UNIVERSITE DE TUNIS

Matière. : Asservissement et Régulation

Classe: 2ère A Ing-G. M
Enseignant MM : A. ZAAFOURI

Exercice 1
On considère la fonction suivante :
f(t) f(t)
5
4
2

0 2 4 6 t 0 4 5
1. Décomposer cette fonction en signaux canoniques et donner l’expression de f (t ) .
2. Calculer la transformée de Laplace F (p) du signal f (t ) .
Soit g(t ) t.u(t ) t 1 u(t 1) ( 2t 6)u(t 3) 2t 4 u(t 4)
3. Calculer la transformée de Laplace G(p)
4. Représenter le signal g(t )

Exercice 2
Un système asservi linéaire est représenté par le graphe de fluence suivant :
G6
H1 H4
E G1 G2 G3 G4
S

H2 H3
G5

S
1. En utilisant la règle de Mason, calculer la fonction de transfert H .
E
2. Que devient le graphe si H 2 G6 0
S
3. Retrouver la nouvelle expression de la fonction de transfert H .
E
4. Vérifier ce résultat à partir de la question 1 en prenant H 2 G6 0.
5. Pour H 2 G6 0 , Donner la représentation par schéma fonctionnel du système

1/4
 S
6. Simplifier ce schéma et retrouver la fonction de transfert H (préciser les
E
explications nécessaires de simplification)

Exercice 3 :
On considère un système mécanique schématisé par la figure suivante :

B
F
M M
k
k
y

Y (p)
1. Calculer la fonction de transfert du système H (p)
F (p)
x Ax Bf
2. Donner une représentation dans l’espace d’état du système
Y Cx Df
3. Donner les matrices correspondantes A, B, C, et D.
Y (p)
4. Quelle serait l’expression de la fonction de transfert H (p) f A, B,C , D
F (p)
Y (p)
5. De la question 4, retrouver la fonction de transfert H (p) .
F (p)
6. En déduire l’équation différentielle par laquelle le système est régit.
7. Ce système est-il linéaire ? Justifier votre réponse ?

Exercice 4 :
On donne le circuit suivant :
R1 i2(t)

i1(t) C x2(t)
e(t) L

R2
t

La sortie étant y(t ) x 2 (t ) .

2/4
 f(t)

1/e

X 2 (p)
1. Calculer la fonction de transfert du système H (p) .
E (p)
t décrivant le fonctionnement du circuit.
2. Donner l’équatione différentielle
0
Exercice 5 :
On considère le schéma fonctionnel suivant :

E(p) 1 1 1 Y(p)
K
+ p+5 p+2 p+1
-

K3 K2 K1

+ +
+ +

1. Simplifier le schéma fonctionnel pour calculer la fonction de transfert.

2. Représenter le graphe de fluence relatif à ce schéma.
3. Appliquer la règle de Mason pour trouver la fonction de transfert
4. Calculer K, K1, K2 & K3 pour que la fonction de transfert en boucle fermée soit :
Y (p) 40
H (p) 2
E (p) (p 1)(p 6p 10)
Exercice 6 :
Les équations de fonctionnement d’un système sont données par :
vs (t ) k ' s (t ) (5)
u(t ) A. (t ) (1) dwm (t )
wm (t ) J =M m (t ) - wm (t ) (6)
n (2) dt
ws (t ) et u(t ) k .wm (t ) Ri(t ) (7)
ve (t ) k ' e (t ) (3) M m (t ) k .i(t ) (8)
(t ) ve (t ) vs (t ) (4) d s (t )
ws (t ) (9)
dt
1. Ecrire les équations du système (1) à (9) dans le domaine de Laplace en supposant
que les conditions initiales sont nulles.
2. Compléter le schéma fonctionnel ci-dessous :

3. Montrer que le schéma fonctionnel ci-dessus peut se mettre sous la forme suivante :

3/4
 4. Donner l’expression deT (p) .
Ks K .A
5. Ecrire T (p) sous la forme : T (p) . Donner les
p 1 p p 1 p
expressions de K , .
6. Si K 0.4, 0.2s , montrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut
se mettre sous la forme :
w 02
H (p)
p 2 2mw 0 p w 02
7. Préciser les expressions de la pulsation propre du système non amorti w 0 et de
l’amortissement m en fonction de A, K et .
8. Pour quelle valeur de A on a m 0.4 et w0 6rad / s

Exercice 7 :
Tracer le schéma fonctionnel et le graphe de fluence du système décrit par les équations
suivantes :
x2 x1 x4
x3 A1x 2 A3x 3
x4 A4x 3 A2x 1
x4
En déduire le rapport en simplifiant le schéma fonctionnel et en appliquant la règle de
x1
Mason..

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