Se le llama mecanismo a los dispositivos o conjuntos de sólidos resistentes que reciben una

energía entrante, a través de un sistema de transmisión y transformación de movimientos, realizan

un trabajo.

Un mecanismo transforma el movimiento de entrada (lineal, circular, oscilante) en un patrón

deseable; por lo general desarrolla una trayectoria final de salida predecible, acorde al problema
que se desea solucionar una necesidad.

Introducción

Basándose en principios de la mecánica se representan los mecanismos mediante engranajes o

ruedas dentadas, con los cuales se forman sistemas de ecuaciones, que caracterizan el
comportamiento y funcionamiento de un mecanismo. A diferencia de un problema de dinámica
básica, un mecanismo no se considera como una masa puntual sino como un conjunto de sólidos
rígidos enlazados. Estos sólidos se denominan elementos del mecanismo y presentan
combinaciones de movimientos relativos de rotación y traslación, que combinados pueden dar
lugar a un movimiento de gran complejidad. Para el análisis de un mecanismo usualmente son
necesarios conceptos como el de centro de gravedad, momento de inercia, velocidad angular,
entre otros.

La mayoría de veces un mecanismo puede ser analizado utilizando un enfoque bidimensional, lo

que reduce el mecanismo a un plano. En mecanismos más complejos y, por lo tanto, más realistas,
es necesario utilizar un análisis espacial. Un ejemplo de esto es una rótula esférica, la cual puede
realizar rotaciones tridimensionales.

El análisis de los esfuerzos internos de un mecanismo, usualmente se realiza una vez determinada
su cinemática y dinámica, y en este período se hace necesario modelizar alguno de sus elementos
como sólidos deformables, y así mediante los métodos de la resistencia de materiales y la teoría de
la elasticidad se pueden determinar sus deformaciones, así como sus tensiones, y decidir si los
esfuerzos a los que están sometidos los elementos del mecanismos pueden ser adecuadamente
resistidos sin rotura o pérdida de la funcionalidad del mecanismo.

Análisis de mecanismos

El análisis de un mecanismo se refiere a encontrar las velocidades, aceleraciones y fuerzas en

diferentes partes del mismo, conocido el movimiento de otra parte. En función del objetivo del
análisis pueden emplearse diversos métodos para determinar las magnitudes de interés entre
ellos:
Método de la aceleración relativa

Método de la velocidad relativa

Análisis dinámico

Teoría de control

Pares cinemáticos

Reuleaux llama las conexiones ideales entre los enlaces de par cinemático. Hizo una distinción
entre los pares más altos que se dice que tienen la línea de contacto entre los dos eslabones más
bajos y pares que tienen el área de contacto entre los eslabones. J. J. Phillips, Libertad en
Maquinaria, Cambridge University Press, 2006 muestra que hay muchas maneras de construir
parejas que no encajan en esta clasificación simple.

Par bajo: Un par inferior es un conjunto de enlaces ideales cuya restricción requiere una curva o
superficie en el cuerpo en movimiento mantener contacto con una superficie curva o en el cuerpo
fijo o un plano en el cuerpo en movimiento. Tenemos los siguientes casos:

Un par de revolución, o conjunto articulado, requiere una línea en el cuerpo en movimiento a

permanecer co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano perpendicular a esta línea en el
cuerpo en movimiento mantener contacto con un plano perpendicular similar en el cuerpo fijo.
Esto impone 5 restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto, tiene un
grado de libertad.

Una articulación prismática, o deslizador, que requiere que una línea en el cuerpo en movimiento
permanezca co-lineal con una línea en el cuerpo fijo, y un plano paralelo a la línea del cuerpo en
movimiento mantener contacto con un plano en paralelo a la línea del cuerpo fijo . Ello impone
cinco restricciones sobre el movimiento relativo de los enlaces, que por lo tanto tiene un grado de
libertad.

Una articulación cilíndrica requiere que una línea en el cuerpo en movimiento permanezca co-
lineal con una línea en el cuerpo fijo. Es una combinación de una articulación de giro y una junta
deslizante. Esta articulación tiene dos grados de libertad.

Una junta esférica o esférica, requiere que un punto en el cuerpo en movimiento mantenga
contacto con un punto en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.

Una junta plana requiere que un plano en el cuerpo en movimiento mantenga contacto con un
plano en el cuerpo fijo. Esta articulación tiene tres grados de libertad.

Pares superiores: Generalmente, un par más alto, limita el contacto entre un punto o una línea .
Por ejemplo, el contacto entre una leva y su seguidor es un par más alto llamado leva conjunta. Del
mismo modo, el contacto entre las curvas envolventes que forman el mallado dientes de dos
engranajes son articulaciones de leva.
Grados de libertad

En un mecanismo resulta de fundamental importancia determinar el número de grados de

libertad, ya que ese número entero es precisamente el número de ecuaciones diferenciales de
segundo orden que se requieren para describir completamente el mecanismo. El número de
grados de libertad se determina a partir del número de elementos o sólidos que forman el
mecanismo y de los pares cinemáticos que ligan el movimiento de unos elementos a otros. El
número de grados de libertad se determina según esta fórmula:

>

{\displaystyle GL=n_{s}GL_{s}-\sum _{k}E_{pc,k}>0}

Donde:
�

{\displaystyle n_{s}}, número de sólidos o elementos que conforman el mecanismo.

{\displaystyle GL_{s}} es el número de grados de libertad por sólido (para un mecanismo plano será
3 y para un mecanismo tridimensional 6).

{\displaystyle E_{pc,k}}, el número de restricciones que impone el k-ésimo par cinemático.

Un caso particular de la fórmula anterior, es el de un mecanismo plano sin enlaces redundante,

donde el número de grados de libertad del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:

2
�

{\displaystyle GL=3\left(n_{s}-1\right)-2j_{1}-j_{2}}

donde:

{\displaystyle GL,}, número de grados de libertad.

{\displaystyle n_{s}\,}, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.

{\displaystyle j_{1}\,}, número de uniones (pares cinemáticos) que eliminan 2 grado de libertad.

{\displaystyle j_{2}\,}, número de uniones (pares) que eliminan 1 grados de libertad.