Escola Politécnica / UFRJ 24 de agosto de 2023

AULA 3: PLANEJAMENTO DE
INSTALAÇÕES: LOCALIZAÇÃO

Prof. G.V. Brigagão EEI 321 – Organização das Indústrias

PLANEJAMENTO DAS INSTALAÇÕES
OBJETIVOS
• Melhoria no desempenho operacional
• Menor investimento, maior potencial lucrativo
• Maior eficiência logística
• Melhoria das condições de trabalho, melhor ergonomia
• Melhorias em segurança
• Prevenção de perdas de processo
• Vantagens ambientais e socioeconômicas
PLANEJAMENTO DAS INSTALAÇÕES
 Desdobramento em
subáreas do conhecimento
Localização

Sistemas das
Planejamento Instalações
das Instalações
Arranjo Físico
(Layout)
Projeto
Transporte e
Manuseio
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS:
Aspectos Gerais e Qualitativos
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
 Sujeita a interesses da empresa e da sociedade/governo

 Identificação das possibilidades mais viáveis para a instalação, tendo em vista:

• Custos associados  Greenfield ou brownfield?
• Carga tributária, legislação e normas aplicáveis
Forças
• Ambiente natural / condições geofísicas Locacionais
• Impactos ao meio ambiente / restrições ambientais
• Contexto sócio-econômico
• Infraestrutura requerida e disponível
• Vantagem estratégica para a corporação (dada a localização das demais unidades)
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
 Avaliação de aspectos mercadológicos, cadeia de suprimento e
infraestrutura de transporte:
• Disponibilidade de matéria-prima / insumos / recursos / utilidades
• Características dos produtos, normas de conservação e transporte
• Distribuição geográfica do mercado consumidor em potencial
• Equipamentos requeridos
• Integração com demais unidades
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
AVALIAÇÃO DE IMPACTOS AMBIENTAIS

 Impactos nas comunidades locais, fauna e flora?

 Custos de tratamento de resíduos industriais (incorporar na avaliação econ.)
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
(1) Levantar alternativas  (2) Filtrar qualitativamente 

 (3) Avaliação econômica

econômica preliminar  (4) Comparação / conclusões
ambiental
 (5) Decisão sobre a localidade  (6) Adquirir licença para instalação
(interação com o governo e a sociedade)
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
LICENCIAMENTO AMBIENTAL
• Definida a localização da nova unidade industrial, é necessário entrar em
processo de licenciamento ambiental  estudos ambientais (ex.: EIA/RIMA)

• Os estudos ambientais que são exigidos dependem do porte da atividade e da

severidade dos efeitos sobre o meio ambiente

• Critérios para licenciamento ambiental no Brasil: Resolução CONAMA 237/97

Saiba mais sobre licenciamento ambiental e estudos ambientais:

http://pnla.mma.gov.br/o-que-e-licenciamento-ambiental
http://pnla.mma.gov.br/estudos-ambientais
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
LICENCIAMENTO AMBIENTAL (BRASIL: EIA = Estudo de Impacto Ambiental)
EIA: Exigido para atividades de maior porte, com impacto potencial significativo

• Documento técnico que identifica a área de influência dos recursos ambientais

e suas interações (além dos limites geográficos da localização da atividade),
além de analisar impactos sócio-econômicos, definir medidas mitigadoras e
indicar os meios de monitoramento.
• Relatório de Impacto Ambiental (RIMA): elaborado a partir das conclusões EIA

Saiba mais sobre licenciamento ambiental e estudos ambientais:

http://pnla.mma.gov.br/o-que-e-licenciamento-ambiental
http://pnla.mma.gov.br/estudos-ambientais
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
LICENCIAMENTO AMBIENTAL (BRASIL: Fases LP–LI–LO)
• Licença Prévia (LP): aprova localização e concepção do empreendimento (incluindo a tecnologia)
atestando viabilidade ambiental, estabelecendo requisitos para as próximas fases de implantação e
fornecendo parâmetros para lançamento de efluentes líquidos e gasosos, resíduos sólidos, emissões
sonoras, além de exigir apresentação de medidas de controle ambiental dos possíveis impactos.

• Licença de Instalação (LI): autoriza instalação do empreendimento de acordo com especificações

constantes dos planos, programas e projetos aprovados, fixando cronograma para execução das
medidas mitigadoras e da implantação dos sistemas de controle ambiental.

• Licença de Operação (LO): autoriza operação da atividade após verificação do cumprimento

efetivo das medidas de controle ambiental e condicionantes determinadas nas licenças anteriores.

Saiba mais sobre as etapas do licenciamento ambiental:

http://pnla.mma.gov.br/etapas-do-licenciamento
http://pnla.mma.gov.br/procedimentos-para-o-licenciamento
EXEMPLO
Tendência em avaliação de impactos ambientais: Avaliação de Ciclo de Vida
Ilustração na
indústria de
processos
químicos
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
Teoria da Localização Industrial: Abordagem Clássica
Triângulo Locacional de Weber (1909): Minimização dos custos de transporte
Problema logístico.
Premissas:
 Mercado consumidor é
um ponto no espaço
 Efeito de escala sobre
transporte é desprezível
 Não há efeito de
competição/substituição 𝑚𝑖 = 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎𝑟 𝑡
(proporção fixa de 𝑑𝑖 = 𝑑𝑖𝑠𝑡â𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎 𝑝𝑒𝑟𝑐𝑜𝑟𝑟𝑒𝑟 𝑘𝑚
insumos) 𝑡𝑖 = 𝑐𝑢𝑠𝑡𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑝. 𝑝𝑜𝑟 𝑚𝑎𝑠𝑠𝑎 $/𝑡/𝑘𝑚
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
Fatores Locacionais de Weber (1909)
Elementos adicionais e
economias de custo que se
aplica a indústria específica

Sinaliza possíveis fatores

adicionais a incorporar ao
modelo de otimização
Aspectos mais triviais Concentração ou dispersão
de indústrias por afinidade
(ex.: pólos industriais)
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
Além da abordagem de Weber: conceito das FORÇAS LOCACIONAIS
(Agregar à avaliação econômica)

3 Categorias:
 Custos de transporte
 Custos e disponibilidade de
matérias-primas / insumos /
utilidades
 Outros
- Aspectos fiscais
- Custos de terrenos e edifícios
- Mitigação de impactos amb.
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
Alguns aspectos que “Orientada para o mercado”
influenciam a definição • Produtos perecíveis e perigosos (mais que insumos)
do local (facilitar integração • Transporte dos insumos principais tem custo
para frente ou para trás?) desprezível em qualquer opção locacional (ex.: água)
SE APROXIMA • Massa de produto maior que de insumos (ex.: H2SO4)
DO MERCADO • Necessidade de pronto atendimento à demanda
LOCALIZAÇÃO
ÓTIMA
SE APROXIMA DOS “Orientada para as matérias-primas”
FORNECEDORES
• Produto é mais fácil de transportar que matéria-prima
(ex.: maior densidade, estabilidade química e segurança)
Índice Material de Weber: • IM>>1 (massa de produto muito menor que massa de insumos)
σ 𝑚𝑖𝑛𝑠𝑢𝑚𝑜𝑠 • Matérias-primas de disponibilidade regional restrita
𝐼𝑀 = • Matérias-primas de baixo valor agregado (alto custo
𝑚𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑡𝑜 relativo do transporte comparado ao preço de mercado)
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS
CUSTO DE TRANSPORTE POR UNIDADE DE PRODUTO
• Meio de transporte e volume de carga
• Tempo (velocidade)  volume de tráfego
• Topografia no trajeto
• Natureza do material a transportar
(perigoso, frágil, perecível)
EXEMPLO
LOCALIZAÇÃO DOS PROJETOS:
Métodos Quantitativos
LOCALIZAÇÃO
Exemplos
• Pontos de distribuição
(ou de coleta)
• Centros de emergência

Importante saber distâncias,

tempo e custos associados a
transporte que separam as
localidades  modelagem
frequente usando T. Grafos
 Como modelar o problema de localização
Se temos que escolher um lugar para instalar determinada facilidade, que precisa
atender determinados clientes distribuídos no espaço (ex.: bairro, cidade), em que
local ela funcionaria da melhor forma possível para nós e nossos clientes?

• Cálculo das distâncias: determinar caminho mínimo entre cada par de vértices

• Alguns exemplos de função-objetivo (depende da natureza da instalação):

• critério econômico (max lucro, min custo): em geral considera a soma das
distâncias a partir de cada vértice, assim abrangendo os problemas de
mediana (chamamos de p-mediana se desejamos determinar p facilidades)
• emergência: minimiza distância para o cliente mais distante, compreendendo
portanto os problemas de centro (p facilidades: problema de p-centro)
 Teoria dos Grafos como Ferramenta
Podemos usar grafos para modelar diversas aplicações.
Alguns exemplos:
• Mapas
• Redes de distribuição
• Roteamento de veículos
• Gestão do tempo em projetos
• Job scheduling
• Redes sociais
• Páginas web
• Redes biológicas
 Teoria dos Grafos como Ferramenta Exemplo: G = ( V , E )
Grafo (G): é definido pelo par G=(V,E) , onde V = {a, b, c, d, e}
• V = conjunto (possivelmente infinito) de elementos E = { (a,b), (a,c), (b,c),
chamados vértices ou nós (b,d), (b,e), (c,e), (d,e) }
• E = conjunto de pares (ordenados ou não) de vértices
• Se forem os pares forem ordenados, o grafo é dito
orientado e os elementos de E são chamados de arcos.
• Se forem não-ordenados, o grafo é dito não-orientado
e os elementos de E são chamados arestas.

Quando existe um arco ou uma aresta ligando os

vértices x e y, dizemos que eles são adjacentes.
EXEMPLOS: Representação Gráfica
Grafo não-orientado
V = {a, b, c, d, e}
E = { (a,b), (a,c), (b,c),
(b,d), (b,e), (c,e), (d,e) }
Grafo orientado
V = {a, b, c, d}
E = { (a,b), (a,c), (b,b), (b,c),
(b,d), (c,b), (c,d), (d,a) }
 Matriz de Adjacência
É sempre uma matriz quadrada de tamanho 𝑁x𝑁 (𝑁 = nº vértices). Exemplos:
0 1 1 0 0 0 1 1 0
1 0 1 1 1 0 1 1 1
𝐴 = 1 1 0 0 1 𝐴 =
0 1 0 1
0 1 0 0 1 1 0 0 0
0 1 1 1 0
 GRAFO PONDERADO
Se a ligação tiver um valor ou peso
(ex.: comprimento de uma rua entre duas
esquinas subsequentes), escrevemos esse

valor na casa correspondente à matriz

de adjacência, assim definindo uma
matriz de valores (ou pesos):
𝐶=
𝐶 = 𝑐𝑖𝑗 , ∀ 𝑖 ∈ 𝑉, ∀𝑗 ∈ 𝑉
𝑁𝑥𝑁
 Matriz de pesos p/ algoritmos de caminho mínimo (custo nas adjacências)
Porém, em alguns algoritmos, a matriz 𝐶 é definida da seguinte forma:

• 𝑐𝑖𝑗 = ∞ , se não existe caminho de 𝑖 a 𝑗  se aplica aos algoritmos de

Dijkstra, Bellman-Ford e Floyd
• 𝑐𝑖𝑗 = 0 , se 𝑖 = 𝑗

Exemplo: 𝑐𝑖𝑗
MATRIZ DE DISTÂNCIAS
Forma usual de representar distância total:
Seja um grafo ponderado G(V,E,C), definimos
uma matriz de distâncias 𝐷 = 𝑑𝑖𝑗 ,
𝑁𝑥𝑁
cujos elementos correspondem à distância
total entre cada par de nós (𝑖, 𝑗) :
EXEMPLO
• 𝑑𝑖𝑗 = 0 , se 𝑖 = 𝑗

• 𝑑𝑖𝑗 = ∞ , se não existe caminho de 𝑖 a 𝑗 𝐷=

• 𝑑𝑖𝑗 < ∞ , se existe caminho de 𝑖 a 𝑗
(𝑑𝑖𝑗 é o valor do menor caminho de 𝑖 a 𝑗)
MATRIZ DE ROTAS EXEMPLO

Ao invés de armazenar a sequência completa, 4

V2 V5
guarda apenas o nó precedente ao destino ou o
5
nó imediatamente sucessor da origem no caminho.
2 1
Neste curso, adotaremos por convenção a referência V1 8 1
ao nó PRECEDENTE ao vértice de destino: 3 V3 V4
5
Seja um grafo ponderado G(V,E,C), definimos uma 𝑗
matriz 𝑅 = 𝑟𝑖𝑗 , cujos elementos correspondem
𝑁𝑥𝑁 𝑖 1 3 1 2 4
ao nome do vértice imediatamente anterior a j no 2 2 2 2 4
caminho i -> j (designado pelo símbolo 𝜇𝑖𝑗 ): 𝑅= 3 3 3 2 4
• 𝑟𝑖𝑗 = 𝑖 , se 𝑖 = 𝑗 4 4 4 4 4
• 𝑟𝑖𝑗 = 𝑘 , se 𝑖 ≠ 𝑗 5 5 5 5 5
(convenção adotada: precedentes)
(se o caminho tiver um único arco, 𝑘 será o próprio 𝑖)
EXEMPLO 4
Nó antecessor ao destino, no caminho
V2 V5
mais curto partindo do vértice 1 para 5
todos os possíveis vértices: 2 1
𝑟1 = 1 3 1 2 4 V1 8 1
MinCaminho12 = {(1,3),(3,2)}
3 V3 V4
MinCaminho13 = {(1,3)} 5
MinCaminho14 = {(1,3),(3,2),(2,4)}
MinCaminho14 = {(1,3),(3,2),(2,4),(4,5)} Se considerarmos todas as combinações:
Nó antecessor ao destino, no caminho 𝑟1 1 3 1 2 4
𝑟2 2 2 2 2 4
mais curto partindo do vértice 2 para
𝑅 = 𝑟3 = 3 3 3 2 4
todos os demais vértices: 𝑟4 4 4 4 4 4
𝑟2 = 2 2 2 2 4 𝑟5 5 5 5 5 5
EXEMPLO 4
V2 V5
Nó antecessor ao destino, no caminho
mais curto partindo do vértice 1 para 5
todos os possíveis vértices: 2 1
V1 8 1
𝑟1 = 1 3 1 2 4
3 V3 V4
Podemos recuperar o caminho mínimo de 5
𝑖 a 𝑗 a partir do vetor 𝑟 𝑖 (que corresponde à
linha 𝑖 de uma matriz de roteamento 𝑅 ). Para um caminho de i=1 a j=5:
𝑟15 = 4  obter nó precedente a V4
Para um caminho de i=1 a j=2: 𝑟14 = 2  obter nó precedente a V2
𝑟12 = 3  agora obter nó precedente a V3 𝑟12 = 3  obter nó precedente a V3
𝑟13 = 1  chegamos ao nó inicial 𝑟13 = 1  chegamos ao nó inicial
Sequência de nós: { 𝑟1( 𝑟1(𝑗) ) , 𝑟1(𝑗) , 𝑗 } = {1,3,2} Sequência de nós: {1,3,2,4,5}
ALGORITMOS DE CAMINHO MÍNIMO (minimizar distância)
Há diversos métodos para se obter a solução de mínimo ‘peso’ total.
(ex.: custo, distância, tempo)
Alguns dos principais algoritmos de caminho mínimo:

• Dijkstra

• Bellman-Ford

• Floyd
 Escolha do algoritmo
Principais condicionantes
• Se existem arcos de valor negativo

• Se existem circuitos

• Se existem circuitos com peso total negativo

• Se há restrições relativas ao valor dos caminhos

• Se o objetivo é obter caminhos entre todos os pares de vértices

• Se é necessário determinar também o 2º, 3º, ... kº caminho mais curto

• Se é necessário determinar o caminho, ou apenas o valor da distância ou custo

EXEMPLO
Sendo conhecidas a
distância associada a
4
cada conexão, qual a rota 2 4
de menor custo para ir do 2
4 8 4 6
12 8
nó 1 até o nó 6? 12 6
6 6
1 1
10 10
6 6
22
12
4 12 4
4 3
2
5 4
3 5
2
 Algoritmo de Dijkstra
• Não aplicável para grafos que tenham um ou mais arcos de peso negativo

• Tem a característica de rotular os vértices visitados e não retornar mais a eles

• Começa procurando o vértice mais “próximo” da origem

No exemplo do slide anterior, corresponde ao nó 3 (ex.: cidade#3).

• Depois, sucessivamente procura entre os nós não visitados aquele que tem
a menor distância total (acumulada) até a origem, que seja diretamente ligado
à origem ou a alguma cidade já visitada (o percurso escolhido é sempre anotado)
 C = comprimento dos arcos (valores 𝑐𝑖𝑗 )
 Algoritmo de Dijkstra
𝑐𝑖𝑗 = comprimento associado a cada arco
G(V, E, C) (𝑖, 𝑗), sendo aqui necessário que 𝑐 𝑖, 𝑗 ≥ 0
𝑑1𝑗 = distância total mínima já constatada
11 𝑗 𝑗
do nó 1 (origem) até o nó j
j 𝑗
𝑟1𝑗 = vértice antecessor a 𝑗 no melhor
caminho já constatado do nó 1 (origem)
𝑗 𝑗 até o nó j
A = conjunto de vértices não-visitados
F = conjunto de vértices visitados
𝑗
V = conjunto de todos os vértices do grafo
𝑗 ckj
𝑘 = v = vértice não-visitado da vez que
𝑗 ckj possui caminho de mínima distância total
𝑗 para o subgrafo dos vértices rotulados
𝑗 = identificador de um vértice qualquer
 Algoritmo de Floyd (Floyd-Warshall)
• Encontra o caminho mínimo para todas as possíveis combinações de nós

• Aplicável para grafos que possuam 1 ou mais arcos com peso negativo

• Se o grafo não possuir peso negativo, será computacionalmente mais

eficiente aplicar o algoritmo de Dijkstra para todas as combinações de nós

• Não há “fechamento” de vértices visitados (eles podem ser revisitados)

• Utiliza iteradores 𝑖, 𝑗, 𝑘 que necessariamente percorrem todos os vértices

(algoritmo de maior complexidade: O(n³))
 Algoritmo de Floyd (Floyd-Warshall)
G(V, E, C) C = comprimento dos arcos (valores 𝑐𝑖𝑗 ),
onde 𝑐𝑖𝑗 = ∞ quando não existir arco (𝑖, 𝑗)

c ij 𝑐𝑖𝑗 = comprimento de cada arco (𝑖, 𝑗)

𝑑𝑖𝑗 = distância total mínima já constatada
ckj do nó 𝑖 (origem) até o nó 𝑗
𝑟𝑖𝑗 = vértice antecessor a 𝑗 no melhor
caminho já constatado do nó 𝑖 (origem)
até o nó 𝑗
V = conjunto de todos os vértices do grafo
𝑖, 𝑘, 𝑗 = identificadores de um nó qualquer,
r kj sendo 𝑘 um vértice intermediário no
caminho de 𝑖 a 𝑗
 Matriz de Rotas Exemplo com pesos negativos
–7
Neste curso, usamos por convenção a referência ao V4 V3
3
nó PRECEDENTE ao vértice de destino: 5 –4
2 V2
Seja um grafo ponderado G(V,E,C), definimos uma V5 10 1 2
matriz 𝑅 = 𝑟𝑖𝑗 , cujos elementos correspondem 4 V6 V1
𝑁𝑥𝑁 5
ao nome do vértice imediatamente anterior a j no
caminho i -> j (designado pelo símbolo 𝜇𝑖𝑗 ):
• 𝑟𝑖𝑗 = 𝑖 , se 𝑖 = 𝑗
• 𝑟𝑖𝑗 = 𝑟𝑘𝑗 , se 𝑖 ≠ 𝑗
(se o caminho tiver um único arco, 𝑘 será o próprio 𝑖) 𝑅
 Podemos recuperar o caminho mínimo de 𝑖 a 𝑗 a
partir da linha 𝑖 da matriz de roteamento 𝑅 ( = 𝑟 𝑖 ),
(conforme já mostrado anteriormente)
DEFINIÇÕES: Mediana
𝑆𝑖+ = ෍ 𝑑𝑖𝑗
Considerando a soma das distâncias, definida para a saída (𝑆𝑖+ ) 𝑗∈𝑉
ou para a chegada (𝑆𝑖− ) em um nó 𝑖 qualquer de um grafo: 𝑆𝑖− = ෍ 𝑑𝑗𝑖
𝑗∈𝑉

Mediana (ou centroide):

é o vértice cuja soma das distâncias até outro vértice é mínima

𝑖𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑎+ = 𝑎𝑟𝑔min 𝑆𝑖+ , 𝑖𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎𝑛𝑎− = 𝑎𝑟𝑔min 𝑆𝑖−

𝑖∈𝑉 𝑖∈𝑉

Exemplo de aplicação: centrais de distribuição.

DEFINIÇÕES: Afastamento

Afastamento a partir de um vértice (exterior):

𝑒𝑖+ = max (𝑑𝑖𝑗 )
é a maior distância até outro nó em G(V,E,C) 𝑗∈𝑉

Afastamento até de um vértice (interior): −

𝑒𝑖 = max (𝑑𝑗𝑖 )
é a maior distância desde outro nó em G(V,E,C) 𝑗∈𝑉
DEFINIÇÕES: Centro, Raio
Cada vértice 𝑖 apresentará uma medida de afastamento (exterior e interior, 𝑒𝑖+ e 𝑒𝑖−) :

• Chamamos o nó de CENTRO (ext. ou int.) quando o afastamento é mínimo

O valor do afastamento mínimo é o “RAIO” do grafo (𝜌+ ou 𝜌− )

𝜌+ = min (𝑒𝑖+ ) , 𝜌− = min (𝑒𝑖− )

𝑖∈𝑉 𝑖∈𝑉

Exemplo de aplicação: atend. de emergência (pronto-socorro, bombeiros)

EXEMPLO
𝑑𝑖𝑗 a

a
 Localização ótima: exemplo de formulação matemática (MIP)
Objetivo:
Minimizar custo total (incluindo
𝑥, 𝑦, 𝑧
termo para distância máxima) . E
Sejam:
𝑖 = clientes E
𝑗 = potenciais locais de instalação
𝑐𝑖𝑗 , 𝑓𝑗 , g = parâmetros de "custo" que E
dependem do problema a ser resolvido
𝑥𝑗 = se uma facilidade (de coleta) é
instalada no local 𝑗 (0 ou 1)
𝑦𝑖𝑗 = se o cliente 𝑖 é atribuído ou não a E
uma facilidade instalada em 𝑗 (0 ou 1)
𝑧 = variável contínua que leva ao valor E
do afastamento, o maior 𝑑𝑖𝑗 ativo (por 𝑦𝑖𝑗 )
BIBLIOGRAFIA
Aspectos Gerais e Qualitativos:
• SLACK, N.; BRANDON-JONES, A.; JOHNSTON, R. “Operations Management", Pearson, Harlow/UK, 2016.
Caps. 5, 7 e 11.
• McCANN, P. “Modern Urban and Regional Economics”. Oxford University Press, Oxford, 2013. Cap. 1.
• http://pnla.mma.gov.br/etapas-do-licenciamento
• http://pnla.mma.gov.br/procedimentos-para-o-licenciamento

Métodos Quantitativos:
• ARENALES, M.; ARMENTANO, V.; MORABITO, R.; YANASSE, H. “Pesquisa Operacional”, Elsevier, 2007. Sec. 4.2.1.
• BOAVENTURA NETTO, P. O.; JURKIEWICZ, S. “Grafos: Introdução e Prática”. Blucher, 2009. Cap. 3. Sec. 3.2 e 3.3.
• BOAVENTURA NETTO, P. O. “Grafos: Teoria, Modelos, Algoritmos”. Blucher, 1996. Cap. 4.