверка

Ежедневно перед включением системы очищайте детали робота и проводите визуальную проверку
деталей на предмет повреждений. По мере необходимости проверяйте следующие элементы:
(1) Перед включением питания

При комбинированном узле пневмоуправления
Наименование Проверить Деталь
1 Давление С помощью манометра проверьте давление воздуха на регуляторе подачи воздуха, как
воздуха показано на рис. 7.1.1. Если оно не соответствует заданному давлению (от 0,49 до 0,69
2
МПа или 5-7 кгс/см ), отрегулируйте его с помощью рукоятки настройки давления
регулятора.
2 Количество Проверьте количество капель во время движения запястья или руки робота. Если оно
масляного не соответствует заданному значению (1 капля/10 - 20 с), отрегулируйте его при помощи
тумана из регулировочной ручки масленки. При нормальном режиме работы и при правильном
масленки использовании масло в масленке заканчивается примерно через 10 - 20 дней.
3 Уровень масла Убедитесь, что масло в масленке находится в пределах заданного уровня.
масленки
4 Утечка из Проверьте соединения, трубки и т.д. на предмет герметичности. При необходимости,
шланга устраните утечки или замените детали.
5 Дренаж Проверьте дренаж и прочистите его. Когда количество дренажа становится заметным,
проверьте установку воздушного осушителя со стороны подвода воздуха .
- 50 -
B-82514RU/04 7.ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
Oil inlet масла

Подача Adjusting knob ручка
Регулировочная
Lubricator
Проверка количества
масляного тумана
mist amount в
check
смазывающем
устройстве
Смазывающее
Lubricator
устройство
Фильтр Regulator
Регулятор Pressure gauge
Манометр
Filter
pressure
настройки
setting handle
давления
Рис. 7.1.1 Узел пневматического управления
(2) После завершения автоматической операции

1 Вибрация, аномальные Убедитесь, что робот перемещается линейно и поворачивается без помех,
шумы и перегрев аномальной вибрации и шумов. Проверьте двигатели на предмет
двигателей перегрева.
2 Изменение точности Убедитесь, что положения остановки робота не отличаются от предыдущих
позиционирования положений остановки.
3 Функционирование Убедитесь, что периферийные устройства работают в правильном режиме в
периферийных устройств соответствии с командами, получаемыми от робота.
4 Тормоза для каждой оси Убедитесь, что при отключении питания рабочий орган опускается в
пределах 0,2 мм.
7.1.2 Проверка после 1 месяца эксплуатации

(320 рабочих часов)
После 1 месяца эксплуатации (или спустя 320 рабочих часов) проверьте следующие компоненты
системы:
Ежемесячная проверка
1 Уровень вентиляции в Если вентиляционная часть блока управления запылена, выключите
контроллере питание и удалите пыль.
- 51 -
7.1.3 Ежемесячная проверка (960 часов)

Следующие элементы следует проверить при первом ежеквартальном осмотре, а затем проверять
раз в год. (См. раздел 7.1.5).

1 Затяжка внешних болтов Дополнительно затяните крепежные болты рабочего органа и основные
наружные болты.(Примечание 1)
2 Проверьте механический Проверьте крепежные болты механического ограничителя и
ограничитель и регулируемый регулируемого механического ограничителя на ослабленность.
механический ограничитель В частности, проверьте, что толчковый ограничитель оси J1 движется
плавно (Примечание 2)
3 Очистка и проверка каждой Очистите каждую деталь (удалите стружку и т.п.) и проверьте, нет ли на
детали них трещин и других повреждений. (Примечание 3)
4 Проверьте кабель рабочего Убедитесь, что на кабеле отсутствуют насечки.
органа (EE)
5 Проверьте кабели робота и Убедитесь, что кабель, подключенный к подвесному пульту обучения, не
пульта обучения. перекручен.
Примечание 1) Болты, подверженные дополнительной затяжке

• Затяните крепежные болты рабочего органа, крепежные болты робота и болты, снимаемые
для проведения проверок.
• Затяните болты на наружной поверхности робота.
Информация о моменте затяжки болтов приведена в соответствующем разделе Приложения.
Некоторые болты смазаны связывающим веществом, препятствующим раскручиванию.
Не превышайте рекомендованный крутящий момент, в противном случае Вы удалите
связывающее вещество. Соблюдайте указанные значения крутящего момента при
закручивании болтов.
Примечание 2) Проверка механического ограничителя и регулируемого

механического ограничителя.
• Проверьте затяжку крепёжных болтов ограничителя. Если они ослаблены, их необходимо
перезатянуть.
В частности, проверьте затяжку болтов толчкового ограничителя оси J1.
• Удостоверьтесь, что механический ограничитель оси J1 вращается плавно.
• Обратитесь к главе 6.2 для получения информации о регулируемом механическом
ограничителе.
- 52 -
C h e cзатяжку
Проверьте k t h e lo oболтов.
seness
o f b o lt s .
Проверьте затяжку болтов и

C h e c k t h e lo o s e n e s s o f b o lt s
мягкость вращения
an d s t o p p e r r o t at e s m o o t h ly .
механического ограничителя.
C h e c k t h e loзатяжку
Проверьте o s e n e s sболтов.
o f b o lt s .
Рис. 7.1.3 (а) Проверка механического ограничителя и регулируемого механического ограничителя.
Примечание 3) Очистка
• Регулярно очищайте робот в предусмотренных местах, вытирайте пыль с плоских
поверхностей, удаляйте следы загрязнений
Регулярно очищайте робот от грязи. Особенно тщательно очищайте следующие детали:
Поверхности вокруг оси запястья и сальника

→ Скопление грязи на сальнике может повлечь за собой утечку масла.
• Осмотрите поверхности в обязательных для проверки местах, детали запястья и руки робота
оси J3 и убедитесь в отсутствии возможного износа, вызванного трением о сварочный провод
или кабель руки.
• Убедитесь в отсутствии следов столкновения вокруг клещей для сварки и руки робота.
• Убедитесь в отсутствии следов утечки масла из редуктора и резервуара для смазки.
→ Если на следующий день после удаления масляного пятна оно появляется снова,
существует вероятность утечки масла.
Поверхность сварочной горелки и фланца запястья (если в спецификации указано
применение метода дуговой сварки)
→ Скопления грязи в зоне фланца и сварочной горелки приводят к пробою изоляции и,
следовательно, к выходу из строя механизма робота вследствие сварочного тока.
(См. Приложение С)
- 53 -
Рис. 7.1.3(b) Детали, нуждающиеся в очистке
7.1.4 3-х месячная проверка (960 часов)

Проводите следующие проверки каждый месяц или каждые 320 часов.

1 Уровень вентиляции в контроллере (См. раздел 7.1.2.)
7.1.5 1-х годичная проверка (3 840 часов)

Ежегодно (каждые 3 840 часов) проводите следующие проверки.

1 Кабели в механическом блоке Проверьте изоляцию кабелей механического блока на предмет
повреждений. Убедитесь в отсутствии сильных перегибов и
неравномерного скручивания кабелей. Проверьте, не нарушено ли
подключение двигателей в соединительных разъемах. (Примечание 4)
2 Затяжка внешних болтов (См. Раздел 7.1.3)
3 Проверьте механический (См. Раздел 7.1.3)
ограничитель и регулируемый
механический ограничитель
4 Очистка и осмотр всех деталей (См. Раздел 7.1.3)
5 Проверьте кабель рабочего (См. Раздел 7.1.3)
органа (EE)
6 Смазка оси J6 Подача смазки в редуктор оси J6. (См. раздел 7.2.2.)
7 Проверьте кабели робота и (См. Раздел 7.1.3)
пульта обучения.
- 54 -
Примечание 4) Точки осмотра и проверка кабелей и разъемов

механического блока
Точки осмотра кабелей механического блока

Для проверки кабелей осей J1 и J2 необходимо снять защитный кожух мотора J2.
Для оси J3: снимите защитное кожух корпуса оси J3 и проверьте кабели.
Если Вы заказали опцию для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты,
уплотнение будет установлено на защитном покрытии. После снятия защитного покрытия
обязательно замените уплотнение.
Проверить
Перед проверкой кабелей, оснащенных защитными покрытиями, снимите защитные кожухи.
Проверьте кабели на предмет повреждений и износ.
Если видны жилы кабеля, замените кабель.
Remove
これらの
Перед these covers
проверкой уберите
カバーも外して
before
данные
点検する事
making
защитные an кожухи.
inspection.
Remove
Перед this coverуберите
проверкой before Спецификация по совместимым уплотнениям (*)
このカバーも外して
making
данный
点 an
検する事 inspection.
защитный кожух. Compatible
対応ガスケット仕
A290-7125-X809 gasket
様 (на specification
(* ) руке J2) (*)
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 0 9 (J 2 アーム上 )
Compatible
Спецификация gasket A290-7125-X809
A290-7125-X805 (под(onрукой
the J2 J2)arm)
対応ガスケット仕様 по (* ) A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 0 5 (J 2 アーム下 )
specification
2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 1 (*)
совместимым
A 8
A290-7125-X805
A290-7125-X808 2 ベ(under
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 0 8 (J (на ーбазе
ス側面 the
J2)
) J2 arm)
A290-7125-X818
уплотнениям (*) A290-7125-X808 (on the side of the J2 base)
A290-7125-X818
Remove the motor covers before
モПеред
ータカバпроверкой
ーを外して уберите
making
данныеan
点検する事 inspection.
защитные кожухи.
Compatible gasket
対応ガスケット仕
Спецификация
様 (* ) specifications (*)
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8 1 8по
(J 3совместимым
ケーシングカバー )
A290-7125-X818
уплотнениям
A 2 9 0 - 7 1 2 5 - X 8(*)
(J3 casing cover)
A290-7125-X818
0 6 (J 1 ,J 2 モータカバー )
(кожух корпуса J3) (J1, J2 motor cover)
A290-7125-X806
A290-7125-X806 (кожух мотора J1)
Remove this cover before

Перед
このカバーпроверкой
も外して уберите
making
点検する事an inspection.
данный защитный кожух.
Compatible
対Спецификация
応ガスケット仕 gasket
様 (*по specification (*)
) совместимым
A 290- 7125- X804
A290-7125-X804
уплотнениям (*)
A290-7125-X804
Уплотнения
The gasket isиспользуются
attached only только с опцией
when the повышенной
severe dust/liquid пылевлагозащиты.
protection option is selected.
* ガスケットは防塵防滴強化オプション選択時のみついています。
Рис. 7.1.5(a) Проверьте элементы кабеля механического блока
Точки осмотра разъемов

• Разъемы питания и тормоза двигателя
• Кабели для подключения робота и пользовательские кабели
Проверить
• Круглый соединительный разъем: Проверьте плотность посадки соединительного разъема,
поворачивая его вручную.
• Квадратный соединительный разъем: Проверьте крепление хомутика соединительного
разъема.
• Зажим заземления: Проверьте плотность посадки соединительного разъема.
Если Вы заказали опцию для работы в условиях, требующих повышенной пылевлагозащиты,

уплотнение будет установлено на защитном покрытии. После снятия защитного покрытия
обязательно замените уплотнение.
- 55 -
Рис. 7.1.5b) Проверьте детали соединительного разъема
7.1.6 1.5-х годичная проверка (5 760 часов)

Каждые полтора года (5 760 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Батарея Замените батарею в механическом блоке. (См. раздел 7.2)
7.1.7 3-х годичная проверка (11 520 часов)

Каждые три года (11 520 часов) выполняйте следующие проверки.

1 Замена смазки каждой оси, редуктора (См. раздел 7.2)
и редукторной коробки
7.2 ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ
7.2.1 Замена батарей (каждые 1,5 года)

Для хранения данных о позиционировании осей используются батареи резервного питания.
Батареи необходимо менять один раз в 1,5 года. Кроме того, осуществляйте замену батареи при
поступлении сигнала о падении напряжения с батареи.
Порядок замены батареи

1 Не выключайте питание. Для предотвращения движения робота нажмите клавишу
EMERGENCY STOP (АВАРИЙНАЯ ОСТАНОВКА).
ОСТОРОЖНО!
Замена батарей при выключенном питании робота приводит к потере всех
данных текущего позиционирования. По этой причине требуется повторная
настройка робота.
- 56 -
2 Снимите крышку батарейного отсека. (Рис. 7.2.1 (а))
3 Извлеките старые батареи из батарейного отсека.
4 Установите новые батареи. При установке батарей соблюдайте полярность.
5 Закройте крышку батарейного отсека.
ОСТОРОЖНО!
В случае использования опции при работе в условиях, требующих
повышенной пылевлагозащиты, снимите крышку батарейного отсека как
показано на рис. 7.2.1 (b) для замены батареи. После замены батареи
установите крышку на прежнее место. Замените уплотнение с целью
наиболее эффективной защиты от повышенного содержания пыли и влаги.
Батарейный
B at t e r y отсек
c as e B at t e r y
Батарея C as eотсека
Крышка c ap
(1.5В, размер
（1 .5 V s iz eD,D4шт.)
, 4pc s）
Рис. 7.2.1 (a) Замена батарей
P ac k in g
Уплотнение
A 290- 7125- X 820
A290-7125-X820
(Крепится
(T h is is atкt ac
пластине)
h e d t o p lat e .)
P lat e
Пластина
S e al b o lt
Уплотнительный болт
Рис. 7.2.1 (b) Удаление пластины

- 57 -
7.2.2 Смазка
Смазка редуктора оси J6.
Во время смазки робота убедитесь, что питание отключено.
(OVC (общий) Робот: i) Замену смазки необходимо проводить каждые 12 месяцев или 3840 часов
работы.
ii) Рис. 7.2.2 и Табл. 7.2.2 О точках и способе смазки.
iii) После завершения смазки обеспечьте сброс остаточного давления масляной ванны в
соответствии с описанием в разделе 7.2.7.
Табл. 7.2.2 Точки смазки

Точка Рекомендованная Количество Давление в сопле
Способ смазки
смазки смазка смазки смазочного шприца
Редуктор Системы Harmonic drive 40сс не более Удаление болтов с плоской головкой и шайб
оси J6 0.1 МПа смазочного входного и выходного отверстий и
Harmonic смазка (ПРИМЕЧАНИЕ) установка ниппеля для входного смазочного
SK-3 (Спецификация: отверстия оси J6.
A98L-0040-0110) После смазки, удалите смазочный ниппель и
установите болты с плоской головкой и
шайбы на входное и выходное отверстие.
(ПРИМЕЧАНИЕ) При использовании ручного насоса подавайте смазку примерно один раз
в 2 секунды.
ОСТОРОЖНО!
Неправильно проведенная смазка приводит к повышению давления смазки,
поломке болта, вытеканию смазки и нарушению функционирования робота.
Во время смазки соблюдайте приведенные ниже правила, расположенные
в главе 7.2.3.
Выпускное отверстие
J6-axis reducer grease редуктора
outlet оси J6
J 6軸
Болт 減
с низкой
Low-head 速and
bolt 機seal
排脂
головкой 口
и шайба
washer
低頭ボルト+シールワッシャ
J6-axis
Впускноеreducer grease
отверстие inlet
редуктора оси J6
Болт с низкой головкой脂
J 6 軸
Low-head 減速
bolt 機
and 給
seal 口
washer
и шайба
低頭ボルト+シールワッシャ
Рис. 7.2.2 Смазка редуктора оси J6
- 58 -
7.2.3 Замена смазки в приводном механизме

(каждые 3 года или каждые 11 520 часов)
Замена смазки спустя 11520 часов работы по осям J1, J2, J3 и в корпусах осей J4 и J5 следует
выполнять согласно следующим процедурам. Наименование и количество смазки указано в
таблице 7.2.3 (а).
Таблица 7.2.3 (а) Смазка для замены каждые 3 года (11 520 ч)
Давление в сопле
Точка смазки Количество смазочного Наименование смазки
шприца
Редуктор оси J1 2950 г (3300мл)
Редуктор оси J2 1500 г (1660мл) Kyodo yushi
не более 0,1 МПа
Редуктор оси J3 950г (1060мл) VIGOGREASE RE0
(ПРИМЕЧАНИЕ)
Редукторная коробка оси J4 880 г (1000мл) Спец. A98L-0040-0174
Ось J5 400 г (440мл)
ПРИМЕЧАНИЕ: При использовании ручного насоса подавайте смазку примерно один раз
в 2 секунды.
При замене или пополнении смазки учитывайте положения робота для смазки, приведенные ниже.
Таблица 7.2.2 (b) Положения для смазки

Положение
Точка смазки
J1 J2 J3 J4 J5 J6
Редуктор оси J1 Произвольное
Произвольное
Редуктор оси J2 0°
Произвольное Произвольное Произвольное
Редуктор оси J3 Произвольное 0° 0°
Редукторная коробка оси J4 0°
Произвольное
Ось J5 0° 0° 0° 0°
- 59 -
ОСТОРОЖНО!
При неправильном нанесении смазки внутреннее давление в смазочном
резервуаре может резко увеличиться и повредить уплотнитель, что
приведет к утечке смазки и нарушению работы робота. В связи с этим при
проведении смазки учитывайте следующее:
1 Перед началом смазки откройте выпускное отверстие для смазки
(извлеките из него пробку или отвинтите болт).
2 На впускном отверстии для смазки может находиться пробка.
Установите пробку со смазочным ниппелем и начинайте процесс смазки.
3 Медленно вводите смазку с помощью ручного шприца, не прилагая
излишних усилий.
4 По возможности, не используйте смазочный шприц с пневмоприводом,
питающимся от заводской системы подачи сжатого воздуха. В случае
неизбежного использования смазочного шприца с пневмоприводом
убедитесь, что данные соответствуют данным, приведенным в
таблице 7.2.2 (a).
5 Используйте только указанный тип смазки. Использование смазки иного
типа может привести к выходу из строя редуктора и возникновению
других неисправностей.
6 По окончании смазки убедитесь, что смазка не вытекает из выпускного
отверстия, не испытывает избыточного давления и уровень смазки
подходит близко к выпускному отверстию.
7 Во избежание несчастных случаев, вызванных в результате
подскальзывания, тщательно удаляйте остатки смазки с пола и
поверхности робота.
- 60 -
7.2.4 Порядок замены смазки в редукторах осей J1, J2 и J3

1 Переведите робота в пространственное положение для смазки, указанное в таблице 7.2.3 (b).
2 Выключите контроллер.
3 Отвинтите и снимите болт с уплотнением из выходного отверстия для смазки.
(Рис. 7.2.4 (a) и (b)).
4 Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия.
5 По окончании смазки спустите избыточное давление в соответствии с описанием в
разделе 7.2.7.
ПРИМЕЧАНИЕ)
NOTE) 注 remove
НеDon’t
NOTE) ）本ボ указанный
извлекайте
Don’t ルthis
remove トはbolt
this 外さ
boltболт J1 reducer
Выходное outletредуктора J1
отверстие
J 1減速機排脂口
ないでください M12X20
M12X20 (seal bolt) болт)
(уплотнительный
M 1 2 X 2 0 （シールボルト）
Фрагмент
DetailAA A
Detail
詳細 A
Впускное
J1 отверстие
reducer inlet
JGrease
1 減速редуктора
機給脂口
nipple J1 A
グリスニップ
Смазочный ル
ниппель
Левая сторона Правая сторона

Left side Right side
左側面右側面
Рис. 7.2.4 (a) Замена смазки в редукторе оси J1
ПРИМЕЧАНИЕ) Не извлекайте указанный болт JВпускное

2J2 速機отверстие
減reducer
給 inlet
脂口
注）remove
NOTE) Don’t 本ボル this
トは bolt
外さ редуктора
Grease
グリスニップ
оси J2
nipple
ル
ないでください Смазочный штуцер
B
Фрагмент
詳細B B
Detail В
J2Выходное
reducer отверстие
outlet
J 2減速機排脂口
M12X20 редуктора
(seal bolt)J2
M 1M12X20
2 X 2 0 （(уплотнительный
シールボルト）
болт)
Левая сторона Правая Right

сторона
左Left
側面 side 右側side
面
Рис. 7.2.4 (b) Замена смазки в редукторе оси J2
- 61 -
J3 reducer
Выходное отверстие outlet J3
редуктора
J 3 減(уплотнительный
M12X20 速M12X20
機排脂(seal
口 болт)
bolt)
M 1 2 X 2 0 (シールボルト)
J3 reducer
Впускное inlet редуктора J3
отверстие
JGrease
3 減速 nipple
Смазочный機ниппель
給脂口
グリスニップル
Рис. 7.2.4 (c) Замена смазки в редукторе оси J3
7.2.5 Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J4

3 Извлеките болт с уплотнением из выпускного отверстия смазки. (Рис. 7.2.5)
4 Вводите новую смазку, пока она не начнет выходить из выпускного отверстия.
Впускное отверстие
J 4軸ギgear
アボックス給脂口 Выпускное отверстие
J4-axis
редуктора оси box
J4 inlet
グリスニップル J4-axis
редуктора ギgear
J 4 軸оси ア box outlet
J4ボックス排脂口
Grease nipple
Смазочный ниппель M8X10
M8x10 シール (seal bolt)8 Xболт)
ボルト(M
(уплотнительный 10)
Левая
Left сторона
左側side
面 Right
右側 side
Правая 面
сторона
Left side
Рис. 7.2.5 Замена смазки в редукторной коробке оси J4 (Если уплотнительный болт M8x10)
- 62 -
7.2.6 Порядок замены смазки в редукторной коробке оси J5

3 Удалите болты с низкой головкой и шайбы с входного и выходного отверстия
запястья, установите смазочный ниппель, поставляемый с роботом, во входное
отверстие (Рис.7.2.6).
4 Вводите новую смазку во впускное отверстие для смазки запястья до тех пор, пока новая
смазка не начнет выходить из выпускного отверстия.
J 5 - ax is geотверстие
Выходное ar b o x gr eредукторной
as e o u t le t
B o lt an dоси
коробки s e al
J5 w as h e r
Болт и шайба
J 5 - ax is ge
Входное ar b o x grредукторной
отверстие e as e in le t
B o lt an dоси
коробки s e al
J5 w as h e r
Болт и шайба
Рис. 7.2.6 Замена смазки в редукторной коробки оси J5
7.2.7 Порядок сброса избыточного давления масляной ванны

(Для осей J1, J2, J3 или J4)
После смазки проделайте действия, описанные ниже на протяжении не менее 20 минут, убрав
смазочный ниппель с входного, и уплотнительный болт с выходного отверстия, для сброса
избыточного давления.
(Для редукторной коробки J4 или J5)

- После отсоединения смазочного шланга, уберите болты и шайбы из входного и выходного
отверстия, и оставьте робот в этом состоянии на три минуты.
- Установите болты и шайбы, и выполните действия, описанные ниже не менее 10 минут.
- Удалите болты и шайбы с входного и выходного отверстия, и оставьте робот на 3 минуты для
сброса избыточного давления.
(Для оси J6)

После смазки проделайте действия, описанные ниже на протяжении не менее 10 минут, убрав
смазочный ниппель с входного, и уплотнительный болт с выходного отверстия, для сброса
избыточного давления.
Прикрепите под входным и выходным отверстиями пакеты для сборки смазки, чтобы она не
разбрызгивалась при выходе из отверстий.
- 63 -
Рабочая ось
замены Ось J1 Ось J2 Ось J3 Ось J4 Ось J5 Ось J6
Узел смазки
Угол оси не
Редуктор оси J1 менее 60° Произвольное
OVR 80%
Редуктор оси J2 Произвольное менее 60° Произвольное
OVR 80%
Редуктор оси J3 Произвольное менее 60° Произвольное
OVR 80%
Угол оси
Редукторная
Произвольное 60°или более Произвольное
коробка оси J4
OVR 80%
Угол оси
Ось J5 Произвольное 60°или более Произвольное
OVR 100%
Угол оси
Редукторная
Произвольное 60°или более
коробка оси J6
OVR 100%
Если вследствие местных условий выполнение вышеизложенных требований невозможно,

необходимо произвести следующий расчет. (Если максимально возможный угол оси составляет 30
градусов°, повторите операцию дважды в течение, как минимум, 40 минут).
При одновременной смазке нескольких осей их можно эксплуатировать одновременно.
По окончании данной операции, установите смазочный ниппель в отверстие для подачи смазки, а
винтовую пробку - в отверстие для выхода смазки. Если уплотнительный болт или смазочный
ниппель используются повторно, при их установке обязательно использовать уплотнительную
ленту.
7.3 ХРАНЕНИЕ
При подготовке робота к хранению установите его в положение, идентичное положению при
транспортировке. (См. раздел 1.1.)
- 64 -
B-82514RU/04 8.ЮСТИРОВКА
8 ЮСТИРОВКА
Юстировка подразумевает установку соответствия между углом каждой оси робота и значением
числа импульсов, получаемых от импульсного кодирующего устройства, подключенного к
соответствующему двигателю оси. Т.е. юстировка представляет собой операцию получения числа
импульсов, соответствующего нулевому положению.
8.1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

Текущее положение робота определяется в соответствии со значением числа импульсов,
поступающих от импульсногого кодирующего устройства каждой оси.
Юстировка осуществляется на заводе-изготовителе. Выполнять юстировку во время ежедневной
эксплуатации не требуется. Выполнение юстировки необходимо после:
・ замены двигателя;
・ замены импульсного кодирующего устройства;
・ замены редуктора;
・ замены кабеля.
・ разрядки батарей числа импульсов в механическом блоке.
ОСТОРОЖНО!
Данные робота (включая данные настройки) и данные импульсного
кодирующего устройства сохраняются в памяти благодаря соответствующим
резервным батареям. В случае разрядки батарей данные будут потеряны.
Регулярно производите замену батарей в механическом блоке и блоке
управления. При снижении напряжения батареи подается сигнал,
предупреждающий пользователя о низком статусе батареи.
Типы юстировки
Существует пять способов юстировки.
Таблица 8.1 Типы юстировки

Юстировка с помощью Данная настройка выполняется с помощью специального шаблона перед отгрузкой
юстировочного приспособления машины с завода-изготовителя.
Установка в нулевое положение Данная юстировка выполняется при установке всех осей робота в положение 0
(юстировка по меткам) градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
юстировка выполняется путем совмещения всех осей с соответствующими метками.
Быстрая юстировка Данная юстировка выполняется в положении, заданном пользователем.
Соответствующее число импульсов определяется скоростью вращения импульсного
кодирующего устройства, подключенного к соответствующему двигателю, и углу
вращения за один оборот. Быстрая юстировка базируется на факте, что абсолютное
значение угла вращения за один оборот не будет потеряно.
Юстировка отдельной оси Настройка выполняется одновременно только для одной оси. Положение юстировки
для каждой оси может задаваться пользователем. Это целесообразно при выполнении
настройки конкретной оси.
Прямой ввод данных юстировки Данные юстировки вводятся напрямую.
После завершения юстировки необходимо выполнить позиционирование, или калибровку.

Позиционирование представляет собой операцию, в ходе которой блок управления считывает
текущее значение числа импульсов для распознавания текущего положения робота.
- 65 -
8.ЮСТИРОВКА B-82514RU/04
В настоящем разделе приводится описание юстировки по меткам, быстрой юстировки, юстировки

отдельной оси и прямого ввода данных юстировки. За детальной информацией касательно
юстировки (с помощью юстировочного приспособления) обращайтесь в компанию FANUC.
ОСТОРОЖНО!
1 Вследствие неправильно выполненной настройки робот может повести себя
непредсказуемым образом. Это очень опасно. Поэтому конструкцией
системы предусмотрено, что экран юстировки открывается, только если
системной переменной $MASTER_ENB присвоено значение 1 или 2. После
выполнения позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО) на
экране позиционирования. Системной переменной $MASTER_ENB
автоматически будет присвоено значение 0, и экран с вариантами юстировки
исчезнет.
2 Мы рекомендуем перед выполнением настройки сохранить резервную копию
текущих данных настройки.
8.2 СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И

ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ
Перед юстировкой после замены двигателя необходимо сбросить соответствующее сообщение о
неисправности и открыть меню позиционирования.
Индикация сообщений о неисправности

"Servo 062 BZAL" или "Servo 075 Pulse mismatch" (Несоответствие импульсов серводвигателя)
Порядок действий
1 Откройте меню позиционирования, выполнив пункты с 1 по 6.
1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] (ДАЛЕЕ) и выберите [6 SYSTEM] (СИСТЕМА).
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [SYSTEM Variable].
4 Установите курсор на переменную $MASTER_ENB, затем нажмите кнопку "1"
и кнопку [ENTER] (ВВОД).
5 Нажмите F1 [TYPE] (ТИП) и выберите в меню пункт [Master/Cal] .
6 Выберите нужный тип юстировки в меню [Master/Cal].
2 Для сброса сигнала "Servo 062 BZAL" выполните пункты с 1 по 5.

1 Нажмите клавишу выбора экрана.
2 Нажмите [0 NEXT] и выберите [6 SYSTEM].
3 Нажмите F1 [TYPE] и выберите в меню пункт [Master/Cal].
4 Нажмите F3 [RES_PCA], затем нажмите F4 [TRUE] (ВЕРНО).
5 Выключите и включите питание.
3 Для сброса сообщения "Servo 075 Pulse mismatch" (несоответствие импульсов серводвигателя)
выполните пункты с 1 по 3.
1 При повторном включении питания контроллера сообщение "Servo 075 Pulse mismatch"
("Несоответствие импульсов серводвигателя") появляется снова.
2 Проверните ось, в отношении которой появилось указанное выше сообщение,
на 10 градусов в любом направлении.
3 Нажмите [FAULT RESET]. Сообщение о неисправности будет сброшено.
- 66 -
8.3 УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ

(НАСТРОЙКА ПО МЕТКАМ)
Установка в нулевое положение (юстировка по визуальным меткам) выполняется в положении
всех осей 0 градусов. Каждая ось имеет метку нулевого положения (визуальную метку). Данная
юстировка выполнена, когда все оси установлены в положение 0 градусов по соответствующим
меткам.
Юстировка по меткам предполагает визуальный контроль. Визуальная проверка не является

абсолютно точной. Данный метод следует использовать только в случае необходимости принятия
быстрого решения.
Порядок выполнения настройки по нулевому положению

1 Нажмите MENUS.
2 Выберите пункт NEXT и нажмите кнопку SYSTEM.
3 Нажмите F1, [TYPE].
4 Выберите Master/Cal.
SYSTEM Master/Cal JOINT 10%
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER
3 QUICK MASTER
4 SINGLE AXIS MASTER
5 SET QUICK MASTER REF
6 CALIBRATE
Press 'ENTER' or number key to select.
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE
5 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в положение для юстировки.
Для растормаживания присвойте системным переменным следующие
значения:
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL: FALSE
$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB[*]: FALSE (для всех осей)
После изменения системных переменных выключите и снова включите
питание контроллера.
6 Выберите пункт Zero Position Master.

7 Нажмите F4, YES. Юстировка будет выполнена автоматически. Или, в качестве альтернативы,
выключите и снова включите питание. При включении питания всегда выполняется
позиционирование.
8 Верните настройки контроля торможения в исходное состоянияе, затем выключите и снова
включите питание.
- 67 -
Таблица 8.3 Положение при совмещении меток нулевого положения (визуальных меток)
Ось Положение
Ось J1 0 градусов
Ось J3 0 град. (ПРИМЕЧАНИЕ) Если ось J2 в положении 0 град.
ФРАГМЕНТ С
Вид СС
Вид ВВ
ФРАГМЕНТ В
ФРАГМЕНТ A
Вид АА
ФРАГМЕНТ EE ФРАГМЕНТ Е
ВИД DD
A370-3031-106
Маркировка
ФРАГМЕНТ D
Рис. 8.3 метка нулевого положения (визуальная метка) для каждой оси
- 68 -
8.4 БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА

Быстрая юстировка выполняется в положении, заданном пользователем. Соответствующее число
импульсов определяется скоростью вращения импульсного кодирующего устройства,
подключенного к соответствующему двигателю, и углу вращения за один оборот. Быстрая
юстировка базируется на факте, что абсолютное значение угла вращения за один оборот не будет
потеряно.
Быстрая юстировка выполняется на заводе-изготовителе в положении, указанном в таблице 8.3.

При отсутствии необходимости изменять ее не следует.
Если не представляется возможным привести робот в указанное выше положение, необходимо

произвести повторную установку исходного положения, используя метод быстрой юстировки,
следующим способом: (Используйте маркер в качестве метки).
ОСТОРОЖНО!
1 Метод быстрой юстировки используется в случае потери числа импульсов,
например, в связи с падением напряжения батареи резервного питания
счетчика импульсов.
2 Метод быстрой настройки не может использоваться после замены
импульсного кодирующего устройства и при потере данных настройки в
блоке управления робота.
Порядок записи исходного положения быстрой настройки


3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
3 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
4 Set quick master ref? (Задать исходное положение для быстрой юстировки?) [NO] (НЕТ)
Установите курсор в строку SET QUICK MASTER REF (ЗАДАТЬ ИСХОДНОЕ
ПОЛОЖЕНИЕ ДЛЯ БЫСТРОЙ ЮСТИРОВКИ и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES.
ОСТОРОЖНО!
В случае потери роботом данных юстировки в связи с ремонтом или
механической разборкой этот метод использовать нельзя. В этом случае
для восстановления настройки робота выполните настройку заданного
положения или настройку по нулевому положению.
- 69 -
Порядок быстрой настройки

1 Вызовите экран Master/Cal.
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
2 Отпустите тормоз и в шаговом режиме приведите робот в исходное положение для быстрой
юстировки.
3 Quick master? (Быстрая юстировка?) [NO] (НЕТ) Установите курсор в строку QUICK
MASTER (БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА) и нажмите ENTER (ВВОД). Нажмите F4, YES.
Данные быстрой юстировки будут сохранены в памяти.
Quick master? [NO]
4 Установите курсор в строку CALIBRATE и нажмите ENTER. Выполняется калибровка.

Калибровка выполняется также при повторном включении питания.
5 После окончания калибровки нажмите F5 Done.
8.5 ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ

Юстировка отдельной оси выполняется одновременно только для одной оси. Положение
юстировки для каждой оси может задаваться пользователем.
Метод юстировки отдельной оси может использоваться при утере данных настройки одной оси,
например, при обнаружении падения напряжения батареи резервного питания счетчика импульсов
или в связи с заменой импульсного кодирующего устройства.
SINGLE AXIS MASTER JOINT 33%

ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 31.250 (0.000) (0) [2]
J6 43.382 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXE
- 70 -
Таблица 8.5 Настройка элементов, выполняемая при юстировке отдельной оси
Наименование Описание
Текущее положение Отображается текущее положение каждой оси робота в градусах.
(ACTUAL AXIS)
Положение юстировки Положение юстировки задается для оси, для которой выполняется отдельная юстировка.
(MSTR POS) Целесообразным является задать положение настройки 0°.
SEL Этому параметру присваивается значение 1 для той оси, для которой выполняется юстировка.
Обычно установлено значение 0.
ST Этот параметр показывает выполнение юстировки для соответствующей оси. Данный параметр не
может быть изменен непосредственно пользователем.
Значение этого параметра отражается в переменной $EACHMST_DON (от 1 до 9).
0: 0 : Данные юстировки потеряны. Требуется юстировка одной оси.
1: 0 : Данные юстировки потеряны. (Юстировка выполнена только для других интерактивных осей).
Требуется юстировка одной оси.
2: 2 : Юстировка выполнена.
Порядок настройки отдельной оси

3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] LOAD RES_PCA
3 Выберите пункт 4: Single Axis Master. Появится экран, идентичный изображенному ниже.

1/9
ACTUAL POS (MSTR POS) (SEL) [ST]
J1 25.255 ( 0.000) (0) [2]
J2 25.550 ( 0.000) (0) [2]
J3 -50.000 ( 0.000) (0) [2]
J4 12.500 ( 0.000) (0) [2]
J5 31.250 ( 0.000) (0) [0]
J6 43.382 ( 0.000) (0) [0]
E1 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E2 0.000 ( 0.000) (0) [2]
E3 0.000 ( 0.000) (0) [2]
[ TYPE ] GROUP EXEC
4 Установите курсор в столбец SEL оси, не прошедшей настройку, и нажмите на цифровой

клавиатуре клавишу «1». Значение параметра SEL можно изменить для одной или нескольких
осей.
5 Отключите контроль торможения, затем в шаговом режиме приведите робот в положение
юстировки.
- 71 -
6 Введите данные оси для положения юстировки.
7 Нажмите F5 [EXEC]. Будет выполнена юстировка. Параметр SEL будет изменен на 0,

а ST - на 2 или 1.

GROUP EXEC
1/9
ACTUAL AXIS (MSTR POS) (SEL) [ST]
F5 J1 25.255 (0.000) (0) [2]
J2 25.550 (0.000) (0) [2]
J3 -50.000 (0.000) (0) [2]
J4 12.500 (0.000) (0) [2]
J5 0.000 (0.000) (0) [2]
J6 0.000 (0.000) (0) [2]
E1 0.000 (0.000) (0) [2]
E2 0.000 (0.000) (0) [2]
E3 0.000 (0.000) (0) [2]
GROUP EXEC
8 После завершения юстировки одной оси нажмите клавишу возврата к предыдущей странице.
BACK
3 QUICK MASTER
6 CALIBRATE
[ TYPE ] DONE
9 Выберите пункт [6 CALIBRATE], затем нажмите F4 [YES]. Позиционирование выполнено.

Или, в качестве альтернативы, выключите и снова включите питание. Позиционирование
выполнено.
10 По окончании позиционирования нажмите F5 Done.
DONE
F5

- 72 -
8.6 ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ

Данная функция позволяет присваивать значения данных юстировки непосредственно системным
переменным. Данной функцией можно воспользоваться, если данные юстировки потеряны, но
счет импульсов сохранился.
Порядок ввода данных юстировки

1 Нажмите кнопку MENUS, затем нажмите NEXT и выберите пункт SYSTEM.
2 Нажмите F1, [TYPE]. Выберите [Variables]. Появится экран системных переменных.
SYSTEM Variables JOINT 10%
1/98
1 $AP MAXAX 536870912
2 $AP PLUGGED 4
3 $AP TOTALAX 16777216
4 $AP USENUM [12] of Byte
5 $AUTOINIT 2
6 $BLT 19920216
[ TYPE ]
3 Измените данные юстировки.

Данные юстировки сохраняются в системной переменной $DMR_GRP.$MASTER_COUN.
SYSTEM Variables JOINT 10%
13 $DMR GRP DMR GRPT

14 $ENC STAT [2] of ENC STATT
[ TYPE ]
4 Выберите $DMR_GRP.
- 73 -
5 Выберите пункт $MASTER_COUN и введите записанные данные юстировки.
6 Нажмите клавишу PREV.

7 Присвойте переменной $MASTER_DONE значение TRUE.
8 Откройте экран позиционирования, выберите пункт [6 CALIBRATE],

затем нажмите F4 [YES].
9 По окончании позиционирования нажмите F5 [DONE] (ВЫПОЛНЕНО).
DONE
F5
- 74 -
8.7 ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ

1 Проверка правильности проведения юстировки
Обычно позиционировани проводится автоматически при включении питания. Для проверки
правильности проведения юстировки, удостоверьтесь что отображаемые данные о положении
совпадают с текущим положением робота. Используйте процедуру, описанную ниже:
(1) Создайте новую точку в программе. Проверьте, что точка совпадает с необходимым
положением.
(2) Присвойте отклонению каждой из осей значение 0-градусов (0 рад). Проверьте, чтобы
метки нулевого положения, рассмотренные в части 8.3, совпадали. Нет необходимотси
оказыввать какю-либо визуальную поддержку.
(3) С помощью приспособлений установите робот в положение для юстировки по аналогии
с процедурой, описанной ранее. Проверьте, что отображаемые данные о положении
совпадают с текущим юстировочным положением.
Если отображаемые данны и положение не совпадают, это означает что данные счетчика
импульсного кодирущего устройства неверны, что может быть вызвано ошибкой,
рассмотренной ранее 2. Также возможно что данные в системной переменной
$DMR_GRP.$MASTER_COUN могли быть перезаписаны в результате ошибки или каки-либо
других причин.
Сравните данные со значениями, указанными в паспорте робота. Во время юстировки
системная переменная всегда перезаписывается. После выполнения юстировки запишите
новые данные из переменной в паспорт робота.
2 Ошибки, которые могут возникнуть в процессе юстировки и методы их устранения
(1) Сообщение BZAL
Эта ошибка возникает в случае падения напряжения на резервных батареях импульсного
кодирующего устройства до 0 В, во время отключения питания от блока управления.
Также ошибка может возникнуть в случае отсоединения кабелей от разъёма пульскодера
(для замены и т.п.), так как напряжение будет отсутствовать. Для того, чтобы избавиться
от данной ошибки, вставьте новые батареи, сбросьте ошибку импульсного кодирующего
устройства(см. гл. 8.2), затем выключите и снова включите питание и убедитесь что
ошибка не возникает.
Если вы не можете сбросить ошибку, вертоятно, батареи разряжены, замените их на
новые, сбросьте ошибку импульсного кодирующего устройства, затем выключите и
снова включите питание блока управления. Имейте ввиду, что в случае возникновения
данной ошибки, все данные об импульсах в импульсном кодирующем устройстве будут
утеряны. Необходимо будет произвести повторную юстировку.
(2) Сообщение BLAL
Данная ошибка возникает в случае падения напряжения на батареях импульсного
кодирующего устройства до уровня, когда выполнять резервное сохранение данных
более невозможно. Если данная ошибка возникла, срочно произведите замену батарей
при включенном питании. Убедитесь что данные о текущем положении верны
(см. пункт 1).
(3) Сообщения CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR, SPHAL
Импульсное кодирующее устройство повреждено, свяжитесь с представителем компании
FANUC.
- 75 -
9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ B-82514RU/04
9 УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ
9.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Так как неисправности возникают вследствие различных взаимосвязанных факторов, установить
причину неполадок в механическом блоке бывает трудно. Если не принять соответствующих мер,
неисправность может повлечь за собой негативные последствия. Поэтому, для выявления
истинной причины следует точно проанализировать признаки неисправности.
9.2 НЕИСПРАВНОСТИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО

УСТРАНЕНИЮ
В таблице 9.2 перечислены основные неисправности, которые могут возникнуть в механическом
блоке, и их вероятные причины. Если определить причину неисправности или меры по ее
устранению не представляется возможным, обратитесь в компанию FANUC.
Таблица 9.2 Неисправности, причины и меры по их устранению

Признаки Описание Причина Меры по устранению
Вибрация Шум -Во время эксплуатации [Крепление основания оси J1] - Если ослаб болт, нанесите герметик
робота основание оси J1 - Вероятно, основание оси J1 робота не Loctite и затяните болт с
приподнимается над плитой прочно прикреплено к плите основания. соответствующим крутящим
основания. - Возможные причины: ослаблено моментом.
-Между плитой основания и болтовое крепление, поверхность - Настройте плоскость поверхности
основанием оси J1 имеется недостаточно плоская, между плитой плиты основания в рамках указанного
зазор. основания и плитой настила находится допуска.
-Ослаблено крепление болта посторонний предмет. - Если между основанием J1 и плитой
основания оси J1. - Если робот недостаточно прочно основания попал посторонний
прикреплен к плите основания, во предмет, извлеките его.
время эксплуатации основание оси J1 - Во время эксплуатации робота
приподнимает плиту основания, как вибрирует стойка или пол, на
следствие, она ударяется о плиту котором установлен робот.
настила, что вызывает вибрацию.
- Нанесите эпоксидную [Рама или пол] - Укрепите раму или пол для
смолу на поверхность пола и - Возможно, причина заключается в придания жесткости.
заново установите плиту. недостаточной жесткости рамы или - В отсуствии возможности укрепить
пола. раму или пол измените программу
- Если рама или пол недостаточно управления роботом. Данная мера
жесткие, отдача от робота деформирует может снизить вибрацию.
их, что вызывает вибрацию.
- Вибрация усиливается, [Перегрузка] - Проверьте максимально
когда робот принимает то - Возможно, нагрузка на робот допустимую нагрузку робота. В
или иное положение. превышает максимально допустимое случае перегрузки робота
- При снижении скорости значение. уменьшите нагрузку или измените
эксплуатации робота - Возможно, аппаратное обеспечение управляющую программу.
вибрация прекращается. робота не соответствует требованиям - Вибрацию на конкретном участке
- Вибрация наиболее программы управления роботом. программы можно снизить, изменив
заметна при ускорении - Значительное превышение управляющую программу робота,
робота. УСКОРЕНИЯ. при этом замедлив его
- Вибрация возникает, когда перемещение и уменьшив ускорение
одновременно работают ( минимизировав тем самым
две или более оси. влияние на продолжительность
всего цикла).
- 76 -
B-82514RU/04 9.УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ

Вибрация - Вибрация впервые [Поломка шестерни, подшипника или - Включайте одновременно только
Шум отмечена после редуктора] одну ось, чтобы определить, какая
(продолжительный) столкновения робота с -Возможно, столкновение или ось вибрирует.
каким-либо объектом или перегрузка стали причиной повышения - Снимите двигатель и замените
длительной перегрузки нагрузки на механизм привода, что шестерню, подшипник и редуктор.
робота. привело к повреждению поверхности За информацией о спецификации
- Смазка вибрирующей оси зуба шестерни, поверхности качения деталей и порядке замены
длительное время не подшипника или редуктора. обратитесь в компанию FANUC.
менялась. - Возможно, длительная эксплуатация - Для предотвращения
робота с перегрузкой вызвала износ неисправностей приводного
поверхности зуба шестерни, механизма не превышайте
поверхности качения подшипника или максимальную грузоподъемность
редуктора в связи с усталостью робота.
металла. - С целью предотвращения
- Возможно, попадание постороннего неисправностей регулярно
предмета в шестерню, подшипник или заменяйте смазку, используя
редуктор вызвало повреждение указанный тип смазки.
поверхности зуба шестерни,
поверхности качения подшипника или
редуктора.
- Возможно, длительное
использование старой смазки вызвало
износ поверхности зуба шестерни,
поверхности качения подшипника или
редуктора в связи с усталостью
металла.
Эти факторы могут стать причиной
циклической вибрации и шума.
- 77 -

Вибрация - Причина неисправности не [Контроллер, кабель и двигатель] - За информацией об устранении
Шум может быть выявлена путем - При возникновении неисправности в неисправностей в контроллере и
(продолжительный) проверки пола, рамы и контроллере, препятствующей усилителе обратитесь к Руководству
механической части. нормальной передаче команд по техобслуживанию контроллера.
управления в двигатель или - Замените импульсное кодирующее
неисправности, нарушающей передачу устройство двигателя вибрирующей
информации от двигателя оси и проверьте, исчезла ли
контроллеру, может возникнуть вибрация.
вибрация. - Замените двигатель оси,
- Возникновение неисправности в создающей вибрацию, и проверьте,
импульсном кодирующем устройстве не исчезла ли вибрация. За
может вызывать вибрацию в связи с информацией о порядке замены
нарушением точности передачи в обращайтесь в компанию FANUC.
контроллер данных о положении - Убедитесь, что робот получает
двигателя. напряжение, соответствующее
- Возникновение неисправности в номинальному.
двигателе может приводить к - Проверьте, не повреждена ли
появлению вибрации в связи с изоляция кабеля питания. Если
неспособностью двигателя обеспечить обнаружено повреждение, замените
номинальную мощность. кабель питания и проверьте, не
- В случае периодического нарушения исчезла ли вибрация.
целостности жилы питания в - Проверьте, не повреждена ли
подвижном кабеле механической части изоляция кабеля, соединяющего
может возникать вибрация вызванная механическую часть и контроллер.
неспособностью двигателя точно Если обнаружено повреждение,
реагировать на команды. замените соединительный кабель и
- В случае периодического нарушения проверьте, не исчезла ли вибрация.
целостности жилы передачи данных - Если вибрация появляется, только
импульсного кодирующего устройства когда робот принимает то или иное
в подвижном кабеле механической положение, вероятно, поврежден
части может возникать вибрация, один из кабелей в механической
вызванная нарушением точности части.
команд, передаваемых в двигатель. - Когда робот находится в
- Повреждение соединительного неподвижном положении, потрясите
кабеля между ними может стать подвижную часть кабеля и
причиной вибрации. проверьте, появится ли сообщение
- Вибрация может быть вызвана о неисправности. При
вследствие повреждений питающего возникновении сообщения о
кабеля. неисправности и появлении других
- Падение напряжения в источнике нарушений замените кабель
питания ниже номинального может механического блока.
стать причиной вибрации. - Убедитесь, что управляющему
- Присвоение недопустимого значения параметру робота присвоено
какому-либо управляющему параметру действительное значение. Если
робота может стать причиной введено недопустимое значение,
вибрации. исправьте его. При необходимости
обратитесь в компанию FANUC за
дополнительной информацией.
- 78 -

Вибрация - Существует определенная [Помехи от окружающего - Плотно подключите заземляющий
Шум связь между вибрацией оборудования] провод для обеспечения надежного
(продолжительный) робота и работой - Если заземление робота выполнено заземляющего потенциала и
окружающего неправильно, в проводе заземления предотвращения электрических
оборудования. создаются электрические помехи, помех.
которые нарушают точную передачу
команд, что приводит к вибрации.
- Если робот заземлен в неправильном
месте, его заземляющий потенциал
становится неустойчивым, что
увеличивает вероятность
возникновения помех в линии
заземления и возникновения вибрации.
- -После замены смазки - Необычный звук может возникнуть - Используйте указанный тип
появился необычный звук. при использовании смазки, смазки.
- - После длительной отличающейся от рекомендованной. - - В случае появления необычного
эксплуатации появился - - Даже при использовании звука при использовании
необычный звук. указанного типа смазки необычный указанной смазки в качестве
- При работе на малой звук может появиться при работе на эксперимента продолжите
скорости появляется малой скорости сразу после замены эксплуатацию робота в течение
необычный звук. смазки или после длительной 1-2 дней. Скорее всего,
эксплуатации. необычный звук исчезнет.
Стук - Если при отключенном [Стяжной болт механической части] -Убедитесь, что следующие болты
питании робота толкнуть его - Возможно, при перегрузке или каждой оси затянуты. Если
рукой, элементы столкновении ослаб какой-либо какой-либо из них ослаб, нанесите
механического блока придут крепежный болт в механической части герметик Loctite и затяните болт,
в движение. робота. используя соответствующий
-Существует зазор на крутящий момент.
установочной поверхности - Крепежный болт двигателя
механического блока. - Крепежный болт редуктора
- Крепежный болт вала редуктора
- Крепежный болт основания
- Крепежный болт руки
- Крепежный болт корпуса
- Крепежный болт рабочего органа
- 79 -

Перегрев - Повышение окружающей [Температура окружающего воздуха] Для контроля среднего значения
двигателя температуры в месте - Возможно, повышение окружающей тока можно использовать подвесной
установки приводит к температуры или закрытие защитного пульт обучения. Проверьте среднее
перегреву двигателя. покрытия нарушило эффективный значение тока во время выполнения
- Двигатель перегрелся отвод тепла от двигателя и привело к управляющей программы робота.
после установки защитного его перегреву. Допустимое среднее значение тока
покрытия. [Условия эксплуатации] рассчитано в зависимости от
- Двигатель перегрелся - Возможно, робот эксплуатировался с температуры окружающего воздуха.
после изменения превышением максимального среднего За дополнительной информацией
управляющей программы значения тока. обращайтесь в компанию FANUC.
или нагрузки робота. - Упрощение управляющей
программы робота и улучшение
условий эксплуатации поможет
снизить среднее значение тока и
предотвратить перегрев.
- Наиболее эффективным способом
предотвращения перегрева
является понижение температуры
окружающего воздуха.
- Обеспечение хорошей циркуляции
воздуха вокруг двигателя позволяет
эффективно отводить тепло и
предотвращает перегрев.
Эффективным способом является
также направление потока воздуха
на двигатель с помощью
вентилятора.
- При наличии вблизи двигателя
источника тепла рекомендуется
установить экран для защиты
двигателя от теплового излучения.
- После изменения [Параметр] - Введите соответствующий
управляющего параметра - Если для той или иной заготовки параметр, как указано в руководстве
произошел перегрев введены недопустимые данные, робот оператора контроллера.
двигателя. не может нормально выполнять
ускорение и торможение. Это влечет
за собой увеличение среднего
значения тока и как следствие –
перегрев.
- Другие признаки, не [Неисправности в механической части] Отремонтируйте механический блок,
указанные выше - Возможно, возникла проблема в принимая во внимание приведенные
приводном механизме механического выше описания вибрации, шума и
блока, что привело к чрезмерной стука.
нагрузке на двигатель. - Убедитесь, что при подаче питания
[Неисправности двигателя] на сервомеханизм выполняется
- Возможно, неисправность в растормаживание.
тормозной системе привела к работе - Если тормоз двигателя остается
двигателя с включенным тормозом, что постоянно включенным, замените
вызвало чрезмерную нагрузку на двигатель.
двигатель. - Если после замены двигателя
- Возможно, неисправность в среднее значение тока упало, это
двигателе не позволила ему развить указывает на то, что замененный
номинальную мощность, что привело к двигатель был неисправен.
прохождению через двигатель
повышенного тока.
- 80 -

Утечка смазки - Смазка вытекает из [Некачественное уплотнение] - Если в корпусе развивается
механического блока. - Возможные причины: трещина в трещина, в качестве временной
корпусе, повреждено уплотнительное меры, чтобы предотвратить
кольцо, поврежден сальник или дальнейшую утечку смазки, можно
ослабла винтовая пробка. использовать герметик. Однако,
- В результате сильного удара, поврежденный элемент необходимо
например, при столкновении, могла заменить как можно скорее, так как
возникнуть трещина в корпусе. трещина может увеличиться.
- Если уплотнительное кольцо было - Уплотнительные кольца
зажато или надрезано во время используются в перечисленных
разборки или сборки, оно могло быть ниже элементах:
повреждено. - муфта двигателя;
- В результате попадания пыли на -секция муфты редуктора
кромку мог быть поврежден сальник. (корпус и вал);
-Ослабшиая винтовая пробка могла - секция муфты запястья;
привести к утечке смазки по резьбе. - секция муфты руки J3;
- Проблемы со смазочным ниппелем - внутри запястья.
или резьбой. -Сальники установлены в местах,
указанных ниже:
- внутри редуктора;
- внутри запястья.
-Винтовые пробки установлены в
местах, указанных ниже:
- выходное отверстие смазки.
- Замените смазочный ниппель.
Падение оси - Одна из осей падает в [Тормозное реле привода и двигатель] - Убедитесь, что контакты
связи с неисправностью - Возможно, залипли контакты тормозного реле привода не
тормоза. тормозного реле привода, вследствие залипли. Если контакты залипли,
- Одна из осей медленно чего ток торможения не отключается. замените реле.
падает, когда она должна Это не дает тормозу срабатывать при - Если изношена тормозная колодка,
быть в неподвижном обесточивании двигателя. поврежден главный корпус тормоза
состоянии. - Возможно, изношена тормозная или в двигатель попало масло или
колодка или поврежден главный смазка, замените двигатель.
корпус тормоза, что не позволяет
тормозу эффективно срабатывать.
- Возможно, в двигатель попало масло
или смазка, что вызвало
проскальзыв ние тормоза.
- 81 -

Смещение - Робот работает в точке, [Неисправности в механической части] - Если точность позиционирования
отличающейся от позиции, - Возможными причинами нарушения нестабильная, устраните
заданной при обучении. точности позиционирования могут быть неисправности в механической
- Точность неполадка в приводном механизме или части, учитывая приведенные выше
позиционирования выходит ослабший болт. описания вибрации, шума и стука.
за пределы допуска. - Если точность позиционирования - Если точность позиционирования
стабилизируется, возможная причина стабильная, откорректируйте
могла заключаться в чрезмерной программу обучения. Отклонений не
нагрузке, вызванной столкновением, возникнет до следующего
что привело к проскальзыванию столкновения.
опорной или контактной поверхности - Если импульсное кодирующее
руки или редуктора. устройство неисправно, замените
- Вероятно, неисправно импульсное двигатель или импульсное
кодирующее устройство. кодирующее устройство.
- Нарушение положения [Нарушение положения периферийного - Измените настройки положения
происходит только в устройства] периферийного устройства.
отдельном периферийном - Возможно, на данное периферийное - Измените программу обучения.
устройстве. устройство воздействовала внешняя
сила, что привело к смещению его
положения относительно робота.
- Нарушение положения [Параметр] - Введите предыдущие правильные
произошло после - Возможно, вследствие введенных данные юстировки.
изменения какого-либо данных юстировки начало координат - При отсутствии правильных
параметра. робота оказалось смещенным. данных юстировки выполните
юстировку повторно.
Получено - На экране контроллера Возможно, упало напряжение батареи - Замените батарею.
сообщение BZAL появилось сообщение BZAL резервного питания памяти. - Замените кабель.
- Вероятно, неисправно импульсное
кодирующее устройство.
- 82 -
B-82514RU/04 10.ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
10 ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
10.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Данная опция предназначена для повышения степени защиты робота от попадания пыли и
жидкостей, благодаря чему робот можно эксплуатировать в неблагоприятных условиях.
Модель Спецификация опции усиленной пылевлагозащиты

M-710iC/20L A05B-1125-J808 (*1)
A05B-1125-J818 (*2)
A05B-1125-J826 (*3)
(*1) Если не выбран кабель механического блока для камеры.
(*2) Если выбран кабель механического блока (A05B-1125-H279) для камеры.
(*3) Если выбран кабель механического блока (A05B-1125-H282) для камеры.
10.2 ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ

ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
В нижеприведенной таблице содержатся характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой
в соответствие с IEC529 для M-710iC.
Стандартная поставка Вариант с усиленной пылевлагозащитой

Секция запястья и руки оси J3 IP67 IP67
Модуль привода основного корпуса IP66 IP67
Основной корпус IP54 IP67
- 83 -
10.ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) B-82514RU/04
Main
本体body
Основной
部 корпус J33arm
JРука ー+ム
ア оси Wrist
J3+手 unit
+ модуль
首ユニзапястья:
ット
Рис. 10.2 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой M-710iC/20L
10.3 КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ

ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
В следующей таблице перечислены основные различия между стандартной спецификацией
M-710iC/20L и вариантом с усиленной пылевлагозащитой.
Стандартная спецификация Вариант с усиленной пылевлагозащитой (опция)

Болты Черный стальной болт Болт с огнеупорным покрытием
Нержавеющий болт
Шайба Черная шайба Шайба с черным хроматированием
Защитное покрытие Защитное покрытие оси J2
Крышка батарейного отсека
Соединительный разъем ЕЕ Невлагозащищенный разъем Влагозащищенный разъем
Прочее Уплотнение
Уплотнение установлено.
- 84 -
B-82514RU/04 10.ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ)
Влагозащищенный
Endエeffector разъем
waterproof
ンドエフェクタ用
рабочего
connector
防水コネクタ
органа
J2
J 2cover
Защитное
カバー покрытие
оси J2
Battery
バッテリボ
Крышка box cover カバотсека
ックス
батарейного ー
Задняя
Back сторона Лицевая сторона
Front
背面図正面図
Рис. 10.3 Характеристики варианта с усиленной пылевлагозащитой M-710iC/20L
10.4 ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С

УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ
1 Запрещается использовать перечисленные ниже жидкости, т.к. они вызывают износ и
коррозию резиновых деталей (уплотнений, сальников, уплотнительных колец), которые
используются в роботе:
(a) органические растворители;
(b) смазочно-охлаждающие жидкости на основе хлора или бензина;
(c) очищающие жидкости на аминовой основе;
(d) жидкости или растворы, содержащие едкие вещества, например, кислоту или щелочь,
либо вызывающие ржавление;
(e) любые другие жидкости или растворы, разрушающие бутадиен-нитрильный каучук
(БНК).
2 При использовании робота в условиях прямого попадания брызг следует уделять большое
внимание дренажу жидкости под основанием оси J1.
Вследствие погружения основания оси J1 в воду в связи с плохим дренажом робот может
выйти из строя.
3 Не забывайте менять уплотнение каждый раз после замены и проверки элементов.
- 85 -
ПРИЛОЖЕНИЕ
B-82514RU/04 ПРИЛОЖЕНИЕ A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
A ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
- 89 -
A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82514RU/04
Робот FANUC M-710iC/20L ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
Рабочее время (ч) Время Количество Первая

проверки смазки проверка 3 мес. 6 мес. 9 мес. 1 год 2 лет
Наименование 320 960 1920 2880 3840 4800 5760 6720 7680 8640 9600 10560
Проверка состояния кабеля

1
(поврежден или скручен)
0.2 ч ― ○ ○
Проверка разъема двигателя
2
(на прочность крепления)
0.2 ч ― ○ ○
Затяжка болтов рабочего
3
органа
0.2 ч ― ○ ○ ○
Затяжка защитного покрытия
4
и основного болта
2ч ― ○ ○ ○
Проверьте механический
ограничитель и
5
регулируемый механический
0.1 ч ― ○ ○ ○
ограничитель
Очистка от скоплений грязи,
6 1ч ― ○ ○ ○
Механический блок
пыли и т.п.
Проверьте кабель рабочего
7
органа (EE)
0.1 ч ― ○ ○ ○
8 Замена батареи 0.1 ч ― ●
Замена смазки в редукторе
9 0.5 ч 3300мл
оси J1
10 0.5 ч 1660мл
оси J2
11 0.5 ч 1060мл
оси J3
12 0.5 ч 1140мл
оси J4.
Замена смазки в редукторах
13 0.5 ч 400мл
каждой оси
14 Смазка редуктора оси J6 0.2 ч 40мл ● ●

Замена кабеля
15
механического блока *1
4ч ―
Проверьте кабели робота и
16 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○
пульта обучения.
17 Очистка вентилятора 0.2 ч ― ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

18 Замена батареи *1 0.1 ч ―
*1 Для получения информации об элементах, помеченных (*1), обратитесь к руководству

по контроллеру R-30iA .
*2 ●: требуется замена деталей
○: замена деталей не требуется
- 90 -
B-82514RU/04 ПРИЛОЖЕНИЕ A.ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ
3 лет 4 лет 5 лет 6 лет 7 лет 8 лет

11520 12480 13440 14400 15360 16320 17280 18240 19200 20160 21120 22080 23040 24000 24960 25920 26880 27840 28800 29760 30720 Наименование
○ ○ ○ ○ ○ 1
○ ○ ○ ○ ○ 2
○ ○ ○ ○ ○ 3
○ ○ ○ ○ ○ 4
○ ○ ○ ○ ○ 5
○ ○ ○ ○ ○ 6
○ ○ ○ ○ ○ 7
Де т а л ь н ый о с мо т р
● ● ● ● 8
● ● 9
● ● 10
● ● 11
● ● 12
● ● 13
● ● ● ● ● 14
● 15
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 16
○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 17
● 18
- 91 -
B.МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ПРИЛОЖЕНИЕ B-82514RU/04
B МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ

БОЛТОВ
Нанесите герметик Loctite на всю рабочую поверхность внутренней резьбы.
При нанесении герметика на наружную резьбу, крепление болтов может
быть ослаблено по причине недостаточного сцепления поверхностей.
Удалите пыль с болтов и отверстий и следы масла с рабочих поверхностей.
Убедитесь, что в отверстиях не содержится следов растворителей.
После затяжки болтов удалите остатки вытекшего LOCTITE.
Если для болта не указан момент затяжки, возьмите значения из следующей таблицы.
Рекомендуемый момент затяжки болтов Единица измерения: Нм (кгс/см)

Главный болт с внутренней
Болт с внутренней Болт с внутренней
шестигранной головкой
шестигранной головкой шестигранной головкой
Болт с внутренней потайной головкой
Номинальный (Сталь класса прочности 12.9) (из нержавеющей стали)
(сталь класса прочности 12.9)
диаметр
Момент затяжки Момент затяжки Момент затяжки
Верхний Нижний Верхний Нижний Верхний предел Нижний предел
предел предел предел предел
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) - -
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) - -
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) - -
M16 270(2800) 190(1900) 120 (1200) 82(840) - -
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) - -
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) - -
(M22) 730(7450) 510(5200) - - - -
M24 930(9500) 650(6600) - - - -
(M27) 1400(14000) 960(9800) - - - -
M30 1800(18500) 1300(13000) - - - -
M36 3200(33000) 2300(23000) - - - -
- 92 -
B-82514RU/04 ПРИЛОЖЕНИЕ C.ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ
C ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ

СВАРКИ
C.1 КРАТКИЙ ОБЗОР
Робот для дуговой сварки осуществляет процесс сварки посредством сварочной горелки,
закрепленной на рабочем органе робота с помощью крепежной скобы.
Так как через сварочную горелку проходит высокий сварочный ток, имеет место двойная изоляция
между фланцем и горелкой.
Если не предпринять соответствующих мер, плохая изоляция, вызванная скоплением частиц
может вызвать утечку сварочного тока в механическую часть и вызвать повреждения двигателя
или оплавление кабелей в механическом блоке.
C.2 ИЗОЛЯЦИЯ ЗАПЯСТЬЯ

- Изоляция между фланцем и сварочной горелкой должна быть проложена таким образом,
чтобы избежать утечки тока с рабочего органа. Т.е, во время прокладки изоляционного
материала между рабочим органом и крепежной скобой горелки используйте различные
болты для крепления изоляционного материала и крепежной скобы горелки.
- Установите изоляционный материал между горелкой и крепежной скобой для разделения
изоляции. Осуществляйте прокладку изоляционного материала таким образом, чтобы он
препятствовал попаданию мелких частиц в отверстия.
- Установите изоляционный материал между горелкой и крепежной скобой для разделения
изоляции. Осуществляйте прокладку изоляционного материала таким образом, чтобы он
препятствовал попаданию мелких частиц в отверстия.
- Толщина изоляционного материала должна составлять, как минимум, 5 мм для защиты от
скопления частиц грязи.
- Даже после усиления изоляции скопление мелких частиц в большом количестве может
вызвать утечку тока. Регулярно удаляйте скопления частиц грязи во время экплуатации
робота.
- 93 -
B-82514RU/04 АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧИТЕЛЬНОГО
<1-9> ВЫКЛЮЧАТЕЛЯ (ОПЦИЯ) .................................. 49
1.5-х годичная проверка (5 760 часов)........................ 56 НАСТРОЙКА РЕГУЛИРУЕМЫХ
1-х годичная проверка (3 840 часов)........................... 54 МЕХАНИЧЕСКИХ ОГРАНИЧИТЕЛЕЙ И
3-х годичная проверка (11 520 часов)......................... 56 ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ
3-х месячная проверка (960 часов) ............................. 54 (ОПЦИЯ) .................................................................. 42
НЕПОЛАДКИ, ПРИЧИНЫ И МЕРЫ ПО
<Б> УСТРАНЕНИЮ ....................................................... 76
БЫСТРАЯ ЮСТИРОВКА ........................................... 69 НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ И ОГРАНИЧЕНИЕ
ДВИЖЕНИЙ ............................................................ 12
<В>
ВАРИАНТ С УСИЛЕННОЙ <О>
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ (ОПЦИЯ) ...................... 83 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ .............................................. 65
ВВОД ДАННЫХ ЮСТИРОВКИ ................................ 73 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ................................................. 9
<Д>
ДИАПАЗОН ДВИЖЕНИЯ РОБОТОВ, <П>
УСТАНОВЛЕННЫХ НА СТЕНЕ И ПЕРЕКЛЮЧЕНИЕ РЕЖИМОВ ДВИЖЕНИЯ .......... 18
ПОД УГЛОМ ............................................................ 20 ПОДАЧА ВОЗДУХА (ОПЦИЯ) ................................. 30
ПОДКЛЮЧЕНИЕ ВОЗДУХОПРОВОДА
<Е> (ОПЦИЯ) .................................................................. 31
Ежедневная проверка ................................................... 50 ПОДКЛЮЧЕНИЕ К КОНТРОЛЛЕРУ ......................... 8
Ежемесячная проверка (960 часов) ............................. 52 ПОДКЛЮЧЕНИЕ ШЛАНГОВ И КАБЕЛЕЙ К
РАБОЧЕМУ ОРГАНУ ............................................. 29
<З> Порядок замены смазки в редукторах
Замена батарей (каждые 1,5 года) ............................... 56
осей J1, J2 и J3 .......................................................... 61
Замена смазки в приводном механизме
Порядок замены смазки в редукторной
(каждые 3 года или каждые 11 520 часов) .............. 59
коробке оси J4 .......................................................... 62
ЗОНА ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ ..................................... 7
Порядок замены смазки в редукторной
коробке оси J5 .......................................................... 63
<И>
Порядок сброса избыточного давления
ИЗМЕНЕНИЕ ДИАПАЗОНА ДВИЖЕНИЙ С
масляной ванны ........................................................ 63
ПОМОЩЬЮ ОГРАНИЧИТЕЛЬНЫХ
ПРИМЕЧАНИЯ К ВАРИАНТУ ПОСТАВКИ С
ВЫКЛЮЧАТЕЛЕЙ (ОПЦИЯ) ................................ 48
УСИЛЕННОЙ ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ............. 85
ИЗОЛЯЦИЯ ЗАПЯСТЬЯ ............................................. 93
ПРОВЕРКА И ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ..................... 50
ИЗОЛЯЦИЯ РОБОТА ДЛЯ ДУГОВОЙ СВАРКИ .... 93
Проверка после 1 месяца эксплуатации
ИНТЕРФЕЙС ДЛЯ ПОДКЛЮЧЕНИЯ
(320 рабочих часов) ................................................. 51
ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КАБЕЛЯ (ОПЦИЯ) ......... 33
ПРОВЕРКА ЮСТИРОВКИ ........................................ 75
ПРОГРАММНЫЕ НАСТРОЙКИ ............................... 41
<К>
КОНФИГУРАЦИЯ ВАРИАНТА С УСИЛЕННОЙ
<Р>
ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ....................................... 84
РЕГУЛЯРНОЕ ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .................... 50
КОНФИГУРАЦИЯ РОБОТА ........................................ 9
РЕЖИМЫ НАГРУЗКИ НА ЗАПЯСТЬЕ .................... 16
КРАТКИЙ ОБЗОР ............................................ 76, 83, 93
<С>
<М>
СБРОС СИГНАЛОВ О НЕИСПРАВНОСТИ И
МЕХАНИЧЕСКИЕ СОЕДИНЕНИЯ РОБОТА .......... 25
ПОДГОТОВКА К ЮСТИРОВКЕ ........................... 66
МЕХАНИЧЕСКИЙ БЛОК: РАБОЧАЯ ОБЛАСТЬ
Смазка ........................................................................... 58
И ЗОНА ИНТЕРФЕРЕНЦИИ .................................. 11
МЕХАНИЧЕСКОЕ СОЕДИНЕНИЕ РАБОЧЕГО
<Т>
ОРГАНА И ЗАПЯСТЬЯ ........................................... 25
ТАБЛИЦА РЕГУЛЯРНОГО
МОМЕНТ ЗАТЯЖКИ КРЕПЕЖНЫХ БОЛТОВ ....... 92
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЯ .......................................... 89
ТЕХОБСЛУЖИВАНИЕ .............................................. 56
<Н>
ТРАНСПОРТИРОВКА .................................................. 1
НАСТРОЙКА НАГРУЗКИ .......................................... 27
ТРАНСПОРТИРОВКА И УСТАНОВКА .................... 1
НАСТРОЙКА ОГРАНИЧЕНИЯ ОСЕЙ ..................... 40
i-1
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ B-82514RU/04
Транспортировка с присоединенным рабочим УСТРАНЕНИЕ НЕИСПРАВНОСТЕЙ ...................... 76

органом ........................................................................ 3
ТРЕБОВАНИЯ К МЕСТУ УСТАНОВКИ.................... 7 <Х>
ХАРАКТЕРИСТИКИ ОПЦИИ С УСИЛЕННОЙ
<У> ПЫЛЕВЛАГОЗАЩИТОЙ ....................................... 83
УСЛОВИЯ НАГРУЗКИ НА КОРПУС ОСИ J3.......... 17 ХРАНЕНИЕ.................................................................. 64
УСТАНОВКА ................................................................. 4
УСТАНОВКА В НУЛЕВОЕ ПОЛОЖЕНИЕ <Ю>
(ЮСТИРОВКА ПО МЕТКАМ) ............................... 67 ЮСТИРОВКА .............................................................. 65
УСТАНОВОЧНАЯ ПОВЕРХНОСТЬ ДЛЯ ЮСТИРОВКА ОТДЕЛЬНОЙ ОСИ............................ 70
ОБОРУДОВАНИЯ ................................................... 26
i-2
Ревизионный журнал
Робот FANUC M-710iC/20L МЕХАНИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ РУКОВОДСТВА ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ ОПЕРАТОРА (B-82514RU)
• Добавленин типов остановки робота

• Время и расстояние перед остановкой после
нажатия аварийной кнопки
04 Янв.,2010
• Увеличение дистанции остановки стопора.
• Дополнительная проверка стопора
• Исправление ошибок
• Действия по передвижению руки робота при
отключенном питании в аварийных и
экстренных ситуациях
• Примечания по транспортировке с
прикрепленным рабочим органом
03 Янв.,2008 • Добавлен кабель для датчиков и пакет
защиты от тяжелой пыли / жидкости
• Дополнено данными о времени и расстоянии
до остановки после нажатия аварийной
кнопки.
• Замена наименования контроллера.

(с R-J3iC на R-30iA)
02 Сент., 2007 • Вариант с усиленной пылевлагозащитой
• Исправление ошибок
01 Авг.,2006
Издание Дата Содержание Издание Дата Содержание

B-82514RU - 04 M-710iC20L Operator Manual

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

B-82514RU - 04 M-710iC20L Operator Manual

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Робот FANUC M-710iC/20L

Перед эксплуатацией робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности

Данное руководство по технике безопасности предназначено для контроллеров модели

• Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в

На продукцию, описанную в настоящем руководстве, распространяется действие

С нашей стороны были предприняты все усилия, чтобы настоящее руководство

Наименование модели № спецификации механического блока Максимальная нагрузка

Табличка с номером спецификации механического блока прикреплена в месте, указанном на

Месторасположение таблички с указанием номера спецификации механического блока

Руководство по безопасности B-80687RU Предназначено для:

1 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ

1.1 РАБОЧИЙ ПЕРСОНАЛ

Программист или обучающий оператор:

- Оператору запрещается работать внутри защитных ограждений.

Во время экплуатации, программирования и техобслуживания робототехнической системы

- Во время эксплуатации робототехнической системы носите подходящую для работы в данных

1.2 БЕЗОПАСНОСТЬ РАБОЧЕГО ПЕРСОНАЛА

Компания FANUC предлагает широкий выбор различных учебных курсов.

Конструкция контроллера предусматривает получение сигнала блокировки от датчика

(4) Периферийные устройства должны обеспечиваться соответствующим заземлением

Рис. 1.2 (a) Защитное ограждение и калитка с блокировкой

Рис.1.2 (b) Схема подключения защитных ограждений

1.2.1 Безопасность оператора

(1) В отсутствие необходимости эксплуатации робота отключите питание контроллера или

Контроллер робота предусматривает подключение выносной кнопки EMERGENCY STOP

Рис. 1.2.1 Схема подключения выносной аварийной кнопки

1.2.2 Безопасность оператора подвесного пульта обучения

На панели управления FANUC находятся кнопка Emergency stop (Аварийная остановка) и

Подвесной пульт обучения оснащен переключателем аварийной блокировки, а также

Намерение оператора начать обучение определяется блоком управления по двум

Подвесной пульт обучения, панель управления оператора и интерфейс периферийных

В случае использования контроллера R-30iA или контроллера спецификации ЕС

В случае использования контроллера стандартной спецификации R-30iA Mate

1.2.3 Техника безопасности специалиста по техобслуживанию

(1) Запрещается входить в рабочую зону во время работы робота.

1.3 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.3.1 Правила техники безопасности во время

1.3.2 Правила техники безопасности при работе с механизмами

1.4 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ ПРИ РАБОТЕ С

1.4.1 Правила техники безопасности при эксплуатации

1.4.2 Правила техники безопасности во время

1.4.3 Правила техники безопасности для механизмов

1.4.4 Действия по передвижению руки робота при отключенном

(2) Перед установкой убедитесь в наличии и доступности необходимого количества блоков

Рис. 1.4.4 Отпускание тормоза двигателей осей J2 и J3 и необходимые меры

1.5 ТЕХНИКА БЕЗОПАСНОСТИ РАБОЧЕГО ОРГАНА

1.5.1 Правила техники безопасности во время

1.6 ОСТАНОВКА РОБОТА

Остановка отключением питания (Категория 0 - IEC 60204-1)

Контролируемая остановка (Категория 1 - IEC 60204-1)

Остановка Hold (Категория 2 - IEC 60204-1)

Существует 3 схемы остановок.

R-30iA R-30iA Mate

Опция "Назначение типа остановки (Схема остановки С)"

Сообщение о неисправности Условие

Отличия контролируемой остановки от остановки отключением питания указаны ниже:

Данная функция доступна только с CE и RIA типами оборудования.

Если данная опция установлена, эта функция не может быть отключена.

1.7 ПРЕДУПРЕЖДАЮЩИЕ ТАБЛИЧКИ

Рис. 1.7 (а) Табличка «Смазка и удаление смазки»

1) Перед смазкой убедитесь, что выпускное отверстие для смазки открыто.

(2) Табличка «Наступать запрещено»

Рис. 1.7 (b) Табличка "Наступать запрещено"