MECANICA TEHNICA I. STATICA 109 cApITOLUL ECHILIBRUL RIGIDULUI 5. Echilibrul rigidului liber conditia necesara i suficient& pentru ca un rigid, asupra caruia de fore, si fie in echilibru, este ca torsorul neazi un sist Fn actioneart je forte i fie egal cu zero (rezultanta si momentul calculat mu! aa punct axbitrar si fie mule). ; M,=0 (6.1) Un rigid este liber daca poate ocupa orice pozitie in spatiu fara constringeri de natura geometric’. Rezulta cd pozitia pe care o va ocupa Spiul va depinde in mod exclusiv de sistemul de forte eare actioneaza asupra sa. Intrucat avem relatiile: ; = = S RDAs Mo= DPF = DM 62) rezulta ci putem scrie conditiile de echilibru sub forma: DA=0 5 LMo=0 63) sau, dacd consideram proiectiile pe axele unui sistem de coordonate cartezian: y4,=0 Mou =9 Oe Mo, = (5.4) yz, =0 Mo. =0 prime de echilibru ale unui rigid care poate si ocupe orice mii _ Spatiu este determinat de sase ecuatii scalare. {ntrucat pozitia J real in spatiu este determinat in general de sase parametrii, va , daci se cunoaste sistemul de forte care actioneazi asupra tigidului s Fe Sidului, se poate determina pozitia de echilibru a acestuia.110 MLL. Scutaru, H. Teodorescu-Dra, shicesey, lase ~ Cazuri particul Sistem de forte coplanare. Se presupune Plan, ul 5 c acjioneazA fortele este Oxy (ceea ce nu partcularizeot Probleme acest caz relatiile: lemma). ih 22 #09 2 MO Is 2g sunt identic satisfacute si rman de indeplinit conditiile; x, = 0g a Oe YAO 65 Deci in cazul unui sistem de forte actionand intr-un Plan gy trei ecuatii de echilibru care permit determinares " a parametrii care definesc pozifia rigidului in acest caz, i Sisteme de forte paralele. Daca se alege axa Oz ca fiind Paralels oy fortele (lucru care nu particularizeaz& problema) , relatiile: D*=0 > D¥=0 ; YM, sunt identic satisfacute si atunci riman de indeplinit trei condi de echilibru: 22,=0 5 YMa=0 ; YM,,=0 66) Sisteme de forte concurente. Daca se alege punctul in care calculim momentul ca fiind punctul de concurenta relatiile: XMou =9 5 LY Moy =0 ; YM, =0 Sunt identic satisficute in acest Punct si atunci rezulti cA, in acest caz, conditia de echilibru impune ca numai rezultanta sistemului de forte st fie nula (daci momentul este nul intr-un punct atunci el este nul in orice Punct): D%=0 3 Dy=0 ; Yz-0 69) We iB.1 EHNICA 1. STATICA MECANICA TI jtibru se reduc Ia trei. Daca este vorba de forte i chi conditile 3° Cnafile de echlibru se reduc la dou dich lan ecual concurente inp t caz rezultanta sistemului de forte care luri. in acest ula deci relafiile: de cu) 4 gem cures y%,=0 ; Di =0 ; Dz=0 identic satisficute si atunct ramane de indeplinit conditia ca enh rezultant sa fie nul: Mos =9. 25 YM =9 3 DMs ae 2, Echilibrul rigidului supus ta Tegituri ideale (far frecare) 5,2.1. Legaturile rigidului ul punctului material, in cazul rigidului supus la legituri se utilizeazd axioma legiturilor pentru a inlocui constrangerile prin forte cu efect mecanic echivalent. Sub actiunea fortelor exterioare si de legdtura putem considera ci avem de-a face cu un rigid liber iar wi seitedeecilibra care so vor scrie vor fi (5.1) cu completa c& la forele exterioare in ecuatii se adaugit si forfele de legaturd. Dack in | cazul unui rigid liber erau nevoie de sase parametr independenti pentru La fel ca si in cazt tui descrie pozitia de echilibru, in cazul unui rigid supus la legaturi, acestea suprimi anumite posibilitai de migcare ale rigidului si, ca urmare, numérul de parametrii independenti pentru descrierea pozitici de echilibru va scadea. In schimb vor aparea forte de legatura necunoscute. } Daca numarul de forte de legatura si numarul de parametrii independenti a paw descrierea pozitiet in spatiu este de sase, problema mminarii pozitiei de echilibru si a necunoscutelor forte de legatura | | = aa ; general, determinaté (existé totusi cazuri in care este iinaté sau imposibila). Daca numarul necunoscutelor impreund cits as 3 hae parametrii independenti pentru descrierea pozitiei de ee pears de sase problema este nedeterminatd iar daca etl, me ema este imposibila (corpul nu poate ramane in | ie considerate in acest caz ecuatiile de miscare), ey | aMLL. Seutanu, H. Teodorescu-Draigh 112 in aplicatiile tehnice se intélnesc cu precadere «, e in cele ce urmeaza, legaturi care vor fi descris Yas a 5.2.2. Reazemul simplu in cele ce urmeazi considerim un rigid care fara frecari. 8° SPriing og suprafaji rigid, Suprafata corpului si suprafafa pe Q care sta vor fi in contact intr-un punct prin care se poate duce un plan tangent la cele dou suprafeje. Tot in punctul de contact se poate duce normala comuna la cele doua suprafeje. Rigidul considerat este deci impiedecat, datoriti suprafefei pe care se sprijin’, s& se deplaseze dup’ o directie normals la - suprafejele in contact, in punctul Fig.5..Reazem simply considerat. fn acest caz: se poate inlocui reazemul : cele dou’ suprafefe, care va impiedeca rigidul si mee on Rormali jy sprijin. Marimea acestei reactiuni trebuie s& fie atat edt a eee orice miscare dup’ directie normala a rigidului (Efectul impiedice constringerii si al forfei de reactiune si fie acclasi). in fen’ prezentat un rigid rezemat intr-un punct. Datorita faptului ox ie dupa o directie este impidicati, pentru descrierea pevitiei oo fi necesari mumai 5 parametrii scalari dar var inven oo necunoscuta, fora de legaturs: normals. Un reazom oy PMS © i mala. Un reazem deci va scidea i sat i ; 1 a emul de sprijin). fh fig. 5.4 sunt * in punctul A rigidul are un colt care s¢MECANICA TEHNICA I. STATICA oy pee ME 4 suprafafa parei. in acest caz normala la suprafaja barei va in reactiunii Ne ari tehnice ale reazemelor. in fig. spr directia a direct desert 5.2 sunt fcute repreren mat un reazem care impicdeci deplasarea dupa o ‘este Fepreze ae dar numai freun sens, i . celilalt sens corpul — = putindu-se deplasa n ; = 3 (legaturd unilate- fait). in fig. 5.2.b. ee Be Mie reprozentatl 3 5 Jegatura bilateral’, ; it care este ea in impiedecats depla- 777g b area B ambel€—egaturdt unilateral Legaturd bilaterala j ale corpu- j ; ; sensuri ale cOrp Fig.5.2. Legaturi unilaterale $i bilaterale lui, dupa directia considerati. O aplicatie simpli este prezen- ti in fig. 53 cind o bard crizontali este sprijinita pe dowd reazeme si este incdrcaté cu forte tejionind vertical. Ne punem problema determinarii_ reactiunilor care apar in reazeme. Dupi directia barei nu actioneazi forte, deci ecuafiile de echilil a ile de jibru dupa axa Ox Fig5.3 sunt identic satisfacute. Se scriu ecuatiile de echilibru dupa directia fortelor: YY S05 -N,-2P+N, ~P=0 siecuatia de momente in punctul A: YM,=0 ; -2P-a+N,-2a-P-3a=0 Ecuatia de momente ne da imediat:MLL. Scutaru, H. Teodorescu-Drighice, PeSESH S Ving de unde, introducdnd in suma proiectiilor dupa axa Oy, se va obtine: Fig.5.4 Aplicatia 1. O bari omogena de hungime 2L,. de sectiune Constanta greutate G se sprijina pe doi pereti aflati la distanta a ca in fig.s in 3 de determine unghiul facut de bara cu orizontala in momentul chile? Solurie: Se inlocuiesc reazemele din A si B cu fortele de jen corespunzitoare (normale la suprafata in punctul de contact) Sui ecuatiile de echilibru: DX=0 ; N,-N,sina=0 DY=0 ; N,cosa-G=0 DM, =0 ; N,+AB-GLcosa =0 unde: AB=—4 cosa Din ecuatia a doua rezulta: Fie.5.5 ig.5.. v= g. cosa Stinlocuind in ecuatia de momente (a treia) se objine: a ies —GLcosa= sau; cosa cosa ea 0MECANICA TEHNICA PSTATIGALM 4 cosa =3]= sa =i Pmicoscer_0s. Y,-G+N, cosa =0 DM, =0 ; nee -G-Leosa =0 CcOSa de unde, dup calcule simple, se obtine: iN = Ge0s" a = G . ay Lah X,=N,sina=G Y.=G-N, cosa=G- rae (a Ve sir) va Ve+nyemits: yecaNich TEHNICA sramick_ siculati® jegatura dintre dowd corpuri care permite mire elajalt. in cazul general os\e i A cele dow’ au un “pil Wa prin int in tehnicd exist bee fix, 88 fe Selig, moi jit tirich si sfericd. Articulatia ert de catia fo jural unel oo ‘in timp ce rotatia sfericd erm 4 doud corpuri port cu altul, dac ‘iid fp jural a trei axe: © legatura simpla intre sextet Toi tn jurul a eh aieste cunoscuts. constructiV: care $8 PE te moduri de vealizare a unot astfel de Tegaturi intre dowd exist im eur care Pot SUPT Gi alte posibilitati de miscare unui corpus elatalt. in ‘continuare vor prezenta céteva modalitati cop. reaiza etl prin eticulati cilindrice si sferice $i fortele es ie implicd aceste cuple cinematice. yumai rotatia unui cu fixare axial permite m posibilitati de miscare ale z |. Teganurl pe care le 1 cali cilindrica axe, Ea blocheazi cinci trei componente ale unei reacfiuni si cu doud componente ale unui moment perpendicular pe axa de rotatie. Realizarea tehnica a unei astfel © de articulati este prezentata in figS.10.a, incazul in care Fig.5.10.a aoe corpului se intr-un plan avem situati umai dou’ cot situajia reprezentati in fig. 5.10.b, cai Perpendicular mponente ale unei reactiuni ae peat See pe plan fiind liber. , rotatia in jurul unei axe120 MLL. Scutaru, H. ess bree Dis ebiseson S. Vin, =< Dac’ mi avem fixare axiali avem o Articulatic ciling ; permite rotafia in jurul axei articulafiei dar eH translatia dupa, a : Cay determinati de articulatie. In acest caz sunt blocate patru poste miscare ale unui corp si, conform axiomei legaturilor, pot 5, innelite . i itr, dou componente ale unei forte perpendiculare pe axa qe °° translatie si dou’ ; 7 ‘ componente ale if ; unui moment. In z, R figura 5.11.a este &, prezentata realizarea tehnic& zB ; a unei astfel de situatii. Mecanic, Fig.5.10.b situatia este aes in cazul utilizArii unui rulment cu role (fig.5.11.b). Use . ‘ate St Un rulment cu bile impiedici _translatiile dupa doua _—_directii & permifand trei rotatii si o translatie. Conform a axiomei legiturilor el ® Poate fi inlocuit cu dous componente ale unei : forfe perpendiculare pe Fig.5.12 axa arborelui (corespunzator celor doud translatii impiedicate) (fig.5.12)- ntrucat sunt permise toate trei Totatiile avem de-a face cu 0 articulatie Sferic,avénd in plus 0 Posibilitate de translatie de-a lungul unei axe.eg MECANICA TEHNICA L sraric AL STATICA jn figura 5.13 este prezentati aha. feu : da ae Csr Gy sferica, care 7 ‘cat’ articulatie sferic& poate fi inl Y Care tmpicdieg z Et oi - locuita = aie eS a se de vedere mecanic (al positing oP onemte al Pal reacfiunilor, articulatia sferica din fig 5.13 no utalilor de mi 5 Fegttura cu frecare dintre 0 roats si sol (figs 3a ce echivalents ox -5.13.b), cu plasam in domeniul de aderen{a al rofii gi ex: alia timp eat t intre roata Si sol ist& contact Fig.5.13 Exemple. El. Si consideram cazul foarte simplu al unei bare articulati intr-un punct A si rezemati in B, de lungime 3a gi inc&rcati eu forfele P si PV2.,ca in fig. 5.14. Ne punem problema determinarii reacfiunilor in A si B. in conformitate cu axioma legaturilor, articulatia din A se inlocuieste cu dowd forfe X, BiLY iar reazemul cu 0 reactiune normala N,. Avem 0 problema plana si in acest caz ecuatiile de echilibru pot fi scrise sub forma: SX 0h ee DY=0 |; Y,-P+N,-P=0 ie : Fig.5.14 -P-a+N,-2a-P-3a=0 Rezultd imediat; X, =P £2. S& consideram bara inclinata, prin intermediul unui Need ai a in pozitic » Np j iculata din fig.5.15, menfinul ‘| eer te de greutatea p. Ne propunem si122 MLL. Scutaru, H. Teodorescu-Drighices ase determinam pozitia de etl barei (unghiul 20 ), dacy eo iar AB = AC. % este 2L, greutatea G iar Al fplieenesreabfarjelorsde rm a Dupa izolarea barei si im rel fig.5.15 * articalafia ge inlocuieste cu dou’ componente a reacfiuni) se pot serie ecuatiile de migcare: e yx=0 Scosa-X,=0 yy=0 Ssina-G+Y¥,=0 yu, S$ -2Lcosa -GLsin2a = 9 Tensiunea din fir este egali cu P si atunci rezult& ecuatia trigonometric care di pe a: 2Pcosa—2Gsinacosa=0 sau cosa(P—Gsina) =0 cu solutia: > a =0 3; @=—. cosa 2 Aceasti pozitie de echilibru reprezintd situafia cand bara se 7 en pozitia din AGE figura 5.15.b , firul trage de bara aflata in pozitie vertical’, Bara nu se poate misca, tractiunea firului fiind blocata de articulatie. Aceasti pozitie particulara nu este interesanta pentru practica. Echilibrul este in acest caz instabil, © mica deplasare din pozitia de echilibru permitind | a P s& miste bara pana in a doua pozitie de echilibru, dati de | : 2 sing=—., G bara ft este de echilibru stabil, forta P cdutind si aduct unghiularg Ei © scoatem din pozitia determinati cu o deplasa “Pentru ca problema si fie posibila trebuie ca sina $MECANICA A 9) see MEGANIGATTEHNIGA, STATICA : nS ducela PSG. In caz contrar, fc i mar = Z , forta P fiind ray ina o va bloca in punetul C, aonaneAT Mae ititilor bara oF iructive (fig.5.15.c). be considera o placd dreptunghiulara om Mies hens juni asi b, ae prinsi de un aise ne frente de amale si : situate la distanta ¢ de capetele plicit si ous doua ozitie orizontal’ prin intermediul unui fir care face un te finut’ in placa (fig.5.16). Ne propunem unghi de 45° cu si determinam efortul care apare in fir si reactiunile care jn balamale. Se presupune £3. Se apa ae ci balamaua din A preia si forta axiala. Solutie: Componentele dupa cele trei axe ale efortului din fir sunt: = ae 5, =Scos*sina =S~=sina; ei 4 2 a = Seas cosa = 57 cosa 5, =Ssin= = 4 Fig.5.16 Se scriu ecuatiile de echilibru: Deve: XX, <5.=07=0 > Y,-S,=0 Yiz=0 ; Z,+Z_+S,-G=0 Mor =0 Gh-s,-b=0 Myo =e Z,(a-0) + Zye- G5 = LMyp=0 ; X,(a-e)+Xgc-V,b=0 Se objine un sistem de sase ecuatii cu sas tensiunea din fir si reactiunile in articulatii. e necunoscute care ofera124 MLL. Scutaru, H. Teodorescu-Draghicescu, s, mS. Viase 5.2.4, Legitura cu fir Se considera un —-COrP suspendat prin intermediul unor fire (fig.5.17). in cazul problemelor de mecanica se consider’ ca firele sunt perfect flexibile si inextensibile. Firele nu pot fi comprimate si nici indoite, intrucat nu au suficienta rigiditate pentru a suporta aceste solicitiri. Ele pot prelua numai eforturi de intindere fiind 0 Jegatura: unilaterala. Conform axiomei Iegaturilor, firele pot fi inlocuite printr-o fort de intindere care are directia firului numita tensi a eatiah ails arclecirectia) mlm’ lsensalsterrcare:turinge Aceasti legiturd suprima un grad de libertate rigidului (dep inde fry, direofia firului) $i introduce © necunoscuta, tensiunea deplosarea dugg studia echilibral unui rigid care este legat si cu fire, se supri ean se introduc tensiunile din fir, care actioneaz asupra Ks oi ie si aceasti operaie, rigidul se trateazi ca un rigid liber eee ae er, forte de legaturd introduse de alte legaturi a nee ees | rigid este legat numai cu fire, pentru a determina te aa , numarul lor trebuie sa fie sase. Daca este mai mare oa ase, sistemul este static nedeterminat. Fig.5.18 Aplicatie: Se consi intermedi a tal ge ° Pied triunghiulars, suspendata de cape ie, astfel incdt si rimana in pozitie orizontald Filg.5.17. Corp suspendat cup, fre(ag5.18). Ne propunem si determindm tensiunile care so © solicita cele ty rei fire. Cel mai convenabil este sa se seri See a rie ecuati cele trei laturi ale triunghiului, Astfel, Seuss ae de momente fata de BC este: momente fati de latura DMpc=0 ; S,-Ad'-P-GG'=0 de unde: in mod analog, scriindu-se ecuatiile de ente fat ite. a . mom : sco ite fat de celelall ‘Se Spee BB peo CG" 5.2.5. incastrarea ie de migcare a O incastrare fixeaza corpul, anuland orice posibilitat My Reactiunile Incastrare spajiald Incastrare pland Fig.5.19Vase acestuia, in cazul unui sistem de forte plane, 0 ineastrare se va jn) © reactiune de directie si miarime necunoscute, situatd in planul fortelor (sau cu ecle doui componente X si ¥ ale unei reacfiuni) si cu un moment de — incovoiere perpendicular pe — planul fortelor. Daci avem fixarea sinnbicatp.tridimensionalyrtog ei vi, Vo 2% incastrare apar o reactiune de directie si marime necunoscuta a moment de directie $i marime necunoscuta (sau trei componete ale ‘Ung reactiuni si trei componente ale unui moment) (fig.5.19). locuioy Fig.5.20 Exemplu: Se da bara cotita incastrata si incareata cu forte concentrate ca in fig. 5.20. S& se determine reactiunea $i momentul care solicit incastrarea. Solutie: Se scriu ecuatiile de echilibru: yxX=0 5 X,-P=0 2 PS 2P=0 YM, =0 ; M,-2P-a—P-2a-P-a=0 Rezulta: X,=P, Y,=3P, M,=5Pa. 5.3. Legiturile reale ale unui rigid (cu frecare) 5.3.1. Frecarile solidului rezemat Sa considerim un rigid rezemat pe o suprafati oarecare intr-un Punct O numit punct teoretic de contact. Pana la acest capitol am considerat & rigidul se sprijind intr-un punct si nu avem freciti. In realitate, din cauza deformarilor, contactul se realizeaza pe 0 suprafata. — a de acesta apar freciri, caracterizate prin coeficientul d migearea oo pnmate & deformabiltii: si a frecarilor, la tendinis & opune mi orpului vor apiirea forje si momente de rezistent& care S° VO Seari. Dacd sistemul de forfe se reduce in punetul de contact la