Robot - Chuong 6 - HD Mo Phong SCARA 5DOF

KHOA ĐIỆN
ROBOT CÔNG NGHIỆP

HƯỚNG DẪN VẼ TAY MÁY ROBOT NỐI TIẾP 5 BẬC TỰ
DO TRÊN SOLIDWORKS VÀ CHUYỂN ĐỔI SANG
MATLAB ĐỂ MÔ PHỎNG TRÊN SIMSCAPE MULTIBODY
Ngành Kỹ thuật Điều khiển & Tự động hóa
PGS.TS Lê Tiến Dũng
PGS. TS. Lê Tiến Dũng
NỘI DUNG TRÌNH BÀY GỒM:
1. ĐẶT VẤN ĐỀ
2. HƯỚNG DẪN MÔ PHỎNG CƠ KHÍ CỦA ROBOT TRÊN SOLIDWORKS
3. HƯỚNG DẪN LIÊN KẾT SIMCAPE MULTIBODY MATLAB VÀ SOLIDWORKS
4. HƯỚNG DẪN CHUYỂN ĐỔI FILE ASSEMBLY TRONG SOLIDWORKS THÀNH FILE MÔ
PHỎNG TRONG MATLAB SIMULINK
5. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK
6. KẾT QUẢ
2
I. ĐẶT VẤN ĐỀ
o Bài toán yêu cầu mô phỏng kiểm nghiệm bài toán động học của tay máy robot 5 bậc tự do nối tiếp với 4
biến khớp quay 𝜃 , 𝜃 , 𝜃 , 𝜃 và biến khớp tịnh tiến 𝑑
o Từ sơ đồ cấu trúc của robot ở đây là tay máy robot 5 bậc tự do, các hệ tọa độ gắn lên robot và bảng thông
số D – H thì ta sẽ lên ý tưởng vẽ mô hình 3D và mô phỏng nó trong matlab như thế nào?
Sơ đồ cấu trúc của robot Các hệ tọa độ gắn lên robot Bảng thông số D-H
3
o Từ bài toán đặt ra đó ta có thể vẽ tay máy robot 5 bậc tự do nối tiếp bằng solidworks rồi chuyển sang
mô phỏng trên matlab Simulink hoặc trực tiếp vẽ mô hình 3D trên matlab Simulink multibody.
o Ở trong slide hướng dẫn này chúng ta đi thực hiện vẽ mô hình 3D trên solidworks và mô phỏng trên
matlab Simulink.
Cánh tay robot sau khi vẽ từ solidworks chuyển sang Mô hình tay máy robot vẽ bằng myltibody
4
II. HƯỚNG DẪN VẼ TAY MÁY ROBOT 5 BẬC TỰ DO NỐI TIẾP TRONG SOLIDWORKS
Từ sơ đồ cấu trúc của robot ta phân tích và vẽ sang solidwork như kết quả bên dưới:
5
II. HƯỚNG DẪN MÔ PHỎNG PHẦN CƠ KHÍ CỦA ROBOT TRÊN SOLIDWORKS
2. Vẽ từng chi tiết của riêng của tay máy robot
• Để vẽ từng thành phần của tải ta chọn vào Part và tiến hành vẽ các thanh
6
• Để vẽ phần khung của tải ta thực hiện các bước như bên dưới: chọn mặt phẳng để vẽ -> chọn các
lệnh vẽ giống như autucad -> ràng buộc kích thước
7
2.1 Vẽ đế của tay máy robot (part1)

• Ta tiến hành vẽ hình chữ nhật để làm đế của tay máy robot như hình bên dưới
8
• Định kích thước cho đế như các bước bên dưới
9
• Dựng khối 3D cho đế và chọn kích thước độ dày đế theo như các bước bên dưới:
10
• Đưa đế về mặt hình chiếu bằng để thuận tiện việc vẽ và dựng khối 3D tiếp theo như các bước bên dưới:
11
• Ta sử dụng sketch để vẽ và định kích cho hình trụ tròn của đế như các bước dưới hình:
12
• Sử dụng Features  Extruded boss/base để dựng hình trụ như các bước dưới hình:
13
• Tiếp tục đưa đế về hình chiếu bằng để dựng đế theo như mong muốn:
14
• Tiến hành vẽ hình dạng lỗ cần đục của trụ tròn theo như các bước dưới hình:
15
• Tiến hành đục lỗ tròn bằng lệnh Extruded Cut như các bước dưới hình
16
• Đưa đế về hình chiếu bằng để vẽ tiếp các chi tiết của đế như hình bên dưới
17
• Vẽ tiếp hình dạng chi tiết của đế theo như các bước của hình bên dưới:
18
• Tiến hành dựng hình chi tiết cần vẽ của đế như các bước dưới hình:
19
• Tiến hành gia công chi tiết của đế như các bước dưới hình:
20
• Tiến hành lưu cái đế như các bước bên dưới hình:
21
2.2 Vẽ thanh tiếp theo của cánh tay robot hay còn gọi link 2 (part2)
• Tạo part mới để vẽ thanh 2 của tay máy robot như các bước bên dưới của hình:
22
• Tiến hành vẽ hình dạng thanh 2 và gắn kích thước như các bước bên dưới hình:
23
• Dựng hình cho thanh 2 với kích thước theo như các bước dưới hình:
24
• Đưa thanh 2 về hình chiếu bằng để thuận tiện cho việc vẽ chi tiết của thanh như các bước trong hình:
25
• Vẽ hình dàng trụ tròn để liên kết với lỗ trụ tròn của đế để tạo ra khớp quay theo như các bước bên dưới
26
• Tiến hành dựng trụ tròn theo như các bước bên dưới của hình:
27
• Vẽ hình tròn tạo lỗ liên kết với trụ tròn của thanh 3 để tạo ra khớp quay theo như các bước bên dưới
28
• Tiến hành đục lỗ thanh 2 theo như các bước bên dưới của hình:
29
• Tiến hành vẽ hình dạng cần gia công của thanh 2 theo như các bước bên dưới của hình:
30
• Tiến hành gia công thanh 2 theo như các bước bên dưới của hình:
31
• Tiến hành gia công thanh 2 theo như các bước bên dưới của hình:
32
• Tiến hành lưu thanh 2 theo như các bước bên dưới của hình:
33
2.3 Vẽ thanh 3 của tay máy robot hay gọi link 3 (part3)
• Tương tự như đế và thanh 2 ta vẽ hình dạng và dựng thanh 3 theo kích thước và các bước dưới hình:
34
• Tiến hành vẽ kích thước trụ để liên kết với lỗ tròn thanh 2 để tạo ra khớp quay như các bước dưới hình:
35
• Tiến hành vẽ và đục lỗ thanh 3 theo như các bước dưới hình:
36
• Tiến hành gia công chi tiết thanh 3 theo như các bước dưới hình:
37
2.4 vẽ thanh 4 của tay máy robot hay gọi là link 4 (part 4)
• Tiến hành vẽ hình dạng và dựng hình thanh 4 theo như các bước dưới hình:
38
• Tiến hành vẽ hình dạng và dựng hình thanh 4 theo như các bước dưới hình:
39
• Tiến hành vẽ đục lỗ tròn của thanh 4 theo như các bước dưới hình:
40
2.5 Vẽ thanh 5 của tay máy robot hay gọi là link 5 (part5)
• Tiến hành vẽ và dựng hình thanh 5 với kích thước theo như các bước dưới hình:
41
• Tiến hành vẽ và dựng hình thanh 5 với kích thước theo như các bước dưới hình:
42
• Tiến hành vẽ hình dạng lỗ tròn và đục lỗ tròn thanh 5 với kích thước theo như các bước dưới hình:
43
2.6 Vẽ thanh 6 của tay máy robot hay còn gọi khâu chấp hành cuối
• Tiến hành vẽ hình dạng và dựng khâu chấp hành cuối với kích thước theo như các bước dưới hình:
44
45
46
47
• Tiến hành lưu khâu chấp hành cuối theo như các bước dưới hình:
48
3. Gắn hệ tọa độ cho tay máy robot 5 bậc tự do nối tiếp

• Tiến hành lấy chi tiết đế ra để gắn tọa độ theo như các bước dưới hình:
49
• Tiến hành hiển thi tọa độ gốc và tọa độ của đế như các bước dưới hình:
50
• Tiến hành đưa tất cả chi tiết ra màn hình để bắt đầu gắn hệ tọa độ theo như các bước dưới hình:
51
• Các chi tiết được đưa ra màn hình để bắt đầu gắn hệ tọa độ theo như các bước dưới hình:
52
3.1 Gắn hệ tọa độ cho đế của tay máy robot

• Chọn đế và bắt đầu gắn hệ tọa độ theo như các bước dưới hình:
53
• Hiển thị hệ tọa độ cũ trước khi thay đổi và gắn theo như các bước dưới hình:
54
• Vẽ điểm cần gắn hệ tọa độ mới theo như các bước dưới hình:
55
• Các bước thực hiện để gắn hệ tọa độ mới theo như các bước dưới hình:
56
57
58
59
60
61
• Lưu kết quả sau khi gắn hệ tọa độ mới theo như các bước dưới hình:
62
3.2 Gắn hệ tọa độ cho thanh 2 của tay máy robot

• Chọn thanh 2 và bắt đầu gắn hệ tọa độ theo như các bước dưới hình:
63
64
65
66
67
68
69
70
• Kết quả hệ tọa độ mới của thanh 2:
71

72
73
74
75
76
77

78
79

80
81
3.6 Gắn hệ tọa độ cho khâu chấp hành cuối của tay máy robot
82
• Kết quả hệ tọa độ mới của khâu chấp hành cuối:
83
4. Liên kết các thanh lại với nhau (mate)

• Tiến hành liên kết các thanh lại với nhau theo như các bước trong hình
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
• Kết quả sau khi mate các thanh lại với nhau:
95
III. CÁC BƯỚC LIÊN KẾT SIMSCAPE MULTIBODY GIỮA MATLAB VÀ SOLIDWORKS
Bước 1: truy cập vào đường link
https://www.mathworks.com/campaigns/offerings/downloa
d_smlink_confirmation.html
Chọn phiên bản Simscape Multibody phù hợp với phiên bản Matlab và hệ điều hành trên máy,
tiến hành tải về bao gồm file .zip và file .m:
96
Bước 2: Copy và dán 2 file vừa tải về vào thư mục bin theo đường dẫn
97
Bước 3: Mở phần mềm Matlab với quyền Run as administrator và tiến hành cài đặt các file vừa tải về
-Thay đổi Current Folder đến thư mục bin.
-Trên cửa sổ Command, gõ lệnh “install_addon (‘Tên file zip’)” rồi nhấn Enter để cài đặt.
98
Bước 4: Để kiểm tra lại tại cửa sổ Command gõ lệnh “swlink_linksw” rồi nhấn Enter, xuất hiện thông
báo trên là đã cài đặt thành công.
99
Bước 5: Mở phần mềm Solidworks

Trên thanh công cụ chọn dấu mũi tên cạnh Options và chọn Add-Ins:
Tại cửa sổ Add Ins tích chọn Simcape Multibody Link, sau đó nhấn Ok để liên kết.
100
Bước 6: Để kiểm tra quá trình liên kết đã thành công hay chưa, nhấn chọn Tools trên thanh công cụ. Xuất hiện
SimcapeMultibody Link như vậy là đã liên kết thành công. Tiếp đó ta bấm Export và chọn
101
• Tiến hành export từ solidworks sang matlab theo như các bước trong hình
102
• Kết quả export từ solidworks sang matlab thành công
103
IV. HƯỚNG DẪN MỞ FILE CHUYỂN ĐỔI SANG MATLAB SIMULINK

• Tiến hành chuyển đổi sang matlab Simulink theo các bước hình bên dưới:
104
• Kết quả quá trình chuyển đổi sang matlab simulink
105
V. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK

• Tiến hành chỉnh sửa thêm đầu vào và đầu ra của biến khớp theo như các bước thực hiện dưới hình:
106
107
108
109
• Tiến hành lấy đưa các tín hiều đầu vào và lấy kết quả đầu ra theo như các bước thực hiện dưới hình:
110
111
112
113
114
115
116
• Tiến hành chỉnh sửa lại font chữ cho các khối theo như các bước thực hiện dưới hình:
117
• Tiến hành gộp tất cả các khối thành 1 theo như các bước thực hiện dưới hình:
118
• Tiến hành xóa đầu vào ra để tạo thành khối như hình:
119
• Tiến hành thêm hàm để viết chương trình động học theo như các bước dưới hình:
120
• Tiến hành viết phương trình động học ngược của cánh tay robot:
121
• Tiến hành viết phương trình động học thuận của cánh tay robot:
122
• Phương trình động học thuận và ngược chi tiết của cánh tay robot
Phương trình động học thuận Phương trình động học ngược 123
• Tiến hành đưa thông số của đầu vào mong muốn vào để thiết lập quỹ đạo hình tròn theo các bước bên dưới hình:
124
• Tiến hành lấy ra các khối để đo quĩ độ đầu vào mong muốn và đầu ra của tay máy robot theo các bước bên dưới hình:
125
• Để thay đổi màu cho các khối ta thực hiện theo các bước như hình bên dưới:
126
• Để thay đổi màu cho đế và các thanh ta thực hiện theo các bước như hình bên dưới:
127
• Các khối sau khi chỉnh sửa hoàn thiện
128
• Để chạy mô phỏng ta bấm Run như hình bên dưới
129
• Hình ảnh của tay máy robot khi chạy mô phỏng
130
VI. KẾT QUẢ

• Kết quả khi đưa quỹ đạo hình tròn ở đầu vào thì tay máy vẽ lên được vòng tròn có quỹ đạo giống như
quỹ đạo mong muốn đưa vào
131

Robot - Chuong 6 - HD Mo Phong SCARA 5DOF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robot - Chuong 6 - HD Mo Phong SCARA 5DOF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

KHOA ĐIỆN

ROBOT CÔNG NGHIỆP

NỘI DUNG TRÌNH BÀY GỒM:

2. HƯỚNG DẪN MÔ PHỎNG CƠ KHÍ CỦA ROBOT TRÊN SOLIDWORKS

3. HƯỚNG DẪN LIÊN KẾT SIMCAPE MULTIBODY MATLAB VÀ SOLIDWORKS

5. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK

2.1 Vẽ đế của tay máy robot (part1)

• Định kích thước cho đế như các bước bên dưới

3. Gắn hệ tọa độ cho tay máy robot 5 bậc tự do nối tiếp

3.1 Gắn hệ tọa độ cho đế của tay máy robot

3.2 Gắn hệ tọa độ cho thanh 2 của tay máy robot

• Kết quả hệ tọa độ mới của thanh 2:

3.3 Gắn hệ tọa độ cho thanh 3 của tay máy robot

• Kết quả hệ tọa độ mới của thanh 3:

3.4 Gắn hệ tọa độ cho thanh 4 của tay máy robot

• Kết quả hệ tọa độ mới của thanh 4:

3.5 Gắn hệ tọa độ cho thanh 5 của tay máy robot

• Kết quả hệ tọa độ mới của thanh 5:

• Kết quả hệ tọa độ mới của khâu chấp hành cuối:

4. Liên kết các thanh lại với nhau (mate)

Bước 5: Mở phần mềm Solidworks

• Kết quả export từ solidworks sang matlab thành công

IV. HƯỚNG DẪN MỞ FILE CHUYỂN ĐỔI SANG MATLAB SIMULINK

• Kết quả quá trình chuyển đổi sang matlab simulink

V. HƯỚNG DẪN CHỈNH SỬA Ở FILE MÔ PHỎNG Ở MATLAD SIMULINK

• Các khối sau khi chỉnh sửa hoàn thiện

• Để chạy mô phỏng ta bấm Run như hình bên dưới

• Hình ảnh của tay máy robot khi chạy mô phỏng

VI. KẾT QUẢ

You might also like