eC er SSP SHIP BDH DD ee ANALISE DE VIBRAGOES II - ROLAMENTOS E ENGRENAGENS Ricardo Damido Sales G6z 37501-012 Fone: 35) 3629-3500, MG Fax: Q5) 3622-477Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz 1 - Caraeteristicas dos Sinais de Vibragdes A 2 - Sinais Harménicos .. 2 3 - Anilise de Fourier 7 4 - Batimento Truncado i 5 - Sinais Modulados .... 12 6 - Modulacaio em Frequénci 14 7- Anilise Cepstral ... 15 Ali 18 20 10 — Um Pouco sobre Amostragem .... 23 Anialise de Vibragées II: Rolamentos e Engrenagens Capitulo 1: Sinais Dindmicos e sua Analise Capitulo 1 pagina 1‘Andlise I: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz Capitulo 1 - Sinais Dindmicos e sua Andlise . Os sinais dindmicos tem grande importancia em sistemas reais, pois informam 0 que ) acontece com as varidveis do processo. Entende-los ¢ analisé-los corretamente ¢ fundamental para conhecer, avaliar ¢ controlar as manifestagdes de maquinas e processos. | Neste capitulo serio comentadas as caracteristicas prineipais dos sinais de vibragio, enfatizando os gerados por rolamentos ¢ engrenagens. O objetivo é fornecer subsidios de | anélise combinando a observagdo da forma de onda, das freqiiéncias e dos valores RMS ¢ de pico. Incrementando com isto, a capacidade de andlise dos problemas vibratérios mais complicados. 1 - Caracteristicas dos Sinais de Vibracaio: ‘A anilise de vibragao praticamente s6 trabalha com sinais do tipo AC enquanto outras anilises tais como 0 posicionamento, jogo axial € distorgao térmica necessitam do sinal completo do movimento, ou seja, o sinal de. Entre os sinais classificados como AC ocorrem muitas combinagées. Existem as combinagdes das vibragdes, com suas interferéncias aditivas ou destrutivas, efeitos modificadores e efeitos dos caminhos de propagagio. Tudo isto resulta em sinais bastante complexos exigindo maiores recursos de andlise. A Qualidade da Interpretagaio depende diretamente da Qualidade da Anélise dos Sinais, Conhecendo as diversas formas dos sinais de vibragio e seus possiveis modos de combinagao, 0 analista ao medir a vibragdo das maquinas deve perceber se os sinais so puros, distoreidos, combinados ou modulados. Com esta observagao, é escolhida a técnica de Andlise de Sinais mais conveniente. O mercado oferece hoje intimeros analisadores de sinais, com recursos computacionais poderosos € pregos em queda. Nos itens seguintes, serio apresentados os modos de combinagées de sinais, visando facilitar seu entendimento e permitindo escolher os analisadores de sinais mais adequados. "Semone N feneorr = re 2 —Sinais Harménicos :) Uma vibragdo simples é bem representada por um sinal harménico, uma sendide como mostrado na Figura 1 ¢ definida por: x(t) = X sen@t Eas caracteristicas proprias sio: (© | bore Firoce ide Capitulo 1 pagina 2 | — [. -mRO -- @ RB SRRERABRREARRARRER eR Pee eeeeveveseeeeeee ena eaaanee€« ‘Andlise Il: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Goz Amplitude Freqiiéncia Periodo Defasagem - Valor medido do nivel zero até 0 pico: - niimero de ciclos por segundo, em cps ou em Hertz, pode set quantificada também em radianos por segundo, a freqiiéncia circular @ [rd/s] (o = 2 = 1); - duragio do ciclo em segundos [s], igual ao inverso da freqtiéncia em Hertz; - indica 0 avango ou atraso de um sinal, em graus, em relago a outro sinal qualquer. A vibragao é sempre atrasada em relagao a exci os 05 4 Pico a Pico Fig. 1— um seno e suas caracteristicas basicas. O sinal harménico pode também ser simbolizado pelo fasor, um vetor de médulo X rotagao © [rd/s] no plano complexo, conforme Figura 2. A representagdo vetorial facilita muito a andlise ¢ 0 entendimento dos sinais ¢ suas combinagdes. A resposta do sistema, 0 valor instantaneo, é dada pela componente real do fasor, Re (Z). O fasor é expresso por: o Fig. 2 - Representagao grifica de um sinal harménico (seno). Capitulo 1 pagina 3Il: Rolamentos e Engrenagens - Instruto1 icardo Géz A vibragiio mecénica expressa em deslocamento, é uma sendide de amplitude X [um] ¢ freqiiéncia @. A velocidade e a aceleragiio da vibrago so derivadas do deslocamento, veja Figura 3. Os tés parémetros relacionados pela freqiiéncia @ (sempre em radianos/segundo) sto: Sit) a deslocamento : x(t) = X sen (ot +9) (t) = X@ sen(@t+$+90°) — fidiouteds + velocidade aceleragao t) = Xo? sen(ot + +1802) tase Representagaéo em forma de onda dos parametros da vibragio. Uma tinica__vibragdo-expressa_— em deslocamento, velocidade ¢ aceleragio (as amplitudes foram alteradas para acertar 0 grafico). A freqtiéncia calculada foi de 30 Hz eas amplitudes stio X, Xo e Xo. Observe as defasagens de 90° entre as curvas Representagiio vetorial dos ., | parametros da vibragiio. Uma tnica vibragdo expressa A em deslocamento, velocidade e aceleragao. ‘As amplitudes calculadas para 30 Hz (185.35 rd/s) foram: Real d=55 pm, v= 10.2 mm/se a= 1.9 m/s’. (As amplitudes so X, Xo e Xo”). Observe as defasagens de 90° entre os vetores. Figura 3 — Representagao dos parimetros em forma de onda e em vetores. Em uma mesma maquina ou estrutura existem varias vibragdes. Nas trajetérias elas podem se combinar ¢ interagir ctiando uma nova forma. Tal como uma soma de movimentos e de energias ou modulagdes. A soma de movimentos (vibragdes) pode ocorrer um dos casos abaixo: Capitulo 1 pagina 4 ~"*“ G@RLEBRAEBRAARARARAAeeee Anilise IT: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Goz, 1- A soma de harménicos de mesma freqiiéncia é também uma harménica de mesma freqliéncia com amplitude e defasagem proprias, Figura 4. Por exemplo: x(t) + X9(t) = X;sen@t + Xz sen(@t+@) a harménica resultante é calculada usando a regra do paralelogramo, ou seja: x(t) = X sen(ot + 9,) = -1__Xyseng onde =X Fh +X} +2.X).X> cos e = tan! ——2 S00 _ 1X 1-X cos@ %o EX GGSG me Imaginétio ‘ Real Fig. 4— Soma de harménicas de mesma freqiléncia. 2 - A soma de harménicos de freqiiéncias diferentes é um sinal periddico mas nao harménico. ri > Tk : : 4 Imaginério ! co 4 | B q ay" et esha eS en! Fig. 5 — soma de harménicas de freqiiéncias diferentes, Capitulo 1 pagina 5LE RECEERELELELALALEECRECTLCKCLCCEETLALALALALADLATLIRIEAAEEEE ‘Anilise II: Rolamentos ¢ Engrenagens - Instrutor: Ricardo Goz wakes 3 - A soma de simais fe freqiiéncias quase iguais: @) = @, + (¢ <<), gerao batimento. Por exemplo 120 Hz e 199.6 Hz. Entao = x(t) = X\sena,t+ X,senw, t= X,senot+X,sen(@+e)t (onde &<<@) Pela regra do paralelogramo, a resultante com defasagem (t) variével no tempo, é: ax(t)=X*sen(ot+y) onde X* =X] +X}+2.X,.X, coset (Para x, =X, vem:x" =2X oo X, senet X, +X; coset ort e a defasagem é y(t)=tan™ Neste caso especial, chamado batimento, Figura 6, a resultante tem freqiiéncia o*, a amplitude é modulada por uma harménica de freqiéncia ¢ ¢ a fase também varia com . Imaginario ote B o Real Fig. 6 — representagao do batimento (beat). A soma de sinais por forma de onda, nao corresponde a severidade do problema, pois © valor resultante depende muito das fases, podendo tender para um maximo ou para um minimo. J4 a soma de energias é bem representadas pela quantificagaio em Valor Eficaz, 0 _) RMS. Agora cada parcela da soma aumenta o resultado de energia, com grande importincia para a severidade. Por exemplo, uma vibragio de 5.4 mm/s RMS em 1x a rotagiio, pode ser \ a soma de 4.1 mm/s RMS do desbalanceamento, mais 2.9 mm/s RMS de um | desalinhamento, mais 2 mm/s RMS da 4* harménica da correia. Se fosse medido em pico a | pico, os valores poderiam variar de 1.1 a 12.7 mm/s pico ou de 2.2 a 25 pico a pico. Capitulo 1 pagina 6ise II: Rolamentos ¢ Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz 3- Analise Espectral - Fourier Existem duas formas caracteristicas de sentir, observar e analisar os sinais dinamicos encontrados em todas as areas de atividade humana, so elas: a forma de onda € contetido de freqiiéncias. A seguir, comentarios sobre cada uma delas. FORMA DE ONDA: £0 modo visual: um espeticulo de danea, ou de nado sincronizado, por exemplo. Um modo iradicional, subjetivo e facil de entender os sinais, dinamicos: movimentos, sons, forgas, pressdes etc, é representé-los por sua forma de onda, a sua variagao no tempo. © observador segundo suas emogdes aaa Op Re registrard o evento e tiraré conclusées quanto & beleza, _perigos, — suavidade, —_-violéncia, intensidades, taxas de repetigao, mudangas de dirego e sentido etc. Ele percebera que para cada sinal, existem caracteristicas proprias naturais ou estatisticas. Fig. 7 — Eventes em forma de onda Em alguns casos serdio nitidas sucessdes de eventos discretos sobre 0 padrao normal do sinal. 0 violdo solo do Bebeto tem 0 chiado de seus dedos nas cordas, se fosse 0 Gilberto Gil no teria! Veja figura 7. © observador identificaré a origem da perturbagdo pela sua taxa de ocorréncia. Folgas em pinos ¢ chumbadores, sucessio de impactos ou atritos, batimentos, sfio exemplos de eventos identificaveis pela andlise da forma de onda de um sina Contetido de Frequéncias: Um observador atento percebe que os sinais reais quase nunca so sinais puros. Eles sfio sempre compostos. Com mais atengo e experiencia, o observador saber identificar a formagio dos sinais. Todos nés reconhecemos algumas vozes no meio do vozerio de uma festa. Tecnicamente, reconhecemos correias, rolamentos, fluxos de fluidos etc. ‘Na aciistica, é reconhecer o timbre sonoro de uma voz ou de um instrumento. Légico que o sinal depende muito de suas causas ¢ do ambiente de propagagdo. Um mecénico ao ouvir um ruido anormal em um automével, percebe as freqléncias predominantes, julga o tamanho e dureza da parte geradora da perturbagdo, e a encontra. Capitulo 1 pagina 7‘Anilise II: Rolamentos ¢ Engrenagens - Instruto: Quando © observador identifica as componentes de um sinal, em amplitude freqliéncia, ele automaticamente avalia a participagdo de cada elemento gerador no sinal completo. Esta andlise é naturalmente feita milhares de vezes na vida normal das pessoas, em fungao de suas preferéncias individuais. Um jovem ao ouvir a aproximagaio de um motor, ja se alvoroga, pois reconhece aquele carro fera, e saber quem esté dirigindo, seu amigo ou o pai dele. Teenicamente, a andlise do contetido de freqiéncias é feita por uma fungdio matemética desenvolvida por Jean Baptiste Fourier (1768 - 1830), fisico ¢ matematico francés. Esta fungao transporta um sinal no dominio do tempo para o dominio da freqiiéncia, de x(t) para §(«o). Omega — simbolo de freqiéncia em [radianos por segundo). A Transformada de Fourier mostra de forma objetiva, quais so as componentes de freqiiéncia de um sinal, com informages precisas dos valores individuais de amplitude freqtiéncia e de defasagens. A transformada de Fourier desenvolvida para sinais sem influéncia de seu inicio ¢ final (duragao infinita de -s0 a +c): de Feros shox S(@) = [0er" ee onde: {§(@) é a Transformada de Fourier do sinal x(t). Cada sinal tem uma formag&io harménica propria, Na andlise de vibragdo de méquinas, o espectro é de suma importancia, pois permite associar as componentes as suas origens, as causas da vibragao. A transformada de Fourier na sua forma clssica nao € compativel com processos digitais em computadores. Mas seu entendimento e aplicagio nos permite conhecer as respostas harménicas de vérios sinais matematicos de ocorréncia comum nas méquinas. A Tabela | a seguir mostra ALguns exemplos tipicos. Capitulo 1 pagina 8 COECSEREALEERLELLETLLERELEKRECEKLEEEEEAEAERARAERERERERETabela 1- Exemplos de familias Harménicas. entos ¢ Engrenagens - Instrutor: Ricardo Forma de onda ease | tempo Duragiio do pulso 14 s= fag = 71.4 kHz, (caso de um rolamento de 8 esferas, didmetro pista externa = 78mm, com arranhao de largura = 0.1 mm) ti Onda Qudrada de 10H sono Onde 0 ‘| # . | i | E ml | a \ wnt | % a az os oa os 10" 1 1 = = , | ae | |4 Durago do pulso 10 ms = ij frnax = 100 Hz el kepero onan tne Duragdo do pulso 2 ms = fax = 500 Hz Capitulo 1 pagina 9Tabela 1- Exemplos de familias continuagaio a Ferma de onda espectro i ie eras ee a ‘Sasnceonor teem | fy i | i | UE) lh al wen Lean a L ——————E : seo _| al os a ay | | | i ay sen Capitulo 1 pagina 10 AEKCLRLAELTLALALLLALLALBLAALLARLALALIECLARD Ce € ¢ e e e o Cs e 6‘Anilise Il: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo G6z, Depois da equagio clissica de Fourier surgiu a Transformada Discreta de Fourier, a TDF, que aceitava sinais discretizados da fungiio no tempe f(t) com N, amostras. A equagio da TDF est mostrada abaixo. A integral foi substituida pelo © (somatério), o vetor girante por um vetor que anda em degraus de 360°/Na e mantém a dlgebra complexa pelo j= V-1. O resultado X(m) é 0 espectro discreto de freqiiéncia formado por m linhas. Em 1967, dois matematicos Cooley e Tuquey, propuseram alguns vinculos para a TDF. Sao eles: 1- O.usuario escolhe o nimero de linhas m ¢ o sistema estabelece N, = m x 2.56; 2- O usuario escolhe a freqiiéncia maxima de anélise o sistema estabelece a freqiéncia de amostragem fymost = finax X 2-56. Com este algoritmico, os calculos foram reduzidos em 99.35% (no espectro de 400 linhas), pois o vetor girante virou tabela, A determinagiio do espectro se tomnou tio rapida que a equagio TDF passou a ser chamada de { 7% pornshog FFT (Transformada Rapida de Fourier) \3= > Eo aparelho que executa o FFT, chamado de RTA (Real Time Analyser) Foi quando a equagao de Fourier pode ser implementada em computadores portateis ¢ nds, analistas de vibrag&o, pudemos ter nossos aparelhos. Atualmente 0 FFT vem implementado no hardware pelo integrado DSP (Digital Signal Processor). Cada fabricante atual programa seu analisador com opgées de niimeros de linhas m e freqiiéncias maximas de anélise. Os resultados so sempre complexos do tipo a + jb portando contém informagées de amplitude ¢ fase para todos os m componentes do espectro. A seguir alguns comentarios sobre composigdes de sinais. 1- 4- BATIMENTO TRUNCADO : batimento ocorre com a soma de duas vibragdes de freqiiéncias quase iguais. Entao a vibragdo resultante pode ficar grande ¢ a nao linearidade do sistema mecdnico pode nao permitir este grande deslocamento ¢ limitar a oscilagio da estrutura. A vibragiio ficard truncada em baixo, ou em cima ou em ambos € o espectro mostraré caracteristicas tipicas Capitulo 1 pagina 11Anilise Il: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Goz desta formagio. A Figura 8 abaixo mostra a forma de onda e 0 espectro correspondente ao batimento truncado. Forma de onda espectro £[Fz] Fig. 8 — Batimento Truncado. 5 - A Modulacio de Sinais Quando um fendmeno interage com um outro fenémeno, podem aparecer novas formas de combinagiio de sinais, o batimento e 0 batimento truncado siio exemplos. Um diagrama de blocos pode ajudar no entendimento destas interagdes. Figura 9. Sinal de Entrada Resposta do Sistema ‘Sinal Perturbador ou Modificador Fig. 9 — Representagiio de um sistema. Em mecanica e em elétrica, nossas grandes areas de atuag&o existem muitas possibilidades de combinagées dindimicas: eixos empenados, gaiola de rolamentos, correias, corrente de escorregamento, ovalizagio de engrenagens, excentricidades so alguns exemplos. Nesta festa, existem os perturbados ¢ os perturbadores que serio chamados de portadores € moduladores respectivamente. Nés, os analistas, deveremos encontrar ¢ analisar estas combinagées para entende-las e corrigi-las . Existem dois grandes grupos de modulagées: ‘AM (amplitude modulada) € FM (freqiiéncia modulada). Capitulo 1 pagina 12 SCORELTLTLELELELLLCLLELAELALLEALALAAALELRELEELLELALALTLAELERLEREEAL‘Anilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz A modulagao em amplitude - AM - pode ser gerada de dois modos: POR MULTIPLICACAO: consiste em multiplicar a portadora, uma harménica de freqiiéncia @p, pelo sinal modulador f(t). Assim, tem-se: f(t) cosa@,t Se for tomada a transformada de Fourier da expresso acima e aplicando a equagdo de Euler ¢! =cosort jsenot , pode-se escrever cosat = 4(e' +e") e dai Le" + fe") {f fie’ eltat+ f rine? citar} S@ecosa, t Bf Wcose, t= ou escrevendo na forma mais simples, o espectro de freqliéncia € SL (t) cos o,t |= i{F(@,-@)+F(@,+@)} isto se a fungdo f(t) for uma sendide de freqiéncia @, porém se for uma fungio com composigao harménica, existiré um par de bandas para cada componente de f(t). Este tipo de modulagaio cria duas componentes de freqiiéncia eqiidistantes de + @ da freqiiéncia da portadora. Note que nesta forma de modulagdo, a portadora nao aparece no resultado, o que justifica 0 nome de Modulagao de Amplitude com Portadora Suprimida. POR SOMA: quando 0 processo fisico faz com que os sinais se somem, pode-se escrever: Xqy(t) = £(t) cos yt + A, cos @,t que pode ser reescrita como X(t) = LTA, + f(t)] coso,t Se a amplitude da portadora for sempre maior do que o maior pico de f(t), a modulagdo iré transportar 0 sinal modulador sem perder nenhuma informag&o. O espectro de freqiéncia deste tipo de AM contém um pico na freqiiéncia da portadora com bandas laterais espacadas da(s) freqiéncia(s) do sinal modulador. Como mostrado na Fig. 1.4, aparece um par de bandas laterais para cada componente de freqiiéncia do sinal modulador. Capitulo 1 pagina 13‘Andlise I: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Goz. Este tipo de AM tem freqiiéncia constante e amplitude varidvel em fungio do sinal, com forma de onda semelhante ao batimento. Figura 10. Fig. 10 AM — forma de onda e espectro. a es : eee —— | ‘| 4 6 - Modulacao em Freqiiéncia Neste caso o sinal de alta freqiiéncia (portadora) tem sua freqiiéncia variando conforme o sinal de menor freqiiéncia (modulador), que é representado por: Xpy (t)= A, cos [(@, + Ay a, sen Wy, t)t] onde ©, Ap, € Ay = fregtiéncias e amplitudes da portadora e da moduladora; o, considerando @, >>> ©), , ¢ definindo Fator de Modulagao como: B = Ay aul tem-se: x(t) = A, cos(@,t + B sen ot) O sinal FM da equagao acima tem amplitude constante e igual 4 da portadora ¢ freqiiéncia instantanea varidvel, veja Fig. 1.5c. Este sinal pode ser expandido em série pelas fungdes de Bessel da seguinte forma: x(t) = CL Jo(B) cos (2 1 fang t) + ~ Jy(B) cos (2 feng - 2 mf,) t + Jy(B) COS (2 m feng + 2 mf) t+ = J,(B) 005 (2 feng - 4 £,) t+ Jn (B) COS (2 fang + 4 mf) t+ ~ J3(B) 008 (2 feng - 6 2 f)) t + J3(B) cos (2 mfg + OL) Et... ] que ja definem as bandas laterais em torno da freqiiéncia da portadora. Passando Fourier: Capitulo 1 pagina 14 LELLLELLELRLELEDALRARERREERE ee‘Anilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz X(f) = 2*CL Jo(B) BC feng) + +Ii(B) BCfeng + fi) - I1(B) BC feng = £1) + + Jn(B) 8( feng + 2 f1) - Jo(B) 8( feng ~ 241) + + J5(B) BC feng + 3£) - J3(B) B( feng - 341) + I © espectro teré infinitas bandas laterais para cada elemento modulador. Seu aspecto geral dependera do valor do indice de modulagiio B, conforme mostrado na Figura 11. Fig. 11 — FM — Forma de onda e Espectro 7- Andlise Cepstral © Cepstrum foi desenvolvido inicialmente como sendo o espectro do log do espectro do sinal. Simples niio? Em matemética: veccmmam ECD = Bllogls OD Comparando com a andlise espectral, a andlise Cepstral é mais abstrata para 0 entendimento e por isto, sua explicagio € mais dificil. Seus resultados porém, sio curiosamente concretos, iiteis ¢ faceis de entender ¢ usar. Felizmente, 0 usuario ao desejar usufruir dos beneficios do Cepstrum, tem o tnico trabalho de acessar um fungiio do menu, Resumidamente, o Cepstrum identifica e mostra ao analista as familias de picos com igual espagamento presentes no espectro de freqiiéncia de um sinal dindmico. As principais causas da gerago destas familias sto as diversas formas de modulagio, principalmente a de freqiiéncia. Entdo, a andlise cepstral € uma ferramenta poderosa ¢ uso simples na descoberta ¢ identificago de processos de modulago. Se o analista conhece em suas mAquinas os possiveis fatores moduladores, o cesptrum sera de grande valia. Figura 12. Na matematica, a fungdo do tempo passa para freqtiéncia leva um log e deveria voltar para 0 tempo, ¢ volta, com unidade de tempo [segundos] s6 que depois do log, entao Capitulo 1 pagina 15,Anilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz seria um tempo invertido, e foi chamado de t [tau]. Por causa desta inversdo outros nomes foram invertidos: Spectrum | Cepstrum Frequency | Quefrency Harmonic | Rahmonic Filtre | Liftre 10 Hz. epee de 100 t=0.18+<> 10 Hz UWL | Fig. 12 — Exemplo de Cepstrum. Vantagens da Andlise de Cepstrum © Cepstro transforma uma familia de harménicas em um tinico pico, se existirem n familias harménicas existiro n picos. O acompanhamento da evolugao do problema consiste em nao existir o pico, seu crescimento, e sua dissolugao, quando 0 defeito esta tao grande que a vibraco se torna irregular. ‘Na andlise Cepstral, a trajetéria da vibrag&io tem pouca influéncia no aspecto da informagao. Isto significa que cepstra medidos em varios pontos de uma mesma maquina terdio basicamente 0 mesmo aspecto. A seguir exemplos de Cepstra Sey Dai Ealee Fig. 13 — No espectro (em cima) espagamentos de 24 Hz, no cepstro._(embaixo) componente em 41.406 ms (24.15 Hz) Capitulo 1 pagina 16Anilise I: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Gz, Fig. 14- medidas de espectre ¢ cepstre em deis pontos de um redutor ‘Spectra epsira 2) Gearbox (measuring pol) toed 1) Geaboe (reasurig pat 2) il = eig +e mi 7% = » ‘Quetrency ms) fre Frecuaney ” mtn a “Time Signats Spectra 2) Max, amplitude t-emax, fraquaney bi Max. amplitudest-> rin, frequency Fig 15 —Insensibilidade do cepstro 4 fase. Capitulo 1 pagina 17‘Anilise Il: Rolamentos ¢ Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz ag” eg euiee 8 - Analise por Envelope( cw" oa) Uma Técnica Moderna Aplicada na Anilise de Sinais Repetitivos. Apresentacie : Muitos eventos em méquinas geram cargas sibitas e repetitivas, podem ser impactos, ondas de pressio, faiscamento elétrico ou qualquer outro evento de curta duragdo, alta energia e repetitive. Se alguém lembrar de um motor de vefculo “batendo pino’ teré um bom exemplo. Dentro da cdimara de combustZo, um erro cria uma onda de choque de pressdo gasosa em ‘uma determinada seqlencia bem conhecida e facilmente reconhecida. Como estas ondas de pressio acontecem dentro de um ambiente metilico € duro. A propagago vem com a freqtiéncia do metal como se fosse um pino batendo. O timbre metélico (freqiténcias naturais) transporta a onda ¢ a sucesso de eventos indica a causa. Um faiscamento tem um som bem conhecido (teste um fogio com acendimento antomético). Se em alguma circunstancia este tipo de som (freqiiéneias) se destacar de jutros sons, um pouco de atengdo sobre ele mostrar a seqiléncia dos eventos (frequéncias dos defeitos). ‘ento montado rigid em uma caixa metdlica, cada possivel impacto de uras ¢ excitaré freqiiéncias naturais. Quando trardo informagdes da seqiiéncia de eventos. As estarem em regides pouco habitadas do Em um rolam alta energia se transmitiré para as estrut algumas delas se sobressairem no espectro, vibragées nas naturais podem se destacar por spectro ou por altos niveis de energia. $6 para lembrar um pulso de duragio = 0.1 ms, injeta energia até 10 KHz ¢ pode excitar naturais até 10 KHz. pactos © fato é semelhante, s6 que a propagagtio é pela Em engrenagem com im chance de chegar na diregtio radial dos mancais. perpendicular aos dentes com pouca energias salientadas nas freqliéneias [A instrumentagiio para 0 envelope deve captar a: io de eventos nas freqiléncias dos naturais com filtros adequados e perceber a sucess: possiveis defeitos. ‘Ou seja, na faixa de altas freqiéncias se percebe as ressonancias, ¢ as energias sko amalisadas nas freqiiéncias dos defeitos. Se faiscamento, pontos de comulagio, se engrenagem, engrenamento, se rolamentos , pista externa, interna, elemento rolante ou gaiola. Se batida de pino, meia rotagao do motor. Capitulo 1 pagina 18 © MRERELREABLEEEELEEEEEELEBEALAEBZBEAEALALARLBAALRBALRAABREAALALAAR‘Anilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz da envoltéria. Apareceriam as freqiiéncias fundamentais dos eventos. Freqiiéncias baixas, talvez nao superiores a 250 Hz, dependendo do tipo do rolamento. A sucesso de eventos poderia ter 0 aspecto mostrado na Figura 18. ig. 18 — exemplo de sucessfio de eventos, neste caso impactos Pronto, foram comentados varios fatos sobre Anilise de Sinais. Os participantes dos cursos da FUPAI ja tem informagdes suficientes para empreender uma boa andlise. E s6 lembrar que tudo na vida pode ser aperfeigoado, tudo, mas tudo mesmo. Depois de conseguir o primeiro resultado, o segundo sera melhor, o terceiro melhor ainda ¢ assim por diante, quase que sem fim. Loucura imaginar que j sabemos tudo. E imensa sabedoria ser humilde o suficiente para reconhecer que 0 desconhecido & enorme, nao é para dizer ‘infinito”. Quanto mais sabemos sobre algo, mais podemos perceber o que falta para aprender. Isto vale para a cozinheira e para ns analistas de Vibragdes. Agora vamos comentar um pouco sobre os instrumentos disponiveis no mercado, sem entrar em detalhes de cada um. Y 9—O Analisador de Sinais Dinamicos: | Todos sdo baseados na equagdo de Fourier, na versio discreta otimizada, o FFT, cuja expressiio é repetida aqui por conveniéncia. xon)= Sf a(oe) a n=0 Capitulo 1 pagina 20 e e e e e e - « . = « = = = e = “= e e = « s e = « @ « © ~ « 2 « « < e e - « « e « - « = « = 4 uvIIT S:S ISS ‘ilise II: Rolamentos e Engrenaj A vibragdo de miquinas é uma coisa real, existe € pode ser sentida, entendida, avaliada (grande sorte nossa). Existem outras coisas reais que nossos sentidos nao percebem. Entio nao nos emocionam tanto. Por exemplo: o fluxo de calor, o fluxo de ar nas pis do ventilador, as tensdes mecdnicas nas estruturas de um trator, o fluxo elétrico dentro de um motor, a onda de presstio na explosao do combustivel. Bem, exemplos no faltam, como também ndo faltam profissionais apaixonados por cada um deles, pois sao todos titeis e importantes, Especificando em vibragdes, € uma grandeza fisica que possui Amplitude, valor instantineo, freqiiéncia e fase. A maioria dos analistas de vibrago, passa toda vida preocupados com a Amplitude e a freqiéncia da vibragao. Amplitude para julgar a severidade e freqiiéncia para identificar 0 problema. De vez. em quando € preciso saber 0 valor instantineo, a posiggo da coisa em um determinado instante. Imagine algumas situagdes: 1) alguém fazendo tiro ao alvo em um prato voando, ou na massa de um péndulo: 2) alguém querendo tirar uma foto de uma bailarina fazendo pirueta ou se contorcendo; 3) alguém usando limpada estroboscépica para verificar um parafuso no acoplamento ou para fazer um balanceamento. A fase também pode ser de grande ajuda Fig. 19 — Determinagao do modo de vibrar desta maquina. Observe a Figura 19, nela esto indicados 18 pontos de medidas (6 verticais, 6 horizontais ¢ 6 axiais). Vamos considerar que o analista sabe sincronizar as medidas com lum determinado evento (o passar de uma marca dtica no volante de inéreia, por exemplo). Assim com os 18 espectros, poderd usar qualquer recurso grafico, até manual, Para “enxergar’ o modo de vibrar deste grupo gerador, em cada freqUéncia do espectro A 120 Hz, a 1786 Hz (freqiéncia de ranhuras), na freqliéncia de engrenamento, se houver engrenagens, ou na BPFO do 3° rolamento. Legal nao é mesmo? Capitulo 1 pagina 21vilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo ‘Tudo & possivel porque os céleulos do FET so complexos, do tipo a + jb. Todos contém Amplitude, fase, freqiiéncia, valor instantdneo. Perfeito para vibrag6es. Os analisadores ou coletores so computadores dedicados: - uma placa mae; = um micro-processador (talvez. um 486, nao precisa ser um Pentium); - um DSP — Digital Signal Processor — um hardware com as equagdes; - uma meméria RAM; ” neds - um banco de meméria ROM, para medidas, set-ups ¢ rotas; - um teclado especifico; - um display compativel com a aplicagdo; - uma bateria para horas de operagio, ¢ ~ uma caixa resistente a maozinhas, ambiente industrial, imtempéries. Ou seja, sio computadores poderosos com muitas fungdes que os fabricantes escolhem para cada modelo de aparelho. Igual maquina fotografica, umas tem aquilo, outras tem isso, ¢ assim vai. ‘Achar um modelo que tenha tudo é dificil. Alguns so mais coletores outros mais analisadores. ‘As fungdes basicas todos tem. Por exemple: Valor global, quantidade sincrona, nao sincrona, sub-sincrona. Espectro Gases Ovniiee Forma de onda Envelope Bancos de rolamentos Médias Trigger Delay Entradas para ... Saidas para .. Os mais modemos esto abrindo possibilidades, como filtro seguidor, medigao de partida e parada, condigées de pés-processamento, vérios canais com interagao entre cles, como fase cruzada, auto-correlagdo, coeréncia, érbitas, etc. E como tudo no mercado, o que hoje é exclusividade de alguns, amanha sera normal a todos. Capitulo 1 pagina 22 AEEAGBADRADR SARA RA ‘ ‘ { ‘ ( (Andlise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz 23 — Um pouco sobre amostragem Nos analisadores, a equagdo de Fourier € usada na forma de FFT, onde uma das condigdes é ajustar a freqiiéncia de amostragem em fynixima X 2.56 (Ny = m x 2.56 & a outra). Amostragem & a digitalizagao do sinal a ser analisado. A amostra contém N, valores aquisitados, sio valores reais positivos ou negativos. Os valores siio capturados em intervalos iguais de tempo, ou seja At = t [segundos]. Isto define a famost = 1/ At [Hz] Até completar N, valores o tempo gasto com a amostra ser de T = N, x At [s] Porém, um fato inevitavel na aquisigfio é 0 efeito Alias, uma ilusiio matemética semelhante & ilusdo ética que ocorre com o estroboscépico, uma forma de ver por amostragem. A Figura 20 mostra um seno de 20 Hz sendo aquisitado também com 20 Hz. A ilustio matemética é um sinal aquisitado de freqtiéncia zero. Se aquisitar este mesmo seno de 20 Hz com amostragem de 25 Hz, a ilustio matematica ser um sinal de 5 Hz (ver onda da direita da Fig. 20). L pa daddy: re | ‘Amostagem de 20 He com 20H | | ; | Ba | ie | tempos) | “aes 0s ois 02 aa 030804 eas | "0 cos on ais 02 0 — Exemplo de freqiiéncia de amostragem — Efeito Alias ‘Vamos concluso. Se aquisitar com o dobro da freqiiéncia do sinal, no caso 40 Hz, a ilusfio matematica, o efeito Alias, cria uma componente (fantasma?) de 20 Hz. Por seguranga a légica do FFT colocou a freqiiéncia de amostragem acima do dobro da maior freqiiéncia a ser analisada (um fator de 2.56 x). Entdo, se 0 usuario escolher fac = 1000 Hz a famon Sera = 2560 Hz. Isto dé neste caso uma seguranga de 560 Hz. Bem , o usudrio quer analisar até 1000 Hz. Mas a maquina pode ter vibragdes acima de 1000 Hz. Mas pode ser que existam vibragdes acima de 1560 Hz. Entiio apareceré 0 feito Alias. Exemplo: se existir uma vibragiio de 1825 Hz na maquina ¢ o sinal for aquisitado com 2560 Hz aparecerd uma ilusdio matemitica de 2560 — 1825 = 735 Hz que analista ira ver, medir, e errar. Para evitar isto, existe para cada faixa de freqiiéncia escolhida um ‘filtro Anti-Alias’ para eliminar ou atenuar estes ‘fantasmas espectrais’. A Figura 21 mostra um filtro tipico, um filtro analégico colocado antes da coleta. Capitulo 1 pagina 23‘Anilise II: Rolamentos e Engrenagens - Instrutor: Ricardo Géz_ OdB x dB/década > fae Freqiténcia Hz Fig. 21 — Esquema de um filtro Anti-Alias. SEER BaZa RLaAREEEBEAEEBRARAE A Figura 22 mostra um corte real de filtro Anti-Alias. Tia 7 KDA SH 0 We 80 pak sem 90 ae Capitulo 1 pagina 24 « - - . « . - - - « « « - « - . « ~ « « . « « ‘ ‘‘Andlise II: Rolamentos e Engrenagens — Instrutor Ricardo Géz. Analise de Vibracées II Rolamentos e Engrenagens Capitulo 2: Atenuacio de sinais Nao sincronos Com 0 sinal de trigger. 1 — Justificativas ... 2.— Formas de Atenuagio dos Ale 3 —Formas de Atenuagio dos Sinais Periddico: 4—Testes para a Atenuagio no Modo Tempo uEwn Capitulo 2 Pagina - 1Analise I: Rolamentos ¢ Engrenagens — Instrutor Ricardo Gz. Capitulo 2: Atenuacao de Sinais nao Sincronos com o Sinal de Trigger. 1 - Justificativas : = (dheande co i nl E extenso 0 assunto sobre sinais dinamicos. Qualquer coisa dinimica j4 contém dificuldades inerentes aos movimentos e as variagdes no tempo. Rarissimo encontrar algum fenémeno dindmico sem nenhuma interferéncia. Esta interferéncia, pode ser externa de um fator alheio ao processo em andlise, ou pode ser interno, do proprio processo. Seria 6timo, o analista conhecer todos os sinais presentes no ambiente daquele fendmeno, pois assim saberia evitar certas condigdes, ou filtrar alguma influéncia, ou depois de tudo medido, separar aquilo que deveria ser excluido ou evitado. Seria étimo. Mas é dificil, ou até mesmo impossivel. Certa vez perguntaram ao Mestre o que fazer com o joio que semearam no meio do trigo. O Mestre, Ele disse para deixar porque se fossem tirar 0 joio poderiam tirar também o trigo. Pois na colheita, depois de crescerem juntos tentariam separar. Ele, O Mestre nio falou de sinais dindmicos, mas deixou-nos um alerta: a tentativa de eliminar o indesejavel, pode prejudicar 0 desejivel. ‘Vamos a alguns exemplos, na saida de um compressor a pistiio, a pressiio pulsa tanto que quase quebra 0 manémetro. Alguém fantastico colocou um estrangulamento na entrada do manémetro que climina a pulsago, mas quase que acaba com o valor médio que 60 desejavel. analista precisa definir bem o que quer. Assim por exemplo: 1 — Quais sao os seus sinais desejaveis? 2— Quais sao os sinais indesejaveis? 3 —O que quer de cada sinal desejével? 4—O valor instantineo ou 0 médio? Pico, pico a pico ou RMS? 5 —O contetido de freqiiéncia ou a variagéo no tempo? Cada pergunta tem suas justificativas e cada resposta tem suas conseqiiéncias. Se o analista for um Mané, ¢ seguir o'papo dos outros, vai continuar sendo Mané, um Zé Arruela qualquer. A classificagdo de sinais desejaveis e indesejaveis depende muito da aplicagfo e do momento. Mas outras classificagdes sao possiveis ¢ tecnicamente definidas: 1- Sinais continuos; 2- Sinais aleatérios continuos; 3- Sinais aleatérios Discretos ou descontinuos; 4- Sinais periddicos indesejaveis. Capitulo 2 Pagina - 2 ‘ ‘ ‘ ‘ ‘ Pe‘Analise Il: Rolamentos ¢ Bngrenagens — Instrutor Ricardo G6z. Sinais continuos stio aqueles continuos diretos, que j4 comegaram € no vao acabar antes do fim da anélise, tecnicamente de duragao infinita. Entende-se como sinais aleat6rios continuos aqueles persistentes, continuos no tempo, mas sem contetido de frequéncia definido. Como exemplos, separe do ambiente analise os casos: - turbuléncia hidréulica em tubulagdes ou maquinas; - cavitagai, jatos de fluidos; - abrasdo, rogamentos; - ruido de avenidas movimentadas com fluxo constante; - tensées em membros estruturais de veiculos. Sinais aleatorios descontinuos so aqueles sem conteiido de frequéncia definido sem ocorréncia regular. Exemplos: - passagem de veiculos pesados; - um trator que passa pra ld e pra c4; = quedas de s6lidos, martelamento; - explosdes: - partidas ¢ paradas de equipamentos vizinhos. Sinais periddicos indesejaveis so aqueles com contetido de frequéncia bem definido e continuos no tempo. Estes sio medidos normalmente pelo analisador ¢ se combinam com os sinais desejaveis. Muitos so os exemplos destes sinais e para formar uma boa conceituagaio, basta citar alguns: = maquina com rotagdo constante funcionando préximo ou na mesma plataforma do equipamento a ser analisado; - ruidos oriundos de equipamentos vizinhos; - indugdo eletromagnética nos sensores € cabos do analisador; - vibragdes induzidas em motores elétricos por tiristores. Se o sinal desejavel for um sinal continuo, exigir’ um procedimento, mas se 0 desejavel for um sinal aleatério descontinuo, a coisa complica. Cada um a sua maneira, os sinais indesejaveis criam sérias dificuldades de andlise e propiciam o aparecimento de erros de avaliagao. ‘As conseqiiéncias de uma avaliagio errada podem ser grandes ¢ justificam esforgo adicional no procedimento de medigao para a sua anulagdio ou atenuagaio. 2 - Formas de atenuagao dos Sinais Aleatérios: Média Linear e Exponencial Os analisadores possuem o recurso de ‘Média Linear’ cuja maior fungo € atenuar a parcela aleatéria dos sinais. No ‘modo freqiiéncia’ 0 analisador aquisita uma amostra, aplica o FFT, calcula o espectro, aquisita outra amostra, aplica o FFT ¢ calcula a média entre 0 Capitulo 2 Pagina - 3