*>SAh_1 8

Āim/2 i2KTQ`2HH2 /2b bvbiĚK2b HBMĀB`2b

8XRX avbiĕK2b /m R2` Q`/`2

8XRXRX .û}MBiBQM
mN cwcjěL3 0n Ua3LC3a Ra0a3 3cj 0ā,aCj Ua nN3 ā\njCRN 0C{āa3NjC3II3 ICNāCa3 © ,R3|,C3Njc ,RNcjNjc
0n Ua3LC3a Ra0a3 -

ds(t) τ - ,RNcjNj3 03 j3LUc

τ· + s(t) = K.e(t) q3,
dt K - <CN cjjC\n3

8XRXkX 6QM+iBQM /2 i`Mb72`i

L L
QN URc3 - e(t) −
→ E( p) 3j s(t) −
→ S( p)Y QN c3 UI,3 0Nc I3c ,RN0CjCRNc 03 ?3qCcC03Y
2N UUIC\nNj I jaNc8RaLjCRN 03 HUI,3 © Iȕā\njCRN Uaā,ā03Nj3. RN R$jC3Nj -

τ · p · S( p) + S( p) = K · E( p)

RN 3N 0ā0nCj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj cRnc c 8RaL3 ,NRNC\n3 3j I3 c,@āL $IR, 0ȕnN cwcjěL3 0n Ua3LC3a
Ra0a3 -
S( p) K 2VUW K bVUW
H ( p) = =
E( p) 1+τ· p 1+τ· p

8XRXjX úim/2 i2KTQ`2HH2 @ `ûTQMb2 ¨ mM û+?2HQM

QN c3 UaRURc3 0ȕājn0C3a I aāURNc3 j3LURa3II3 03 I cRajC3 s(t) URna nN3 3Njaā3 03 jwU3 ā,@3IRN e(t) =
E0 · H(t) Y
TRna 0āj3aLCN3a I aāURNc3 j3LURa3II3 03 I cRajC3 s(t). CI 3cj Nā,3ccCa3 03 aācRn0a3 Iȕā\njCRN 0C{āA
a3NjC3II3Y QN U3nj URna ,3I. cRCj njCICc3a I3c RnjCIc Lj@āLjC\n3c ,IccC\n3c. cRCj njCICc3a I3c UaRUaCājāc
03 I jaNc8RaLā3c 03 HUI,3Y
TRna aācRn0a3. CI 3cj Nā,3ccCa3 03 Uaā,Cc3a I3c ,RN0CjCRNc CNCjCI3c. NRnc I3c cnUURc3aRNc NnII3c V,RN0CA
jCRNc 03 ?3qCcC03WY
H aācRInjCRN q3, I3c RnjCIc ,IccC\n3 N3 URc3 03 UaR$IěL3. RN ,RNNţj I 8RaL3 03 Iȕā\njCRN 0C{āA
a3NjC3II3 © aācRn0a3.

ds(t)
τ· + s(t) = K.e(t)
dt

S
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

3j I cRInjCRN 3cj. URna nN cwcjěL3 UajNj 0n a3URc. 03 I 8RaL3 -

⎛ ⎞
−t
s(t) = K · E0 · ⎝1 − e τ ⎠

MRnc IIRNc a3jaRnq3a ,3 aācnIjj © UajCa 03 I jaNc8RaLjCRN 03 HUI,3Y

QN 0āj3aLCN3 0Nc nN Ua3LC3a j3LUc I cRajC3 0Nc I3 0RLCN3 cwL$RIC\n3 -

S( p) = H ( p) · E( p)
K E0 L E0
S( p) = · q3, e(t) − →
1+τ· p p p
A B
S( p) = + V0ā,RLURcCjCRN 3N 8a,jCRNc cCLUI3cW
p 1+τ· p
K · E0 K · E0 · τ
S( p) = − VUa C03NjC~,jCRNW
p 1+τ· p

¨ UajCa 0n j$I3n 03c jaNc8RaLā3c 3N NN3u3 U<3 kk

K · E0 L−1
−−→ K · E0 · H(t)
p
−t
K · E0 · τ L−1
−−→ K · E0 · e τ · H(t)
1+τ· p

QN a3jaRnq3 $C3N I aāURNc3 j3LURa3II3Y

⎛ ⎞
−t
s(t) = K · E0 · ⎝1 − e τ ⎠ H(t)

 VX úim/2 2i T`QT`Bûiûb /2 bUiV

Hȕājn03 03 ,3jj3 8RN,jCRN N3 URc3 n,nN UaR$IěL3 UajC,nIC3a LCc NRnc IIRNc njCICc3a I3c RnjCIc 03 I
jaNc8RaLjCRN 03 HUI,3 URna a3jaRnq3a \n3I\n3c UaRUaCājācY

bvKTiQi2 }MH2 , ¨ UajCa 0n j@āRaěL3 03 I qI3na ~NI3 S . NRnc IIRNc qāaC~3a \n3 I aāURNc3 URcA
cě03 nN3 cwLUjRj3 @RaCyRNjI3Y H3 j@āRaěL3 03 I qI3na ~NI3 cȕā,aCj -

lim s(t) = lim p · S( p)

t→∞ p →0
 
K E0
lim s(t) = lim p · ·
t→∞ p →0 1+τ· p p
lim s(t) = K · E0
t→∞

H cRajC3 j3N0 cwLUjRjC\n3L3Nj q3ac nN3 qI3na ~NC3 K · E0 IRac\n3 t → ∞Y

oH2m` BMBiBH2 , H3 j@āRaěL3 03 I qI3na CNCjCI3 UUIC\nā © s(t) U3aL3j 0ȕR$j3NCa I qI3na © IȕCNcjNj

SY H3 j@āRaěL3 03 I qI3na ~NI3 Nȕ3cj njCICc$I3 \n3 cC I 8RN,jCRN 3cj ,RNq3a<3Nj3

l Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

t = 0 03 I cRajC3Y

lim s(t) = lim p · S( p)

t →0 p→∞
 
K E0
lim s(t) = lim p · ·
t →0 p→∞ 1+τ· p p
lim s(t) = 0
t →0

hM;2Mi2 ¨ HǶQ`B;BM2 , TRna 0āj3aLCN3a I jN<3Nj3 © IȕRaC<CN3. CI 8nj 0āj3aLCN3a I 0āaCqā3 03 s(t) URna
t = 0Y QN U3nj njCICc3a I3 j@āRaěL3 03 I qI3na CNCjCI3 UUIC\nā © I 0āaCqā3 URna R$j3NCa ,3jj3
qI3na -
MRnc cqRNc \n3 URna nN3 8RN,jCRN j3LURa3II3 f (t) 0RNj I jaNc8RaLā3 03 HUI,3 3cj F ( p). RN
U3nj ā,aCa3 -
 
d f (t)
L = p · F ( p ) − f ( 0+ )
dt
 
d f (t)
L = p · F ( p) cC I3c ,RN0CjCRNc CNCjCI3c cRNj NnII3c
dt

Y d s(t)
2N UUIC\nNj I3 j@āRaěL3 03 I qI3na CNCjCI3 © s(t) =
dt
d s(t)
lim ṡ(t) = lim = lim p2 · S( p)
t →0 t→0 dt p→∞
 
K E0 K
lim ṡ(t) = lim p2 · · = · E0
t →0 p→∞ 1+τ· p p τ

K · E0 s∞
H U3Nj3 © IȕRaC<CN3 3cj NRN NnII3 3j ā<I3 © = Y
τ τ
QN ,RNcjj3 \n3 I jN<3Nj3 © IȕRaC<CN3 ,RnU3 IȕcwLUjRj3 @RaCyRNjI3 VK · E0 W n $Rnj 0n j3LUc τ
VqRCa ~<na3 9YS$WY
h2KTb /2 `ûTQMb2 , QN UU3II3 j3LUc 03 aāURNc3 © 9X VT5% W. I3 j3LUc LCc URna \n3 I cRajC3 jj3C<N3
I qI3na ~NI3 © ±5% Uaěc cRCj -

s(∞) − s( T5% )
= 0,05
s(∞)
 − T5%
K · E0 − K · E0 · 1 − e τ
= 0,05
K · E0
− T5%
e τ = 0,05

QN 3N 0ā0nCj

T5% ≈ 3 · τ

QN NRj3 \n3 I3 j3LUc 03 aāURNc3 N3 0āU3N0 Uc 03 I ,RNcC<N3 0ȕ3Njaā3 NC 0n <CN LCc nNC\n3L3Nj
03 I ,RNcjNj3 03 j3LUc τ. UInc I ,RNcjNj3 03 j3LUc 3cj CLURajNj3. UInc I3 j3LUc 03 aāURNc3 3cj
CLURajNj V~<na3c 9YSWY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc k
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

cVjW
K · E0
0,95 · K · E0

0,63 · K · E0

j
τ2
3τ2
VW +a,jāaCcjC\n3c <aU@C\n3c 0ȕnN S3a Ra0a3

cVjW cVjW
F5l

F5SYf

F5S
F5zY4

j j
τ τ3 τ1 τ2
T5% = 3τ 3τ3 3τ1 3τ2
V$W `āURNc3 © nN ā,@3IRN nNCjCa3 0ȕnN S3a Ra0a3 URna 0C{āA V,W `āURNc3 © nN ā,@3IRN 0ȕnN S3a Ra0a3 URna 0C{āA
a3Nj3c qI3nac 0n <CN F a3Nj3c qI3nac 03 I ,RNcjNj3 03 j3LUc τ

7ϔόЛЁζ 9YSY Ģ `āURNc3 0ȕnN cwcjěL3 0n S3a Ra0a3

: Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

8XRX9X _ûTQMb2 ¨ mM2 BKTmHbBQM /2 .B`+

TRna nN3 CLUnIcCRN 03 /Ca, V~<na3 9YlW - e(t) = δ(t) IRac
t
K K −
S( p) = H1 ( p) = ⇒ s(t) = · e τ
1+τ· p τ
`3La\n3 - +RLUj3 j3Nn 03 I 0Cc,RNjCNnCjā 03 IȕCLUnIcCRN 03 /Ca,. I3 j@āRaěL3 03 I qI3na CNCjCI3
Nȕ3cj Uc UUIC,$I3Y

K cVjW cVjW
τ K
iN<3Nj3 3N z - 2
τ

cwLUjRj3 03
j U3Nj3 K · a j
τ τ
VW © nN3 CLUnIcCRN 03 /Ca, V$W © nN3 aLU3 03 U3Nj3 a

7ϔόЛЁζ 9YlY Ģ `āURNc3c j3LURa3II3c 0ȕnN Ua3LC3a Ra0a3

8XRX8X _ûTQMb2 ¨ mM2 `KT2

`āURNc3 © nN3 aLU3 e(t) = a · t · H(t) V~<na3 9Yl$W IRac

K a
S( p) = H1 ( p) · E( p) = ·
1 + τ · p p2
⎛ ⎛ ⎞⎞
t
−
s ( t ) = K · a · ⎝ t − τ · ⎝1 − e τ ⎠ ⎠

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc 9
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

8XkX avbiĕK2b /m kM/ Q`/`2

8XkXRX .û}MBiBQM

mN cwcjěL3 0n c3,RN0 Ra0a3 3cj 0ā,aCj Ua nN3 ā\njCRN 0C{āa3NjC3II3 ICNāCa3 © ,R3|,C3Njc ,RNcjNjc
0n c3,RN0 Ra0a3 -

d2 s ( t ) d s(t)
a2 · 2
+ a1 · + a0 · s(t) = b0 · e(t)
dt dt

HRac\n3 jRnc I3c ,R3|,C3Njc cRNj 03 LćL3 cC<N3. RN Uaā8ěa3 Iȕā,aCa3 cRnc c 8RaL3 ,NRNC\n3 -

ωn > 0 - UnIcjCRN UaRUa3. 3N rad s−1

1 d2 s ( t ) 2 · ξ d s ( t )
· + · + s(t) = K · e(t) q3, ξ > 0 : - 8,j3na 0ȕLRajCcc3L3Nj. cNc 0CL3NcCRN
ωn2 dt2 ωn dt
K - <CN cjjC\n3

`3La\n3 - 2N U@wcC\n3. qRnc njCICc3a3y nN3 nja3 a3Uaāc3NjjCRN ,NRNC\n3 -

ωn > 0 - UnIcjCRN UaRUa3

1 d2 s(t) 1 d s(t) 1
· + · + s(t) = K · e(t) q3, Q= - 8,j3na 03 \nICjā. cNc 0CL3NcCRN
ωn2 dt 2 Q · ωn dt 2·ξ
K - <CN cjjC\n3

8XkXkX 6QM+iBQM /2 i`Mb72`i

L L
QN URc3 - e(t) −
→ E( p) 3j s(t) −
→ S( p)Y QN c3 UI,3 0Nc I3c ,RN0CjCRNc 03 ?3qCcC03Y
2N UUIC\nNj I jaNc8RaLjCRN 03 HUI,3 © Iȕā\njCRN Uaā,ā03Nj3. RN R$jC3Nj -

p2 2·ξ
· S( p) + · p · S( p) + S( p) = K · E( p)
ωn
2 ωn
 2 
p 2·ξ
+ · p + 1 · S( p) = K · E( p)
ωn2 ωn

RN 3N 0ā0nCj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj cRnc c 8RaL3 ,NRNC\n3 3j I3 c,@āL $IR, 0ȕnN cwcjěL3 0n c3,RN0
Ra0a3 -
S( p) K K
H ( p) = = 2VUW bVUW
E( p) 2·ξ p 2 2·ξ p2
1+ ·p+ 2 1+ ·p+ 2
ωn ωn ωn ωn
H3 0āNRLCNj3na 03 I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0L3j cRCj 03c a,CN3c aā3II3c. cRCj nN3 a,CN3 aā3II3 0Rn$I3.
cRCj 03nu a,CN3c ,RLUI3u3c ,RNEn<nā3cY

4 · ξ2 4 4
Δ= − 2 = 2 · ( ξ 2 − 1)
ωn 2 ωn ωn

QN ,RNcjj3 \n3 I3 cC<N3 03 Δ N3 0āU3N0 \n3 03 ξ -

+b ξ > 1 HQ`b Δ > 0 , I3 0āNRLCNj3na 0L3j IRac 03nu a,CN3c aā3II3c.
   
r1 = ω n · − ξ − ξ − 1
2 3j r2 = ωn · −ξ + ξ − 1 2

f Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

QN URc3

1 1 1 1
τ1 = − =−  3j τ2 = − =− 
r1 ωn · − ξ − ξ2 − 1 r2 ωn · − ξ + ξ2 − 1

cRCj
τ1 + τ2 1
ξ= √ 3j ωn = √
2 · τ1 · τ2 τ1 · τ2

BI 3cj IRac Uaā8āa$I3 0ȕā,aCa3 I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj cRnc I 8RaL3 0ȕnN UaR0nCj 03 03nu 8RN,jCRNc
0n Ua3LC3a Ra0a3 -

K
H ( p) =
(1 + τ1 · p) · (1 + τ2 · p)

+b ξ = 1 HQ`b Δ = 0 , I3 0āNRLCNj3na 0L3j IRac nN3 a,CN3 aā3II3 0Rn$I3.

r = − ωn

H 8RN,jCRN 03 jaNc83aj U3nj IRac c3 L3jja3 cRnc I 8RaL3 -

K K
H ( p) =  2 =
p (1 + τ · p )2
1+
ωn

+b 0 < ξ < 1 HQ`b Δ < 0 , I3 0āNRLCNj3na 0L3j IRac 03nu a,CN3c ,RLUI3u3c ,RNEn<nā3cY
   
r1 = ω n · − ξ − j · 1 − ξ 2 3j r2 = ωn · −ξ + j · 1 − ξ 2

BI 3cj 0ȕnc<3 03 ICcc3a I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0Nc ,3 ,c. cRnc I 8RaL3 0ȕnN URIwNǃL3 0n c3,RN0
03<aā ~N 03 N3 Uc 8Ca3 UUaCja3 I3c j3aL3c CL<CNCa3c -

K
H ( p) =
2·ξ p2
1+ ·p+ 2
ωn ωn

8XkXjX _ûTQMb2 i2KTQ`2HH2 ¨ mM2 2Mi`û2 2M û+?2HQM

HȕIIna3 03 I aāURNc3 j3LURa3II3 q 0RN, 0āU3N0a3 0n ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj ξY

bRCj e(t) = E0 · H(t) q3, H(t) I 8RN,jCRN 03 ?3qCcC03 IRac -

K E0
S(t) = ·
2·ξ p 2 p
1+ ·p+ 2
ωn ωn

QN ,RNcC0ěa3 \n3 ξ > 0 3j ωn > 0Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc e
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

oH2m` }MH2
⎛ ⎞
⎜ K E0 ⎟
lim s(t) = lim p · S( p) = lim ⎜ p· · ⎟
t→∞ p →0 p →0 ⎝ 2·ξ p 2 p⎠
1+ ·p+ 2
ωn ωn
lim s(t) = K · E0
t→∞

H qI3na ~NI3 N3 0āU3N0 \n3 0n <CN cjjC\n3 K 3j 03 IȕLUICjn03 03 Iȕā,@3IRNY

oH2m` BMBiBH2
⎛ ⎞
⎜ K E0 ⎟
lim s(t) = lim p · S( p) = lim ⎜ p· · ⎟
t →0 p→∞ p→∞ ⎝ 2·ξ p 2 p⎠
1+ ·p+ 2
ωn ωn
lim s(t) = 0
t →0

hM;2Mi2 ¨ HǶQ`B;BM2
⎛ ⎞
⎜ 2 K E0 ⎟
lim ṡ(t) = lim p · p · S( p) = lim ⎜ p · · ⎟
t →0 p→∞ p→∞ ⎝ 2·ξ p2 p ⎠
1+ ·p+ 2
ωn ωn
lim ṡ(t) = 0
t →0

H3c qI3nac CNCjCI3 3j ~NI3 N3 0āU3N03Nj Uc 03 ξ NC 03 ωn cC ξ > 0 3j ωn > 0Y

HȕIIna3 03 I aāURNc3 j3LURa3II3 0āU3N0 Ua ,RNja3 03 I Njna3 03c a,CN3c 0n 0āNRLCNj3na 03 I
8RN,jCRN 03 jaNc83aj 3j 03 I Njna3 03c a,CN3c aā3II3c Rn ,RLUI3u3c 0n 0āNRLCNj3naY

 VX +b ξ > 1 , /2mt `+BM2b `û2HH2b

H 8RN,jCRN 03 jaNc83aj  0RN, I 8RaL3 cnCqNj3 -

K E0
S(t) = ·
(1 + τ1 · p) · (1 + τ2 · p) p

H 0ā,RLURcCjCRN 3N 8a,jCRN cCLUI3 cȕā,aCj -

 
1 τ12 1 τ22 1
S( p) = K · E0 · − · − ·
p τ1 − τ2 1 + τ1 · p τ2 − τ1 1 + τ2 · p

/n j$I3n 03c jaNc8RaLā3c CNq3ac3c. RN 0ā0nCj -

⎛ ⎞
t t
τ1 − τ2 −
⎜ τ ⎟
s(t) = K · E0 ⎝1 − ·e 1 − · e τ2 · H(t)⎠
τ1 − τ2 τ2 − τ1

τ1 + τ2
QN ,RNcjj3 cna I ~<na3 9Y: IȕCNn3N,3 03 ξ > 1. UInc ξ = √ 3cj <aN0. UInc I3 j3LUc 03
2 · τ1 · τ2
aāURNc3 3cj CLURajNj URna ωn ,RNcjNjY
H jN<3Nj3 © IȕRaC<CN3 3cj @RaCyRNjI3 3j I aāURNc3 N3 Uaāc3Nj3 Uc 0ȕRc,CIIjCRN

4 Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

cVjW
K · E0
0,95 · K · E0

ξ > 1 ,aRCccNj

7ϔόЛЁζ 9YkY Ģ `āURNc3 j3LURa3II3 0ȕnN c3,RN0 Ra0a3 URna ξ > 1 © nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN Vja,āc ,RNjCNncW
3j ξ = 1 Vja,ā 3N URCNjCIIāW

# VX +b z = 1 , mM2 `+BM2 /Qm#H2

K E0
S(t) = ·
(1 + τ · p )2 p

/ā,RLURcCjCRN 3N 8a,jCRN cCLUI3 -

 
1 τ τ
S( p) = K · E0 · − −
p (1 + τ · p ) 2 (1 + τ · p )

0ȕRɵ I aāURNc3 j3LURa3II3 -

⎛ ⎞
t
t + τ −
s(t) = K · E0 · ⎝1 − · e τ ⎠ · H(t)
τ

3N a3q3NNj © ξ 3j ωn . I aāURNc3 j3LURa3II3 cȕā,aCj -

 
s(t) = K · 1 − (1 + ωn · t) · e−ωn ·t · H(t)

+ VX +b 0 < ξ < 1 , /2mt `+BM2b +QKTH2t2b +QMDm;mû2b

K E0
S( p) = ·
2·ξ p 2 p
1+ ·p+ 2
ωn ωn

H aāURNc3 j3LURa3II3 cȕā,aCj IRac -

  
1
s(t) = K · E0 1− e−z·ωn ·t · sin ωn 1 − ξ2 · t + ϕ · H(t)
1 − ξ2
ϕ = arccos ξ

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc O
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

RN URc3 3N <āNāaI ω p I Uc3n0R UnIcjCRN q3,

ω p = ωn · 1 − ξ2

H aāURNc3 j3LURa3II3 03qC3Nj -

 
1 −zωn t
 
s(t) = K · E0 1− e · sin ω p · t + ϕ · H(t)
1 − ξ2

\n3 IȕRN U3nj nccC L3jja3 cRnc I 8RaL3 -

   
  ξ  
s(t) = K · E0 1 − cos ω p · t + · sin ω p · t · e − ξ · ωn · t · H(t)
1 − ξ2

cVjW

1,05 · K · E0
K·E
0,95 · K · E00

0 < ξ < 1 0ā,aRCccNj

7ϔόЛЁζ 9Y:Y Ģ `āURNc3 j3LURa3II3 0ȕnN c3,RN0 Ra0a3 URna 0 < ξ < 1 © nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN Vja,āc
,RNjCNncW 3j ξ = 1 Vja,ā 3N URCNjCIIāW

.ûTbb2K2Mib H aāURNc3 Uaāc3Nj3 I 8RaL3 0ȕnN3 cCNncRŧ03 LRajC3 0RNj

I Uc3n0RĢ UāaCR03 3cj H3 Ua3LC3a LuCLnL 3cj jj3CNj URna

2·π Tp π
Tp = Tpm = =
ωn · 1 − ξ2 2 ωn · 1 − ξ 2

3j I Uc3n0RĢ UnIcjCRN 3j cRN LUICjn03

−π · ξ
ω p = ωn · 1 − ξ2
= e 1−ξ
2
D1%

HȕLUICjn03 03c 0āUcc3L3Njc n<L3Nj3 0ȕnjNj UInc 8Raj3L3Nj \n3 I3 ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj
ξ 0CLCNn3Y H3 NRL$a3 0ȕRc,CIIjCRN n<L3Nj3 InC nccC q3, I 0CLCNnjCRN 03 ξY Hȕ$\n3 U<3 cnCqNj3

Sz Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

Uc3n0RAUāaCR03Tp
cVjW

S3a 0āUcc3L3Nj

1,05 · K · E0
K·E
0,95 · K · E00

t
Tp
Tpm =
2

7ϔόЛЁζ 9Y9Y Ģ `āURNc3 j3LURa3II3 0ȕnN c3,RN0 Ra0a3 URna 0 < ξ < 1 © nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN

V7C<na3 9YfW U3aL3j 03 0āj3aLCN3a IȕLUICjn03 a3IjCq3 03 ,@\n3 0āUcc3L3Nj 3N 8RN,jCRN 0n ,R3|,C3Nj
0ȕLRajCcc3L3NjY

/
S
zY4 D1
zYe
zYf D2
zY9 D3
zY: D4
zYk D5
D6
zYl
D7
D8
zYS

zYz9
D1
S
D3
D4
D2

y
zYzS
z9

9
f
e
S

S
zY

zY

zY
zY
zY
z

zY

zY
zY
zY

7ϔόЛЁζ 9YfY Ģ $\n3 03c 0āUcc3L3Njc

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc SS
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

h2KTb /2 `ûTQMb2 H3 j3LUc 03 aāURNc3 © 9X āqRIn3 InC nccC 03 LNCěa3 NRj$I3 3N 8RN,jCRN 03 ξY
Hȕ$\n3 03 I ~<na3 9Y4 0RNN3 I3 j3LUc 03 aāURNc3 © 9X
V3N 8Cj T5% · ωn W URna nN cwcjěL3 0n c3,RN0 Ra0a3Y s
ξ ≈ 0, 7
QN ,RNcjj3 cna ,3jj3 $\n3 03nu UajC3c - +5%
ġ URna ξ > 0,7. I3 j3LUc 03 aāURNc3 n<L3Nj3 IRac\n3 ξ −5%
n<L3Nj3 d
ġ URna ξ > 0,7. I3 j3LUc 03 aāURNc3 n<L3Nj3 IRac\n3 ξ
0CLCNn3Y
H3 j3LUc 03 aāURNc3 3cj LCNCLI URna ξ ≈ 0,7Y H3 j3LUc ξ=1
03 aāURNc3 cNc 0āUcc3L3Nj InC 3cj LCNCLI URna ξ = 1Y
−π · ξ
ξ = 0,7 3cj I cRInjCRN 03 D1% = e 1 − ξ = 0,05Y
t
2
Tr0,7 Tr1
H ,Rna$3 aāURNc3 3cj IRac jN<3Nj3 © I ICLCj3 cnUāaC3na3
03 0āj3aLCNjCRN 03 T5% Y 7ϔόЛЁζ 9YeY Ģ i3LUc 03 aāURNc3 LCNCLI

Tr · ωn
4z

9z
K
H ( p) = p2
2· z
kz
1+ ωn p + ωn2

Sz

z
zYz9

zYS

zYl

zYk

zY:
zY9

zYe

SY9

:
9

Sz

7ϔόЛЁζ 9Y4Y Ģ $\n3 03c j3LUc 03 aāURNc3 0ȕnN c3,RN0 Ra0a3

Sl Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

8XjX AMiû;`i2m`
8XjXRX .û}MBiBQM
QN UU3II3 cwcjěL3 CNjā<aj3na. nN cwcjěL3 0ā,aCj Ua Iȕā\njCRN 0C{āa3NjC3II3 0n Ua3LC3a Ra0a3 -

d s(t)
= K · e(t)
dt
cRCj
 +∞
s(t) = K · e(u)du
0

H cRajC3 3cj IȕCNjā<aI3 03 Iȕ3Njaā3Y

8XjXkX 6QM+iBQM /2 i`Mb72`i

/Nc I3c ,RN0CjCRNc 03 ?3qCcC03
S( p) K 2VUW K bVUW
H ( p) = =
E( p) p p

8XjXjX úim/2 i2KTQ`2HH2

s(t) = K · E0 · t · H(t)
s

e(t) = E0 · H(t)

7ϔόЛЁζ 9YOY Ģ `āURNc3 j3LURa3II3 0ȕnN CNjā<aj3na

8X9X .û`Bpi2m`
8X9XRX .û}MBiBQM
QN UU3II3 cwcjěL3 CNjā<aj3na. nN cwcjěL3 0ā,aCj Ua Iȕā\njCRN 0C{āa3NjC3II3 0n Ua3LC3a Ra0a3 -

d e(t)
s(t) = K ·
dt

8X9XkX 6QM+iBQM /2 i`Mb72`i

/Nc I3c ,RN0CjCRNc 03 ?3qCcC03
S( p) 2VUW bVUW
H ( p) = =K·p K·p
E( p)

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Sk
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

8X8X _2i`/
8X8XRX .û}MBiBQM
QN UU3II3 cwcjěL3 a3ja0. nN cwcjěL3 0ā,aCj Ua Iȕā\njCRN 0C{āa3NjC3II3 -

s(t) = e(t − τ )

8X8XkX 6QM+iBQM /2 i`Mb72`i

/Nc I3c ,RN0CjCRNc 03 ?3qCcC03
S( p) 2VUW bVUW
H ( p) = = e−τ · p e−τ · p
E( p)

8XeX AM~m2M+2 /2 H #Qm+H2 72`Kû2

QN c3 UaRURc3 0Nc ,3jj3 UajC3 0ȕāqIn3a IȕCNn3N,3 0n $Rn,I<3 cna I3c ,a,jāaCcjC\n3c j3LURa3II3c
03c cwcjěL3c 0n Ua3LC3a 3j 0n c3,RN0 Ra0a3

bRCj nN cwcjěL3 $Rn,Iā © a3jRna nNCjCa3 0ā~NC E( p) ε( p) S( p)

Ua I3 c,@āLA$IR, ,CA,RNja3 - + T ( p)
−

H 8RaLnI3 03 #I,G. NRnc U3aL3j 03 0āj3aLCN3a aUC03L3Nj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 3N $Rn,I3 83aLā3 -

S( p) T ( p)
BF ( p) = =
E( p) 1 + T ( p)

8XeXRX R2` Q`/`2

Ko
T ( p) =
1 + τo · p

q3, Ko I3 <CN 3N $Rn,I3 Rnq3aj3 3j τo I ,RNcjNj3 03 j3LUc 3N $Rn,I3 Rnq3aj3Y

IRac
Ko
S( p) 1 + τo · p Ko
BF ( p) = = =
E( p) Ko 1 + Ko + τo · p
1+
1 + τo · p
Ko
1 + Ko
BF ( p) = τo
1+ ·p
1 + Ko

QN ,RNcjj3 \nȕnN cwcjěL3 0n Ua3LC3a Ra0a3 $Rn,Iā 3cj nccC nN cwcjěL3 0n Ua3LC3a Ra0a3 q3, I3c
,a,jāaCcjC\n3c cnCqNj3c -
Ko
ġ <CN 3N $Rn,I3 83aLā3 -I K f =
1 + Ko
τo
ġ ,RNcjNj3 03 j3LUc 3N $Rn,I3 83aLā3 - τ f =
1 + Ko

S: Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

H3 cwcjěL3 $Rn,Iā 3cj jRnERnac UInc aUC03 \n3 I3 cwcjěL3 3N $Rn,I3 Rnq3aj3. 3j 0ȕnjNj UInc aUC03
\n3 I3 <CN 3N $Rn,I3 Rnq3aj3 3cj CLURajNj 3j I3 <CN j3N0 q3ac S cC Ko → ∞
TRna nN3 3Njaā3 3N ā,@3IRN e(t) = E0 · H(t). I cRajC3 j3N0 q3ac
 
Kf E0
lim s(t) = lim p · S( p) = lim p · · = K f · E0
t→∞ p →0 p →0 1 + τf · p p
Ko
lim s(t) = · E0
t→∞ 1 + Ko
3j Iȕ3aa3na CN0C,C3II3 ε i

ε i = lim ε(t) = lim p · ε( p) = lim ( p · ( E( p) − S( p)))

t→∞ p →0 p →0
 
Ko 1
εi = ( 1 − · E0 = · E0
1 + Ko 1 + Ko

H Uaā,CcCRN 0n cwcjěL3 cȕLāICRa3 0RN, IRac\n3 Ko → ∞Y

8XeXkX kM/ Q`/`2

Ko
T ( p) =
2 · ξo p2
1+ ·p+ 2
ωn0 ωn0

q3, Ko I3 <CN 3N $Rn,I3 Rnq3aj3. ξ o I3 ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj 3N $Rn,I3 Rnq3aj3 3j ωno I UnIcjCRN
UaRUa3Y
H 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 3N $Rn,I3 83aLā3 cȕā,aCj cRnc c 8RaL3 ,NRNC\n3 -

Ko
1 + Ko
BF ( p) =
2ξ 0 p2
1+ ·p+
(1 + Ko ) · ωno (1 + Ko ) · ωno
2

H3 $Rn,I<3 N3 ,@N<3 Uc IȕRa0a3 0n cwcjěL3Y

Ta C03NjC~,jCRN. RN R$jC3Nj I3c ,a,jāaCcjC\n3c 0n c3,RN0 Ra0a3 3N $Rn,I3 83aLā3 -

K0
ġ <CN cjjC\n3 3N $Rn,I3 83aLā3 - K f =
1 + Ko
√
ġ UnIcjCRN UaRUa3 3N $Rn,I3 83aLā3 - ωn f = ωno · 1 + Ko > ωno

ξo
ġ ,R3|,C3Nj 0ȕLRajCcc3L3Nj 3N $Rn,I3 83aLā3 - ξ f = √ < ξo
1 + Ko

+RLL3 URna I3 cwcjěL3 0n Ua3LC3a Ra0a3. I3 <CN cjjC\n3 j3N0 q3ac 1 IRac\n3 Ko n<L3Nj3Y
QN ,RNcjj3 nccC \n3 I3 8,j3na 0ȕLRajCcc3L3Nj 0CLCNn3 3j \n3 I UnIcjCRN UaRUa3 n<L3Nj3Y +3I
CLUIC\n3 \nȕnN cwcjěL3 \nC NȕājCj Uc Rc,CIINj 3N $Rn,I3 Rnq3aj3 U3nj I3 03q3NCa 3N $Rn,I3 83aLā3 3j
cȕCI ājCj Rc,CIINj. IȕLUICjn03 03c Rc,CIIjCRNc 3j I3na 8aā\n3N,3 n<L3Nj3NjY
2N ,RN,IncCRN. I3 $Rn,I<3 0ȕnN cwcjěL3 LR0C~3 c3c ,a,jāaCcjC\n3c. CI U3aL3j 0ȕLāICRa3a I aUC0Cjā
3j I Uaā,CcCRN LCc U3nj a3N0a3 I3 cwcjěL3 CNcj$I3Y

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc S9
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

8XdX avbiĕK2b +QKTH2t2b

8XdXRX avbiĕK2b /ǶQ`/`2 bmTû`B2m` ¨ k
bRCj
K
H ( p) =
1 + a1 · p + a2 · p2 + · · · + a n · p n

mN cwcjěL3 0ȕRa0a3 āI3qā ,RLURaj3 nN <aN0 NRL$a3 03 UaLěja3c 3j ājn0C3a c3c aāURNc3c j3LURA
a3II3c U3nj c3 aāqāI3a 8cjC0C3nuY
HȕR$E3,jC8 3cj 03 URnqRCa 0āj3aLCN3a I3 ,RLURaj3L3Nj 0ȕnN cwcjěL3 3N 8RN,jCRN 03 c3c aāURNc3c j3LURA
a3II3c jRnj 3N ,RNcC0āaNj nN NRL$a3 a3cja3CNj 03 UaLěja3c 3N I3 aL3NNj © nN cwcjěL3 a3IjCq3L3Nj
cCLUI3Y
mN cwcjěL3 0ȕRa0a3 āI3qā ,RLURaj3 nN <aN0 NRL$a3 03 UǃI3c Vaā3Ic Rn ,RLUI3u3c ,RNEn<nācW 3j jRnc
N3 URccě03Nj Uc I LćL3 CNn3N,3 cna I3c aāURNc3c j3LURa3II3cY
bRCj nN3 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0ȕRa0a3 cnUāaC3na © lY

S( p) 1
H ( p) = =  p  p
E( p) (1 + p ) · (1 + · 1+
6 20
I aāURNc3 j3LURa3II3 cȕā,aCj

25 −t 1 −20·t 1 −5·t
s(t) = 1 − ·e − ·e + ·e
19 57 3
/Nc ,3jj3 aāURNc3 j3LURa3II3. jRnc I3c āIāL3Njc NRN Uc I3 LćL3 URC0c. I3 j3aL3 e20·t j3N0 $3n,RnU
UInc aUC03L3Nj q3ac yāaR \n3 e−t 3j e−5·t . CI U3nj 0RN, ćja3 Nā<IC<ā Ua aUURaj nu 03nu nja3cY
bna I ~<na3 9YSz RN  ja,ā I3c aāURNc3c j3LURa3II3 URna nN ā,@3IRN nNCjCa3 03c 8RN,jCRNc 03 jaNc83aj

1 1
H1 ( p) =  p 3j H2 ( p) =
(1 + p ) · (1 + (1 + p )
6
RN a3La\n3 \nȕCI Nȕw  U3n 03 0C{āa3N,3 3N aā<CL3 U3aLN3NjY Ta ,RNja3 Iȕ3aa3na U3nj ćja3 NRj$I3 n
0ā$njY

s s

t t

VW 03 H ( p) 3j H1 ( p) V$W 03 H ( p) 3j H2 ( p)

7ϔόЛЁζ 9YSzY Ģ +RLUaCcRN 03c aāURNc3c j3LURa3II3c

H3 aācnIjj LCc 3N āqC03N,3 Ua ,3j 3u3LUI3 URccě03 UIncC3nac ,RNcā\n3N,3c -

ġ nN cwcjěL3 0ȕRa0a3 āI3qā URccě03. I UInUaj 0n j3LUc. S Rn l UǃI3c 0RLCNNjc 3j c3 ŋ ,RLURaj3 Ō
0RN, ,RLL3 nN cwcjěL3 0n Ua3LC3a Rn 0n 03nuCěL3 Ra0a3Y
ġ RN U3nj cCLUIC~3a I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj 0ȕnN cwcjěL3 0ȕRa0a3 āI3qā 3N N3 ,RNc3aqNj \n3 I3 VRn
I3cW UǃI3VcW 0RLCNNjVcW VUUaRuCLjCRN Ua nN cwcjěL3 0n Ua3LC3a Rn 0n 03nuCěL3 Ra0a3WY

Sf Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

ġ 3N UajC\n3. nN UǃI3 U3nj ćja3 Nā<IC<ā 0ěc \nȕCI 3cj k © : 8RCc cnUāaC3na n Uaā,ā03Nj

8XdXkX AM~m2M+2 /ǶmM xû`Q

bRCj I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj URccā0Nj nN yāaR l aā3I -

1+a· p
H ( p) = K ·
1 + b1 · p + b2 · p2

+3jj3 8RN,jCRN U3nj cȕā,aCa3 -

 
1 p
H ( p) = K · +a·
1 + b1 · p + b2 · p 2 1 + b1 · p + b2 · p2

3II3 c3 ,RNcjanCj 0RN, ,RLL3 I cRLL3 03 03nu 8RN,jCRNc 03 jaNc83aj - I 8RN,jCRN cNc I3 NnLāaj3na ©
I\n3II3 RN ERnj3 I 0āaCqā3 03 ,3jj3 8RN,jCRN {3,jā3 0n ,R3|,C3Nj aY
H aāURNc3 j3LURa3II3 © nN ā,@3IRN nNCjCa3 3cj 0RN, -
 
1 1 p 1
S( p) = K · · +a· ·
1 + b1 · p + b2 · p2 p 1 + b1 · p + b2 · p2 p
 
− 1 1
QN URc3 s1 (t) = L 1 · . IRac
1 + b1 · p + b2 · p2 p
 
d s1 ( t )
s ( t ) = K · s1 ( t ) + a ·
dt

¨ UajCa 0n j@āRaěL3 03 I qI3na ~NI3. RN ,RNcjj3 \n3 I3 j3aL3 0āaCqā N3 LR0C~3 Uc I qI3na ~NI3Y

lim s(t) = lim p · S( p)

t→∞ p →0
  
1 1 p 1
= lim p · K · · +a· · =K
p →0 1 + b1 · p + b2 · p p
2 1 + b1 · p + b2 · p p
2

H3 yāaR  cnajRnj nN 3{3j \n3 U3N0Nj I3 aā<CL3 jaNcCjRCa3Y

 VX +b /ǶmM xû`Q Mû;iB7

bna I ~<na3 9YSS RN  ja,ā I aāURNc3 j3LURa3II3 © nN ā,@3IRN 03 I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj -

1 + 0.5 · p 1 0.5 · p
H ( p) = = +
1+ p+ p 2 1+ p+ p 2 1 + p + p2

QN a3jaRnq3 I aāURNc3 j3LURa3II3 s(t) = s1 (t) + 0.5 · s˙1 (t)Y

QN ,RNcjj3 cna ,3 <aU@3 \n3 Iȕ3{3j 0n NnLāaj3na q3, nN yāaR Nā<jC8 3cj 0ȕ,,āIāa3a I aāURNc3
j3LURa3II3 LCc nccC 0ȕLUIC~3a I3c 0āUcc3L3NjcY

# VX +b /ǶmM xû`Q TQbBiB7

bna I ~<na3 9YSl RN  ja,ā I 8RN,jCRN 03 jaNc83aj -

1 − 0.5 · p 1 0.5 · p
H ( p) = = +
1+ p+ p 2 1+ p+ p 2 1 + p + p2

lY nN yāaR 3cj nN3 a,CN3 0n NnLāaj3na

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc Se
 9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

s(t)
s1 ( t )

0.5 · s˙1 (t)

t

7ϔόЛЁζ 9YSSY Ģ BNn3N,3 0ȕnN yāaR Nā<jC8

Uaāc3NjNj nN UǃI3 URcCjC8Y

QN ,RNcjj3 \n3 I aāURNc3 j3LURa3II3 s(t) Uaāc3Nj3 nN ŋ nN03ac@Rj Ō ,ȕ3cj © 0Ca3 nN 0āUcc3L3Nj q3ac
I3 $c n 0āLaa<3Y

s1 ( t )
s(t)

0.5 · s˙1 (t)

7ϔόЛЁζ 9YSlY Ģ BNn3N,3 0ȕnN yāaR URcCjC8

8XdXjX SƬH2b TQbBiB7b

Dnc\nȕC,C. NRnc NȕqRNc jaCjā \n3 I3 ,c 03 UǃI3c aā3Ic Nā<jC8c Rn 03 UǃI3c ,RLUI3u3c © UajC3 aā3II3c
Nā<jCq3cY
[n3I 3cj Iȕ3{3j 0ȕnN UǃI3 aā3I URcCjC8 cna I3 ,RLURaj3L3Nj 0n cwcjěL3 ]
bRCj
K
H ( p) =
(1 + τ · p ) · (1 − τ · p )
q3, τ > 0
Ājn0CRNc I aāURNc3 j3LURa3II3 © nN3 ā,@3IRN e(t) = E0 · H(t)Y

K E0
S( p) = ·
(1 + τ · p ) · (1 − τ · p ) p

0ȕRɵ I 0ā,RLURcCjCRN 3N 8a,jCRNc cCLUI3c -

 
1 τ τ
S( p) = K · E0 · − +
p 2 · (1 + τ · p ) 2 · (1 − τ · p )

S4 Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc
9Y Ājn03 j3LURa3II3 03c cwcjěL3c ICNāCa3c

3j I aāURNc3 j3LURa3II3
⎛ ⎛⎞⎞
t t
1 −
s(t) = K · E0 · ⎝1 − ⎝e τ + e τ ⎠⎠ H(t)
2

+3jj3 8RN,jCRN j3LURa3II3 0Cq3a<3 V~<na3 9YSkW. 3II3 j3N0 −∞

s
s
t

VW UǃI3 aā3I URcCjC8 V$W UǃI3c ,RLUI3u3c ,RNEn<nāc © UajC3

aā3II3 URcCjCq3

7ϔόЛЁζ 9YSkY Ģ BNn3N,3 0ȕnN UǃI3 URcCjC8

/3 I LćL3 LNCěa3. nN cwcjěL3 URccā0Nj 03nu UǃI3c ,RLUI3u3c ,RNEn<nāc © UajC3 aā3II3 URcCjCq3
0Cq3a<3a nccC LCc 3N Rc,CIINjY H3 <aU@3 9YSk$ Uaāc3Nj3 IȕIIna3 03 I aāURNc3 j3LURa3II3 © nN ā,@3IRN
nNCjCa3 03
1
H ( p) =
1 − p + 10 · p2

8XdX9X _ûTQMb2 i2KTQ`2HH2 2i TQbBiBQM /2b TƬH2b

QN U3nj a3<aRnU3a I3c 0C{āa3Njc aācnIjjc cna I ~<na3 9YS: cna I\n3II3 3cj a3Uaāc3Njā3 I aāURNc3
CLUnIcCRNN3II3 3N 8RN,jCRN 03 I Njna3 03c UǃI3c 03 I 8RN,jCRN 03 jaNc83ajY

Hw,ā3 +@aI3L<N3ATaCc SO
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