Bvercices 141 EXERCICES 7.1 Evaluation de la précision d'un systeme On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : 100 (+ 10p)(10-+p) Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et l'erreur de vitesse de ce syste placé dans une boucle & retour unitaire. Gp) = 7.2 Précision d'un systéme a un péle nul On considére un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : 10 Gp) = ——— Pip+ Calculer, en boucle fermée, l’erreur de position et I’erreur de vitesse de ce systéme placé dans une boucle & retour unitaire. 7.3 Réglage de la précision d'un systéme du deuxiéme ordre On considere un systme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : K G(p) = —— avec K > 0 (+3 On place ce systéme dans une boucle & retour w boucle fermée une erreur de position égale & 5 %. Déterminer la valeur de K qui assure au systéme en. 7.4 Evaluation des performances globales d'un systéme du deuxiéme ordre On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : 100, @+DO+10 Calculer l’erreur statique du syst¢me placé dans une boucle a retour unitaire. Déterminer la valeur de la marge de phase et en déduire la valeur du dépassement en boucle fermée. Calculer la valeur du temps de montée en boucle fermée. Gp) = 7.5 Réglage de la rapidité d'un systéme du second ordre On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par K GP) = ety NeeK > 0 Déterminer la valeur de K qui assure au systtme, placé dans une boucle & retour unitaire, un temps de montée égal 20,1 s142 7 + Performances des systémes lingaires asservis Que vaut la marge de phase, dans ces conditions Quelle est alors la valeur du dépassement en boucle fermée ? 7.6 Limitation du dépassement d'un systéme du troisiéme ordre On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par : K G(p) = ——s avec K > 0 (p+sy Déterminer la valeur de K qui assure a ce systéme, placé dans une boucle a retour unitaire, une marge de phase supérieure 4 45° et un dépassement en boucle fermée inférieur a 10 %. Quelle est alors la valeur du temps de montée ? 7.7 Optimisation des performances d'un systéme du troisiéme ordre On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G(p) définie par : K Gp) = —~— avec K > 0 = Tope Déterminer la condition sur K de manidre & obtenir une marge de phase supérieure ou égale & 45 °. En 0 p(p+l0y On place ce systme dans une boucle a retour unitaire. Calculer erreur de position du syst#me en boucle fermée. Détérminer la valeur de K qui permet d’obtenir un temps de montée fy, = 0.2 s. Déterminer la valeur de la marge de phase pour cette valeur de K. Conclure. SOLUTIONS 7.1 La fonetion de transfert en boucle fermée a pour expression Gy) 100 HP) = Ty Gp ~ Fl) l0sp) + 100 Par définition, erreur statique a pour expression 100 10+ 100, 0,091 = 9,1 % lim (1 ~ H(p)] = 1 ~Solutions des exercices 143 Par ailleurs, erreur de vitesse est définie par : 7.2. La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression Gp) _ 0 4H” TSG) ~ poe bee 10 (On vérifie sans peine que l'erreur de position est nulle étant donné la prései ouverte, d'un pole nul ce, dans la fonction de transfert en boucle p= lim (1 — H(p)] Par ailleurs, erreur de vitesse a pour expression otal =28| ml at po P e-0lp (p+ ly + 10p, ? + 1p — 10p ory & (p+) + lop? tim |5@ +P +10 dot = 0,1 7.3 La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression : Gin) K T+GD) (p+3h 4K H(p) Lerreur de position a done pour expression K 9 ep = tim [1 — He sie=oey al T+” 94K Si on souhaite régler K pour obtenir une erreur de position de 5 %, on doit avoir: 9 9 = TGR 3 k= 9st 7.4 La fonction de transfert en boucle ferm jon 100 MD Tea DF D+ 1+ 100 erreur de position a done pour expression 100 Him [1 = H(pyl = 1 ~ Fy = 0.091 = 9.1 % = Calculons & présent la marge de phase. Par définition, on a Ag = T+ e(wa) r+argG Gao) 100. avec Glo) = =H144 7 + Performances des systémes lingairesasservis On adone (oi +1) (ois + 100 soit wf, + 101a%) — 9900 = 0 Ona A=? = dac = 49801 on 2 _ 101 + V980T oi oy I La seule solution possible est oy =61 + wo =78rds 100 On a done Se = w+ areG ina) = +88 Gow FT) soi A — arctan oo — arctan © = 1,04 rad = 59° " a “ 10 Le dépassement en boucle fermée peut étre prédit& partir de cette valeur de la marge de phase. dg Eneff on DE OL effet fons TE x06 D'aprés l'abaque des réponses indicielles d'un systeme du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’amortissement correspond i un dépassement d’environ 10 %. ‘Quant a la valeur de temps de montée, elle peut étre prédite en utilisant la relation approchée 0m 3 > 7.5. Utilisons la relation approchée suivante : on 30 rads Ot Is'agit donc de régler le gain K pour obtenir cette pulsation de coupure & 0 dB. (On doit done avoir G(w~0) = —=— = 1 way ory + 100 dot K = way/o%y + 100 = 949 La pulsation @,0 étant réglée sur la valeur voulue, la marge de phase est done fixée : Ae = Tt ¢(w0) = 7 +01 G Goo) Ag = n+ arg ___ = — aretan 6 e+e Guna * 10) 2 10 soa = 30 = dot Ae = ~ arctan 7 = 0,32 rad = 18 En utilisant la relation approchée désormais bien connue, on en déduit : Ag Sor © Top © OB D’aprés abaque des réponses indicielles d’un systéme du second ordre (voir annexe), un tel facteur d’mortissement correspond a un dépassement d'environ 55 %.Solutions des exercices 145 7.6 Pour avoir un dépassement inférieur & 10 %, il faut que le systéme présente, en boucle fermée, un facteur d’'amor- tissement supérieur & 0,6. Cela correspond & une marge de phase de 60 °. La condition sur le dépassement s’avérant plus contraignante que celle imposée sur la marge de phase, on doit done avoir Ae = 7+ (00) = m+ are G Gwo) = F soit Ag = 7+ arg —*__, * *jaoGoorse 3 a - 3 —2arctan 22 =F 2 33 on tan % = 1,34 rads K Onad Glwa) = —* = Jn a done oa) = aay dot K = 00 (0 +25) = 36 Le temps de montée en boucle fermée peut par ailleurs étre prédit & partir de la valeur de la pulsation de coupure & 0 dB de la fonction de transfert en boucle ouverte tee > =2245 7.7 Pour obtenir une marge de phase supérieure & 45°, il faut avoir Ag = 2+ (00) =a +a18 Gio) > F Ag =n +arg—X__ © PT liane iy 4 Ae ~ Sac a > 3 ot oo < Tptan TS = 0,1 rads Calculons la valeur de K correspondant & cette pulsation de coupure & 0 dB. K (em) dot K= (vi + 1004) =28 La condition sur @. nous imposant une limite supérieure, il en est de méme pour la condition sur K. Ona Glew) En conclusion Ag> 45° > K<28 Par ailleurs, comme : ona Le temps de montée minimal (autrement dit la meilleure rapidité possible) est donc égal & 30 s,146 7 + Performances des systémes lingairesasservis Calculons & présent I'erreur statique. La fonction de transfert en boucle fermée a pour expression : Gp) K H(p) = GP = —__K___ (= TG) > ops eK Par définition, erreur statique a pour expression ep = lim (1 — HP)] Ona done K<28 > a> 0,26 = 1428 Lerreur statique est done obligatoirement supérieure & 26 % si on souhaite avoir une marge de phase supérieure & 45°. 7.8 Leerreur de position est nulle étant donné que la fonction de transfert en boucle ouverte posséde un pole nul Pour obtenir un temps de montée fy, = 0,2 s en boucle fermée, on doit avoir oo % 3 = 15 radls in soit Goo) = aoe sea K = 0 (ois 100) = 4815 Dans ces conditions, la marge de phase vaut Ag =a. (ooo) = 7 — FeO) ET Gao $10 Agana 77 arctan 70 =0,39 rad = —22 La marge de phase étant négative, le systme est instable. Par conséquent, il est impossible de régler le gain K de manitre a obtenir la rapidité voulue soi