TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE

ECATEPEC:

INGENIERIA MECATRONICA

ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL

GRUPO: 9851

PROFESOR: WALTER RUIZ PORRAS

INTEGRANTES DEL EQUIPO 3:

 GONZÁLEZ VICTORIANO IVÁN RACIEL
 DEYANEIRA PRISCILA MAR VAZQUEZ
 CRISTIAN CARLOS MONROY SAENZ

EJERCICIOS DELUGAR DE LAS RAICES EN Z

FECHA DE ENTREGA: 30 DE OCTUBRE DE 2023

COMPROBACIÓN DE POLOS EJEMPLO 1

CODIGO PARA COMPROBAR EL RESULTADO DEL PROBLEMA #1

T = 1; % tiempo de muestreo: T = 1 seg

Kp=1; Ki = 0.2; Kd = 0.5; % parámetros del controlador PID
num = [3];den = [1 1 0];
Gp = tf (num, den)
z=zero(Gp); p=roots(den)
[z,g] = zero(Gp)
Gps = zpk(z, p, g) % Función de transferencia de la planta
Gz =c2d(Gps, T,'zoh') % Función de transferencia de planta + retenedor
Gz = tf (Gz)
% Función de transferencia del controlador PID
GPID =tf([ Kp+Ki+Kd -(Kp +2*Kd) Kd], [1 -1 0], T)
% Funcion de transferencia del sistema en lazo abierto
Flazo_abierto = GPID*Gz
% Funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado
Flazo_cerrado =feedback(Flazo_abierto,1)

RESULTADOS PARA COMPARAR CON LAS OPERACIONES RESUELTAS A

MANO

LAZO CERRADO Y LAZO ABIERTO:

COMPROBACION DE POLOS PARA EJERCICIO 2
CODIGO PARA COMPROBAR EL RESULTADO DEL PROBLEMA #2

RESULTADOS PARA COMPARAR CON LAS OPERACIONES RESUELTAS A

MANO.
GPID, LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO