La figura representa el lugar de las raices de un sistema de control que tiene realimentacién unitaria ‘Obtener la funcién de transferencia de la planta e indicar los valores de K para los cuales el sistema pasa por distintos modos de funcionamiento, 41 La funcién de transfereneia seri de la forma: Kis+a) s6=b) Gs)= No existe ninguna otra configuracién de polos y ceros posible para ese Lugar. 2 + Conte con el eje imaginario: Ecuacién caraeteristics: Kista) I+ 5-6) s? + (k—b)s+ka=0 Por Routh: s kb kaIgualando a cero el término de la segunda fila kb=0 k= Ecuaci6n auxiliar: s+ka=0 ab =2.236 ab=5 3- Ptos de ruptura __ss=b) dk __ (2s~byfs+a)—s(s~b) (sa) as (sta) 2s? +2as— bs —ab-s* +bs=0 s? +2as—ab=0 10.477 2atV4a’ +4ab _ ia: ae natComo ab = 5: -atya? +5=-10.477 a-10.477= +5 ~20.95da + 10.4777 10.477? -5 20.954 b=1 4- El corte con el eje imaginario es para k= b De routh Para O=k <1 Inestabie] Si se hace: =21.9 vara_1 =k <21.9 Subamortiguado| [Para K>21.9 Sobreamortiguadg|