I Equilibrio e Indeterminación de Estructuras

El objetivo de este curso es realizar el análisis de sistemas

estructurales tı́picos de de ingenrierı́a de forma analı́tica y
numérica.
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VECTORES

Representación analı́tica de vectores

Analı́ticamente los vectores se se representan mediante coordenadas

a = a = (a1 , a2 , a3 )
a = a = (a1 , a2 )

Para ello es necesario utilizar un sistema de coordenadas.

V vector V
V x proyección del vector V sobre el eje x
V y proyección del vector V sobre el eje y
V = Vx + Vy
V = Vxbi + Vybj

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F = Fx + Fy + Fz
F = Fxbi + Fybj + Fz b
k

F vector F
F x proyección del vector F sobre el eje x
F y proyección del vector F sobre el eje y
F z proyección del vector F sobre el eje z
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Uno de los problemas de la Estática radica en expresar un vector en forma analı́tica.

Fx
cos(α) = ⇒ Fx = Fcos(α)
q
F F = Fx2 + Fy2 + Fz2
Fy
cos(β) = ⇒ Fy = Fcos(β) cos(α)2 + cos(β)2 + cos(γ)2 = 1
F
Fz
cos(γ) = ⇒ Fz = Fcos(γ) α, β y γ son los ángulos directores.
F
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Las proyecciones de un vector quedan definidas por sus cosenos directores,

sin embargo, otra forma de representar las componentes del vector es me-
diante su vector unitario.

F = Fb
uAB
r AB
uAB =
∥r AB ∥
b

r AB = r B − r A
r AB = (xB − xA , yB − yA , zB − zA )
p
∥r AB ∥ = (xB − xA )2 + (yB − yA )2 + (zB − zA )2

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Figura: Posibles movimientos de un cuerpo sólido en el espacio.

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Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento sepueden obtener a partir de la aplicación
de:
i. La Segunda ley de Newton
ii. Las Ecuaciones de Euler
iii. Principio de conservación de la Energı́a
iv . Las Ecuaciones de Lagrange
v . El Principio de D’alambert
vi. El Principio de desplazamientos virtuales

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Primera ley de Euler

d(mvcm ) dp
ΣF = =
dt dt
ΣF = Resultante de las fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rı́gido,
p = Momentum lineal del cuerpo rı́gido,
m = Masa del cuerpo rı́gido;
vcm = Velocidad del centro de masa del cuerpo.

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Segunda ley de Euler

n
para un sistema de partı́culas X
Hcm = (ri × mi vcmi )
n
X i=1
ΣMcm = (ri × mi acmi ) Hcm = [Icm ]ω
i=1 x
Hcm = Ix ωx − Ixy ωy − Ixz ωz
dHcm y
ΣMcm = Hcm = −Ixy ωx + Iy ωy − Iyz ωz
dt
z
Hcm = −Izx ωx − Izy ωy + Iz ωz

ΣMcm = [Icm ]ω̇ + ω × ([Icm ]ω)

ΣMcm suma de momentos con respecto al centro de masa del cuerpo,

Hcm momentum angular del eslabón co respecto a su centro de masa.
[Icm ] tensor de inercia de masa del cuerpo con respecto al centro de masa.
ω = Vector velocidad angular del cuerpo,
ω̇ = Vector aceleración angular del cuerpo.

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 
Segunda ley de Newton  x
 ΣFx = macm




(Primera ley de Euler) y
ΣFy = macm



 ΣF = d(mvcm )

  ΣFz = maz

dt cm
Ecuaciones de Euler 
x
Segunda ley de Euler  ΣMx = Icm αx

 

 y

 d(Hcm ) ΣMy = Icm αy
 ΣM = dt


  ΣMz = I z αz

cm

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Ecuaciones de Equilibrio Estático en forma Escalar

El convenio de signos positivos puede ser a favor o en contra de los ejes
coordenados; se establece en cada problma.
ΣFx = 0
ΣFy = 0
ΣFz = 0
ΣMx = 0
ΣMy = 0
ΣMz = 0
Ecuaciones de Equilibrio Estático en forma Vectorial
El convenio de signos positivos para la fuerzas es positivo a favor delos ejes
y negativo encontra. Para los momentos, positivos en sentido antihorario,
viendo a los ejes de frente.
ΣF = 0
ΣM = 0
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Momento de una Fuerza de forma ESCALAR

MO Momento de la fuerza F con respecto al punto O

F Magnitud de la fuerza F
d brazo de palanca; es una distancia perpendicular a la lı́nea de acción
de F y pasa centro de momentos O
O centro de momentos
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Momento de una Fuerza de forma VECTORIAL

M F /O = r A/O × F
M F /O = r B/O × F
M F /O = r C /O × F

iˆ jˆ k̂

M F /O = rx ry rz

Fx Fy Fz

M F /O Momento de la fuerza F con respecto al punto O

r vector posición de un punto sobre la lı́nea de acción de F con respecto
al centro de momentos O: r A/O = r OA ó r B/O = r OB ó r C /O = r OC
O centro de momentos
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iˆ jˆ k̂

M F /O = rx ry rz = (Fz ry − Fy rz )iˆ + (Fx rz − Fz rx )jˆ + (Fy rx − Fx ry )k̂

Fx Fy Fz

Observaciones sobre las componentes del momento de una fuerza

La componente de una fuerza sobre cierto eje coordenado, NO genera mo-
mento sobre el mismo eje, pero sı́ sobre los otros dos.

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2/95 Meriam. The rigid pole and cross-arm assembly is supported by the
three cables shown. A turnbuckle at D is tightened until it induces a tension
T in CD of 1.2 kN. Express T as a vector.

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2/98 Meriam. El cable ejerce un tracción de 2 kN en el punto A del soporte

fijo. Escribir la expresión vectorial de T.

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2/116 Meriam. The turnbuckle is tightened until the tensión in cable AB is

1.2 kN. Calcule the magnitude of the momento about point O of the force
acting on point A.

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3-67 Meriam. La pluma liviana en ángulo recto que soporta el cilindro de

400 kg está sujeta por tres cables y una rótula O fija al plano vertical xy .
Hallar la reacción en O y las tensiones en los cables.

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3-93 Meriam. Bajo la acción del par de 40 N.m aplicado al árbol vertical,
el cable limitador AC confina el giro del brazo OA y su árbol solidario a
un ángulo de 60° medido desde el eje y. El collar D sujeto al árbol impide
que éste se desplace hacia abajo dentro de su cojinete. Calcular el momento
flexionante M, la compresión P y la fuerza cortante V en la sección B.
M = 47.7 N.m, P = 320 N, V = 274 N

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Ejemplo 3/6 Meriam. Se aplica una fuerza de 200 N a la manivela de torno

en la forma que se indica. La chumacera A soporta el empuje mientras que
la chumacera B soporta solamente la carga radial. Determine la masa m que
puede soportar y la fuerza radial total ejercida por cada chumacera sobre el
árbol.

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9/86 Meriam. Determine las tensiones en los cables de apoyo resultante

de la tensión de 1.2 kN en el cable CD. Asuma la ausencia de cualquier
momento resistente sobre la base del tubo O sobre los ejes x & y, pero no
sobre el eje z.

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8.5.16 Gere. Un letrero que está soportado por un tubo el cual tiene un diámetro
exterior de 110 mm y diámetro interior de 90 mm. Las dimensiones del letrero son
2.0 mx1.0 m y su borde inferior está a 3.0 m arriba de la base. Observe que el centro
de gravedad del letrero se encuentra a 1.05 m desde el eje del tubo. La presión
del viento contra el letrero sobre las letras mecánica de materiales es de 1.5 kPa.
Considere el peso del letrero de 100 kg y el peso del tubo de 150 kg. Determine las
fuerzas internas en la base del tubo.

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3-69 Meriam. Un banco de tripié es sujeto a la carga L como se muestra.

Determine la reacción vertical de la fuerza en cada pata. Desprecie el peso
del banco.

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3-83 Meriam. La flecha, palanca, y manivela están soldados juntos y constituyen

un cuerpo rı́gido. Su masa combinada es 28 kg con centro de masa en G . El
ensamble es montado en las chumaceras A y B, y la rotación es prevenida por la
barra CD. Determine las fuerzas ejercidas sobre la flecha mientras que el momento
de 30 N · m es aplicado a la manivela como se muestra. La fuerza axial (fuerza en
z) en la flecha AB es soportada por la chumacera B.

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3-84 Meriam. Considere el montaje del rudder de un avión controlado por radio.
En la posición de 15° que se muestra en la figura, la presión neta que actúa en el
lado izquierdo del área rectangular del rudder es p = 4x10−5 N/mm2 . Determine
la fuerza requerida P en la barra de control DE y las componentes horizontales de
las reacciones en las bisagras A y B que son paralelas a la superficie del rudder.
Supongamos que la presión aerodinámica es uniforme.

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Un trı́pode ABDE de la forma de una pirámide regular está articulado en

dos vigas de consola. Un cable que pasa sobre una polea fijada en el vértice
E del trı́pode, levanta uniformemente con ayuda de un cabrestante una
carga de peso P. Entre la polea y el cabrestante el cable es paralelo a la
consola. Determinar las reacciones del empotramiento de la primera consola
despreciando su peso y el peso del trı́pode. La altura del trı́pode es igual a
l/2.

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