Robotică

Prof. dr. ing. Doru Adrian Pănescu

Şef lucrări. dr. ing. Carlos Pascal
Asist. ing. Florian-Alexandru Braşoveanu

Departamentul de Automatică şi Informatică

Aplicată

An universitar 2021 - 2022

1
 Robotică
Cerinţe:

Examen: teză, tema de casă, nota > 4;

pondere 70%

Laborator: nota > 4; pondere 30%

2
 Robotică
Teza Examen:
Test grilă: teorie – pondere 25%
Probleme – cu folosirea bibliografiei (open book)
pondere 75%
Teza cuprinde două părți: prima partea,
pondere 20% (poate fi echivalată prin parțial);

Partea a doua, pondere 80%

Situația dinainte de pandemie

3
 Robotică
Nota finală = 0,7 x Nota examen + 0,3 x Nota laborator

Nota examen = 0,8 x Nota teza + 0,2 x Nota Tema de casă

Teza Examen:
Test grilă: teorie 8 sau 9 întrebări, pondere 25%
Probleme – 3 probleme, pondere 75%
(bonus +1 la nota de la examen pentru activitatea din timpul
orelor de curs)
Examenul este de tipul “open book” (se pot folosi materiale
bibliografice, atât la teorie, cât şi la probleme)
4
 Bibliografie

Pal C. (1989). Sisteme de conducere a roboţilor industriali,

Institutul Politehnic Iaşi, Facultatea de Electrotehnică.

Pănescu D. (1996). Sisteme de conducere a roboţilor

industriali, Universitatea Tehnică “Gh. Asachi” Iaşi.

Pănescu D., Dumbravă St., Sisteme de control al roboţilor;

Modelarea cinematică, Editura Politehnium, 2009.
1. Fu K. S., Gonzalez R. C., Lee C. S. G. (1987). Robotics:
Control, Sensing, Vision, and Intelligence, Mc
Graw-Hill, New York.
2. Siciliano B., Sciavicco L., Villani L., Oriolo G., (2009).
Robotics. Modeling, Planning and Control, Springer,
Berlin.
3. Siciliano B., Khatib O., (2016). Handbook of
Robotics, Springer, Berlin.
4. Lynch K., Park F., (2017). Modern Robotics.
Mechanics, Planning and Control, Cambridge
University Press.
5. Saeed B. Niku (2020). Introduction to Robotics,
Analysis, Control, Applications, Third Edition, Wiley. 6
I. Domeniul Roboticii
1.1. Definiţia robotului şi a robotului industrial
Robotul este un sistem cu funcţionarea automată, adaptabilă
prin programare condiţiilor mediului în care acţionează,
destinat înlocuirii activităţii unuia sau mai multor operatori,
sau amplificării (prelungirii) unei funcţii a acestora.

Definiţia cuprinde cele două cazuri posibile: sistemele care au

o funcţionare automată şi independentă de operator – aceste
sisteme formează roboţii propriu-zişi, sau roboţii autonomi,
respectiv sistemele care amplifică sau prelungesc o anumită
funcţie a operatorului (de exemplu, capacitatea acestuia de a
manevra obiecte grele), situaţie în care denumirea mai
specifică este aceea de telemanipulator. 7
Acesta este un sistem de manipulare care lucrează
cuplat cu operatorul, de exemplu prin intermediul unor
pârghii; cazul cel mai cunoscut este acela al mâinilor
comandate de la distanţă, care lucrează într-o incintă
separată printr-un ecran de protecţie faţă de operatorul
uman; este vorba de sistemele care au permis
manevrarea materialelor radioactive.

Robotul industrial se încadrează în definiţia de

mai sus, fiind cazul particular al unui sistem
destinat să opereze în mediul industrial, pentru a
efectua o secvenţă de operaţii într-un proces
tehnologic.
8
Acesta este un sistem de manipulare care lucrează
cuplat cu operatorul, de exemplu prin intermediul unor
pârghii; cazul cel mai cunoscut este acela al mâinilor
comandate de la distanţă, care lucrează într-o incintă
separată printr-un ecran de protecţie faţă de operatorul
uman; este vorba de sistemele care au permis
manevrarea materialelor radioactive.

Robotul industrial se încadrează în definiţia de

mai sus, fiind cazul particular al unui sistem
destinat să opereze în mediul industrial, pentru a
efectua o secvenţă de operaţii într-un proces
tehnologic.
9
Institutul American de Robotică foloseşte definiţia
conform căreia robotul industrial este un echipament
multifuncţional, reprogramabil, conceput pentru a
deplasa materiale, piese, unelte, sau dispozitive
specializate pe traiectorii variabile şi reprogramabile, în
scopul realizării unor sarcini variate.
Cuprinzând elementele generale de caracterizare a
roboţilor, accentul este pus în acest caz pe proprietatea
de mobilitate – un robot folosit în industrie trebuie să
poată efectua o secvenţă de mişcări prin care rezolvă o
sarcină tehnologică: deplasează obiecte, realizează o
operaţie de vopsire, sudură, etc.

Robotul, prin flexibilitatea în utilizare dată printre altele

de programabilitatea sa, poate fi asemănat cu un
calculator (asemănări: programabilitatea; deosebiri:
10
ieşirile).
Un robot conţine un calculator care îi conferă
caracteristica de programabilitate, dar acesta este
cuplat cu un sistem mecanic, care trebuie să asigure şi
el flexibilitate în utilizarea robotului, permiţând
materializarea a diferite mişcări, conform programului
rulat pe calculatorul robotului. De aici şi specificul în
utilizare, în aceea că trebuie înţeles atât calculatorul
(sistemul de control) care asigură atât
programabilitatea cât şi comanda părţii mecanice, dar
şi sistemul mecanic al robotului, cel care
implementează acţiunile acestuia. Astfel rezultă
complexitatea sporită a unui robot faţă de un calculator
– primul poate interacţiona cu mediul înconjurător,
producând schimbări în acesta, ceea ce la un calculator
nu se întâmplă. 11
Cuplarea calculator - parte mecanică asigurând
mişcarea a fost considerată de la primele variante de
roboţi industriali. Astfel Joseph Engelberger, unul
dintre întemeietorii firmei Unimation, prima companie
producătoare de roboţi industriali, a definit robotul
industrial ca o componentă de automatizare evoluată,
ce combină o parte electronică de tip calculator cu
sisteme avansate de acţionare mecanică, obţinându-se
un echipament independent de mare flexibilitate.
Totodată el scoate în evidenţă caracteristicile roboţilor
industriali; un robot industrial trebuie să posede:

12
• o mână (efector, apucător, gripper) care poate apuca sau
elibera diferite piese;
• un braţ care poate mişca mâna după cele trei direcţii spaţiale;
• mâna posedă una sau mai multe articulaţii determinând trei
posibilităţi de mişcare (rotații, acestea fiind necesare pentru
realizarea orientării);
• suficientă putere a braţului pentru a putea ridica şi manevra
după necesitate obiectele de lucru – capacitatea de sarcină
(greutatea/masa maximă pe care o poate deplasa robotul cu
precizia de pozitionare precizată);
• facilităţi de programabilitate şi memorie astfel încât să poată
păstra un program de lucru;
• sistem de control automat pentru realizarea programului de
lucru, care să determine performanţe de viteză şi precizie nu
mai slabe decât ale operatorului pe care îl înlocuieşte;
• siguranţă în funcţionare.
13
1.2. Definiţia Roboticii
Termenul de robotică a fost pentru prima dată folosit de
scriitorul Isaac Asimov, în anul 1942, în povestirea
“Runaround”. În aceasta autorul are viziunea evoluţiei
domeniului tehnic al roboţilor până la roboţii inteligenţi,
astfel că formulează aşa numitele principii etice ale
roboţilor. Este vorba de o construcţie sub forma unui sistem
de reguli care se pot apela recursiv, stabilind modul în care
robotul va interpreta comenzile primite:
∙ un robot prin acţiune sau inacţiune nu trebuie să aducă
prejudicii unei fiinţe umane;
∙ un robot trebuie să respecte comenzile omului, cu excepţia
celor care contravin primei legi;
∙ un robot trebuie să se autoprotejeze, atâta timp cât această
acţiune nu vine în conflict cu primele două legi. 14
Robotica este în prezent o ramură a ştiinţelor tehnice, având ca
obiect de studiu automatizarea operaţiilor umanoide. În
corelaţie cu definiţia generală dată în paragraful anterior,
robotica se ocupă cu studiul roboţilor, prin operaţii umanoide
avându-se în vedere activităţile fizice şi intelectuale, realizate
în general de om. Mai specific, robotica a urmărit în primul
rând automatizarea operaţiilor efectuate cu ajutorul braţelor,
mâinilor, picioarelor, implicând corelaţia cu sistemul senzorial
(în primul rând vederea), şi procesele de raţionament pentru
luarea deciziilor de acţiune. Odată cu răspândirea,
perfecţionarea roboţilor şi trecerea de la aplicarea lor
industrială la folosirea şi în alte domenii (aplicaţii spaţiale,
medicale, casnice) s-a produs lărgirea gamei operaţiilor
umanoide studiate şi automatizate de robotică.
15
Dacă la primii roboţi industriali esenţiale erau mişcările de
manipulare efectuate într-o zonă relativ restrânsă, într-o
secvenţă repetitivă cu puţine interacţiuni senzoriale, la roboţii
actuali, chiar în aplicaţiile industriale, apar schimburi
informaţionale importante, pe baza cărora sistemul de control
al robotului decide secvenţa de acţiuni potrivită îndeplinirii
unui scop fixat de utilizator.
Având în vedere complexitatea unui robot, care cuprinde
subsisteme mecanice, de control, senzoriale, de transfer de
informaţii, de programare, robotica a apărut şi s-a dezvoltat ca
o ştiinţă interdisciplinară. În fig. 1.1 sunt prezentate domeniile
aflate în conexiunile cu ea; acestea au influenţat dezvoltarea
roboticii, iar cunoştinţe din domeniile respective sunt necesare
în înţelegerea ei.
16
 Arhitecturi de
Mecanică calcul

Automatică Programare
Robotică

Electronică Inteligenţă
artificială
Electrotehnică Sisteme de fabricaţie
asistată de calculator

Fig. 1.1 Conexiunile roboticii ca ştiinţă interdisciplinară

Conţinutul roboticii poate fi apreciat din enumerarea capitolelor
acesteia.

1. Modelarea geometrică/cinematică studiază aspectele

geometrice şi cinematice ale mişcării diferitelor segmente/corpuri
ale robotului în raport cu un sistem de referinţă de bază, fără a ţine
seama de forţele sau momentele ce produc mişcarea. Modelul
cinematic poate ajuta la înţelegerea sarcinilor pe care le poate
rezolva un robot prin determinarea zonei de lucru (spațiul de
lucru – zona în care se poate afla efectorul/elementul terminal) pe
care acesta o poate străbate şi a mişcărilor pe care le poate efectua.
Problema modelării cinematice este în prezent rezolvată pentru
structurile mecanice obişnuite ale roboţilor industriali, existând
algoritmi convenabili atât pentru o analiză off-line, cât şi pentru
includerea în sistemul de comandă al roboţilor şi folosirea on-line.
18
2. Modelarea dinamică se ocupă de găsirea setului de
ecuaţii de mişcare, ţinând seama de forţele/momentele
ce produc mişcarea şi de cele de interacţiune cu
mediul. Setul de ecuaţii respectiv formează aşa zisul
model dinamic al robotului. Acesta este important
pentru sistemul de comandă al robotului, pentru
găsirea comenzilor către elementele de acţionare ale
articulaţiilor şi pentru a putea simula prin programe,
făcând apel la modelul dinamic, mişcarea robotului.
De asemenea, modelul dinamic poate fi util în
evaluarea structurii mecanice a robotului. Modelul
dinamic are un grad de complexitate mai mare decât
modelul cinematic, existând în prezent algoritmi de
calcul bazaţi pe legile mecanicii teoretice.
19
3. Planificarea traiectoriei roboţilor se referă la determinarea
formei de variaţie în timp a poziţiei robotului (a poziţiei
anumitor elemente ale sale), în aşa fel încât să se
îndeplinească sarcina prescrisă, cu respectarea restricţiilor
impuse de mediul de lucru (de exemplu, evitarea
coliziunilor). Planificarea traiectoriei este o primă etapă în
rezolvarea unei sarcini robotizate, urmată de stabilirea
comenzilor către elementele motoare, comenzi care trebuie
să determine obţinerea traiectoriei planificate. Ca rezolvare
frecventă, curba reprezentând traseul pe care trebuie să se
deplaseze un element al robotului va fi aproximată printr-o
funcţie polinomială în variabila timp, ce va constitui
informaţia de intrare pentru subsistemul ce controlează
articulaţia mişcând elementul respectiv.
20
Deşi principial este vorba despre probleme similare,
planificarea traiectoriei are aspecte şi rezolvări diferite
la roboţii industriali aşa numiţi staţionari (cei care au
o bază fixă), şi respectiv roboţii mobili, adică aceia
care se deplasează folosind un vehicul sau un sistem
de locomoţie. În acest al doilea caz problema este mai
complicată, presupunând un model al mediului şi
informaţii senzoriale care să permită corectarea
traiectoriei în cazul unui mediu variabil, deşi pentru
medii structurate există şi soluţii simple, obţinute de
exemplu pe baza unor căi de ghidare fixe.

21
4. Sistemul senzorial al roboţilor este capitolul în care se
studiază dispozitivele prin care să se capteze informaţii atât
în legătură cu mediul robotului cât şi cu privire la starea
robotului. Apare astfel o împărţire a acestui capitol şi
respectiv a senzorilor folosiţi în robotică în două categorii:
senzori externi şi interni. Primii sunt cei prin care robotul
determină informaţii cu privire la mediul în care acţionează,
aici incluzându-se senzorii de contact sau de proximitate prin
care roboţii industriali actuali detectează poziţia în care
elementul terminal a ajuns în apropierea obiectului de
manipulat, sau sistemele senzoriale mai sofisticate, mergând
de la senzori cu ultrasunete, cu laser şi până la camere video,
care echipează roboţii mobili lucrând în medii parţial sau
total necunoscute, în scopul determinării obstacolelor.
22
Senzorii interni sunt cei care captează informaţii
despre starea robotului, aici incluzându-se cei care dau
poziţiile şi vitezele articulaţiilor. Chiar dacă senzorii
folosiţi pe roboţi pot fi adesea de uz general, astfel că
pot fi regăsiţi şi pe alte echipamente, includerea
acestui capitol în domeniul roboticii este necesară,
deoarece în construcţia şi utilizarea unui robot care
trebuie să fie adaptabil la schimbările din mediu
sistemul senzorial este strict necesar; în plus, folosirea
senzorilor în robotică ridică şi probleme specifice –
roboţii sunt echipamente în mişcare şi cu grad sporit
de autonomie, la care sistemul senzorial trebuie să
asigure informaţiile necesare la toate nivelele
sistemului de comandă al robotului.
23
5. Controlul roboţilor este capitolul care studiază structura şi
funcţionarea sistemului de comandă al roboţilor, fiind
implicate elemente din toate celelalte capitole. Pe baza
modelului cinematic şi dinamic, a sarcinii de îndeplinit
convertită în traiectoria de urmat se stabilesc comenzile
necesare spre elementele de acţionare şi elementele hardware
şi software care să furnizeze aceste comenzi, folosind şi
semnalele de reacţie obţinute de la sistemul senzorial. Rezultă
astfel complexitatea sistemului de control al unui robot.
Acesta va avea frecvent o organizare ierarhică, în care pe
nivelul superior se află partea de decizie cu privire la acţiunea
de întreprins (la roboţii industriali actuali pe acest nivel se
efectuează teste simple, de exemplu cele cuprinse în
instrucţiuni de tip “if … then”), iar pe nivelul inferior
elementele de control şi acţionare ale articulaţiilor. 24
Dacă funcţia de decizie este adesea simplificată,
controlul unei mişcări va presupune trecerea prin cele
două faze menţionate anterior: planificarea traiectoriei
şi stabilirea comenzilor spre articulaţii pentru
realizarea acesteia. Aceste comenzi vor trebui să ţină
seama şi de performanţele dorite pentru robot, aici
intervenind modelul dinamic al robotului. Structura
tipică a sistemului de control va conţine un calculator
pe nivelul superior şi un sistem cu unul sau mai multe
microcontrolere comandând elementele de acţionare
din articulaţii.

25
6. Programarea roboţilor este capitolul care concretizează
felul în care poate fi materializată caracteristica de flexibilitate în
utilizare. Dacă luăm cazul roboţilor industriali, atunci aceştia
trebuie să poată fi programaţi pentru a îndeplini diferite sarcini în
cadrul procesului tehnologic în care sunt înglobaţi. Şi la celelalte
tipuri de aplicaţii robotizate este necesară programarea robotului
astfel încât acesta, executând programul, să fie capabil să preia
datele caracterizând sarcina de rezolvat şi să o îndeplinească
printr-o secvenţă corespunzătoare de acţiuni. Acest capitol se
ocupă de caracteristicile limbajelor de programare folosite pentru
roboţi şi de structura sistemului de programare, care trebuie să
asigure şi o comunicaţie eficientă cu utilizatorul robotului.
Conform celor menţionate anterior, programarea roboţilor
prezintă asemănări şi deosebiri faţă de programarea
calculatoarelor. Se folosesc aceleaşi principii pentru controlul
execuţiei programului şi pentru preluarea/transmiterea datelor.
26
Deosebirea esenţială este aceea că la un robot trebuie
programate mişcări. În consecinţă, fie se folosesc instrucţiuni
specializate prin care să se specifice o anumită mişcare a
robotului (se realizează programarea textuală), fie se
realizează o aşa zisă programare prin învăţare, în care mai
întâi robotul este condus în diferite poziţii sau pe anumite
traiectorii şi acestea sunt memorate, pentru a forma programul
de reprodus de către robot. Adesea cele două variante, numite
programare textuală şi respectiv programare prin învăţare,
pot fi combinate. Programarea roboţilor este în prezent sub
influenţa unor elemente ale inteligenţei artificiale, finalitatea
urmărită fiind aceea în care programul introdus de utilizator va
putea fi sub forma scopurilor pe care trebuie să le
îndeplinească robotul; prin metodele inteligenţei artificiale,
robotul (sistemul său de programare şi control) trebuie să
ajungă la găsirea acţiunilor de efectuat pentru atingerea
scopurilor primite. 27
1.3. Istoricul Roboticii

Cuvântul robot a fost pentru prima dată folosit de scriitorul

ceh Karel Capek, în anul 1921, în piesa de teatru având titlul
în limba engleză: “R. U. R. – Rossumt’s Universal Robots”.
Etimologia cuvântului este legată de aceea a cuvântului
“robota” – muncă în limba cehă (există şi în limba română
varianta a roboti), şi de cea a cuvântului rob, în sensul că
robotul a fost văzut de la început ca un servitor al omului.
Lucrarea scriitorului ceh a influenţat viziunea asupra
roboţilor – aceştia trebuiau să fie nişte maşini având o
înfăţişare apropiată de aceea a omului, care să-l înlocuiască
pe acesta în activităţi obositoare, de rutină, existând însă şi
pericolul ca maşinile respective, ajunse la un anumit grad de
inteligenţă, să se răscoale împotriva creatorilor, aşa cum se
sfârşeşte piesa de teatru menţionată.
28
 Apariţia robotului propriu-zis, într-o formă apropiată
de aceea a roboţilor industriali actuali, este legată de
condiţiile create după cel de-al doilea război mondial.
Astfel, la apariţia şi extinderea folosirii roboţilor au
contribuit :
•trecerea de la fabricaţia produselor în serii mari cu
ajutorul maşinilor automate specializate, la fabricaţia
seriilor medii şi mici, devenind numeroase şi
importante operaţiile de manipulare a pieselor,
subansamblelor şi dispozitivelor tehnologice
specializate (de vopsire, sudură); aceste operaţii,
numite secundare, au putut fi şi ele automatizate prin
introducerea roboţilor; 29
•progresele din domeniul mecanicii privind proiectarea şi
realizarea unor mecanisme articulate, cu mai multe grade de
libertate;
•progresele din domeniul conducerii cu calculator a maşinilor
unelte şi în general a conducerii proceselor de fabricaţie.
Sistemele de tip telemanipulator au apărut înaintea roboţilor
propriu-zişi. Încă din anul 1947 a fost construit un asemenea
sistem cu acţionare electrică. Cel care este considerat primul
realizator de roboţi industriali este inventatorul american
George Devol. Acesta a fost influenţat de un fenomen al anilor
1950: accelerarea uzurii morale a maşinilor unelte şi numărul
mare de muncitori implicaţi în munca de deservire a acestor
maşini.
30
În consecinţă, Devol a dorit să realizeze o “maşină
universală”, capabilă să efectueze un număr mare de operaţii
secundare, repetitive şi care să nu fie la fel de sensibilă ca şi
celelalte echipamente industriale la fenomenul de uzură
morală, adică să nu devină inutilizabilă atunci când procesul
tehnologic se schimbă. Astfel, în anul 1954 Devol a înregistrat
sub numele de “maşină programabilă pentru transferul
obiectelor” primul brevet considerat a fi un robot industrial.
Era vorba despre un sistem de manipulare a cărui funcţionare
putea fi programată şi astfel schimbată, şi care putea realiza o
secvenţă de mişcări determinată prin instrucţiunile de
program.
În anul 1958 George Devol şi Joseph Engelberger au pus
bazele firmei Unimation Inc., aceasta fiind prima companie
producătoare de roboţi industriali. Datorită cercetărilor
acestora, un an mai târziu este lansat primul robot industrial,
iar în anul 1961 primul robot UNIMATE (“UNIversal
autoMATE”) este instalat într-o aplicaţie industrială, pentru a
alimenta o maşină de turnare. 31
Dacă crearea primilor roboţi industriali a fost în SUA,
expansiunea lor s-a datorat şi Japoniei. Începutul din acest
punct de vedere poate fi considerat anul 1968, când compania
japoneză Kawasaki Heavy Industries a cumpărat o licenţă
Unimation pentru a realiza roboţi industriali.
Din punct de vedere al cercetării ştiinţifice în robotică, unele
probleme şi-au găsit rezolvare şi rezultatele au fost deja
folosite în aplicaţii curente, în timp ce altele sunt încă
probleme deschise. Astfel, încă din anii 1955 – 1956 au fost
cercetate teoretic structurile mecanice ale roboţilor industriali,
J. Denavit şi R. S. Hartenberg introducând un sistem de notaţii
împreună cu o variantă de calcul matriceal; formalismul
propus de ei avea să permită ulterior modelarea roboţilor
industriali. În acest fel, în anul 1970 a putut fi realizat şi
studiat complet (cinematic şi dinamic) robotul cu 6 grade de
libertate de tip Stanford (după numele universităţii unde a fost
creat). În acelaşi an şi firma Unimation a introdus un robot
industrial cu 6 grade de libertate; ulterior, asemenea roboţi au
devenit cei mai răspândiţi. 32
Exemplul tipic de robot industrial cu 6 grade de libertate este
robotul PUMA (denumirea provine de la “Programmable
Universal Machine for Assembly”) realizat în anul 1978 de
către firma Unimation. Din punct de vedere al răspândirii
roboţilor industriali în Europa, un rol important l-a avut firma
ASEA Brown Boveri Robotics Inc. (ABB) din Suedia, care
începând din anul 1977 a început să comercializeze roboţi
industriali cu acţionare electrică şi sistem de comandă bazat
pe calculatoare de uz industrial. În prezent, cele mai mari
companii producătoare de roboţi industriali sunt: Fanuc
Robotics Corporation, Motoman, Seiko, Panasonic Factory
Automation, Kawasaki, toate localizate în Japonia, ABB, Reis
Robotics şi Kuka din Germania şi Adept Technology din SUA;
companiile din domeniul producţiei auto sunt încă cei mai
importanţi utilizatori ai roboţilor industriali. 33