ESSAIDI Loubna

CO_CHARIOT
8493

chariot collaborateur de
déplacement de charge
pesantes
 Sommaire :
2

▸ Problématique
▸ Introduction et principe de
fonctionnement
▸ Cahier de charge
▸ Objectif 1 : Choix du moteur adéquat
pour le prototype
▸ Objectif 2 : Asservissement de vitesse
▸ Modélisation 3D
▸ Prototype
▸ Conclusions
 Introduction et principe de fonctionnement:
3

Acquisition de Traitement du Commande

Asservissement
la force signal des moteurs
4

Cahier de charge :
5
6
 “ Problématiques:

▸ Déterminer le moteur convenable pour

le prototype
▸ Garantir une réponse stable, rapide et
adéquate à la consigne
 Objectif 1 : choix du moteur adéquat pour le
8

prototype:

▸ Vitesse de rotation:
-V : vitesse du chariot
V= R × 𝜔 -r : rapport de réduction
roue/moteur
-Nm: vitesse de rotation max du
60 × 𝑉 moteur (tr/min)
Nm =
2𝜋 × 𝑅 × 𝑟

AN:

V = 1 m/s
R = 0.03 m Nm =318.30 tr/min
r =1
9
Couple moteur :
Bilan des forces:
PFD M× 𝒂 = 𝑭𝒎 − 𝑷𝒚

y Fm - C : couple (Nm)
- Py = M. 𝑔. sin 𝛼
- a : accélération du chariot = 0.3 m/𝑠 2
- M: masse du chariot = 5 kg
α - Fm : Force exercé par les moteurs
- P: Poids du chariot
- α = 10°
P 1
2
C = Fm× R
𝟏
𝑪 = × 𝑴 × (𝒂 + 𝒈 × 𝒔𝒊𝒏 α) × 𝑹 C = 0.15 Nm
𝟐
10
Choix du moteur :

Moteur CC Crouzet, 24 V
 11
Objectif 2 : asservissement de vitesse

Modélisation u moteur:
Equations :

𝑑𝑖(𝑡)
- 𝑢 𝑡 = 𝑒 𝑡 +𝑅 𝑖 𝑡 +𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝜔(𝑡)
- 𝐽 = Cm(𝑡)
𝑑𝑡
- 𝑒 𝑡 =𝑘×𝜔 𝑡
- 𝐶𝑚 𝑡 = 𝑘 × 𝑖(𝑡) 1
Ω(p) k
H(p) = =
u(p) 1 + JR2 p + JL2 𝑝2
𝑘 𝑘

17
H(p) =
1 + 0.0159p
12

- Schéma block du système:

- Réponse à un
échelon de tension
de 9V

- Erreur statique
- Rapide
 13 Correction … correcteur PID

- Ki, Kd, Kp : coefficients intégrateur, dérivateur,

proportionnel

- Erreur = Consigne(rad/s) – sortie(rad/s)

- ∆ Erreur = Erreur – Erreur précédente

- ∫ Erreur = ∑ erreurs

V = Kp x Erreur + Kd x ∆ Erreur + KI x ∫ Erreur

14 Schéma bloc de l’asservissement avec un correcteur PID (Matlab)

Réponse indicielle avec Kp=5:

15

Réponse indicielle avec Kp=10:

16 Réponse indicielle avec Kp=5000:

Conclusion : Kp = 5000 permet de minimiser le temps de

réponse mais toujours avec un erreur statique .

Solution → utiliser un intégrateur

17
Correcteur Proportionnel + Intégrateur

Réponse indicielle avec Kp=5000 et Ki = 5 : Réponse indicielle avec Kp=1 et Ki = 1 :

18 Réponse indicielle avec Kp=5000 et Ki = 100
:

Conclusion : La réponse est stable , rapide avec un erreur

statique presque nul (d’ordre de 0.002)

➢ Configuration du PID :

Kp = 5000 , Ki = 100 , Kd = 0

➢ Exigences 1.5.1 et 1.5.2 respectés

19 Etude expérimentale:
Schéma du branchement : Réalisation :

Conclusion : Le
Perturbation
Réponse à échelon système est asservis et
de 9V avec les respecte les exigences
valeurs trouvés 1.5.1 et 1.5.2
précédemment +
perturbation :
20

Modélisation 3D du système (réalisé sur OnShape)

CO-Chariot

Position des différents

composants

vue de côté
21

Prototype
22

Conclusions :
▸ Le prototype réaliser permet de valider
le fonctionnement du système .
▸ On se basant sur l’étude théorique et
les expériences réaliser on peut
fabriquer CO-CHARIOT à échelle réelle .
 Merci pour
23

votre
attention