Cim-Fms Dich

bé gi¸o dôc vμ ®μo t¹o
Tr−êng ®¹i häc b¸ch khoa hμ néi
Nghiªn cøu c«ng nghÖ s¶n xuÊt tÝch hîp cã

trî gióp cña m¸y tÝnh ( cim )
( §Ò tμi khoa häc cÊp Bé )
Chñ nhiÖm ®Ò tμi : GS.TS TrÇn V¨n §Þch
Hμ Néi: 2004
Lêi nãi ®Çu
Khoa häc m¸y tÝnh ra ®êi tõ nh÷ng n¨m 70 cña thÕ kû tr−íc. Cho ®Õn ngμy
nay, c«ng nghÖ khoa häc m¸y tÝnh ph¸t triÓn nh− vò b·o ®· kÐo theo sù ®æi thay ®¸ng
kÓ cña rÊt nhiÒu lÜnh vùc trong x· héi loμi ng−êi. M¸y vi tÝnh ®−îc øng dông vμo mäi
mÆt cña ®êi sèng x· héi, tõ c«ng së, tr−êng häc, bÖnh viÖn, s©n bay ®Õn nhμ h¸t, s©n
vËn ®éng…. NÒn kinh tÕ thÕ giíi còng nhê ®ã mμ ph¸t triÓn nhanh chãng. Çc nhμ
m¸y s¶n xuÊt theo ph−¬ng ph¸p truyÒn thèng tr−íc ®©y còng ®−îc n©ng cÊp ph¸t
triÓn dÇn dÇn thμnh hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng ho¸ tõng phÇn, toμn phÇn, råi ph¸t
triÓn thμnh çc d©y chuyÒn s¶n xuÊt tiªn tiÕn, thμnh hÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS
vμ cuèi cïng lμ hÖ thèng s¶n xuÊt tÝch hîp cã trî gióp cña m¸y tÝnh CIM. Nh÷ng nhμ
m¸y CIM ra ®êi ®· t¹o ra n¨ng suÊt, chÊt l−îng s¶n phÈm rÊt cao. Trong qu¸ tr×nh
ho¹t ®éng cña nhμ m¸y, m¸y vi tÝnh tham gia vμo qu¶n lý tõ kh©u ban ®Çu lμ thiÕt kÕ
s¶n phÈm, cho tíi gia c«ng, kiÓm tra chÊt l−îng vμ cuèi cïng lμ tÝnh gi¸ thμnh s¶n
phÈm, n¨ng suÊt s¶n xuÊt vμ ph©n phèi s¶n phÈm chÊt l−îng ra thÞ tr−êng hμng ho¸
mét çch hiÖu qu¶ vμ kinh tÕ nhÊt.
Trªn thÕ giíi hÖ thèng s¶n xuÊt CIM ®ang dÇn ®−îc triÓn khai t¹i mét sè n−íc.
ViÖt Nam lμ n−íc ®ang ph¸t triÓn, c«ng nghÖ s¶n xuÊt truyÒn thèng cßn nhiÒu. VËy
nªn ®Ó thóc ®Èy nÒn kinh tÕ ViÖt Nam ®i lªn, dÇn ngang b»ng víi çc n−íc trªn thÕ
giíi th× viÖc øng dông çc hÖ thèng s¶n xuÊt CIM trong c«ng nghiÖp lμ mét xu h−íng
tÊt yÕu trong nh÷ng n¨m tíi vμ trong t−¬ng lai sau nμy. ChÝnh v× vËy chóng toi chän
®Ò tμi: “Nghiªn cøu c«ng nghÖ s¶n xuÊt tÝch hîp cã trî gióp cña m¸y tÝnh CIM” lμ
®óng h−íng.
Ch−¬ng 1
Tæng quan vÒ s¶n xuÊt tÝch hîp
cã trî gióp cña m¸y tÝnh CIM
§Þnh nghÜa vÒ CIM
CIM (Computer Integrated Manufacturing) lμ hÖ thèng s¶n xuÊt tù ®éng hoμn
chØnh cã sù trî gióp cña m¸y tÝnh. Trong hÖ thèng CIM çc chøc n¨ng thiÕt kÕ vμ
chÕ t¹o ®−îc g¾n kÕt víi nhau, cho phÐp t¹o ra nh÷ng s¶n phÈm nhanh chãng
b»ng çc quy tr×nh s¶n xuÊt linh ho¹t vμ hiÖu qu¶. Kh¸i niÖm vÒ CIM tuy ch−a
xuÊt hiÖn l©u (vμo ®Çu nh÷ng n¨m 70) nh−ng ngμy nay ®· trë thμnh quen thuéc
trong s¶n xuÊt hiÖn ®¹i, cïng víi sù ph¸t triÓn cña s¶n xuÊt, sù ph¸t triÓn cña
khoa häc c«ng nghÖ ®Æc biÖt lμ trong lÜnh vùc tù ®éng ho¸ vμ phÇn mÒm m¸y tÝnh
th× mét hÖ thèng CIM ®−îc triÓn khai ë mét c¬ së s¶n xuÊt c«ng nghiÖp ngμy
cμng trë nªn quen thuéc vμ trë thμnh chiÕn l−îc nÒn t¶ng cña tÝch hîp çc thiÕt bÞ
vμ hÖ thèng s¶n xuÊt th«ng qua çc m¸y tÝnh hoÆc çc bé vi xö lÝ.
Cã rÊt nhiÒu ®Þnh nghÜa kh¸c nhau vÒ CIM tuú thuéc vμo môc ®Ých øng dông cña
nã, sau ®©y lμ mét sè çc ®Þnh nghÜa vÒ CIM tiªu biÓu vμ ngμy cμng ®−îc c«ng
nhËn réng r·i trªn thÕ giíi :
HiÖp héi çc nhμ s¶n xuÊt SME (Society of Manufacturing Engineers) ®Þnh nghÜa
vÒ CIM nh− sau: CIM lμ mét hÖ thèng tÝch hîp cã kh¶ n¨ng cung cÊp sù trî gióp
cña m¸y tÝnh cho tÊt çc çc chøc n¨ng th−¬ng m¹i cña mét nhμ m¸y s¶n xuÊt, tõ
kh©u tiÕp nhËn ®¬n ®Æt hμng, thiÕt kÕ, s¶n xuÊt, cho ®Õn kh©u ph©n phèi s¶n
phÈm ®Õn tay kh¸ch hμng.
Tõ ®iÓn vÒ çc c«ng nghÖ s¶n xuÊt tiªn tiÕn AMT (Advanced Manufacturing Technologies) ®Þnh
nghÜa vÒ CIM nh− sau: CIM lμ mét nhμ m¸y s¶n xuÊt tù ®éng ho¸ toμn phÇn, n¬i mμ tÊt c¶ çc
qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®−îc tÝch hîp vμ ®−îc ®iÒu khiÓn bëi m¸y tÝnh.
C«ng ty m¸y tÝnh IBM cña Mü ®Þnh nghÜa: CIM lμ mét øng dông, cã kh¶ n¨ng tÝch hîp çc nguån
th«ng tin vÒ thiÕt kÕ s¶n phÈm, kÕ ho¹ch s¶n xuÊt, thiÕt lËp vμ ®iÒu khiÓn çc nguyªn c«ng trong
toμn bé qu¸ tr×nh s¶n xuÊt.
Mét hÖ thèng CIM cã thÓ ®−îc xem t¹o thμnh tõ çc ph©n hÖ sau:
CAD, CAM, CAP, CAPP.
Çc tÕ bμo gia c«ng.
HÖ thèng cÊp liÖu.
HÖ thèng l¾p r¸p linh ho¹t.
HÖ thèng m¹ng LAN néi bé liªn kÕt çc thμnh phÇn trong hÖ thèng.
HÖ thèng kiÓm tra vμ çc thμnh phÇn kh¸c.
HÖ thèng MiniCim ë phßng thÝ nghiÖm cña tr−êng ®¹i häc B¸ch Khoa Hμ Néi víi môc
tiªu phôc vô gi¶ng d¹y bao gåm çc phÇn tö sau:
- Hai m¸y gia c«ng CNC (1 m¸y phay - khoan vμ 1 m¸y tiÖn).
- Hai robot thùc hiÖn çc chøc n¨ng l¾p r¸p vμ cÊp ph«i.
- M¸y tÝnh chñ ®−îc nèi m¹ng Ethernet vμ phÇn mÒm CIMSoft cïng víi çc m¸y tÝnh ç
nh©n kh¸c cho phÐp ®iÒu khiÓn vμ qu¶n lÝ toμn bé hÖ thèng.
- B¨ng t¶i dïng cho çc Pallet.
- HÖ thèng chøa vμ lÊy ph«i tù ®éng.
- Bé ®iÒu khiÓn logic kh¶ lËp tr×nh PLC.
1.2 øng dông cña CIM
ThiÕt lËp mét hÖ thèng s¶n xuÊt tÝch hîp cã sù trî gióp cña m¸y tÝnh CIM lμ mét vÊn ®Ò
kh«ng ®¬n gi¶n nã kh«ng chØ phô thuéc vμo kh¶ n¨ng tμi chÝnh cña c«ng ty mμ cßn phô
thuéc vμo ®éi ngò nh©n lùc cña c«ng ty do ®ã viÖc øng dông mét hÖ thèng CIM vμo s¶n xuÊt
cña mét c«ng ty ph¶i ®−îc xem xÐt mét çch cÈn thËn. Thùc tÕ khi mμ s¶n xuÊt ph¸t triÓn,
nhu cÇu cña kh¸ch hμng thay ®æi th−êng xuyªn vμ kh«ng ngõng n©ng cao, sù c¹nh tranh
m¹nh cña nhiÒu c«ng ty
cÇn thiÕt. Trong hÖ thèng CIM chøc n¨ng thiÕt kÕ vμ chÕ t¹o ®−îc g¾n kÕt víi
nhau cho phÐp khÐp kÝn chu tr×nh chÕ t¹o s¶n phÈm vμ t¹o ra s¶n phÈm mét
çch nhanh chãng b»ng çc quy tr×nh s¶n xuÊt linh ho¹t vμ hiÖu qu¶. Víi hÖ
thèng CIM, nã cã kh¶ n¨ng cung cÊp sù trî gióp m¸y tÝnh cho tÊt c¶ çc chøc
n¨ng th−¬ng m¹i, bao gåm çc ho¹t ®éng tõ kh©u tiÕp nhËn ®¬n ®Æt hμng cho
®Õn cung cÊp, ph©n phèi s¶n phÈm cña mét nhμ m¸y.
CIM tham gia vμo m«i tr−êng s¶n xuÊt c«ng nghiÖp: ®iÒu khiÓn robot, l¾p r¸p,
gia c«ng, s¬n phñ ®¸nh bãng, gia c«ng hμn, kiÓm so¸t chÊt l−îng s¶n phÈm,
®ãng gãi, vËn chuyÓn vμ ph©n ph¸t hμng ho¸.
CIM tham gia vμo çc qu¸ tr×nh c«ng nghÖ: thiÕt kÕ vμ s¶n xuÊt cã trî gióp
m¸y tÝnh (CAD/CAM). LËp kÕ ho¹ch s¶n xuÊt vμ quy tr×nh c«ng nghÖ cã trî
gióp cña m¸y tÝnh (Computer Aided Process Planning/ Computer Aided
Engineering (CAPP/CAE).
CIM bao gåm m¹ng vμ çc hÖ thèng: çc phÇn cøng vμ phÇn mÒm truyÒn
th«ng trong nhμ m¸y, qu¶n lý th«ng tin d÷ liÖu bao gåm c¶ viÖc thu thËp, l−u
tr÷ vμ truy xuÊt d÷ liÖu.
CIM tham gia vμo viÖc c¶i thiÖn kh«ng ngõng çc qu¸ tr×nh s¶n xuÊt: lËp kÕ
ho¹ch vμ kiÓm so¸t nguyªn liÖu ®Çu vμo, çc hÖ thèng theo dâi
vμ kiÓm so¸t chÊt l−îng, çc kü thuËt vμ ph−¬ng ph¸p thanh tra
gi¸m s¸t nh− lËp kÕ ho¹ch vμ qu¶n lý nguån lùc s¶n xuÊt, lËp kÕ
ho¹ch vμ qu¶n lý nguån lùc c«ng ty, kiÓm tra chÊt l−îng toμn bé vμ
ph−¬ng thøc s¶n xuÊt ®¸p øng kÞp thêi sù thay ®æi nhanh chãng cña
çc chñng lo¹i s¶n phÈm.
HiÖu qu¶ cña CIM
HÖ thèng CIM cã thÓ t¹o ra lîi nhuËn v÷ng ch¾c cho ng−êi sö
dông h¬n lμ çc hÖ thèng s¶n xuÊt th«ng th−êng kh¸c. CIM cho phÐp
mét nhμ m¸y s¶n xuÊt thÝch øng nhanh chãng víi sù thay ®æi cña thÞ
tr−êng vμ cung cÊp çc h−íng ph¸t triÓn c¬ b¶n cña s¶n phÈm trong
t−¬ng lai. Víi sù trî gióp cña çc m¸y tÝnh trong CIM, çc ho¹t ®éng
ph©n ®o¹n cña qu¸ tr×nh s¶n xuÊt ®−îc tÝch hîp thμnh mét hÖ thèng
s¶n xuÊt thèng nhÊt, ho¹t ®éng tr«i ch¶y víi sù gi¶m thiÓu thêi gian
vμ chi phÝ s¶n xuÊt ®ång thêi n©ng cao chÊt l−îng s¶n phÈm. Trong
hÖ thèng CIM cho phÐp sö dông tèi −u çc thiÕt bÞ, n©ng cao n¨ng
xuÊt lao ®éng, lu«n øng dông çc c«ng nghÖ tiªn tiÕn vμ gi¶m thiÓu
sai sè g©y ra bëi con ng−êi, kinh nghiÖm sö dông CIM cho thÊy
nh÷ng lîi Ých ®iÓn h×nh sau ®©y:
Nhanh chãng cho ra ®êi s¶n phÈm míi kÓ tõ lóc nhËn ®¬n ®Æt hμng:
Gi¶m 15-30% gi¸ thμnh thiÕt kÕ.
Gi¶m 30-60% thêi gian chÕ t¹o chi tiÕt.
T¨ng n¨ng suÊt lao ®éng lªn tíi 40-70%.
N©ng cao chÊt l−îng s¶n phÈm, gi¶m ®−îc 20-50% phÕ phÈm.
Qu¶n lý vËt t− hμng ho¸ s¸t thùc tÕ h¬n.
T¨ng kh¶ n¨ng c¹nh tranh cña s¶n phÈm vμ ®¸p øng nhu cÇu thÞ tr−êng.
Hoμn thiÖn ®−îc ph−¬ng ph¸p thiÕt kÕ s¶n phÈm, vÝ dô: sö dông ph−¬ng ph¸p
phÇn tö h÷u h¹n cïng víi m¸y tÝnh cho phÐp thùc hiÖn phÐp tÝnh nhanh h¬n 30
lÇn so víi çc ph−¬ng ph¸p th«ng th−êng kh¸c cho nhiÒu ph−¬ng ¸n thiÕt kÕ kh¸c
nhau.
H−íng ph¸t triÓn cña CIM
Ngμy cμng nhiÒu, trªn thÕ giíi ng−êi ta ®· ®¹t ®−îc nh÷ng thμnh tùu to lín
trong viÖc øng dông hÖ thèng CIM vμo s¶n xuÊt c«ng nghiÖp. Cïng víi sù ph¸t
triÓn m¹nh cña çc ngμnh khoa häc liªn quan phôc vô cho sù ph¸t triÓn hoμn
thiÖn cña CIM çc nhμ khoa häc vμ çc nhμ s¶n xuÊt vÉn lu«n nghiªn cøu ®Ó
n©ng cao hiÖu qu¶, kÜ thuËt vμ sù hoμn thiÖn cña CIM, trong ®ã mét trong nh÷ng
h−íng ph¸t triÓn kh¸ míi mÎ cña CIM lμ kh¸i niÖm vÒ “s¶n xuÊt thùc sù”
(Virtual Manufactring) hay CIM “thùc sù” (Virtual CIM).
Kh¸i niÖm “s¶n xuÊt thùc sù” xuÊt hiÖn khi çc ®¬n vÞ s¶n xuÊt
®−îc liªn kÕt víi nhau trªn ph¹m vi toμn cÇu ®Ó gi¶i quyÕt tÊt c¶ çc vÊn
®Ò cña qu¸ tr×nh s¶n xuÊt tõ ho¹ch ®Þnh s¶n xuÊt ®Õn ph©n phèi s¶n
phÈm. Trªn thÕ giíi hiÖn nay ngμy cμng xuÊt hiÖn nhiÒu sù liªn kÕt gi÷a
çc nhμ s¶n xuÊt trong rÊt nhiÒu lÜnh vùc c«ng nghiÖp. ë ®©y “nhμ m¸y
thùc sù” (Virtual Firm) ®−îc ®Þnh nghÜa nh− mét m¹ng liªn kÕt toμn cÇu
®Ó phôc vô cho toμn bé qu¸ tr×nh s¶n xuÊt mét sè s¶n phÈm nhÊt ®Þnh vμ
khi s¶n xuÊt ph¸t triÓn chØ cã “nhμ m¸y thùc sù” míi ®¸p øng ®−îc sù
c¹nh tranh vμ thÞ tr−êng toμn cÇu. Víi kh¸i niÖm “nhμ m¸y thùc sù” nμy
ng−êi ta ®−a ra kh¸i niÖm CIM “thùc sù” vμ viÖc nghiªn cøu, øng dông
CIM “thùc sù” trong ph¹m vi toμn cÇu ngμy cμng trë nªn cÇn thiÕt.
H×nh vÏ d−íi ®©y minh ho¹ kh¸i niÖm vÒ mét hÖ thèng CIM “thùc
sù” th«ng qua vßng trßn CIM “thùc sù” do trung t©m nghiªn cøu c«ng
nghÖ s¶n xuÊt tiªn tiÕn cña tr−êng ®¹i häc tæng hîp Nam Australia ®−a
ra nh− mét kh¸i niÖm m« t¶ çc ®iÒu kiÖn thÞ tr−êng toμn cÇu.
§Ó thóc ®Èy sù ph¸t triÓn cña CIM còng nh− thóc ®Èy sù ph¸t triÓn
cña s¶n xuÊt mét sè h−íng nghiªn cøu vÒ CIM ®ang ®−îc nhiÒu nhμ
khoa häc tiÕn hμnh nh− sau:
Hîp lÝ ho¸ CIM vμ chiÕn l−îc qu¶n lÝ CIM: §¶m b¶o cho çc nhμ qu¶n lý n¾m
v÷ng çc nguyªn t¾c øng dông CIM trong m«i tr−êng s¶n xuÊt cña m×nh.
Nhμ m¸y tÝch hîp CIM víi çc ranh giíi ®Þa lÝ trªn ph¹m vi toμn cÇu: CÊu tróc
vμ m« h×nh ho¸ çc nhμ m¸y tÝch hîp ®−îc nghiªn cøu trªn c¬ së hîp t¸c vμ liªn
kÕt toμn cÇu vÒ qu¶n lÝ vμ chia sÎ d÷ liÖu.
M¹ng liªn kÕt cña CIM: Nghiªn cøu çc øng dông m¹ng trªn ph¹m vi réng vμ
Internet cho CIM, t¨ng c−êng sù trao ®æi th«ng tin b»ng d÷ liÖu tÝch hîp, mèi
quan hÖ gi÷a kh¸ch hμng vμ nhμ cung cÊp, çc d÷ liÖu vÒ qu¶n lÝ trong hÖ thèng
CIM.
C«ng cô vμ c«ng nghÖ tiªn tiÕn cho viÖc øng dông CIM: Nghiªn cøu vÒ øng
dông robot trong s¶n xuÊt, n©ng cao tÝnh tù ®éng ho¸ trong s¶n xuÊt, øng dông
trÝ tuÖ nh©n t¹o.
M« h×nh hÖ thèng s¶n xuÊt: TÝch hîp çc m« h×nh th«ng tin víi çc m« h×nh
chøc n¨ng cña CIM, m« h×nh m« pháng tÝch hîp cña CIM vμ çc hÖ thèng thiÕt
kÕ cña CIM.
øng dông trÝ tuÖ nh©n t¹o (AI-Artificial Intelligence) nh− Logic mê, m¹ng
Noron tÝch hîp vμo trong çc hÖ thèng s¶n xuÊt.
Ch−¬ng 2
CÊu tróc cña hÖ thèng CIM
M¸y c«ng cô CNC trong hÖ thèng CIM
Chóng ta ®· biÕt tr−íc thÕ hÖ m¸y CNC ®· cã m¸y c«ng cô th«ng
th−êng vμ m¸y c«ng cô NC. M¸y c«ng cô th−êng ®−îc ®iÒu khiÓn trùc tiÕp
bëi tay ng−êi c«ng nh©n nªn chÊt l−îng vμ n¨ng suÊt gia c«ng phô thuéc rÊt
nhiÒu vμo tay nghÒ cña c«ng nh©n. Víi m¸y ®iÒu khiÓn sè NC th× viÖc ®iÒu
khiÓn m¸y ®−îc quyÕt ®Þnh bëi çc ch−¬ng tr×nh ®· lËp s½n. M¸y CNC lμ
møc ph¸t triÓn cao tõ çc m¸y NC. M¸y CNC cã 1 m¸y tÝnh ®Ó thiÕt lËp
phÇn mÒm ®iÒu khiÓn çc chøc n¨ng m¸y. Çc ch−¬ng tr×nh gia c«ng ®−îc
®äc vμ l−u vμo bé nhí ®Ó sö dông cho viÖc ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh gia c«ng.
M¸y CNC cã thÓ thùc hiÖn çc chøc n¨ng: néi suy ®−êng th¼ng, cung trßn,
mÆt xo¾n, mÆt parabol vμ bÊt kú mÆt bËc 3 nμo. M¸y CNC cã thÓ bï chiÒu
dμi vμ ®−êng kÝnh cña dông cô.
HÖ trôc to¹ ®é cña m¸y CNC
Çc trôc to¹ ®é cña m¸y CNC cho phÐp x¸c ®Þnh
chiÒu chuyÓn ®éng cña c¬ cÊu m¸y vμ dông cô c¾t.
(hình vÏ). Çc trôc X, Y, Z ®−îc x¸c ®Þnh theo quy
t¾c bμn tay ph¶i. Çc trôc quay t−¬ng øng cña çc
trôc X, Y, Z lμ A, B, C; chiÒu quay lμ theo quy t¾c
vÆn ®inh èc (hình 1.1).
Hình 2.1. Çc trôc to¹ ®é cña m¸y
Trôc Z
Nhìn chung trôc Z lu«n song song víi trôc chÝnh cña
m¸y.
-M¸y tiÖn: trôc Z song song víi trôc chÝnh cña m¸y
vμ cã chiÒu d−¬ng ch¹y tõ m©m cÆp tíi dông cô
(ch¹y xa khái chi tiÕt gia c«ng ®−îc cÆp trªn m©m
cÆp).
-M¸y khoan ®øng, m¸y phay ®øng, m¸y khoan cÇu:
trôc Z song song víi çc trôc chÝnh vμ cã chiÒu
d−¬ng h−íng tõ bμn m¸y lªn phÝa trôc chÝnh.
Çc m¸y phay cã nhiÒu trôc chÝnh: trôc Z song song víi ®−êng t©m trôc chÝnh
vu«ng gãc víi bμn m¸y (chän trôc chÝnh cã ®−êng t©m vu«ng gãc víi bμn m¸y
lμm trôc Z), chiÒu d−¬ng cña nã h−íng tõ bμn m¸y ®Õn trôc chÝnh.
Trôc X
Trôc X lμ trôc n»m trªn mÆt bμn m¸y vμ th−êng ®−îc x¸c ®Þnh theo ph−¬ng n»m
ngang. ChiÒu cña trôc X ®−îc x¸c ®Þnh theo quy t¾c bμn tay ph¶i.
M¸y phay ®øng, m¸y khoan ®øng: nÕu ®øng ngoμi nh×n vμo trôc chÝnh th× chiÒu
d−¬ng cña trôc X h−íng vÒ bªn ph¶i.
M¸y khoan cÇu: nÕu ®øng ë vÞ trÝ ®iÒu khiÓn m¸y ta cã chiÒu d−¬ng cña trôc X
h−íng vμo trô m¸y.
M¸y phay ngang: nÕu ®øng ngoμi nh×n th¼ng vμo trôc chÝnh th× ta cã chiÒu d−¬ng
cña trôc X h−íng vÒ bªn tr¸i, cßn nÕu ®øng ë phÝa trôc chÝnh ®Ó nh×n vμo chi tiÕt
th× ta cã chiÒu d−¬ng cña trôc X h−íng vÒ bªn ph¶i.
M¸y tiÖn: trôc X vu«ng gãc víi trôc m¸y vμ cã chiÒu d−¬ng h−íng
vÒ phÝa bμn kÑp dao (h−íng vÒ phÝa dông cô c¾t). Nh− vËy nÕu bμn kÑp
dao ë phÝa tr−íc trôc chÝnh th× chiÒu d−¬ng cña trôc X h−íng vμo ng−êi
thî, cßn nÕu bμn kÑp dao ë phÝa sau trôc chÝnh th× chiÒu d−¬ng ®i xa
khái ng−êi thî.
M¸y bμo: trôc X n»m song song víi mÆt ®Þnh vÞ chi tiÕt trªn bμn
m¸y vμ chiÒu d−¬ng h−íng tõ bμn m¸y ®Õn th©n m¸y.
Trôc Y
Trôc Y ®−îc x¸c ®Þnh sau khi ®· x¸c ®Þnh 2 trôc X, Z theo quy t¾c
bμn tay ph¶i. Ngãn trá chØ chiÒu d−¬ng cña trôc Y.
Çc d¹ng ®iÒu khiÓn cña m¸y c«ng cô CNC
Do m¸y CNC cã kh¶ n¨ng gia c«ng ®−îc çc bÒ mÆt kh¸c nhau
nh−: çc lç, mÆt ph¼ng, çc mÆt ®Þnh h×nh ... V× vËy cã çc d¹ng ®iÒu
khiÓn m¸y nh−: ®iÒu khiÓn ®iÓm-®iÓm, ®iÒu khiÓn theo ®−êng th¼ng vμ
theo ®−êng biªn d¹ng (®−êng contour).
ĐiÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm
ĐiÒu khiÓn ®iÓm - ®iÓm (theo vÞ
trÝ) ®−îc dïng ®Ó gia c«ng çc lç
b»ng çc ph−¬ng ph¸p khoan, khoÐt,
doa vμ c¾t ren lç. Chi tiÕt gia c«ng
®−îc g¸ cè ®Þnh trªn bμn m¸y, dông
cô c¾t thùc hiÖn ch¹y dao nhanh ®Õn
çc vÞ trÝ ®· lËp trình (hoÆc ch¹y
bμn m¸y). Khi ®¹t tíi çc ®iÓm ®Ých
thi dao b¾t ®Çu c¾t (hình vÏ).
VÞ trÝ cña çc lç cã thÓ ®−îc ®iÒu khiÓn
®ång thêi hoÆc kÕ tiÕp theo 2 trôc
to¹ ®é (hình vÏ).
Hình 2.2. Çc d¹ng ch¹y dao trong
®iÒu khiÓn ®iÓm-®iÓm.
a) ĐiÒu khiÓn ®ång thêi theo 2 trôc
b) ĐiÒu khiÓn kÕ tiÕp.
ÑiÒu khiÓn ®−êng th¼ng
Lμ ®iÒu khiÓn mμ khi gia c«ng dông cô c¾t
thùc hiÖn l−îng ch¹y dao theo 1 ®−êng th¼ng
nμo ®ã. Trªn m¸y tiÖn dông cô c¾t chuyÓn ®éng
song song hoÆc vu«ng gãc víi trôc cña chi tiÕt
(trôc Z) (hình vÏ). Trªn m¸y phay dông cô c¾t
chuyÓn ®éng song song víi trôc Y hoÆc trôc X
(hình vÏ). Dông cô c¾t chuyÓn ®éng ®éc lËp theo
tõng trôc.
ÑiÒu khiÓn theo biªn d¹ng (contour)
Hình2.3. ÑiÒu khiÓn contour trªn m¸y tiÖn
(a) vμ m¸y phay (b).
ÑiÒu khiÓn theo biªn d¹ng cho phÐp thùc
hiÖn ch¹y dao trªn nhiÒu trôc cïng lóc. Çc
chuyÓn ®éng theo çc trôc cã sù quan hÖ hμm sè
rμng buéc víi nhau. D¹ng ®iÒu khiÓn nμy ®−îc
¸p dông trªn m¸y tiÖn, m¸y phay vμ çc trung
t©m gia c«ng.
Cã 3 d¹ng ®iÒu khiÓn: ®iÒu khiÓn contour 2D,
1
2 /2D vμ ®iÒu khiÓn 3D (D lμ kÝch th−íc).
ÑiÒu khiÓn contour 2D: Cho phÐp thùc
hiÖn ch¹y dao theo 2 trôc ®ång thêi trong 1 mÆt
ph¼ng gia c«ng (vÝ dô mÆt ph¼ng XZ, XY).
Trôc thø 3 ®−îc ®iÒu khiÓn hoμn toμn ®éc lËp
víi çc trôc kia.
ÑiÒu khiÓn contour 21/2D: ®iÒu khiÓn contour
21/2D cho phÐp aên dao ®ång thêi theo 2 trôc nμo
®ã ®Ó gia c«ng bÒ mÆt trong 1 mÆt ph¼ng nhÊt
®Þnh. Trªn m¸y CNC cã 3 trôc X, Y, Z ta sÏ ®iÒu
khiÓn ®−îc ®ång thêi X vμ Y, X vμ Z, hoÆc Y vμ Z.
Trªn çc m¸y phay thì ®iÒu nμy cã nghÜa lμ chiÒu
s©u c¾t cã thÓ ®−îc thùc hiÖn bÊt kú 1 trôc nμo ®ã
trong 3 trôc, cßn 2 trôc kia ®Ó phay contour (hình
vÏ).
-ÑiÒu khiÓn contour 3D: ®iÒu khiÓn contour 3D
cho phÐp ®ång thêi ch¹y dao theo c¶ 3 trôc X, Y, Z
(hình vÏ).ÑiÒu khiÓn contour 3D ®−îc ¸p dông ®Ó
gia c«ng çc khu«n mÉu, gia c«ng çc chi tiÕt cã
bÒ mÆt kh«ng gian phøc t¹p.
H×nh 2.4. ÑiÒu khiÓn contour 3D
Çc chØ tiªu gia c«ng cña m¸y CNC
Th«ng sè h×nh häc
Th«ng sè h×nh häc cña m¸y CNC hay cña vïng gia c«ng lμ th«ng sè cña kh«ng
gian mμ trong ®ã dông cô c¾t vμ chi tiÕt gia c«ng cã thÓ t¸c ®éng qua l¹i ë bÊt kú vÞ
trÝ nμo. Nh− vËy trªn çc m¸y gia c«ng chi tiÕt quay th× vïng gia c«ng lμ 1 khèi l¨ng
trô ®−îc x¸c ®Þnh b»ng b¸n kÝnh vμ chiÒu dμi dÞch chuyÓn cña çc to¹ ®é (h×nh vÏ) .
Trªn çc m¸y gia c«ng chi tiÕt h×nh hép ch÷ nhËt th× vïng gia c«ng lμ 1 khèi hép
®−îc x¸c ®Þnh b»ng çc chiÒu dμi dÞch chuyÓn cña çc to¹ ®é (h×nh vÏ). Çc ®iÓm
giíi h¹n cña vïng lμm viÖc ®−îc ®¸nh sè t−¬ng tù ký hiÖu sè cña ma trËn. §Ó thuËn
tiÖn vμ dÔ nhí ng−êi ta ®¸nh thø tù çc sè theo quy t¾c sau: sè thø nhÊt cña çc ch÷
sè ký hiÖu çc ®iÓm theo trôc th¼ng ®øng, sè thø 2 cña çc ch÷ sè ký hiÖu çc ®iÓm
theo trôc däc (trôc Z), cßn sè thø 3 cña çc ch÷ sè ký hiÖu çc ®iÓm theo trôc n»m
ngang (trôc X) (h×nh vÏ).
Th«ng sè gia c«ng
Lμ tèc ®é chuyÓn ®éng cña çc c¬ cÊu chÊp
hμnh vμ c«ng suÊt ®éng c¬. Ng−êi ta dùa vμo
th«ng sè hình häc nh− kÝch th−íc bμn m¸y phay
hay chiÒu cao cña t©m m¸y tiÖn ®Ó chän c«ng suÊt
®éng c¬, tèc ®é quay cña trôc chÝnh vμ l−îng ch¹y
dao. VÝ dô, ®èi víi çc m¸y nhiÒu dao ®Ó gia c«ng
çc chi tiÕt hình hép chöõ nhËt ng−êi ta chän çc
th«ng sè gia c«ng nh− sau:
-BÒ réng cña bμn m¸y 400 - 630 630 - 1000
(mm) 5 - 11 9 - 15
-C«ng suÊt ®éng c¬ 3150 - 4000 3150 - 4000
(KW) 1 - 10 2.4 - 8
-Tèc ®é ch¹y dao (m/ph) 6 - 10 5 - 10
-Tèc ®é ch¹y dao nhanh 3-7 3 - 10
(m/ph)
-Thêi gian thay dao tù
®éng (s)
Naêng suÊt gia c«ng
Lμ sè l−îng chi tiÕt gia c«ng trong 1 ®¬n vÞ thêi gian. C«ng thøc tÝnh naêng suÊt gia
c«ng nh− sau:
−1
1 ⎡⎛ m ⎞ i −1 k
⎤
Q= = ⎢⎜ ⎟ t cbkt + t ct + ∑ t + ∑ t td + ∑ t kt ⎥
T0 ⎣⎝ n ⎠ 1 1 ⎦
T0 _thêi gian c¬ b¶n trung b×nh(ph)

m_sè lo¹t chi tiÕt ®−îc s¶n xuÊt trong 1 n¨m
n_sè l−îng chi tiÕt ®−îc s¶n xuÊt trong 1 n¨m
i_sè l−îng nguyªn c«ng cÇn thiÕt ®Ó gia c«ng 1 chi
tiÕt
k_sè l−îng çc nguyªn c«ng kiÓm tra
tct_thêi gian thay ®æi chi tiÕt gia c«ng
ttd_thêi gian thay dao
t0_thêi gian c¬ b¶n
tkt_thêi gian kiÓm tra
tcbkt-thêi gian chuÈn bÞ - kÕt thóc
§Ó t¨ng n¨ng suÊt ta ph¶i gi¶m thêi gian tcbkt , ttd , tct , t0 , thêi gian phô.
Muèn gi¶m tcbkt ta ph¶i dïng ®å g¸ vÖ tinh vμ gi¶m sè l−îng çc lo¹t chi tiÕt
gia c«ng trªn m¸y (trªn 1 m¸y CNC kh«ng nªn gia c«ng qu¸ 30 - 50 lo¹i chi
tiÕt trong 1 n¨m). Muèn gi¶m ttd th× dïng hÖ thèng thay dao tù ®éng. Trªn
çc m¸y thay dao b»ng tay nªn sö dông c¬ cÊu kÑp nhanh. Muèn gi¶m tct
dïng çc c¬ cÊu nhiÒu vÞ trÝ (®Ó thay chi tiÕt gia c«ng tù ®éng) vμ ®å g¸ vÖ
tinh. Muèn gi¶m t0 th×: t¨ng tèc ®é c¾t (t¨ng c«ng suÊt ®éng c¬), sö dông dao
cã kh¶ n¨ng c¾t víi tèc ®é cao, gia c«ng víi chÕ ®é c¾t tèi −u vμ gia c«ng
®ång thêi b»ng nhiÒu dao. Muèn gi¶m thêi gian phô th× t¨ng tèc ®é ch¹y
nhanh cña çc c¬ cÊu chÊp hμnh hoÆc cña dao (cè g¾ng t¨ng tèc ®é ch¹y dao
nhanh tíi 10—15 m/ph).
Ñé chÝnh x¸c cña m¸y CNC
Sai sè gia c«ng tæng céng trªn çc m¸y CNC xuÊt hiÖn trong çc hÖ thèng truyÒn ®éng cña m¸y, trong çc hÖ
thèng ®iÒu khiÓn vμ kiÓm tra vμ trong b¶n th©n chi tiÕt gia c«ng (hình vÏ) .
HÖ ®iÒu M¸y
δ12
khiÓn
δ11 δ13
Δ3 Δ4
δ10 δ14
TruyÒn taûi KÕt cÊu
δ9
00
δ15
δ8
Sai
δ7 sè δ16 Δ
KiÓm tra vμ Δ2 gia δ17
5
®o l−êng δ6 c«ng Ñéng c¬
δ5 ΔΣ δ18
δ4
δ19 Δ
Δ1 δ3 6
ÑiÒu khiÓn δ20 Chi tiÕt
δ2
δ1 δ21
Çc sai sè gia c«ng ®−îc ký hiÖu vμ gi¶i thÝch nh− sau:
δ1, δ2, δ3, δ4 - çc sai sè lËp trình, néi suy, hiÖu chØnh néi suy vμ sai sè cña “lÖnh trë vÒ
®iÓm O”.
δ5, δ6 - sai sè cña b−íc bªn trong vμ sai sè tÝch luü cña ®atric.
δ7 - sai sè cña c¬ cÊu chuyÓn ®æi tÝn hiÖu.
δ8 - sai sè cña dreipha ®Æc tÝnh truyÒn ®éng( sai sè thêi gian ph¸t xung).
δ9, δ10, δ11 - sai sè cña truyÒn ®éng( lùc, m«men, tèc ®é).
δ12 - sai sè cña trôc vÝt bi
δ13 - sai sè h×nh häc cña m¸y.
δ14, δ15 - sai sè biÕn d¹ng ®μn håi cña m¸y vμ ®å g¸
δ16 - sai sè cña kÝch th−íc g¸ ®Æt dao.
δ17 - sai sè do mßn dao.
δ18 - sai sè biÕn d¹ng ®μn håi cña dao.
δ19 - sai sè g¸ ®Æt cña chi tiÕt gia c«ng
δ20 - sai sè biÕn d¹ng ®μn håi cña chi tiÕt gia c«ng
δ21 - sai sè biÕn d¹ng nhiÖt cña chi tiÕt gia c«ng
Sai sè tæng céng ®−îc x¸c theo c«ng thøc.
ΔΣ = Δ1+ Δ2+ Δ3+ Δ4+ Δ5+ Δ6
Trong ®ã :
Δ1 = δ1+ δ2+ δ3+ δ4 ; Δ2 = δ5+ δ6+ δ7; Δ3 = δ8+ δ9+ δ10+ δ11+ δ12
Δ4 = δ13+ δ14+ δ15 ; Δ5 = δ16+ δ17+ δ18; Δ6 = δ19+ δ20+ δ21
§é tin cËy cña m¸y CNC
Çc m¸y CNC cã gi¸ thμnh rÊt cao nªn nã chØ mang l¹i hiÖu qu¶ kinh tÕ
khi chóng lμm viÖc liªn tôc 2 hoÆc 3 ca vμ kh«ng cã háng hãc nμo khi lμm
viÖc. Trong qu¸ tr×nh lμm viÖc çc m¸y CNC ph¶i ®¶m b¶o ®é chÝnh x¸c gia
c«ng vμ nÕu cã bÞ háng hãc th× m¸y ph¶i cã kh¶ n¨ng ®−îc söa ch÷a hoÆc thay
thÕ mét sè c¬ cÊu dÔ dμng vμ thuËn tiÖn.
VËy ®é tin cËy cña m¸y CNC lμ tÝnh chÊt thùc hiÖn chøc n¨ng gia c«ng
gi÷ ®−îc çc chØ tiªu c«ng nghÖ còng nh− söa ch÷a theo mét thêi gian quy
®Þnh. §é tin cËy cña m¸y ®−îc ®Æc tr−ng bëi 3 tÝnh chÊt sau:
TÝnh lμm viÖc kh«ng bÞ háng: TÝnh chÊt nμy ®−îc ®Æc tr−ng b»ng sù lμm
viÖc liªn tôc cña m¸y trong mét thêi gian nhÊt ®Þnh (thêi gian ch¹y rμ vμ lμm
viÖc cña m¸y).
- Tuæi thä cña m¸y: TÝnh chÊt nμy lμ sù æn ®Þnh lμm viÖc cho tíi lóc
söa ch÷a (1 phÇn tuæi thä) vμ sau ®ã m¸y l¹i tiÕp tôc lμm viÖc.
Nh− vËy 2 tÝnh chÊt trªn ®Òu ®Æc tr−ng cho kh¶ n¨ng lμm viÖc cña m¸y
(tÝnh chÊt lμm viÖc kh«ng bÞ háng) tån t¹i trong 1 kho¶ng thêi gian nhÊt ®Þnh,
cßn tÝnh chÊt tuæi thä tån t¹i trong suèt thêi gian qu¸ tr×nh m¸y ®−îc sö dông,
kÓ c¶ thêi gian dõng ®Ó söa ch÷a.
Kh¶ n¨ng söa ch÷a: TÝnh chÊt nμy cã nghÜa lμ ng−êi ta cã kh¶ n¨ng ph¸t
hiÖn nh÷ng khuyÕt tËt háng hãc cña m¸y vμ cã kh¶ n¨ng söa ch÷a nh÷ng
khuyÕt tËt vμ háng hãc ®ã.
§èi víi çc m¸y CNC th× 2 tÝnh chÊt 1 vμ 3 lμ quan träng nhÊt bëi v× çc
m¸y CNC cã cÊu tróc rÊt phøc t¹p vμ cã rÊt nhiÒu c¬ cÊu cã t¸c ®éng qua l¹i
lÉn nhau.
TÝnh v¹n n¨ng cña m¸y CNC
TÝnh v¹n n¨ng cña m¸y CNC ®−îc x¸c ®Þnh b»ng chi phÝ cÇn thiÕt ®Ó
chuyÓn c«ng nghÖ gia c«ng nhãm chi tiÕt gia c«ng nμy sang c«ng nghÖ gia
c«ng nhãm chi tiÕt gia c«ng kh¸c. Mçi lo¹i m¸y hoÆc mçi m¸y cã tÝnh v¹n
n¨ng riªng, nghÜa lμ cã ®iÒu kiÖn tèi −u ®Ó sö dông m¸y.
Robot c«ng nghiÖp trong hÖ thèng CIM
§Þnh nghÜa: Robot c«ng nghiÖp lμ mét lo¹i m¸y tù ®éng cã thÓ lËp tr×nh
®−îc ®Ó thùc hiÖn nhiÒu nhiÖm vô kh¸c nhau nh−: l¾p r¸p, cÊp ph«i, sö dông
trong kÜ thuËt hμn, kÜ thuËt s¬n, gi¸n, m¸y n©ng chuyÓn ...
Nhu cÇu n©ng cao naêng suÊt vμ chÊt l−îng s¶n phÈm ngμy cμng ®ßi hái øng dông
réng r·i çc ph−¬ng tiÖn tù ®éng ho¸ s¶n xuÊt. ÑÆc biÖt lμ trong çc hÖ thèng CIM,
tÝnh tù ®éng ho¸ cña hÖ thèng s¶n xuÊt tÝch hîp vμ yªu cÇu linh ho¹t trong viÖc thay
®æi s¶n phÈm ®ßi hái øng dông mét sè l−îng lín çc robot c«ng nghiÖp thùc hiÖn çc
chøc naêng chñ yÕu nh− cÊp ph«i cho çc trung t©m gia c«ng, g¾p çc chi tiÕt ra sau
khi ®· gia c«ng, thùc hiÖn qu¸ trình l¾p r¸p tù ®éng.
1.Nhöõng kh¸i niÖm c¬ b¶n vÒ robot c«ng nghiÖp trong hÖ thèng
CIM
1.Çc bé phËn cÊu thμnh robot c«ng nghiÖp
Çc bé phËn chñ yÕu cña robot ®−îc thÓ hiÖn trªn hình vÏ:
C¶m biÕn C¶m biÕn

ngo¹i tÝn hiÖu néi tÝn hiÖu
HÖ thèng
®iÒu khiÓn
Dông cô
Maùy Tính thao t¸c
HÖ thèng
truyÒn dÉn
®éng
Phần tay maùy
Tay maùy bao gồm một tập caùc thành phần lieân kết cơ học được nối với nhau
bằng caùc khớp. Caùc khớp thường là caùc khớp quay hoặc caùc khớp trượt. Thành phần
cuối được gọi là thành phần thực hiện cuối vì đoù là thành phần gắn dụng cụ hoặc vật
taùc động. Caùc cơ cấu chấp hành được sử dụng để điều khiển chuyển động của caùc
khớp của tay maùy, một số khớp là khớp chủ động (caùc khớp coù gắn caùc cơ cấu chấp
hành) và một số khaùc là khớp bị động.
Nguồn cung cấp năng lượng
* Cơ cấu chấp hành
Çc c¬ cÊu chÊp hμnh th−êng lμ lo¹i tuyÕn tÝnh hoÆc quay, chóng cã thÓ lμ
d¹ng thuû lùc, khÝ nÐn hoÆc ®iÖn, trong ®ã c¬ cÊu chÊp hμnh ch¹y b»ng
n¨ng l−îng ®iÖn (®éng c¬) phï hîp vμ th−êng ®−îc sö dông nhiÒu nhÊt cho
çc øng dông cã tèc ®é cao, t¶i trung b×nh vμ nhá trong khi çc c¬ cÊu chÊp
hμnh thuû lùc phï hîp víi çc øng dông cã tèc ®é thÊp lμ t¶i lμm viÖc lín.
Çc c¬ cÊu chÊp hμnh khÝ nÐn ®−îc øng dông trong çc øng dông t−¬ng tù
c¬ cÊu chÊp hμnh thñy lùc nh−ng víi t¶i lμm viÖc nhá. Nguyªn nh©n ®Ó çc
c¬ cÊu chÊp hμnh khÝ nÐn còng ®−îc sö dông trong c«ng nghiÖp v× trong
hÇu hÕt çc nhμ m¸y ®Òu ®· cã s½n çc tr¹m khÝ nÐn tËp trung.
* Bé truyÒn ®éng
Bé truyÒn ®éng lμ thμnh phÇn trung gian gi÷a c¬ cÊu chÊp hμnh vμ çc
khíp chñ ®éng, chóng ®−îc sö dông bëi çc nguyªn nh©n sau:
- Th«ng th−êng çc trôc ra cña c¬ cÊu chÊp hμnh kh«ng phï hîp ®Ó truyÒn
chuyÓn ®éng trùc tiÕp cho çc thμnh phÇn liªn quan. VÝ dô: tèc ®é quay
cña ®éng c¬ th−êng kho¶ng 3000v/p sÏ kh«ng phï hîp víi çc R«bèt cã
vËn tèc nhá do vËy sÏ cÇn çc hép sè ®Ó gi¶m tèc.
- §Çu ra cña c¬ cÊu chÊp hành cã chÕ ®é ®éng häc kh¸c chuyÓn ®éng cña khíp
(®éng c¬ chuyÓn ®éng quay so víi khíp tr−ît chuyÓn ®éng tÞnh tiÕn hoÆc ®éng c¬
tuyÕn tÝnh víi chuyÓn ®éng khíp lμ quay) .
- Çc c¬ cÊu chÊp hành cã khèi l−îng lín kh«ng phï hîp víi viÖc l¾p ®Æt trùc
tiÕp trªn khíp liªn kÕt.
Bé ®iÒu khiÓn
* C¶m biÕn
§Ó ®iÒu khiÓn mét Robot ta cÇn biÕt vị trÝ cña çc khíp liªn kÕt nªn cÇn cã çc
thiết bị x¸c ®Þnh vị trÝ (bé m· ho¸, ®o ®iÖn ¸p...x¸c ®Þnh vËn tèc, gia tèc ®Æt t¹i çc
khíp hoÆc çc bé c¶m biÕn x¸c ®Þnh lùc / m« men t¸c dông lªn çc khíp. Ngoài ra,
Robot còng cã thÓ trang bÞ çc bé c¶m biÕn ®Ó cung cÊp thªm th«ng tin vÒ tÇm nh×n
(camera, c¶m biÕn laser...) , rung ®éng...
* Bé ®iÒu khiÓn
Bé ®iÒu khiÓn cung cÊp tÝnh th«ng minh cÇn thiÕt ®Ó ®iÒu khiÓn
hÖ thèng R«bèt. Nã nhËn th«ng tin tõ çc bé c¶m biÕn vμ xö lý ®−a ra
çc lÖnh ®iÒu khiÓn ®Ó tay m¸y thùc hiÖn. Nh×n chung nã bao gåm:
- Bé nhí ®Ó l−u tr÷ ch−¬ng tr×nh ®iÒu khiÓn vμ tr¹ng th¸I cña
R«bèt nhËn ®−îc tõ çc c¶m biÕn .
- Mét bé xö lý trung t©m ®Ó tÝnh to¸n çc lÖnh ®iÒu khiÓn.
- PhÇn cøng t−¬ng øng ®Ó giao diÖn víi phÇn chÊp hμnh còng
nh− víi bªn ngoμi vμ ng−êi sö dông.
* Bé chuyÓn ®æi nguån n¨ng l−îng
Bé chuyÓn ®æi n¨ng l−îng biÕn ®æi vμ thùc hiÖn çc lÖnh cña bé
®iÒu khiÓn (cã thÓ lμ ®iÖn ¸p thÊp hoÆc tÝn hiÖu sè) sang tÝn hiÖu
t−¬ng tù cã ®iÖn ¸p cao cã thÓ dÉn ®éng c¬ cÊu chÊp hμnh. VÝ dô:
®éng c¬ ®iÖn cã thÓ gåm mét bé chuyÓn ®æi sè/t−¬ng tù vμ mét bé
khuÕch ®¹i nèi víi ®iÖn nguån; víi c¬ cÊu khÝ nÐn, nã gåm nguån khÝ
nÐn (tËp trung hoÆc m¸y nÐn khÝ) çc van servo t−¬ng øng ®Ó ®iÒu
khiÓn luång khÝ nÐn, mét bé khuÕch ®¹i cho van vμ mét bé chuyÓn
®æi sè/t−¬ng tù.
2.2.1.2 BËc tù do cña robot
Çc lo¹i robot c«ng nghiÖp nãi chung lμ çc lo¹i thiÕt bÞ tù ®éng
cã thÓ thùc hiÖn nhiÒu c«ng dông. C¬ cÊu tay m¸y ph¶i ®−îc cÊu t¹o
sao cho bμn kÑp cã thÓ gi÷ vËt kÑp theo mét h−íng nhÊt ®Þnh nμo ®ã vμ
di chuyÓn dÔ dμng trong vïng lμm viÖc. Muèn vËy c¬ cÊu tay m¸y ph¶i
®¹t ®−îc mét sè bËc tù do chuyÓn ®éng nhÊt ®Þnh. Sè bËc tù do ë ®©y lμ
sè kh¶ n¨ng chuyÓn ®éng ®éc lËp cña robot. Khi sè bËc tù do t¨ng lªn
sÏ kÐo theo nhiÒu vÊn ®Ò kÜ thuËt vμ kinh tÕ cÇn gi¶i quyÕt. Do ®ã viÖc
chän sè bËc tù do vμ ph−¬ng ¸n tæ hîp ®Ó thiÕt lËp nªn kh«ng gian lμm
viÖc cña robot nhÊt thiÕt ph¶i ®¶m tÝnh hîp lÝ ®èi víi tÝnh n¨ng kÜ thuËt
x¸c ®Þnh cña robot. Tuy nhiªn lÜnh vùc ho¹t ®éng cña robot ngμy cμng
më réng vμ trong tr−êng c«ng t¸c cña nã robot cÇn ph¶i thao t¸c ngμy
cμng linh ho¹t, tinh vi vμ khÐo lÐo. Nh− vËy sè bËc tù do ngμy cμng
ph¶i t¨ng theo nh÷ng yªu cÇu ®ã cña robot.
• 2.2.1.3. HÖ to¹ ®é vμ vïng lμm viÖc cña robot
Trong tÝnh to¸n vÒ robot ng−êi ta cã thÓ sö dông çc hÖ
to¹ ®é kh¸c nhau nh− sau: HÖ to¹ ®é trô; hÖ to¹ ®é cÇu; hÖ
to¹ ®é vu«ng gãc; hÖ to¹ ®é gãc (hÖ to¹ ®é pháng sinh)
Vïng lμm viÖc cña robot hay cßn gäi lμ tr−êng c«ng
t¸c cña robot (Working place) lμ kh«ng gian t¹o bëi sù tæ
hîp cña çc bËc tù do. Cã 3 lo¹i vïng lμm viÖc cña robot:
cubic (kh«ng gian hình hép); cylinderic (kh«ng gian hình
trô); vμ spheric (kh«ng gian cÇu).
Minh ho¹ kh«ng gian lμm viÖc cña robot

+ Robot víi truyÒn ®éng gi¸n tiÕp
+ Robot víi truyÒn ®éng trùc tiÕp
Ph©n lo¹i theo cÊp chÝnh x¸c:
+ CÊp chÝnh x¸c tuyÖt ®èi
+ CÊp chÝnh x¸c lÆp l¹i
øng dông robot c«ng nghiÖp trong hÖ thèng CIM
Trong hÖ thèng s¶n xuÊt CIM, çc nguyªn c«ng chÝnh ®−îc thùc hiÖn tù ®éng
trªn çc trung t©m gia c«ng lμ çc m¸y CNC. Çc nguyªn c«ng phô nh− cÊp,
th¸o ph«i trªn m¸y CNC, ®−a chi tiÕt tõ vÞ trÝ nμy ®Õn vÞ trÝ kia trong hÖ thèng
s¶n xuÊt, ... ®−îc thùc hiÖn nhê çc robot c«ng nghiÖp. Çc robot nμy thùc hiÖn
çc nguyªn c«ng : g¾p ph«i tõ çc kho chøa ASRS, vËn chuyÓn vμ g¸ ®Æt chóng
t¹i vïng gia c«ng, sau ®ã l¹i th¸o çc chi tiÕt ®· gia c«ng, vËn chuyÓn vμ xÕp
chóng vμo thïng chøa hoÆc çc tr¹m trung gian ®Ó thùc hiÖn çc nguyªn c«ng
tiÕp theo. Ngoμi ra, trong hÖ thèng CIM çc robot c«ng nghiÖp cßn ®−îc øng
dông réng r·i ®Ó thùc hiÖn çc c«ng ®o¹n l¾p r¸p tù ®éng hay øng dông trong
çc qu¸ tr×nh kiÓm tra s¶n phÈm trong d©y chuyÒn s¶n xuÊt...
Çc yªu cÇu ®èi víi çc robot ho¹t ®éng trong hÖ thèng CIM
§Ó ®¸p øng çc yªu cÇu ho¹t ®éng trªn trong hÖ thèng CIM çc robot c«ng
nghiÖp cÇn cã nh÷ng tÝnh n¨ng sau:
Thùc hiÖn çc nguyªn c«ng mét çch tù ®éng.
DÔ ®iÒu chØnh khi thay ®æi ®èi t−îng s¶n xuÊt b»ng çch thay ®æi
ch−¬ng tr×nh lËp cho robot. Cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn nhiÒu c«ng viÖc víi nhiÒu
lo¹i chi tiÕt kh¸c nhau.
Ph¶i ®−îc kÕt nèi vμo m¹ng truyÒn th«ng cña hÖ thèng.
Cã kh¶ n¨ng thùc hiÖn çc thao t¸c mét çch nhÑ nhμng víi ®é chÝnh
x¸c cao.
§¶m b¶o lμm viÖc æn ®Þnh theo chu tr×nh trong thêi gian dμi.
Cã kh¶ n¨ng trang bÞ thiÕt bÞ kiÓm tra tù ®éng chÊt l−îng gia c«ng vμ cã
phÇn mÒm lËp tr×nh riªng.
2.3. Kho chøa tù ®éng trong hÖ thèng CIM
Chøc n¨ng cña kho chøa tù ®éng
Kho chøa tù ®éng lμ n¬i tiÕp nhËn, l−u tr÷ çc vËt liÖu ®Çu vμo (ph«i),
çc thiÕt bÞ phô trî, çc chi tiÕt thμnh phÈm, phÕ phÈm vμ chÊt th¶i cña qu¸
tr×nh s¶n xuÊt. Qua ®ã ta cã thÓ qu¶n lý ®−îc sè l−îng cña ph«i ban ®Çu,
thμnh phÈm vμ phÕ phÈm, tõ ®ã ®¸nh gi¸ ®−îc n¨ng suÊt s¶n xuÊt, chÊt l−îng
s¶n phÈm. §ång thêi ®−a ra sù hiÖu chØnh vÒ th«ng sè kü thuËt cña qu¸ tr×nh
gia c«ng ®Ó ®¶m b¶o hiÖu qu¶ cña hÖ thèng CIM.
Thμnh phÇn cña kho chøa tù ®éng
Kho chøa tù ®éng bao gåm çc thμnh phÇn sau:
Khu l−u gi÷ hμng ho¸.
Khu tiÕp nhËn vμ chuyÓn hμng ho¸ tíi hÖ thèng vËn chuyÓn.
Khu xÕp ®Æt çc chi tiÕt hoÆc s¶n phÈm trong thïng chøa.
Khu tiÕp nhËn vμ chuyÓn hμng ho¸ tõ khu l−u gi÷.
V× ®a sè çc kho chøa tù ®éng ®−îc chÕ t¹o theo kiÓu gi¸ ®ì, nªn chóng cã kÕt cÊu gåm çc
thμnh phÇn sau:
Çc c¬ cÊu gi¸ ®ì: Lμ n¬i chøa hμng ho¸
Çc m¸y xÕp ®èng tù ®éng.
Çc thïng chøa.
Çc c¬ cÊu ®Ó cÊp vμ th¸o çc thïng chøa.
Çc c¬ cÊu ®Ó vËn chuyÓn thïng chøa tõ æ tÝch tíi hÖ thèng vËn chuyÓn vμ ng−îc l¹i.
Çc thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn tù ®éng kho chøa: §Ó ®iÒu khiÓn çc m¸y xÕp dì hμng ho¸ 1 çch
chÝnh x¸c tõ thïng chøa tíi « chøa ®ang trèng (cã thÓ chøa hμng trªn gi¸ ®ì).
1.Çc lo¹i kho chøa tù ®éng
a. D¹ng gi¸ cÇn cÈu
Víi kÕt cÊu gåm 1 m¸y cÇn cÈu ®Ó n©ng h¹ hμng ho¸ tõ çc gi¸ chøa tíi çc æ tÝch vμ
ng−îc l¹i rÊt linh ho¹t. Tuy nhiªn cã h¹n chÕ lμ dung l−îng æ chøa kh«ng lín. Song do cã
kh¶ naêng tù ®éng ho¸ cao, víi l¹i diÖn tÝch nhá gän nªn ®−îc sö dông phæ biÕn trong çc
hÖ thèng CIM còng nh− FMS.
Hình 2.5. Çc s¬ ®å cña çc kho chøa tù ®éng cã d¹ng gi¸ cÇn cÈu .
B-chiÒu réng cña gi¸, BP -chiÒu réng cña b−íc dïng cho m¸y cÇn cÈu .
LH -chiÒu dμi æ tÝch tröõ, H-chiÒu cao kho chøa, hH -chiÒu cao æ tÝch tröõ
1-m¸y cÇn cÈu , 2-gi¸, 3-æ tÝch tröõ.
b. D¹ng cÇn cÈu cÇu
Víi 1 m¸y cÇn cÈu d¹ng cÇu cã thÓ di chuyÓn ngang, däc, lªn
xuèng vμ cã thÓ quay quanh 1 trôc nªn rÊt linh ho¹t khi xÕp dì hμng
ho¸. D¹ng kho chøa cÇn cÈu cÇu kh¾c phôc ®−îc nh−îc ®iÓm cña
d¹ng gi¸ cÇn cÈu ®ã lμ dung l−îng lín h¬n nhiÒu. D¹ng cÇn cÈu cÇu
cã ®Õn 3 gi¸, 4 gi¸ hoÆc 6 gi¸ chøa hμng trong khi d¹ng gi¸ cÇn cÈu
chØ cã 1 hoÆc 2 gi¸ chøa lμ cïng. Nh−ng do cã nhiÒu gi¸ chøa nªn
diÖn tÝch mÆt b»ng lín, vμ naêng suÊt cña m¸y cÇn cÈu cÇu kh«ng cao
nªn chØ sö dông cho s¶n xuÊt hμng lo¹t nhá.
Hình 2.6. Çc s¬ ®å cña çc kho chøa tù ®éng cã d¹ng cÇn cÈu cÇu.
a-Lo¹i cã 3 gi¸ ; b-Lo¹i cã 4 gi¸ ;1-m¸y cÇn cÈu d¹ng cÇu ; 2-çc gi¸.
a. D¹ng gi¸ träng lùc
Víi kÕt cÊu gi¸ nghiªng lîi dông träng lùc ®Ó cÊp vμ tho¸t ph«i tõ ®Çu cao nμy sang ®Çu thÊp
kia. T¹i 2 ®Çu cña gi¸ nghiªng cã çc bé tr−ît tù ®éng ®Ó tiÕp nhËn ph«i. D¹ng kho chøa nμy chØ
dïng cho 1 sè lo¹i chi tiÕt nhÊt ®Þnh, do ®ã tÝnh linh ho¹t kh«ng cao.
Hình 2.7. Kho chøa tù ®éng cã d¹ng gi¸ träng lùc

1-Bé tr−ît tù ®éng ; 2-Gi¸ träng lùc ; 3-C¬ cÊu cÊp tho¸t ph«i(chi tiÕt)
1.Bè trÝ çc kho chøa tù ®éng trong hÖ thèng CIM
Çc kho chøa tù ®éng ®−îc ®Æt gÇn çc thiÕt bÞ c«ng nghÖ (çc m¸y CNC). Khi Êy çc
m¸y cÇn cÈu tù ®éng (cña kho chøa tù ®éng) kh«ng chØ thùc hiÖn viÖc xÕp ®Æt mμ cßn cÊp ph¸t
vËt t−, ph«i vμ s¶n phÈm hoμn thiÖn. Do ®ã tiÕt kiÖm ®−îc diÖn tÝch s¶n xuÊt, n©ng cao ®é æn
®Þnh cña c¶ hÖ thèng vËn chuyÓn - kho chøa, taêng naêng suÊt vμ h¹ gi¸ thμnh s¶n phÈm.
Hình 2.8. MÆt b»ng kho chøa tù ®éng cã d¹ng gi¸ cÇn cÈu.
1-PhÇn diÖn tÝch bè trÝ çc m¸y ; 2-Çc c¬ cÊu cÊp ph¸t vμ æ tÝch; 3-Bé
phËn kiÓm tra ®Çu vμo ; 4-Kho chøa tù ®éng ; 5-Kho chøa tæ hîp (chøa vËt
liÖu, ph«i, dông cô, thïng chøa, s¶n phÈm ); 6-H−íng di chuyÓn cña vËt liÖu,
ph«i, thïng chøa rçng, dông cô ; 7-Lèi ra cña thμnh phÈm vμ phÕ phÈm ; 8-
Bé phËn kiÓm
4-Kho chøa ; 9-Lèi ra cña chÊt th¶i s¶n xuÊt.
HÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ tù ®éng cña CIM
ThiÕt bÞ kü thuËt cña hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷
ThiÕt bÞ kü thuËt cña hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ chia lμm 2 nhãm: nhãm thiÕt bÞ chÝnh,
nhãm thiÕt vÞ phô.
Nhãm thiÕt bÞ chÝnh: Nhãm chÝnh gåm:
Çc lo¹i b¨ng t¶i
Çc r«bèt vËn chuyÓn
Çc c¬ cÊu vËn chuyÓn b»ng khÝ nÐn
Çc c¬ cÊu vËn chuyÓn b»ng thuû lùc
Çc kho chøa
Çc gi¸ ®ì
Çc m¸y xÕp ®èng
Çc r«bèt c«ng nghÖ
Çc m¸y tÝnh
Çc bé vi xö lý
Çc ®attric
Çc tr¹m ®iÒu khiÓn
Nhãm thiÕt bÞ phô: Nhãm phô gåm:
Çc c¬ cÊu ®Þnh h−íng
Çc c¬ cÊu x¸c ®Þnh ®Þa chØ (x¸c ®Þnh vÞ trÝ)
Çc thanh ®Èy
Çc c¬ cÊu th¸o, g¹t
Çc æ tÝch
Çc bμn n©ng h¹
Çc bμn quay
Çc m¸y n©ng h¹
Çc phÔu rung
Çc xe têi vËn chuyÓn
Çc c¬ cÊu (m¸y) tiÕp liÖu
Çc thïng chøa
HÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ chi tiÕt gia c«ng cña CIM
Chøc n¨ng cña hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ chi tiÕt gia c«ng
HÖ thèng vËn chuyÓn-tÝch tr÷ chi tiÕt gia c«ng cña CIM thùc hiÖn çc chøc n¨ng
sau ®©y:
VËn chuyÓn çc chi tiÕt gia c«ng (ph«i) trong thïng chøa hoÆc trªn çc vÖ tinh tíi
çc vÞ trÝ tiÕp nhËn ®Ó bæ xung vμo æ tÝch cã dung l−îng nhá ®Æt c¹nh çc m¸y.
L−u tr÷ trong çc æ tÝch cã dung l−îng lín çc chi tiÕt dù tr÷ gi÷a çc nguyªn
c«ng trªn çc vÖ tinh hoÆc trªn thïng chøa vμ theo lÖnh cña m¸y tÝnh vËn chuyÓn
chóng tíi vÞ trÝ tiÕp nhËn ®Ó tiÕp tôc gia c«ng.
VËn chuyÓn çc chi tiÕt ®· ®−îc gia c«ng trªn çc m¸y tíi vÞ trÝ th¸o chi tiÕt vμ
chuyÓn çc vÖ tinh tù do vÒ vÞ trÝ cÊp ph«i hoÆc æ tÝch tr÷.
VËn chuyÓn çc chi tiÕt ®· ®−îc gia c«ng tíi vÞ trÝ kiÓm tra (kiÓm tra gi÷a çc
nguyªn c«ng) vμ chuyÓn chóng vÒ vÞ trÝ tiÕp nhËn ®Ó gia c«ng tiÕp.
Ph©n lo¹i hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ chi tiÕt
HÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ chi tiÕt ®−îc thiÕt kÕ chñ yÕu theo 3 ph−¬ng ¸n:
lo¹i gi¸ tÝch tr÷ víi m¸y xÕp ®èng, lo¹i b¨ng t¶i tÝch tr÷ vμ ph−¬ng ¸n tæ hîp (gåm
b¨ng t¶i tÝch tr÷ vμ gi¸ tÝch tr÷ víi m¸y xÕp ®èng ®−îc treo thªm gi¸ hoÆc çc xe têi
di chuyÓn trªn ®−êng ray).
D−íi ®©y chóng ta sÏ nghiªn cøu mét sè hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ cã dung
l−îng võa vμ nhá dïng cho çc vÖ tinh cña NhËt B¶n vμ Hoa Kú ®−îc l¾p ®Æt c¹nh
çc m¸y CNC nhiÒu nguyªn c«ng trong hÖ thèng CIM.
Hình 2.9. æ tÝch vÖ tinh víi xe têi di ®éng cña h·ng Hitachi Seiki(NhËt B¶n)
1-Çc vÖ tinh ; 2-æ tÝch ; 3-ñ−êng ray ; 4-Xe têi di ®éng ; 5-M¸y nhiÒu nguyªn c«ng ; 6-C¬ c¬ cÊu quay ; 7-
Bμn quay.
H×nh vÏ 1 lμ hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ (magazin) víi xe têi di
®éng cña h·ng Hitachi Seiki (NhËt B¶n). Di chuyÓn çc vÖ tinh 1 tõ çc
vÞ trÝ cña æ tÝch 2 tíi c¬ cÊu quay 6 ®Ó tù ®éng thay ®æi çc vÖ tinh trªn
m¸y nhiÒu nguyªn c«ng 5 vμ ng−îc l¹i ®−îc thùc hiÖn b»ng xe têi di
®éng 4 víi truyÒn ®éng b»ng xÝch hoÆc d©y çp. Xe têi ®−îc trang bÞ c¬
cÊu tiÕp nhËn – cÊp ph¸t çc vÖ tinh vμ ®−îc di chuyÓn trªn ®−êng ray
3. Trong æ tÝch cã vÞ trÝ víi bμn quay 7 ®−îc dïng ®Ó g¸ vμ th¸o çc chi
tiÕt gia c«ng vμ ®Ó nèi kÕt víi c¬ cÊu vËn chuyÓn bªn ngoμi hÖ thèng
CIM.
Xe têi di ®éng kh¸c b¨ng t¶i tÝch tr÷ ë chç lμ trªn b¨ng t¶i tÝch tr÷
tÊt c¶ çc vÖ tinh ®−îc di chuyÓn cïng lóc, cßn xe têi di ®éng cã thÓ
chän mét vÖ tinh bÊt kú ®Ó cÊp cho m¸y gia c«ng. KÕt cÊu cña xe têi di
®éng kh«ng phøc t¹p, ®¬n gi¶n khi v¹n hμnh vμ ®−îc sö dông réng r·i
trong çc hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ nh− mét c¬ cÊu vËn chuyÓn,
®¶m b¶o mèi liªn kÕt gi÷a æ tÝch (magazin) vÖ tinh vμ çc chç lμm viÖc
cña c«ng nh©n.
HÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ víi xe têi di ®éng cho phÐp phôc vô
mét sè m¸y nhiÒu nguyªn c«ng vμ cã thÓ ®−îc sö dông ®Ó vËn chuyÓn
nhiÒu lo¹i chi tiÕt gia c«ng kh¸c nhau.
Hình 2 lμ hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tröõ vôùi baêng t¶i tÝch tröõ trong CIM cña h·ng Cincinnati Milacron
(Hoa Kú). HÖ thèng CIM nμy cã 4 m¸y CNC nhiÒu nguyªn c«ng 4 vμ hÖ thèng vËn chuyÓn – tÝch tröõ
çc vÖ tinh víi baêng t¶i tÝch tröõ con laên 1 khÐp kÝn vμ çc æ tÝch con laên phô trî gi¶m xung 6 ®Æt c¹nh
mçi m¸y cña CIM. Ngoμi ra mçi m¸y cßn cã trªn bμn mét vÞ trÝ chê bæ xung 3 cho vÖ tinh, nã cho phÐp
gi¶m thêi gian dõng cña m¸y khi thay ®æi vÖ tinh.
H×nh 2.10. HÖ thèng vËn chuyÓn-tÝch tr÷ vÖ tinh trong CIM cña h·ng Cincinnati
Milacron (Mü).1-B¨ng t¶i tÝch tr÷ con l¨n; 2-C¬ cÊu quay; 3-VÞ trÝ bμn bæ xung; 4-Çc
m¸y nhiÒu nguyªn c«ng; 5-C¬ cÊu tiÕp nhËn-cÊp ph¸t; 6-æ tÝch con l¨n phô trî; 7- VÞ trÝ
cÊp chi tiÕt; 8-VÞ trÝ th¸o chi tiÕt.
Di chuyÓn vÖ tinh tõ çc nh¸nh däc cña b¨ng t¶i sang çc nh¸nh ngang vμ tõ çc
nh¸nh ngang sang çc nh¸nh däc ®−îc thùc hiÖn b»ng çc c¬ cÊu quay 2. Di chuyÓn cña
vÖ tinh tõ çc æ tÝch gi¶m xung sang vÞ trÝ chê cña m¸y vμ ng−îc l¹i ®−îc thùc hiÖn nhê
çc c¬ cÊu tiÕp nhËn - cÊp ph¸t 5 ®ùpc ®Æt ®èi diÖn çc vÞ trÝ chê cña çc m¸y. B¨ng t¶i
tÝch tr÷ trung t©m cã çc nh¸nh t¹o thμnh mét bé phËn víi çc vÞ trÝ cÊp chi tiÕt 7 vμ th¸o
chi tiÕt 8.
HÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ dông cô cña CIM
HiÖu qu¶ gia c«ng trªn m¸y CNC cña hÖ thèng CIM phô thuéc rÊt nhiÒu vμo sù
thay ®æi çc dông cô mμ çc chØ tiªu c«ng nghÖ cña chóng lμ: tuæi bÒn, chñng
lo¹i chi tiÕt gia c«ng. Tæ chøc vËn hμnh dông cô c¾t trong hÖ thèng CIM bao gåm:
TiÕp nhËn dông cô c¾t vμ dông cô phô.
Theo dâi tr¹ng th¸i cña dông cô khi gia c«ng chi tiÕt vμ thay ®æi dông cô kÞp thêi.
Gi÷ g×n vμ b¶o qu¶n dông cô 1 çch cã hÖ thèng .
Chøc n¨ng cña hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ dông cô
Tù ®éng vËn chuyÓn vμ ph©n ph¸t dông cô cho çc m¸y gia c«ng cña CIM.
Thùc hiÖn cÊp vμ th¸o dông cô tõ çc magazin cña çc m¸y khi chuyÓn ®æi ®èi t−îng
gia c«ng vμ l−u gi÷ chóng ë çc æ tÝch trung t©m.
§−a çc dông cô ra ngoμi tõ çc m¸y cña CIM ®Ó hiÖu chØnh vμ mμi s¾c.
§−a vμo çc m¸y cña CIM çc dông cô míi.
Mét sè lo¹i hÖ thèng vËn chuyÓn - tÝch tr÷ dông cô
Çc m¸y CNC nhiÒu nguyªn c«ng ®Òu cã çc magazin dông cô (æ tÝch dông cô) ®Ó s¾p
®Æt dông cô vμ çc c¬ cÊu ®Ó tù ®éng thay ®æi dông cô theo 1 tr×nh tù ®· ®Þnh lμ tõ magazin
tíi trôc chÝnh cña m¸y vμ ng−îc l¹i.
Çc magazin dông cô cã dung l−îng tõ 12 - 60 dông cô. Khi sè dông cô < 12 ng−êi ta dïng ®Çu
revonve. Magazin cã dung l−îng tõ 12 - 30 chiÕc ®−îc thiÕt kÕ theo kÕt cÊu d¹ng trèng (®Üa), cßn
magazin cã sè l−îng >50 ®−îc thiÕt kÕ theo kÕt cÊu d¹ng xÝch.
Hình 2.11. HÖ thèng vËn chuyÓn-tÝch tröõ dông cô d¹ng xÝch cña h·ng Hitachi Seiki (NhËt
B¶n). 1-æ tÝch dông cô;2-Magazin(æ chøa) dông cô; 3-M¸y; 4-VÖ tinh; 5-c¬ cÊu tiÕp nhËn.
Çc magazin dông cô 2 ®−îc l¾p ®Æt trong æ tÝch 1 cña hÖ thèng. §Ó gia c«ng
chi tiÕt, mét trong sè çc magazin dông cô ®−îc tù ®éng g¸ trªn c¬ cÊu tiÕp nhËn 5
®−îc l¾p ®Æt trªn trô ®øng cña m¸y 3. Trô nμy cã çc sèng tr−ît ®Ó di chuyÓn ®Çu
trôc chÝnh. Khi 1 chi tiÕt kh¸c trªn vÖ tinh 4 ®−îc chuyÓn tíi m¸y th× magazin
dông cô (vÞ trÝ C) quay trë vÒ vÞ trÝ tù do (vÞ trÝ B) cña æ tÝch, cßn tõ æ tÝch (vÞ trÝ
A) magazin dông cô kh¸c ®−îc chuyÓn tíi c¬ cÊu tiÕp nhËn 5 ®Ó gia c«ng chi tiÕt
võa ®−îc chuyÓn tíi.
§Ó thay ®æi magazin dông cô, trô ®øng cña m¸y di chuyÓn theo to¹ ®é X cho
tíi khi trôc cña c¬ cÊu tiÕp nhËn 5 trïng víi trôc cña 1 trong çc magazin dông cô
n»m trong æ tÝch 1. Qu¸ tr×nh thay ®æi magazin dông cô ®−îc thùc hiÖn 1 çch tù
®éng theo lÖnh cña c¬ cÊu ®iÒu khiÓn sè hoÆc cña m¸y tÝnh hoÆc tõ tr¹m ®iÒu
khiÓn trung t©m.
HÖ thèng ®iÒu khiÓn cña CIM
Ho¹t ®éng cña bé ®iÒu khiÓn logic kh¶ lËp tr×nh PLC trong çc hÖ
thèng CIM
Trong phÇn nμy sÏ giíi thiÖu nh÷ng kh¸i niÖm chung vÒ PLC, s¬ ®å khèi,
nguyªn t¾c ho¹t ®éng còng nh− çc tÝnh n¨ng vμ thuËn tiÖn cña viÖc sö dông çc
bé PLC ®iÒu khiÓn trong hÖ thèng CIM. Chi tiÕt vÒ çc ng«n ng÷ lËp tr×nh víi PLC
vμ çch lËp mét ch−¬ng tr×nh øng dông víi PLC ®−îc giíi thiÖu trong phÇn 3.3
(LËp tr×nh cho PLC trong hÖ thèng CIM) cña ch−¬ng 3.
Giíi thiÖu chung vÒ çc bé PLC
Ngμy nay, khi nãi ®Õn kh¸i niÖm tù ®éng ho¸ phÇn lín mäi ng−êi
sÏ nghÜ vÒ mét hÖ thèng ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng m¸y tÝnh, tuy nhiªn
trong çc ngμnh c«ng nghiÖp hiÖn ®¹i çc bé lËp tr×nh logic PLC ngμy
cμng ®−îc sö dông réng r·i nh− mét thiÕt bÞ ®iÒu khiÓn nhá gän vμ
hiÖu qu¶. PLC lμ côm tõ viÕt t¾t tiÕng Anh (Programmable Logic
Controller) tøc lμ bé ®iÒu khiÓn logic cã kh¶ n¨ng lËp tr×nh ®−îc, hay
bé ®iÒu khiÓn logic kh¶ tr×nh. Bé ®iÒu khiÓn nμy thùc hiÖn çc chøc
n¨ng Logic t−¬ng tù nh− 1 panel trÔ hay mét hÖ thèng ®iÒu khiÓn logic
ë tr¹ng th¸i cøng.
PLC ®−îc ph¸t triÓn dùa trªn c¬ së kü thuËt Vi Xö Lý, hay nãi
mét çch kh¸c sù ph¸t triÓn cao cña kü thuËt m¸y tÝnh lμ nÒn t¶ng cho
PLC ra ®êi. Nã cho phÐp ta thùc hiÖn linh ho¹t çc thuËt to¸n ®iÒu
khiÓn sè th«ng qua mét ng«n ng÷ lËp tr×nh, thay cho viÖc ph¶i thÓ hiÖn
thuËt to¸n ®ã b»ng m¹ch sè. Ngμy nay trong c«ng nghiÖp PLC (cßn
®−îc gäi lμ çc m¸y tÝnh c«ng nghiÖp) ngμy cμng ®−îc sö dông réng
r·i nhê tÝnh linh ho¹t cña mét bé ®iÒu khiÓn sè nhá gän, dÔ thay ®æi
thuËt to¸n vμ ®Æc biÖt dÔ trao ®æi th«ng tin víi m«i tr−êng xung quanh,
nh− víi çc PLC kh¸c, víi çc thiÕt bÞ phô trî trong hÖ thèng vμ víi
m¸y tÝnh.
Trong PLC çc ch−¬ng tr×nh ®−îc thùc hiÖn theo chu tr×nh
lÆp. Mçi vßng lÆp ®−îc gäi lμ vßng quÐt (Scan). Mçi vßng quÐt cã
4 giai ®o¹n:
§äc d÷ liÖu tõ cæng vμo (Input) tíi bé ®Öm.
Thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh.
TruyÒn th«ng néi bé vμ kiÓm tra lçi.
§−a néi dung cña bé ®Öm tíi çc cæng ra (Output).
Çc chøc n¨ng ®iÒu khiÓn cña PLC cã thÓ ®−îc ph©n lo¹i
thμnh 4 d¹ng sau:
§iÒu khiÓn on-off (on-off control)
§iÒu khiÓn d·y (sequential control)
§iÒu khiÓn ph¶n håi (feedback control)
§iÒu khiÓn sù chuyÓn ®éng (motion control)
Çc bé PLC th−êng gÆp
Sau ®©y lμ mét sè çc bé PLC th−êng gÆp sö dông réng r·i
trong c«ng nghiÖp:
Hä çc bé PLC Simatic S5, Simatic S7 cña h·ng Siemens, céng hoμ liªn
bang §øc.
Çc hä PLC Series 90 TM cña h·ng Fanme, NhËt B¶n.
Çc hä PLC CQM1, CPM1, CPM1A vμ SRM1 cña h·ng OMRON, NhËt
B¶n.
Çc lîi Ých khi sö dông PLC
PLC ®Æc tr−ng cho mét m¸y tÝnh cã sù tiªu tèn ®iÖn ¸p lμ rÊt thÊp, tèc ®é
truy cËp cao vμ tÝnh linh ®éng trong viÖc thay ®æi øng dông ®iÒu khiÓn.
B»ng çch thay thÕ çc bé phËn c¬ khÝ b»ng mét bé PLC, viÖc ®iÒu khiÓn
mét qu¸ tr×nh c«ng nghÖ sÏ trë nªn nhanh h¬n, rÎ h¬n vμ do ®ã ®em l¹i
hiÖu qu¶ cao h¬n. Cã nhiÒu lý do cho thÊy PLC lμ mét sù lùa chän tèt h¬n
so víi viÖc sö dông çc cuén r¬le hay lμ mét m¸y tÝnh chuÈn dïng cho viÖc
®iÒu khiÓn.
ChiÕm Ýt kh«ng gian: Mét bé PLC yªu cÇu Ýt kh«ng gian h¬n mét m¸y
tÝnh hoÆc mét b¶ng R¬le víi cïng mét c«ng viÖc thùc hiÖn.
Gi¸ thμnh thÊp h¬n: Gi¸ mua mét bé PLC chØ b»ng cì 4 hoÆc 5 çi r¬le,
nh−ng nã l¹i cã thÓ thay thÕ c«ng viÖc cña hμng tr¨m r¬le.
BÒn v÷ng trong m«i tr−êng lμm viÖc c«ng nghiÖp : Vá bäc cña mét bé
PLC ®−îc t¹o ra víi ®ñ ®é cøng ®Ó cã thÓ bÒn v÷ng trong m«i
tr−êng lμm viÖc kh¾c nghiÖt trong mét nhμ m¸y. Trong khi ®ã, vá çc m¸y tÝnh
kh«ng ®−îc chÕ t¹o ®Ó ®¸p øng ®−îc çc yªu cÇu nμy.
Sö dông giao diÖn kÕt nèi trùc tiÕp: Çc m¸y tÝnh tiªu chuÈn yªu cÇu mét hÖ
thèng phøc t¹p vμ bÞ h¹n chÕ trong viÖc giao diÖn hay kÕt nèi víi nh÷ng thiÕt bÞ
kh¸c. Trong khi ®ã giao diÖn cña mét bé PLC cho phÐp kÕt nèi trùc tiÕp víi çc
thiÕt bÞ kh¸c.
DÔ dμng trong viÖc lËp tr×nh: Çc bé PLC th−êng sö dông mét ng«n ng÷ lËp
tr×nh gäi lμ logic bËc thang. §©y lμ mét ng«n ng÷ ®−îc t¹o nªn dùa trªn nh÷ng
tiªu chuÈn c«ng nghiÖp vÒ çc biÓu t−îng trong çc hÖ thèng phÇn cøng r¬le, vμ
çc tiªu chuÈn nμy th× ®· trë nªn quen thuéc víi nh÷ng nhμ kÜ thuËt trong c«ng
nghiÖp.
TÝnh linh ho¹t: ViÖc thay ®æi çc thiÕt bÞ phÇn cøng ®iÒu khiÓn lu«n lu«n phøc
t¹p h¬n so víi viÖc thay ®æi phÇn mÒm (thay ®æi ch−¬ng tr×nh lËp tr×nh) khi mμ
çc øng dông cña ta thay ®æi. Çc bé PLC cho phÐp chóng ta kh¶ n¨ng linh ho¹t
trong viÖc thay ®æi çc øng dông cÇn thùc hiÖn b»ng çch thay ®æØ ch−¬ng tr×nh
lËp cho bé ®iÒu khiÓn PLC. Trong khi ta chØ cÇn lËp l¹i ch−¬ng tr×nh theo ®óng
øng dông yªu cÇu vμ thay ®æi kÕt nèi çc ®Çu vμo, ®Çu ra th× víi mét bé çc r¬le,
khi muèn thay ®æi øng dông ta ph¶i mÊt rÊt nhiÒu thêi gian cho c«ng viÖc nèi
çc d©y dÉn vμ thay ®æi cÊu tróc m¹ch.
HÖ thèng kiÓm tra cña CIM
Chøc n¨ng cña hÖ thèng kiÓm tra tù ®éng
HÖ thèng kiÓm tra tù ®éng thÓ hiÖn kh¶ n¨ng tù ®éng ho¸ cao v× kh«ng
cã sù tham gia cña con ng−êi. Nã cã çc chøc n¨ng sau:
NhËn vμ tr×nh th«ng tin vÒ çc tÝnh chÊt, tr¹ng th¸i kü thuËt vμ çch bè
trÝ kh«ng gian cña çc ®èi t−îng ®−îc kiÓm tra, ®ång thêi kiÓm tra
tr¹ng th¸i cña m«i tr−êng c«ng nghÖ vμ ®iÒu kiÖn s¶n xuÊt.
So s¸nh gi¸ trÞ thùc tÕ víi gi¸ trÞ danh nghÜa cña th«ng sè.
TruyÒn th«ng tin vÒ sù kh«ng t−¬ng thÝch víi çc m« h×nh cña qu¸
tr×nh s¶n xuÊt ®Ó kÞp thêi hiÖu chØnh trªn çc cÊp ®iÒu khiÓn kh¸c nhau
cña hÖ thèng CIM.
NhËn vμ tr×nh th«ng tin vÒ thùc hiÖn chøc n¨ng.
HÖ thèng kiÓm tra tù ®éng cÇn ®¶m b¶o:
Kh¶ n¨ng ®iÒu chØnh tù ®éng çc thiÕt bÞ kiÓm tra trong ph¹m vi 1
chñng lo¹i cña ®èi t−îng ®−îc kiÓm tra.
Phèi hîp çc ®Æc tÝnh ®éng lùc häc cña hÖ thèng kiÓm tra tù ®éng víi
çc tÝnh chÊt ®éng lùc häc cña cac ®èi t−îng cÇn ®−îc kiÓm tra.
§é tin cËy cña kiÓm tra, kÓ c¶ kiÓm tra viÖc chuyÓn ®æi vμ
truyÒn th«ng tin.
§é æn ®Þnh cña çc thiÕt bÞ kiÓm tra.
HÖ thèng kiÓm tra tù ®éng cña CIM ph¶i ®¶m b¶o chÊt
l−îng s¶n phÈm b»ng çch kiÓm tra vËt liÖu, ph«i, dông cô,®å
g¸, chÕ ®é c¾t, thö s¶n phÈm, çc th«ng sè cña thiÕt bÞ c«ng
nghÖ vμ s¶n phÈm trªn tÊt c¶ çc giai ®o¹n cña qu¸ tr×nh chÕ
t¹o. Ngoμi ra ph¶i ®¶m b¶o hiÖu qu¶ cao nhÊt cña CIM b»ng
çch kiÓm tra vμ chuÈn ®o¸n çc r«bèt c«ng nghÖ, çc thiÕt bÞ
gia c«ng tù ®éng, kü thuËt tÝnh to¸n vμ kü thuËt lËp tr×nh.
CÊu tróc cña hÖ thèng kiÓm tra tù ®éng
Cã 3 møc: møc cao, trung b×nh, thÊp. HÖ thèng kiÓm tra tù
®éng cho phÐp x¸c ®Þnh ®èi t−îng vμ thiÕt bÞ kiÓm tra ®èi t−îng
víi tõng møc (cao, trung b×nh, thÊp).
a. Møc cao
§¶m b¶o kiÓm tra tæng hîp tÊt c¶ çc tÕ bμo tù ®éng
(m«®un tù ®éng) ®Ó phèi hîp ho¹t ®éng, ®Ó ®iÒu chØnh vμ söa
ch÷a, ®Ó truyÒn t¶i th«ng tin tíi tr¹m ®iÒu khiÓn cña CIM vμ ®Ó
gi¶i quyÕt çc nhiÖm vô sau:
TiÕp nhËn, xö lý vμ tæng hîp th«ng tin tõ møc thÊp h¬n( tõ çc tÕ bμo tù ®éng).
KiÓm tra khèi l−îng vμ chÊt l−îng s¶n phÈm vμ cung øng vËt chÊt—kü thuËt(vËt
liÖu, dông cô, ...).
KiÓm tra çc nguyªn c«ng ®−îc thùc hiÖn trªn çc tÕ bμo tù ®éng.
Tù kiÓm vμ kiÓm tra ho¹t ®éng cña møc thÊp h¬n.
§èi t−îng kiÓm tra ë møc cao lμ tÊt c¶ çc tÕ bμo tù ®éng ®iÓn h×nh( tÕ bμo gia
c«ng, vËn chuyÓn, kho chøa, ®o-kiÓm tra, tÕ bμo thö nghiÖm) vμ chç lμm viÖc cña
c«ng nh©n. thiÕt bÞ kiÓm tra lμ tæ hîp m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn trªn c¬ së çc m¸y tÝnh
nhá.
b. Møc trung b×nh
§¶m b¶o kiÓm tra tÕ bμo tù ®éng vμ truyÒn lªn møc cao th«ng tin tæng hîp vÒ tÝnh
chÊt, tr¹ng th¸i kü thuËt vμ vÞ trÝ kh«ng gian cña çc ®èi t−îng ®−îc kiÓm tra vμ
cña çc bé phËn cña tÕ bμo tù ®éng. HÖ thèng kiÓm tra tù ®éng ë møc trung b×nh
gi¶i quyÕt çc nhiÖm vô sau:
TiÕp nhËn vμ xö lý th«ng tin vÒ çc th«ng sè ®−îc kiÓm tra, vÒ çc th«ng sè ho¹t
®éng cña tÕ bμo tù ®éng, vÒ çc th«ng sè cña m«i tr−êng c«ng nghÖ vμ truyÒn
th«ng tin lªn møc cao.
KiÓm tra chÊt l−îng gia c«ng trªn çc tÕ bμo tù ®éng.
• KiÓm tra çc nguyªn c«ng.
• Tù kiÓm vμ kiÓm tra ho¹t ®éng cña møc thÊp h¬n.
§èi t−îng kiÓm tra møc nμy lμ tÕ bμo tù ®éng (gåm tÊt c¶ çc hÖ thèng tù ®éng
c¬ së). ThiÕt bÞ kiÓm tra lμ tæ hîp m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn trªn c¬ së çc m¸y tÝnh nhá.
Tæ hîp m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn gåm: çc m¸y tÝnh, thiÕt bÞ nèi kÕt víi çc ®Çu cuèi ë xa
vμ m¹ng m¸y tÝnh néi bé vμ çc thiÕt bÞ n©ng cao ®é æn ®Þnh cña hÖ thèng.
c.Møc thÊp
§¶m b¶o kiÓm tra ®èi t−îng gia c«ng, tr¹ng th¸i kü thuËt vμ vÞ trÝ kh«ng gian
cña çc bé phËn cña m¸y CNC, cña r«bèt cÊp ph«i, cña thiÕt bÞ kiÓm tra tù ®éng. HÖ
thèng kiÓm tra tù ®éng ë møc thÊp gi¶i quyÕt çc nhiÖm vô sau:
• TiÕp nhËn vμ xö lý th«ng tin vÒ çc th«ng sè ®−îc kiÓm tra vμ truyÒn th«ng
tin lªn møc trung b×nh.
• KiÓm tra ho¹t ®éng cña çc bé phËn m¸y.
• TruyÒn th«ng tin tíi hÖ thèng phôc vô ®Ó chuÈn ®o¸n çc háng hãc cña dông
cô vμ thiÕt bÞ.
§èi t−îng kiÓm tra lμ çc thμnh phÇn cña hÖ thèng tù ®éng c¬ së nh− c¬ cÊu
®iÒu khiÓn, c¬ cÊu chuyÓn ®æi, c¬ cÊu chÊp hμnh, ®èi t−îng gia c«ng. ThiÕt bÞ kiÓm tra
lμ çc ®attric ®o lùc c¾t (dïng cho çc m¸y c¾t kim lo¹i), çc ®attric x¸c ®Þnh vÞ trÝ
(dïng cho r«bèt), ®attric hμnh tr×nh (dïng cho r«bèt vËn chuyÓn), çc ®attric nhiÖt ®é,
®attric ¸p suÊt, ®attric ®é Èm, ...(dïng cho kiÓm tra m«i tr−êng c«ng nghÖ).
2.6.3 Nguyªn t¾c x©y dùng hÖ thèng kiÓm tra tù ®éng
Cã 2 nguyªn t¾c lμ: “kh«ng tin cËy” (kiÓm tra l¹i) vμ “tin cËy”.
• KiÓm tra “kh«ng tin cËy” cã 3 ph−¬ng ¸n:
KiÓm tra ®Çu vμo cña nguyªn c«ng tiÕp theo (m¸y tiÕp theo) tÊt c¶ çc yÕu tè cña
nguyªn c«ng tr−íc ®ã.
KiÓm tra ®Çu vμo cña nguyªn c«ng tiÕp theo 1 phÇn çc th«ng sè ®· ®−îc kiÓm
tra ë nguyªn c«ng tr−íc (nh÷ng th«ng sè nμy cã kh¶ n¨ng ¶nh h−ëng ®Õn chÊt l−îng
cña nguyªn c«ng tiÕp theo).
KiÓm tra ph©n phèi, tøc lμ tÊt c¶ çc th«ng sè cÇn kiÓm tra ®−îc chia ra 2 phÇn
cho çc thiÕt bÞ kiÓm tra ®Æt ë ®Çu ra cña nguyªn c«ng tr−íc vμ ë ®Çu vμo cña nguyªn
c«ng tiÕp theo.
• KiÓm tra “tin cËy” th× kh«ng cÇn thiÕt ph¶i kiÓm tra ë ®Çu vμo cña nguyªn
c«ng tiÕp theo.
Nguyªn t¾c kiÓm tra “tin cËy” lμ thÝch hîp cho CIM nhÊt. Nguyªn t¾c nμy
®−îc sö dông ®Ó hoμn chØnh quy trình c«ng nghÖ, cßn hÖ thèng kiÓm tra vμ
chuÈn ®o¸n phaûi ñaûm baûo giaûi quyÕt 1 nhiÖm vô phøc t¹p, ®ã lμ tèi −u ho¸ sè
nguyªn c«ng cÇn kiÓm tra.
• 2.6.4 Çc th«ng sè cÇn kiÓm tra trong qu¸ tr×nh gia c«ng chi tiÕt
Khi kiÓm tra vËt liÖu ®Çu vμo ng−êi ta x¸c ®Þnh kÝch th−íc khu«n khæ, khèi
l−îng vμ çc tÝnh chÊt c¬ lý cña vËt liÖu. Khi kiÓm tra ph«i ng−êi ta x¸c ®Þnh
kÝch th−íc h×nh häc nh− chiÒu dμi, ®−êng kÝnh mÆt chuÈn ®Ó cho r«bèt cã thÓ
tãm ®−îc vμ ®Ó kÑp trong ®å g¸, ®ång thêi ng−êi ta cßn quan s¸t çc khuyÕt tËt
bªn ngoμi vμ bªn trong ®Ó ñaûm baûo chÕ ®é gia c«ng tù ®éng. KiÓm tra ë vïng
gia c«ng lμ kiÓm tra ®é chÝnh x¸c g¸ ®Æt vμ kÑp chÆt chi tiÕt trong ®å g¸.
Víi chi tiÕt gia c«ng d¹ng trßn xoay thì çc th«ng sè kiÓm tra ®−îc thÓ
hiÖn trªn (hình vÏ 1). Çc th«ng sè ®ã lμ: ®−êng kÝnh, chiÒu dμi, chiÒu s©u,
kÝch th−íc ren, kÝch th−íc gãc, b¸n kÝnh mÆt ®Çu, ®é c«n, ®é c¹nh, ®é «van,
®é nh¸m, ®é ®ång t©m cña mÆt ngoμi vμ mÆt trong, ®é song song vμ ®é
vu«ng gãc cña bÒ mÆt, ®é ñaûo cña mÆt trßn trong.
H×nh 2.13. Chi tiÕt ®iÓn h×nh vËt thÓ trßn xoay.
§Ó ®¶m b¶o chÊt l−îng s¶n phÈm cÇn kiÓm tra kh«ng chØ çc chi tiÕt mμ cßn
ph¶i kiÓm tra çc th«ng sè cña dông cô c¾t (®é mßn cña dao, nhiÖt ®é l−ìi c¾t),
kiÓm tra m¸y (®Þnh vÞ vμ kÑp chÆt chi tiÕt, biÕn d¹ng cña m¸y), kiÓm tra chÕ ®é gia
c«ng (lùc c¾t, tèc ®é c¾t, m«men xo¾n, l−îng ch¹y dao vμ chiÒu s©u c¾t), kiÓm tra
m«i tr−êng c«ng nghÖ (nhiÖt ®é vμ tiªu hao dung dÞch tr¬n nguéi, çc yÕu tè t¸c
®éng kh¸c nh−: rung ®éng, nhiÖt ®é, ¸p suÊt vμ ®é Èm cña kh«ng khÝ) vμ kiÓm tra
çc hÖ thèng phô trî.
Ch−¬ng 3
LËp tr×nh gia c«ng trong hÖ thèng CIM
3.1. LËp tr×nh cho m¸y CNC trong hÖ thèng CIM
3.1.1. Giíi thiÖu vÒ m¸y CNC sö dông trong hÖ thèng CIM
Trong çc hÖ thèng CIM th«ng th−êng çc m¸y CNC ®−îc sö dông t¹i çc
tr¹m gia c«ng, mçi m¸y CNC cã mét nhiÖm vô thùc hiÖn mét hay mét sè
nguyªn c«ng trong d©y chuyÒn s¶n xuÊt cña CIM. Cïng víi mét phÇn mÒm
thiÕt kÕ gia c«ng c¬ khÝ vμ çc ®Çu vμo, ra ®Ó giao tiÕp víi çc Robot cho phÐp
chóng ta cã thÓ lËp tr×nh ®Ó ®iÒu khiÓn çc m¸y CNC gia c«ng çc chi tiÕt cÇn
thiÕt trong d©y chuyÒn s¶n xuÊt cña CIM mçi khi cã tÝn hiÖu yªu cÇu tõ robot
hay tõ m¸y tÝnh trung t©m.
3.1.2. LËp tr×nh cho m¸y CNC trong hÖ thèng CIM
§Ó lËp tr×nh cho çc m¸y CNC trong hÖ thèng CIM tuú theo tõng lo¹i
phÇn mÒm thiÕt kÕ gia c«ng c¬ khÝ ®−îc sö dông víi çc lo¹i m¸y CNC cña çc
h·ng kh¸c nhau mμ mçi lo¹i sö dông mét sè çc hÖ lÖnh nhÊt ®Þnh, nh−ng nãi
chung trong hÖ thèng CIM çc ng«n ng÷ lËp tr×nh cho m¸y CNC chñ yÕu dïng
hÖ lÖnh G vμ hÖ lÖnh M. Ng−êi sö dông cã thÓ lËp tr×nh trùc tiÕp t¹i çc m¸y
gia
c«ng hoÆc lËp tr×nh b»ng phÇn mÒm m¸y tÝnh råi kÕt nèi víi m¸y gia c«ng
CNC ®Ó ch¹y ch−¬ng tr×nh. Víi kh¶ n¨ng ngμy cμng m¹nh cña çc c«ng cô phÇn
mÒm viÖc lËp tr×nh gia c«ng ®èi víi çc m¸y CNC ngμy cμng trë nªn ®¬n gi¶n,
ng−êi lËp tr×nh ngμy nay thËm chÝ kh«ng cÇn ph¶i häc mét ng«n ng÷ lËp tr×nh
phøc t¹p ®Ó lËp tr×nh cho mét m¸y CNC, thay vμo ®ã ng−êi ta chØ cÇn sö dông
çc phÇn mÒm thiÕt kÕ ®Ó thiÕt kÕ nªn h×nh d¹ng s¶n phÈm trªn m¸y tÝnh, n¹p çc
d÷ liÖu cÇn thiÕt vÒ kÝch th−íc ph«i, qu¸ tr×nh gia c«ng, dông cô, çc th«ng sè
h×nh häc cÇn thiÕt... sau ®ã hÖ thèng phÇn mÒm sÏ t¹o ra ch−¬ng tr×nh CNC vμ
cung cÊp ch−¬ng tr×nh ®ã d−íi d¹ng çc vËt mang tin phï hîp cho çc m¸y gia
c«ng.
Trong hÖ thèng CIM ®iÒu kh¸c nhau quan träng gi÷a çc m¸y CNC
trong hÖ thèng CIM víi çc m¸y CNC th«ng th−êng ®ã lμ kh¶ n¨ng giao tiÕp
gi÷a çc m¸y CNC víi çc Robots trong hÖ thèng. Çc robot cã nhiÖm vô cÊp
ph«i vμo vμ gñi tÝn hiÖu b¾t ®Çu cho qu¸ tr×nh gia c«ng t¹i çc m¸y CNC còng
nh− vμo g¾p chi tiÕt ®· thùc hiÖn xong nguyªn c«ng t¹i m¸y CNC ®ã vËn chuyÓn
tíi nguyªn c«ng míi trong d©y chuyÓn s¶n xuÊt khi m¸y CNC b¸o lμ ®· gia c«ng
xong. ViÖc liªn l¹c gi÷a çc robot vμ çc m¸y CNC vÒ phÇn cøng ®−îc thùc hiÖn
b»ng sù liªn kÕt gi÷a çc modun I/O cña robot vμ cña çc m¸y CNC t−¬ng øng,
vÒ phÇn mÒm ®−îc thùc hiÖn b»ng çc lÖnh M62, M64, M66, M76. Çc lÖnh nμy
cho phÐp mét tÝn hiÖu ®−îc göi tõ bé ®iÒu khiÓn cña m¸y CNC tíi mét thiÕt bÞ
kh¸c,
tíi robot ch¼ng h¹n, vμ ®îi mét tÝn hiÖu ph¶n håi b¸o lμ thiÕt bÞ ®ã ®·
hoμn thμnh c«ng viÖc.
- M62 lμ lÖnh ®−a tÝn hiÖu On ra ®Çu ra 1 (®Çu ra nμy cã thÓ ®−îc nèi
víi mét thiÕt bÞ kh¸c nh− víi mét robot ch¼ng h¹n)
- M64 lμ lÖnh ®−a tÝn hiÖu Off ra ®Çu ra 1
- M66 lμ lÖnh ®îi mét tÝn hiÖu tõ ®Çu vμo 1 On
- M76 lμ lÖnh ®îi mét tÝn hiÖu tõ ®Çu vμo 1 Off
T−¬ng tù ta còng cã thÓ sö dông thªm çc lÖnh M63, M65, M67, M77
víi chøc n¨ng t−¬ng tù khi m¸y CNC nèi víi nhiÒu h¬n mét thiÕt bÞ phô trî
kh¸c.
Bªn c¹nh çc lÖnh hç trî vμo ra nμy ta cßn th−êng xuyªn sö dông çc
lÖnh c¬ b¶n sau:
Çc lÖnh M th−êng sö dông:

- M00 (Program Stop) lμ lÖnh dõng ch−¬ng tr×nh.
- M02 (Program Reset) lÖnh Reset l¹i ch−¬ng tr×nh.
- M30 (Program Reset and Rewind) lμ lÖnh b¸o kÕt thóc ch−¬ng tr×nh
vμ ®−a ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh vÒ tr¹ng th¸i reset ban ®Çu.
- M98 (SubProgram Call) lμ lÖnh gäi ch−¬ng tr×nh con.
- M99 (SubProgram End) lμ lÖnh b¸o kÕt thóc ch−¬ng tr×nh con vμ ®−a
®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh vÒ ch−¬ng tr×nh chÝnh. NÕu mét lÖnh M99 ®−îc ®Æt
cuèi ch−¬ng tr×nh chÝnh th× khi ch−¬ng tr×nh dÞch gÆp lÖnh nμy nã sÏ tù ®éng
nh¶y vÒ ®Çu ch−¬ng tr×nh chÝnh ®Ó thùc hiÖn vßng lÆp tiÕp theo.
- M03 (Spindle Forward) lμ lÖnh lμm quay trôc chÝnh theo chiÒu kim
®ång hå, tèc ®é quay cña trôc chÝnh lμ mét th«ng sè ®−îc ®Æt sau lÖnh nμy.
- M05 (Spindle Stop) ®©y lμ lÖnh ®i kÌm víi lÖnh M03 ®Ó dõng trôc
chÝnh.
- M06 (Auto Tool Change) LÖnh vÒ bé thay dao tù ®éng.
Çc lÖnh G th−êng sö dông:
Çc lÖnh G ®−îc sö dông ®Ó t¹o nªn çc chuyÓn ®éng h×nh häc cña dông
cô vμ ®iÒu hμnh çc tr¹ng th¸i cña m¸y CNC.
- G00 lμ lÖnh dÞch chuyÓn nhanh kh«ng ¨n dao.
- G01 lμ lÖnh néi suy ®−êng th¼ng (tÞnh tiÕn)
- G02 lμ lÖnh néi suy ®−êng trßn (c¾t theo ®−êng trßn), theo chiÒu kim
®ång hå.
- G03 lμ lÖnh néi suy ®−êng trßn (c¾t theo ®−êng trßn), theo chiÒu
ng−îc chiÒu kim ®ång hå.
- G04 lμ lÖnh dõng víi thêi gian x¸c ®Þnh; nÕu thêi gian trÔ ®−îc ®Æt
sau ch÷ X th× ®−îc tÝnh theo gi©y(s) cßn nÕu ®−îc ®Æt sau ch÷ P th× ®−îc tÝnh
theo ®¬n vÞ 1/1000 s.
- G20 ®Æt quy −íc tÝnh theo hÖ Anh (inch)
- G21 ®Æt quy −íc tÝnh theo hÖ MÐt (mm)
- G28 lμ lÖnh dÞch chuyÓn vÒ ®iÓm gèc (Reference Point)
- G90 lμ lÖnh ®Æt dÞch chuyÓn theo ®iÓm kh«ng tuyÖt ®èi (Absolute
Zero).
- G91 lμ lÖnh ®Æt dÞch chuyÓn gia t¨ng.
3.1.3. øng dông lËp tr×nh cho çc m¸y CNC trong hÖ thèng
MiniCIM
Trong phÇn nμy ta t×m hiÓu vÒ çch lËp ch−¬ng tr×nh vμ ch¹y çc ch−¬ng
tr×nh trªn 2 m¸y CNC trong hÖ thèng MiniCIM t¹i phßng thÝ nghiÖm vÒ CIM
cña bé m«n c«ng nghÖ chÕ t¹o m¸y. §©y lμ hai m¸y CNC cña h·ng Denford
víi vai trß lμ çc tr¹m gia c«ng d¹ng m« pháng cho gi¶ng d¹y trong hÖ thèng
MiniCIM, mét m¸y tiÖn CNC vμ mét m¸y phay/khoan CNC. Mçi m¸y cã mét
m¸y tÝnh (controller) ®iÒu khiÓn vμ mét phÇn mÒm ®Ó lËp ch−¬ng tr×nh t−¬ng
øng: M¸y z
tiÖn CNC lμ phÇn mÒm CNC MicroTurning 2000 vμ m¸y phay CNC lμ
phÇn mÒm CNC MicroMill 2000. §ång thêi çc modul vμo ra cña bé ®iÒu khiÓn
çc m¸y CNC (çc m¸y tÝnh) còng ®−îc nèi víi çc ®Çu vμo/ra cña çc robot
lμm viÖc t¹i çc tr¹m t−¬ng øng.
Çc b−íc kÝch ho¹t phÇn mÒm, t¹o mét file ch−¬ng tr×nh míi, so¹n th¶o
çc lÖnh, load mét ch−¬ng tr×nh vμ liªn kÕt víi m¸y CNC ®Ó thùc hiÖn ch−¬ng
tr×nh ®èi víi hai phÇn mÒm MicroTurning vμ MicroMill ®Òu t−¬ng tù nh− nhau.
Sau ®©y lμ mét file ch−¬ng tr×nh ®· ®−îc so¹n th¶o:
3.2. LËp tr×nh cho Robot trong hÖ thèng CIM
3.2.1. C¬ së lËp tr×nh cho robot, ng«n ng÷ MCL II
3.2.1.1.Giíi thiÖu vÒ ng«n ng÷ MCL II
MCL (Manufacturing Control Language) lμ mét ng«n ng÷ lËp tr×nh ®a
chøc n¨ng dïng trong s¶n xuÊt, ®−îc t¹o ra vμ ph¸t triÓn ®Ó øng dông cho viÖc
lËp tr×nh çc thiÕt bÞ vμ çc hÖ thèng tù ®éng. §©y lμ mét ng«n ng÷ ®−îc t¹o ra
®Ó hîp nhÊt nh÷ng yªu cÇu phong phó vÒ lËp tr×nh cña ng−êi sö dông ë nhiÒu
cÊp ®é kh¸c nhau trong s¶n xuÊt c«ng nghiÖp. Víi MCL ng−êi sö dông cã thÓ
t¹o ra
tõ nh÷ng ch−¬ng tr×nh ®¬n gi¶n ®iÒu khiÓn robot vμ çc thiÕt bÞ phô trî
®Õn nh÷ng ch−¬ng tr×nh phøc t¹p ®Ó ®iÒu khiÓn çc robot, thu thËp d÷ liÖu,
giao tiÕp th«ng tin vμ xö lÝ çc d÷ liÖu ®ã.
3.2.1.2. M« t¶ çc kiÓu d÷ liÖu vμ çc c©u lÖnh th−êng ®−îc sö
dông trong ng«n ng÷ MCL II
Víi ph¹m vi ®Ò tμi nμy, chóng t«i chØ giíi thiÖu ng¾n gän nh÷ng kiÓu
d÷ liÖu vμ nh÷ng c©u lÖnh th−êng ®−îc sö dông trong ng«n ng÷ MCL ®Ó lËp
tr×nh cho çc robot thùc hiÖn çc c«ng viÖc nhÊt ®Þnh theo môc ®Ých cña
ng−êi sö dông.
Çc kiÓu d÷ liÖu
Trong MCL sö dông 3 kiÓu d÷ liÖu th«ng dông: KiÓu Integer (sè
nguyªn), kiÓu String (x©u kÝ tù), vμ kiÓu Point (®iÓm).
KiÓu Integer : Mét biÕn cã kiÓu Integer, cã thÓ lμ biÕn ®Þa ph−¬ng hay
toμn côc, cã gi¸ trÞ n»m trong kho¶ng -2147483647 ®Õn 2147483647.
Çc to¸n tö dïng víi kiÓu Integer:
‘+’ : phÐp céng
‘-’ : phÐp trõ
‘*’ : phÐp nh©n
‘/’ : phÐp chia
‘^’ : luü thõa
Çc to¸n tö so s¸nh dïng víi kiÓu Integer:
‘=’ : b»ng
‘<>’: kh¸c
‘>,<’ : lín, bÐ h¬n
KiÓu String : Mét biÕn kiÓu string lμ mét x©u kÝ tù cã ®é dμi tèi ®a lμ
255 kÝ tù, biÕn kiÓu string còng cã thÓ lμ biÕn ®Þa ph−¬ng hoÆc biÕn
toμn côc.
Çc to¸n tö dïng víi kiÓu String:
‘+’ : phÐp céng
Çc to¸n tö so s¸nh dïng víi kiÓu String:
‘=’ : b»ng
‘<>’: kh¸c
KiÓu Point : BiÕn Point trong ng«n ng÷ MCL cã thÓ coi gièng nh− biÕn b¶n
ghi trong çc ng«n ng÷ lËp tr×nh cÊu tróc th«ng th−êng nh− Pascal. Trong phÇn
mÒm qu¶n lÝ robot çc vÞ trÝ lμm viÖc cña robot ®−îc x¸c ®Þnh lμ vÞ trÝ cña çc
®iÓm vμ qu¸ tr×nh ho¹t ®éng cña robot t−¬ng øng víi viÖc
robot sÏ dÞch chuyÓn tõ ®iÓm nμy ®Õn ®iÓm kia víi to¹ ®é cña çc ®iÓm ®·
®−îc ghi nhí tr−íc. Nh− vËy thùc chÊt gi¸ trÞ cña çc biÕn Point ë ®©y lμ
çc thμnh phÇn to¹ ®é cña mét ®iÓm ®· ®−îc ghi nhí.
Khai b¸o mét biÕn Point cã d¹ng MyPoint<X, Y, Z, pitch, roll>
Trong çc ch−¬ng tr×nh lËp tr×nh cho robot th«ng th−êng ta th−êng sö
dông kiÓu d÷ liÖu Point d−íi d¹ng çc m¶ng ®iÓm ®Ó ghi nhí çc vÞ trÝ lμm
viÖc cña robot tuú theo tõng c«ng viÖc mét, mçi c«ng viÖc sÏ t−¬ng øng
víi mét m¶ng ®iÓm riªng.
VÝ dô: Point Lathe [20] lμ khai b¸o mét m¶ng cã 20 phÇn tö ®iÓm øng víi
20 vÞ trÝ lμm viÖc cña robot.
Çc c©u lÖnh th−êng dïng
LÖnh ACCEL : Thay ®æi gia tèc cña robot
Khai b¸o : ACCEL gi¸ trÞ [trôc]
Víi gi¸ trÞ ë ®©y lμ gi¸ trÞ cña gia tèc mμ ta muèn ®Æt
Trôc: sè hiÖu cña trôc
LÖnh AND : Thùc hiÖn phÐp logic and gi÷a 2 biÓu thøc
Khai b¸o : (biÓu thøc 1) AND (biÓu thøc 2)
LÖnh AND th−êng ®−îc sö dông kÌm trong çc c©u lÖnh if, while,
repeat,nã chØ tr¶ vÒ kÕt qu¶ true nÕu c¶ hai biÓu thøc ®Òu ®óng.
LÖnh OR : Thùc hiÖn phÐp logic or gi÷a 2 biÓu thøc
LÖnh rÏ nh¸nh BRANCH : ChuyÓn ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh tíi mét
nh·n cho s½n.
Khai b¸o : BRANCH tªn nh·n
LÖnh gäi ch−¬ng tr×nh con CALL : ChuyÓn ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh
tíi mét ch−¬ng tr×nh con cho s½n.
Khai b¸o : CALL tªn ch−¬ng tr×nh con
LÖnh CASE : C©u lÖnh lùa chän çc tr−êng hîp.
Khai b¸o :
SELECT [biÓu thøc lùa chän]
CASE biÓu thøc 1 THEN
//Çc c©u lÖnh
CASE biÓu thøc 2 THEN
//Çc c©u lÖnh
...
[OTHERWISE
//Çc c©u lÖnh
]
ENDSELECT
LÖnh trÔ thêi gian DELAY : Dõng ch−¬ng tr×nh trong mét kho¶ng
thêi gian nhÊt ®Þnh.
Khai b¸o : DELAY thêi gian
Thêi gian ë ®©y ®−îc tÝnh theo 1/100 gi©y
LÖnh dõng ch−¬ng tr×nh END :th−êng ®−îc sö dông ë cuèi mét
ch−¬ng tr×nh chÝnh.
LÖnh FOR : LÖnh vßng lÆp thùc hiÖn mét sè lÖnh víi sè lÇn h÷
Khai b¸o : FOR chØ sè b¾t ®Çu TO chØ sè kÕt thóc [STEP gi¸ trÞ]
//Çc c©u lÖnh
NEXT
Trong ®ã, gi¸ trÞ sau tõ kho¸ STEP biÓu thÞ kho¶ng t¨ng cña chØ sè sau
mçi lÇn lÆp, mÆc ®Þnh lμ 1.
LÖnh GOTO cã chøc n¨ng t−¬ng tù c©u lÖnh rÏ nh¸nh BRANCH,
chuyÓn ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh tíi mét nh·n ®Þnh tr−íc.
Khai b¸o : GOTO tªn nh·n
LÖnh kÑp chi tiÕt b»ng hμm kÑp cña robot GRASP
Khai b¸o : GRASP
C©u lÖnh nμy th−êng ®i kÌm víi lÖnh nh¶ chi tiÕt ra RELEASE
Khai b¸o : RELEASE
LÖnh GRWIDTH : Më hμm kÑp cña robot víi mét ®é réng nhÊt
®Þnh
Khai b¸o : GRWIDTH ®é réng
LÖnh INP : cho phÐp kiÓm tra tr¹ng th¸i cña tÝn hiÖu vμo ®· ®Þnh.
LÖnh nμy cã thÓ ®−îc sö dông kÕt hîp trong c©u lÖnh If-Then ®Ó t¹o
nªn mét c©u lÖnh chê ®iÒu kiÖn vμo.
Khai b¸o : INP (input)
VÝ dô :
IF INP(2) = 1 THEN CALL LoadPallet
LÖnh IF-ELSE : §−îc sö dông ®Ó ®iÒu khiÓn rÏ nh¸nh ch−¬ng tr×nh

Khai b¸o : IF biÓu thøc THEN
//Çc c©u lÖnh
[ELSE [IF ... ]
//Çc c©u lÖn
]
ENDIF
LÖnh LABEL : §¸nh dÊu vÞ trÝ nh·n trong ch−¬ng tr×nh dïng cho c©u lÖnh rÏ
nh¸nh.
Khai b¸o : LABEL tªn nh·n
HoÆc Tªn nh·n :
LÖnh LMOVE : Di chuyÓn robot tõ ®iÓm nμy ®Õn ®iÓm kia theo mét ®−êng
th¼ng.
Khai b¸o : LMOVE ®iÓm
Robot sÏ thùc hiÖn viÖc di chuyÓn tõ ®iÓm hiÖn t¹i ®Õn ®iÓm ®−îc cho sau lÖnh
LMOVE theo mét ®−êng th¼ng.
LÖnh LTMOVE : Di chuyÓn robot tõ ®iÓm nμy ®Õn ®iÓm kia theo mét ®−êng
th¼ng vμ tiÕp tôc ch−¬ng tr×nh mμ kh«ng ®îi robot di chuyÓn xong.
Khai b¸o : LTMOVE ®iÓm
LÖnh PMOVE: Di chuyÓn robot tõ ®iÓm hiÖn t¹i ®Õn ®iÓm yªu cÇu
theo quü ®¹o ng¾n nhÊt.
Khai b¸o : PMOVE ®iÓm
LÖnh TMOVE: Di chuyÓn robot tõ ®iÓm hiÖn t¹i ®Õn ®iÓm yªu cÇu
theo quü ®¹o ng¾n nhÊt vμ tiÕp tôc thùc hiÖn ch−¬ng tr×nh mμ kh«ng ®îi
cho ®Õn khi robot kÕt thóc dÞch chuyÓn.
Khai b¸o : TMOVE ®iÓm
LÖnh MEASURE : cho phÐp tr¶ vÒ kho¶ng çch hiÖn t¹i gi÷a hai hμm
kÑp cña robot.
Khai b¸o : MEASURE ()
LÖnh nμy th−êng ®−îc sö dông d−íi d¹ng dist = MEASURE () sau ®ã
so s¸nh dist víi mét gi¸ trÞ yªu cÇu ®Ó xem xem robot cã kÑp ®−îc chi tiÕt
hay kh«ng.
LÖnh lÆp REPEAT : cho phÐp lÆp l¹i mét ®o¹n ch−¬ng tr×nh khi ®iÒu
kiÖn kiÓm tra cßn ®óng.
Khai b¸o : REPEAT
//Çc c©u lÖnh
UNTIL biÓu thøc
LÖnh SUB - RETURN : B¾t ®Çu vμ kÕt thóc mét ch−¬ng tr×nh con,
chuyÓn ®iÒu khiÓn ch−¬ng tr×nh vÒ ch−¬ng tr×nh chÝnh.
Khai b¸o :
SUB tªn ch−¬ng tr×nh con
//
//Çc c©u lÖnh thùc hiÖn trong ch−¬ng tr×nh con
//
RETURN
LÖnh SPEED : §Æt tèc ®é di chuyÓn cho robot

Khai b¸o : SPEED gi¸ trÞ tèc ®é yªu cÇu
LÖnh WAITI : dõng ch−¬ng tr×nh ®îi mét tÝn hiÖu vμo thay ®æi ®Õn
mét tr¹ng th¸i ®Æt tr−íc (On hoÆc Off)
Khai b¸o : WAITI input number, gi¸ trÞ
Trong ®ã input number lμ sè hiÖu ®Çu vμo cña tÝn hiÖu ®îi, gi¸ trÞ cã thÓ
lμ 1 (øng víi tÝn hiÖu ®Çu vμo On) hoÆc 0 (øng víi tÝn hiÖu ®Çu vμo Off).
LÖnh WRITEO : §iÒu khiÓn bËt tÝn hiÖu ra ®· ®Þnh lªn tr¹ng th¸i On
hoÆc Off vμ tiÕp tôc thùc hiÖn dßng lÖnh tiÕp theo. TÝn hiÖu ®−îc xuÊt ra
duy tr× tr¹ng th¸i ë ®Çu ra cho ®Õn khi gÆp c©u lÖnh WRITEO tiÕp theo
trong ch−¬ng tr×nh.
LÖnh WHILE : Thùc hiÖn vßng lÆp víi mét ®o¹n ch−¬ng tr×nh cho
®Õn khi ®iÒu kiÖn sai.
Khai b¸o : WHILE biÓu thøc
//
//Çc c©u lÖnh
//
WEND
Çc lÖnh XMOVE, YMOVE, ZMOVE : di chuyÓn theo çc trôc t−¬ng
øng mét kho¶ng nhÊt ®Þnh.
Khai b¸o : XMOVE kho¶ng çch
Çc lÖnh XTLMOVE, YTLMOVE, ZTLMOVE : di chuyÓn theo çc
trôc trong hÖ to¹ ®é dông cô t−¬ng øng mét kho¶ng nhÊt ®Þnh.
Khai b¸o : XTLMOVE kho¶ng çch
3.2.1.3Çc b−íc ®Ó lËp tr×nh mét ch−¬ng tr×nh robot
Çc b−íc lËp tr×nh sau ®©y cho ta mét ph−¬ng ph¸p thèng
nhÊt vμ hîp lý ®Ó lËp bÊt cø mét ch−¬ng tr×nh øng dông cña robot
nμo ®Æc biÖt lμ nh÷ng ch−¬ng tr×nh phøc t¹p. S¸u b−íc ®Ó lËp tr×nh
mét ch−¬ng tr×nh sau ®©y kh«ng chØ gióp ta viÕt ch−¬ng tr×nh dÔ
dμng mμ cßn cung cÊp cho ng−êi kh¸c mét h×nh ¶nh cô thÓ vÒ øng
dông ®ã.
1) VÏ s¬ ®å chung biÓu diÔn vÞ trÝ çc robot, çc thiÕt bÞ
vμo ra còng nh− çc kiÓu tÝn hiÖu vμo ra cña robot, vÞ trÝ ph«i chi
tiÕt.
2) LËp tr×nh tù chung çc thao t¸c d−íi d¹ng lμ b¶n tãm
t¾t chung çc b−íc ®Ó robot thùc hiÖn, tuy nhiÓn ë b−íc nμy kh«ng
cÇn m« t¶ chi tiÕt tõng b−íc cô thÓ robot sÏ lμm g×.
3) LiÖt kª danh s¸ch çc tÝn hiÖu vμo ra, danh s¸ch nμy
cÇn cã tªn, chøc n¨ng vμ kiÓu tÝn hiÖu vμo ra cÇn thiÕt cho øng
dông ®ang lËp còng nh− ®Þa chØ I/O ®èi víi mçi thiÕt bÞ. §©y lμ
b−íc cho ta nh÷ng m« t¶ chung cÇn thiÕt ®Ó l¾p ®Æt tÕ bμo gia
c«ng.
4) LËp tiÕn tr×nh cô thÓ cña çc thao t¸c, tiÕn tr×nh nμy liÖt
kª tõng b−íc tÊt c¶ çc ho¹t ®éng hoÆc çc giao tiÕp ®−îc tiÕn hμnh ®Ó
robot thùc hiÖn nhiÖm vô yªu cÇu. §©y lμ sù chi tiÕt ho¸ tr×nh tù chung
cña çc thao t¸c.
5) LiÖt kª danh s¸ch çc ®iÓm, ®©y lμ çc ®iÓm cÇn ®Ó hoμn
thμnh tr×nh tù cô thÓ cña çc thao t¸c, chøc n¨ng cña mçi ®iÓm còng
cÇn ®−îc m« t¶. Danh s¸ch nμy cho phÐp ta d¹y çc ®iÓm nhanh
chãng vμ tham kh¶o chóng sau nμy, mçi khi cÇn kiÓm tra ch−¬ng tr×nh
ho¨ch söa ®æi.
6) ViÕt ch−¬ng tr×nh, ®©y lμ b−íc cuèi cïng sau khi ®· cã tÊt
c¶ nh÷ng s−ên c«ng viÖc ®· lËp ë trªn. Th−êng ch−¬ng tr×nh ®−îc lËp
b»ng çch viÕt çc c©u lÖnh cho mçi b−íc tr×nh tù cô thÓ cña çc thao
t¸c trong b−íc 4. Néi dung cña tr×nh tù cô thÓ cña çc thao t¸c sÏ trë
thμnh nh÷ng chó thich ®Ó gi¶i thÝch mçi c©u lÖnh trong ch−¬ng tr×nh.
Ch−¬ng 4
HÖ thèng L¾p R¸p tù ®éng trong CIm
4.1. Kh¸i niÖm vÒ hÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng
4.1.1. Kh¸i niÖm chung
Th«ng th−êng mét s¶n phÈm c¬ khÝ do nhiÒu chi tiÕt hîp thμnh.
Nh÷ng chi tiÕt m¸y ®· ®−îc gia c«ng ®¹t chÊt l−îng ë ph©n x−ëng c¬ khÝ sÏ ®−îc
l¾p thμnh çc bé phËn hay thiÕt bÞ hoμn chØnh. NÕu qu¸ tr×nh gia c«ng c¬ khÝ lμ
giai ®o¹n chñ yÕu cña qu¸ tr×nh s¶n xuÊt, th× qu¸ tr×nh l¾p r¸p lμ giai ®o¹n cuèi
cña qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Êy. V× sau qu¸ tr×nh l¾p r¸p, s¶n phÈm ®¹t ®−îc chÊt l−îng
yªu cÇu vμ vËn hμnh æn ®Þnh th× qu¸ tr×nh s¶n xuÊt Êy míi cã ý nghÜa, çc s¶n
phÈm c¬ khÝ míi cã t¸c dông thiÕt thùc cho nÒn kinh tÕ quèc d©n.
Qu¸ tr×nh l¾p r¸p lμ 1 qu¸ tr×nh lao ®éng kü thuËt phøc t¹p. Møc ®é phøc t¹p
còng nh− khèi l−îng l¾p r¸p cã liªn quan chÆt chÏ tíi qu¸ tr×nh c«ng nghÖ gia
c«ng c¬ vμ c¶ qu¸ tr×nh thiÕt kÕ s¶n xuÊt. Gia c«ng c¬ çc chi tiÕt m¸y cã ®é
chÝnh x¸c cao th× l¾p r¸p chóng cμng nhanh, gi¶m ®−îc thêi gian söa ch÷a, ®iÒu
chØnh. C«ng nghÖ l¾p r¸p ph¶i ®¶m b¶o nh÷ng yªu cÇu kü thuËt khi nghiÖm thu
do b¶n thiÕt kÕ s¶n phÈm ®Ò ra, ph¶i ®¹t yªu cÇu cña çc mèi ghÐp, çc chuçi
kiÓm tra l¾p r¸p, ®¹t chÝnh x¸c vÒ truyÒn ®éng. V× vËy, khi cã b¶n thiÕt kÕ hîp lý
vÒ kÕt cÊu vμ sù h×nh thμnh chuçi kiÓm tra th× gi¶m ®−îc khèi l−îng lao ®éng l¾p
r¸p.
Mèi quan hÖ gi÷a khèi l−îng gia c«ng vμ l¾p r¸p nh− sau: Trong d¹ng s¶n
xuÊt hμng khèi th× lao ®éng l¾p r¸p chiÕm tõ 10 - 15% khèi l−îng lao ®éng,
trong s¶n xuÊt hμng lo¹t th× chiÕm tõ 20 - 35% vμ trong s¶n xuÊt ®¬n chiÕc th×
chiÕm 30 - 45%.
HÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng sö dông çc r«bèt c«ng nghiÖp, hÖ thèng b¨ng
t¶i, ®å g¸ vÖ tinh, ... vμ ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng hÖ thèng m¸y tÝnh. Do ®ã dé
chÝnh x¸c cao, n¨ng suÊt cao, gi¸ thμnh s¶n phÈm h¹, chÊt l−îng s¶n phÈm tèt
h¬n l¾p r¸p thñ c«ng.
1.Nguyªn c«ng l¾p r¸p
Nguyªn c«ng l¾p r¸p lμ mét phÇn cña qu¸ tr×nh l¾p ®−îc hoμn thμnh ®èi
víi 1 bé phËn hay toμn bé s¶n phÈm, t¹i mét chç lμm viÖc nhÊt ®Þnh, do 1
nhãm çc thiÕt bÞ (r«bèt, c¬ cÊu kÑp, ®Þnh vÞ, ®å g¸, b¨ng t¶i, ...) thùc hiÖn
mét çch liªn tôc. VÝ dô: l¾p b¸nh r¨ng, b¸nh ®μ lªn trôc hay l¾p r¸p m¸y bay,
...
2.B−íc l¾p r¸p
B−íc l¾p r¸p lμ 1 phÇn cña nguyªn c«ng, ®−îc quy ®Þnh bëi sù kh«ng
thay ®æi vÞ trÝ dông cô l¾p. VÝ dô: l¾p b¸nh ®ai lªn ®Çu trôc gåm çc b−íc lμ,
c¹o söa vμ l¾p then lªn trôc, l¾p b¸nh ®ai, l¾p vÝt h·m.
3.S¬ ®å l¾p r¸p
Trong 1 saûn phÈm th−êng cã nhiÒu bé phËn, mçi bé phËn cã nhiÒu côm, mçi
côm cßn cã thÓ chia thμnh nhiÒu nhãm. Mçi nhãm gåm nhiÒu chi tiÕt hîp
thμnh. Mçi nhãm chia nhá ®ã ®−îc coi lμ 1 ®¬n vÞ l¾p. VËy ®¬n vÞ l¾p cã thÓ
lμ 1 nhãm hay 1 côm hoÆc lμ 1 bé phËn cña saûn phÈm. Trong mçi ®¬n vÞ l¾p,
ta tìm ra 1 chi tiÕt mμ trong qu¸ trình l¾p r¸p çc chi tiÕt kh¸c( cã thÓ caû
nhãm, côm, thËm chÝ caû bé phËn m¸y) sÏ l¾p lªn nã. Chi tiÕt ®ã gäi lμ chi
tiÕt c¬ së.
S¬ ®å l¾p b¾t ®Çu tõ chi tiÕt c¬ së, råi l¾p çc chi tiÕt kh¸c lªn chi tiÕt c¬
së theo 1 thø tù x¸c ®Þnh. Nh− vËy, cã nhöõng chi tiÕt ®−îc l¾p thμnh çc
nhãm, çc côm, sau ®ã l¾p çc nhãm, çc côm vμ nhöõng chi tiÕt ®éc lËp
kh¸c lªn chi tiÕt c¬ së t¹o thμnh saûn phÈm l¾p hoμn chØnh.
H×nh 4.1. S¬ ®å l¾p r¸p mét s¶n phÈm.
Khi lËp s¬ ®å l¾p cÇn chó ý çc vÊn ®Ò sau:
y Çc ®¬n vÞ l¾p kh«ng nªn chªnh lÖch nha qu¸ lín vÒ sè l−îng chi tiÕt l¾p, träng
l−îng vμ kÝch th−íc cña chóng. Nh− vËy ®Þnh møc lao ®éng cña çc ®¬n vÞ l¾p sÏ gÇn
b»ng nhau, t¹o ®iÒu kiÖn n©ng cao n¨ng suÊt vμ tÝnh ®ång bé khi l¾p r¸p d©y chuyÒn.
y Chän ®¬n vÞ l¾p sao cho khi l¾p r¸p thuËn tiÖn nhÊt. Sè chi tiÕt l¾p trùc tiÕp lªn chi
tiÕt c¬ së cμng Ýt cμng tèt. ThiÕt kÕ quy tr×nh l¾p r¸p hîp lý sÏ tr¸nh ®−îc viÖc th¸o ra,
l¾p vμo nhiÒu lÇn trong qu¸ tr×nh l¾p r¸p.
y Bé phËn nμo cÇn kiÓm tra khi l¾p r¸p nªn t¸ch thμnh ®¬n vÞ l¾p r¸p riªng ®Ó kiÓm tra
dÔ dμng, thuËn tiÖn.Quy tr×nh c«ng nghÖ l¾p r¸p
y Nghiªn cøu b¶n vÏ l¾p chung s¶n phÈm, kiÓm tra tÝnh c«ng nghÖ trong l¾p r¸p. NÕu
cÇn ph¶i gi¶i chuçi kÝch th−íc l¾p r¸p, söa ®æi kÕt cÊu ®Ó ®¹t tÝnh c«ng nghÖ l¾p cao.
• Chän ph−¬ng ph¸p l¾p r¸p s¶n phÈm.
• LËp s¬ ®å l¾p r¸p.
• Chän h×nh thøc tæ chøc l¾p r¸p, lËp quy tr×nh c«ng nghÖ l¾p.
• X¸c ®Þnh néi dung c«ng viÖc cho tõng nguyªn c«ng vμ b−íc l¾p r¸p.
• X¸c ®Þnh ®iÒu kiÖn kü thuËt cho çc mèi l¾p, bé phËn hay côm l¾p.
• X¸c ®Þnh chØ tiªu kü thuËt, thêi gian cho tõng nguyªn c«ng. TÝnh to¸n, so
s¸nh ph−¬ng ¸n l¾p vÒ mÆt kinh tÕ.
4.1.2. CÊu tróc cña hÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng
HÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng trªn c¬ së sö dông m¹ng m¸y tÝnh c«ng nghiÖp vμ
bé ®iÒu khiÓn, çc r«bèt c«ng nghiÖp, hÖ thèng b¨ng t¶i, ®å g¸, má vÝt xo¾n tù
®éng, çc dông cô ®o kiÓm, çc thiÕt bÞ dÇu Ðp, khÝ Ðp, ... ®Ó n©ng cao n¨ng
suÊt vμ chÊt l−îng l¾p r¸p, gi¶m nhÑ lao ®éng thñ c«ng.
a. R«bèt: Cã nhiÖm vô cÊp çc chi tiÕt(s¶n phÈm) tõ kho chøa ®Õn hÖ thèng
b¨ng t¶i. B¨ng t¶i sÏ vËn chuyÓn çc chi tiÕt ®Õn vÞ trÝ tr−íc çc tr¹m l¾p ghÐp
x¸c ®Þnh. Sau ®ã r«bèt tiÕp tôc g¾p chi tiÕt (s¶n phÈm) tíi çc tr¹m ®Ó thùc
hiÖn çc nguyªn c«ng l¾p r¸p cÇn thiÕt. Sau khi ®· thùc hiÖn xong çc nguyªn
c«ng l¾p r¸p, chi tiÕt l¹i ®−îc r«bèt g¾p vÒ b¨ng t¶i ®Ó vËn chuyÓn vÒ kho chøa
thμnh
phÈm. ChÊt l−îng l¾p r¸p phô thuéc vμo ®é chÝnh x¸c cña r«bèt, ®é chÝnh x¸c
cña ®å g¸ t¹i çc tr¹m l¾p r¸p vμ ®é chÝnh x¸c cña chi tiÕt. Ngoμi ra r«bèt cßn
cã nhiÖm vô g¾p çc má vÝt xo¾n tù ®éng ®Ó thùc hiÖn viÖc vÆn vÝt trong çc
mèi ghÐp ren, vÝt, ... Còng cã thÓ má vÝt tù ®éng ®−îc thiÕt kÕ nh− tay r«bèt
®Ó linh ho¹t cho viÖc l¾p ghÐp çc chi tiÕt cã kÕt cÊu phøc t¹p.
b. HÖ thèng b¨ng t¶i: Cã nhiÖm vô vËn chuyÓn çc chi tiÕt(s¶n phÈm) mμ
r«bèt ®· cÊp cho tíi tr−íc çc tr¹m l¾p r¸p vμ chê s½n ë ®ã. HÖ thèng b¨ng
t¶i cã thÓ vËn chuyÓn liªn tôc çc chi tiÕt cÇn l¾p r¸p tíi vÞ trÝ yªu cÇu, do ®ã
t¨ng n¨ng suÊt c«ng viÖc.
c. §å g¸ trªn çc tr¹m l¾p r¸p: §¶m b¶o cho viÖc ®Þnh vÞ vμ kÑp chÆt chi
tiÕt trong qu¸ tr×nh r«bèt thùc hiÖn çc nguyªn c«ng l¾p r¸p cña m×nh. Cã thÓ
sö dông ®å g¸ vÖ tinh trong çch l¾p r¸p d©y chuyÒn. §èi víi çch l¾p r¸p cè
®Þnh th× ®å g¸ ®−îc g¾n cøng t¹i tr¹m l¾p r¸p. §é chÝnh x¸c cña ®å g¸ lμ yÕu
tè quyÕt ®Þnh chÊt l−îng vμ n¨ng suÊt cña c«ng viÖc.
d. Çc dông cô ®o kiÓm: Cã nhiÖm vô x¸c ®Þnh kÝch th−íc l¾p ghÐp, ®é
chÝnh x¸c çc mèi ghÐp, khe hë l¾p r¸p. §©y lμ nh÷ng th«ng tin cho viÖc n©ng
cao chÊt l−îng l¾p r¸p tù ®éng.
e. M¹ng m¸y tÝnh c«ng nghiÖp vμ bé ®iÒu khiÓn: Cã nhiÖm vô xö lý çc th«ng tin vÒ
chÊt l−îng l¾p ghÐp, ®iÒu khiÓn qu¸ tr×nh l¾p r¸p th«ng qua viÖc ®iÒu khiÓn ho¹t ®éng cña
hÖ thèng b¨ng t¶i, cña çc r«bèt, cña çc dông cô kiÓm tra tù ®éng. T¹i mçi tr¹m l¾p ghÐp
®Òu cã mét m¸y tÝnh ®iÒu khiÓn ho¹t ®éng cña tr¹m ®ã th«ng qua phÇn mÒm ®iÒu khiÓn
t−¬ng thÝch. Bé ®iÒu khiÓn ®−îc sö dông ë ®©y cã thÓ lμ çc bé PLC, çc bé vi xö lý ….
4.2. ThiÕt kÕ hÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng trong hÖ thèng MiniCIM
4.2.1. Yªu cÇu kü thuËt cña s¶n phÈm l¾p r¸p
HÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng ®−îc thiÕt kÕ dùa trªn c¬ së yªu cÇu kü thuËt cña s¶n phÈm
l¾p r¸p. S¶n phÈm l¾p r¸p ë ®©y lμ hép gi¶m tèc 1 cÊp víi tû sè truyÒn u = 2. Hép
gi¶m tèc gåm cã th©n hép, n¾p hép, 2 b¸nh r¨ng, 3 èc vÝt ®Ó b¾t chÆt th©n hép vμ l¾p
hép l¹i víi nhau. Trªn th©n vμ n¾p hép gi¶m tèc ®· gia c«ng çc lç l¾p b¸nh r¨ng vμ
èc vÝt (lç ren M5).
Yªu cÇu ®é song song 2 trôc b¸nh r¨ng sau l¾p ®¹t 0,5/100 mm. Sai sè kho¶ng
çch trôc 2 b¸nh r¨ng lμ 22- 0,2 mm.
4.2.2. CÊu tróc cña hÖ thèng l¾p r¸p tù ®éng trong MiniCIM
HÖ thèng b¨ng t¶i vμ Pallet
HÖ thèng b¨ng t¶i ®−îc sö dông lμ b¨ng t¶i xÝch con l¨n, cã 2 hμng b¨ng t¶i ch¹y
song song. Trªn 2 hμng b¨ng t¶i nμy cã ®Æt cè ®Þnh 3 vÞ trÝ dõng cña 3 tr¹m lμ, trong
®ã vÞ trÝ dõng cña tr¹m phay CNC ®−îc kÕt hîp víi tr¹m l¾p r¸p tù ®éng. Çc chi tiÕt
cÇn l¾p r¸p ®−îc ®Æt trªn çc pallet vμ vËn chuyÓn trªn b¨ng t¶i 1 çch liªn tôc ®Õn vÞ
trÝ tr¹m l¾p r¸p t−¬ng øng. V× s¶n phÈm lμ d¹ng hép trô nªn ®−îc ®Þnh vÞ trªn pallet
b»ng 1 mÆt ph¼ng vμ 3 chèt ( h¹n chÕ 5 bËc tù do, vμ tù ®Þnh t©m
H×nh 4.2. Pallet víi çc chèt
trô ®Ó ®Þnh t©m chi tiÕt n¾p
hoÆc th©n hép gi¶m tèc
H×nh 4.3. Pallet chøa n¾p hép gi¶m tèc

H×nh 4.4. Pallet chøa th©n
hép gi¶m tèc
H×nh 4.5. Pallet chøa

çc b¸nh r¨ng.
• R«bèt :
R«bèt kÕt cÊu 5 bËc tù do rÊt linh ho¹t khi di chuyÓn chi tiÕt l¾p r¸p. R«bèt
cã nhiÖm vô g¾p n¾p vμ th©n hép gi¶m tèc tõ Pallet (khi Pallet ®−îc dõng tr−íc
tr¹m l¾p r¸p) ®Õn tr¹m ®Þnh vÞ t×m vÞ trÝ lç b¸nh r¨ng trªn n¾p vμ th©n hép gi¶m
tèc. Sau ®ã r«bèt g¾p n¾p vμ th©n hép gi¶m tèc ®Õn ®å g¸ cè ®Þnh ®Ó ®Þnh vÞ
cøng khi l¾p çc b¸nh r¨ng vμo. Cuèi cïng r«bèt g¾p b¸nh r¨ng vμo th©n hép
gi¶m tèc, g¾p vÝt xá vμo lç ren trªn n¾p, vμ g¾p t«vit xo¾n çc vÝt ®ã l¹i.
• HÖ thèng ®iÒu khiÓn b¨ng t¶i vμ r«bèt:
HÖ thèng nμy gåm bé ®iÒu khiÓn PLC, m¸y tÝnh chñ, bé ®iÒu khiÓn r«bèt,
bé ®äc m· v¹ch cña Pallet. PLC ®iÒu khiÓn b¨ng t¶i chuyÓn ®éng, ®iÒu khiÓn vÞ
trÝ dõng cña çc Pallet khi tíi tr¹m ®Þnh vÞ( cho qua hay gi÷ l¹i). R«bèt ®−îc lËp
tr×nh b»ng ng«n ng÷ MCL ®Ó thùc hiÖn çc thao t¸c l¾p r¸p s¶n phÈm mét çch
chÝnh x¸c nhÊt. Th«ng qua m¹ng Ethernet vμ sö dông cæng Hub mμ m¸y tÝnh
chñ cã thÓ ®iÒu khiÓn c¶ qu¸ tr×nh ho¹t ®éng l¾p r¸p mét çch liªn tôc, chÝnh x¸c
vμ linh ho¹t.
• Gi¸ cÊp chi tiÕt:
Gi¸ cÊp chi tiÕt cã çc hμng ®Ó chøa n¾p, th©n, vμ çc b¸nh r¨ng. Dung
l−îng chøa cña gi¸ kh«ng lín, nh−ng ®ñ cho mét qu¸ tr×nh s¶n xuÊt theo mét
®¬n hμng ®· ®Þnh s½n.
• Gi¸ cÊp t«vÝt, èc vÝt tù ®éng (kiÓu träng lùc):
T«vÝt lμ 1 ®éng c¬ mμ ®Çu ra cã g¾n 1 má vÝt xo¾n ®Ó vÆn vÝt. §éng c¬ nμy
cã c«ng suÊt nhá, tèc ®é quay chËm ®Ó phï hîp cho vÆn xo¾n çc èc vÝt.
§iÒu khiÓn ®éng c¬ b»ng PLC víi 2 tÝn hiÖu, mét tÝn hiÖu ON ®Ó bËt ®éng
c¬, mét tÝn hiÖu OFF ®Ó t¾t ®éng c¬.
Gi¸ cÊp vÝt tù ®éng lμ mét r·nh nghiªng 300, trªn ®ã cã ®Æt çc vÝt M5. Khi 1
vÝt ngoμi cïng ®−îc lÊy ra th× víi t¸c dông cña träng lùc th× çc vÝt cßn l¹i
sÏ tù ®éng tr−ît theo r·nh nghiªng xuèng, do ®ã lóc nμo còng cã 1 vÝt ë vÞ trÝ
s½n sμng chê ®Ó g¾p.
• Tr¹m ®Þnh vÞ: (gåm ®å g¸, tr¹m xoay t×m lç)
§å g¸ ®−îc dïng ®Ó h¹n chÕ 6 bËc tù do, gåm cã: 1 mÆt ph¼ng h¹n chÕ 3
bËc tù do, 1 chèt trô vμ chèt tr¸m h¹n chÕ çc bËc cßn l¹i. T¹i vÞ trÝ cña
®å g¸ th× th©n hép gi¶m tèc ®−îc ®Þnh vÞ ®Ó l¾p çc b¸nh r¨ng, n¾p hép
vμ çc èc vÝt vμo.
Tr¹m xoay t×m lç thÓ hiÖn trªn h×nh vÏ. Nã gåm cã: 1 ®éng c¬ quay mμ
®Çu ra cña ®éng c¬ cã l¾p b¸nh cao su v¸t c«n ë ®Çu ®Ó truyÒn momen
quay cho chi tiÕt (th©n hoÆc n¾p hép gi¶m tèc), 2 b¸nh c«n b»ng thÐp cã
t¸c dông nh− khèi V ®Ó ®Þnh vÞ chi tiÕt khi quay, 1 chèt bËt cã lß xo ®Ó
x¸c ®Þnh lç l¾p b¸nh r¨ng cña chi tiÕt (n¾p hoÆc th©n hép gi¶m tèc), d−íi
chèt nμy cã ®Æt 1 c«ng t¾c hμnh tr×nh ®Ó bËt, t¾t ®éng c¬.
H×nh 4.6. Tr¹m xoay t×m lç cho n¾p hép.
H×nh 4.7. Tr¹m xoay t×m lç cho th©n hép
Ph−¬ng ph¸p l¾p r¸p
Sö dông ph−¬ng ph¸p l¾p lÉn hoμn toμn tøc lμ, nÕu lÊy bÊt kú 1 chi tiÕt nμo ®ã
®em l¾p vμo vÞ trÝ cña nã trong saûnphÈm l¾p mμ kh«ng phaûi söa chöõa, ®iÒu chØnh vμ
vÉn ñaûm baûo theo ®óng yªu cÇu kü thuËt vμ thiÕt kÕ. ë ®©y bÊt kú cÆp b¸nh raêng vμ
n¾p, th©n hép giaûm tèc nμo còng l¾p võa víi nhau mμ kh«ng cÇn phaûi chØnh söa,
®iÒu chØnh mμ vÉn ñaûm baûo yªu cÇu thiÕt kÕ saûn phÈm hép giaûm tèc.
S¬ ®å l¾p r¸p
ë ®©y chi tiÕt c¬ së lμ th©n hép giaûm tèc, çc
chi tiÕt kh¸c nh− cÆp b¸nh raêng, n¾p hép, çc èc
vÝt M5 sÏ ®−îc l¾p lªn chi tiÕt c¬ së.
Quy trình l¾p r¸p
Trªn c¬ së s¬ ®å l¾p ta lËp ®−îc quy
trình l¾p nh− sau: ñaàu tiªn r«bèt g¾p th©n hép
giaûm tèc tõ Pallet ®Æt lªn tr¹m xoay tìm lç. TiÕp
theo g¾p th©n ®ã tíi ®å g¸ ®Ó ®Þnh vÞ cøng t¹i ®ã.
TiÕp theo r«bèt g¾p 2 b¸nh raêng tõ Pallet tíi l¾p
vμo th©n hép giaûm tèc ®· ®−îc ®Þnh vÞ trªn ®å g¸.
TiÕp theo g¾p n¾p hép l¾p vμo côm gåm th©n vμ cÆp b¸nh r¨ng. TiÕp
theo g¾p çc èc vÝt tõ gi¸ cÊp èc vÝt tù ®éng ®Æt vμo çc lç ren trªn n¾p hép
gi¶m tèc. Sau ®ã g¾p t«vÝt xo¾n ®Ó vÆn çc èc vÝt ®ã cøng víi th©n hép gi¶m
tèc. Cuèi cïng r«bèt g¾p s¶n phÈm hoμn thμnh vμo thïng chøa vμ kÕt thóc
qu¸ tr×nh l¾p r¸p s¶n phÈm.
LËp tr×nh cho ®iÒu khiÓn tù ®éng l¾p r¸p cña MiniCIM
Trong qu¸ tr×nh l¾p r¸p s¶n phÈm hép gi¶m tèc trªn hÖ thèng
MiniCIM, hÖ thèng b¨ng t¶i cã nhiÖm vô vËn chuyÓn çc chi tiÕt cÇn l¾p r¸p
®Õn tr¹m l¾p r¸p ®−îc ®iÒu khiÓn b»ng PLC vμ ch−¬ng tr×nh “router” cña
phÇn mÒm qu¶n lý CIM; mét robot cã chøc n¨ng thùc hiÖn tÊt c¶ çc kh©u
cña qu¸ tr×nh l¾p r¸p, ®−îc ho¹t ®éng theo ch−¬ng tr×nh lËp b»ng ng«n ng÷
MCL; mét tr¹m ®Þnh vÞ ®−îc ®iÒu khiÓn bëi ch−¬ng tr×nh robot cho phÐp
®Þnh vÞ chÝnh x¸c vÞ trÝ cña çc thμnh phÇn l¾p r¸p.
Çc ch−¬ng tr×nh lËp tr×nh víi MCL vμ PLC còng nh− çc giíi thiÖu vÒ
ng«n ng÷ MCL vμ PLC ®−îc tr×nh bμy chi tiÕt ë ch−¬ng 3.
LËp tr×nh MCL ®iÒu khiÓn r«bèt
Theo quy tr×nh l¾p r¸p hép gi¶m tèc th× çc ch−¬ng tr×nh MCL ®iÒu
khiÓn r«bèt sÏ gåm:
• G¾p th©n hép gi¶m tèc vμo tr¹m ®Þnh vÞ råi ®−a lªn tr¹m l¾p r¸p.
• L¾p r¸p çc b¸nh r¨ng lÊy tõ Pallet dõng t¹i tr¹m 3.
• §Þnh vÞ n¾p hép gi¶m tèc th«ng qua tr¹m ®Þnh vÞ råi l¾p r¸p vμo th©n hép.
• L¾p çc vÝt nhê mét ®éng c¬ riªng.
• G¾p s¶n phÈm bá vμo kho chøa.
• LËp tr×nh PLC ®iÒu khiÓn b¨ng t¶i
• HÖ thèng b¨ng t¶i cã nhiÖm vô lÇn l−ît vËn chuyÓn çc chi tiÕt cÇn l¾p r¸p:
th©n hép gi¶m tèc, çc b¾nh r¨ng, n¾p hép gi¶m tèc ®Õn tr¹m 3 vμ dõng l¹i t¹i
®ã ®Ó chê robot thùc hiÖn qu¸ tr×nh l¾p r¸p.
KÕt luËn
A. ý nghÜa khoa häc vμ thùc tiÔn cña ®Ò tμi:
1. C«ng nghÖ s¶n xuÊt tÝch hîp cã trî gióp cña m¸y tÝnh CIM lμ c«ng
nghÖ s¶n xuÊt tiªn tiÕn cã tÝnh linh ho¹t cao, lÇn ®Çu tiªn ®−îc nghiªn cøu ë
ViÖt Nam.
2. LËp tr×nh gia c«ng mét sè chi tiÕt cña hép gi¶m tèc trªn çc m¸y
CNC m« h×nh t¹i phßng thÝ nghiÖm CIM cña bé m«n C«ng nghÖ ChÕ t¹o m¸y-
Tr−êng §¹i häc B¸ch khoa Hμ Néi.
3. Nghiªn cøu ph−¬ng ph¸p lËp tr×nh cho R«bèt ®Ó thùc hiÖn qu¸
tr×nh gia c«ng vμ l¾p r¸p.
4. X©y dùng ®−îc tr¹m l¾p r¸p tù ®éng hép gi¶m tèc 1 cÊp víi tû sè
truyÒn u=2.
B. S¶n phÈm khoa häc cña ®Ò tμi:
1. X©y dùng ®−îc m«n häc míi: “ HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS vμ s¶n
xuÊt tÝch hîp CIM”.
2. X©y dùng ®−îc çc bμi thÝ nghiÖm cho m«n häc: “ HÖ thèng s¶n xuÊt linh
ho¹t FMS vμ s¶n xuÊt tÝch hîp CIM”.
3. ViÕt ®−îc quyÓn s¸ch gi¸o tr×nh dïng cho §¹i häc vμ Cao häc: “HÖ thèng
s¶n xuÊt linh ho¹t FMS vμ s¶n xuÊt tÝch hîp CIM”.
4. §μo t¹o ®−îc 2 kü s− tμi n¨ng chuyªn ngμnh C¬ ®iÖn tö vμ hiÖn nay ®ang
®μo t¹o tiÕp 2 kü s− tμi n¨ng cïng chuyªn ngμnh trªn.
C. H−íng nghiªn cøu tiÕp:
1. Nghiªn cøu chÕ t¹o çc côm chi tiÕt
phøc t¹p h¬n.
2. X©y dùng çc thÝ nghiÖm kiÓm tra ph©n
lo¹i s¶n phÈm theo mμu s¾c.
3. SÏ ®μo t¹o nhiÒu kü s− chuyªn ngμnh C¬
®iÖn tö vμ ChÕ t¹o m¸y t¹i phßng thÝ nghiÖm CIM.
4. Më çc líp båi d−ìng chuyªn ®Ò vÒ c«ng
nghÖ c«ng nghÖ s¶n xuÊt tÝch hîp cã trî gióp
cña m¸y tÝnh CIM.
Tμi liÖu tham kh¶o
1. PGS.TS TrÇn V¨n §Þch.
HÖ thèng s¶n xuÊt linh ho¹t FMS vμ s¶n xuÊt tÝch hîp CIM.
Nhμ xuÊt b¶n KHKT, Hμ néi, 2001.
2. PGS.TS TrÇn V¨n §Þch.
C«ng nghÖ trªn m¸y CNC.
Nhμ xuÊt b¶n KHKT, Hμ néi, 2000.
3. NguyÔn ThiÖn Phóc.
Robot c«ng nghiÖp.
Nhμ xuÊt b¶n GD, Hμ néi, 2001.
Mastering Programmable Controllers.
Learning Activity Packet 1–8, Allen – Bradley SLC500, 1997 Amatrol, Inc.
MiniCIM- Computer Integrated Manufacturing System.
Operation Guide, Amatrol Version 1.0, April 2002.
6.Automated Material Handling.
Learning Activity Packet 1–8, Allen – Bradley SLC500, 1997 Amatrol, Inc.
7. MCLII Language Reference Guide.
Copyright 1995 by Amatrol, Inc.
8. PhÇn mÒm lËp tr×nh PLC. RSLogic 500 Phßng thÝ nghiÖm CIM C8/201.
9. PhÇn mÒm lËp tr×nh cho m¸y CNC MicroMill2000 vμ MicroLathe2000.
Phßng thÝ nghiÖm CIM C8/201.

Cim-Fms Dich

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cim-Fms Dich

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

bé gi¸o dôc vμ ®μo t¹o

Tr−êng ®¹i häc b¸ch khoa hμ néi

Nghiªn cøu c«ng nghÖ s¶n xuÊt tÝch hîp cã

Chñ nhiÖm ®Ò tμi : GS.TS TrÇn V¨n §Þch

T0 _thêi gian c¬ b¶n trung b×nh(ph)

C¶m biÕn C¶m biÕn

Minh ho¹ kh«ng gian lμm viÖc cña robot

Hình 2.7. Kho chøa tù ®éng cã d¹ng gi¸ träng lùc

C¸c lÖnh M th−êng sö dông:

LÖnh IF-ELSE : §−îc sö dông ®Ó ®iÒu khiÓn rÏ nh¸nh ch−¬ng tr×nh

LÖnh SPEED : §Æt tèc ®é di chuyÓn cho robot

H×nh 4.3. Pallet chøa n¾p hép gi¶m tèc

H×nh 4.5. Pallet chøa

You might also like