Recuerda*** Cuando una parte de la secuencia se repite varias veces dentro del mismo ciclo de funcionamiento, se puede programar la secuencia repetitive en otro Grafcet que serd llamado desde el principal. La etapa que se encarga de realizar la llamada ala secuencia repetitiva se conece como amacroetapon, Unidad 7 - Programacién estructurada 7.5.2 Macroetapa En este apartado vamos a introducir el concepto de macroetapa, que es una representacién simbélica de una parte de un Grafcet, parte conocida como expansién de la macroetapa. Tiene como misién descomponer Grafcet complejos en subgrafcets mas pequefios para su mayor entendimiento, asi como facilitar su estructuracién. Gréficamente se representa como una etapa normal con dos lineas horizontales en cuyo interior se escribe un identificador que empieza por la letra M seguido de un nimero identificativo, por ejemplo MS: Fig. 7.125 Pero antes de iniciar la exposicién de utilizacién de una macroetapa, vamos a ver cémo se representa un forzado de un Grafcet a una etapa concreta, ya que es la operacién que se va a utilizar en el desarrollo de las macroetapas. * Forzado de un grafcet a una etapa o etapas El forzado de un Grafcet sobre otro establece una relacién jerérquica de mando del primero sobre el segundo. Podemos identificar al Grafcet que fuerza como «Grafcet maestro» y al que es forzado como «Grafcet esclavo». Como orden de mando, es también una accién que permite imponer un estado actual de la evolucién del Grafcet que recibe la orden (esclavo). La ejecucién del forzado tiene prioridad sobre las reglas de evolucién ordinarias. Para representar un forzado, este se realiza en una accién asociada a la etapa definida como macroetapa, donde la descripcién de la accién emplea la sintaxis que identifica el estado al que se quiere forzar el Grafcet esclavo, La norma prevé las siguientes pautas de evolucién del forzado: (© Desde el punto de vista del Grafcet maestro, la accién de forzado es una accién continua convencional, que dejara de ejecutarse al desactivarse la etapa a la que va asociada, ‘© Como consecuencia de la orden, el Grafcet esclavo se situa en el estado de actividad de etapas descrito en la orden recibida, ntras esta activa la etapa forzante en el maestro, el esclavo no puede evolucionar (se dice que estd congelado), es decir, que el Grafcet forzado {esclavo) no evolucionaré, aunque se cumpla la _transicién correspondiente mientras se mantenga el forzado desde el Grafcet maestro, A continuacién, se muestran diferentes ejemplos de acciones asociadas con forzados. Algunos ejemplos son de acciones asociadas a etapas intermedias, pero ‘también pueden ser con etapas iniciales y macroetapas: (© Alactivarse la etapa 2, se fuerza la etapa 12 del Grafcet 5 y se desactivan las restantes. 255Unidad 7 - Programacién estructurada Recuerda + + + Desde una accién asociada a una etapa de un Grafcet, se puede provocar que el funcionamiento de otro Grafcet pase su estado a una etapa o varias etapas concretas. Recuerda + ++ Desde una accion asociada a una etapa de un Grafcet se puede provocar que el funcionamiento de otto Grafcet se detenga en su etapa activa actual, quedando este ultimo «congeladon. 256 TGs) Foran etapa id ae gen Al pasar a programar esta accién asociada, hemos de suponer, por ejemplo, que el Grafcet esclavo se inicia en la etapa 10 (M1.0) y finaliza en la etapa 17 (M1.7). Entonces debemos escribir en el byte un 4 y de esta forma activamos tan solo el bit 2 (M1.2, etapa 12) del byte, en este caso MB1, poniendo a cero el resto de bits. Ne etapa |_17 16 15 14 Mis [Mia Fig. 7.126 © Alactivarse la etapa 5, se fuerzan las etapas X17 y X22 del Grafcet 2 y se desactivan las restantes. Este caso de forzado a multiples etapas se puede producir en los Grafcet con secuencias simulténeas o bifurcacién en Y. | wos] 5 L{ » Peseta ay Forza etapa 7 y222 del gaxt2| Al pasar a programar esta accién asociada, hemos de suponer, por ejemplo, que el Grafcet esclavo se inicia en la etapa 10 (M1.0) y finaliza en la etapa 27 (M2.7). Entonces debemos escribir en el byte MB1 un 128, y en el MB2 un 4. De esta forma activamos tan solo el bit 17 (M1.7, etapa 17) del byte MB1 y el bit 2 (M2.2, etapa 22) del byte MB2, poniendo a cero el resto de bits. También, para simplificar el programa y al ser el MB1 y el MB2 dos bytes consecutivos, podemos escribir el valor 32772 en el MW1. 70, MLO 20 M2.0 * om © Fig. 7.127 De la misma forma que el valor introducido es un valor entero (32772), se puede introducir en otros formatos, por ejemplo: Binario: 2#10000000 00000100 Hexadecimal: 1648004 Al activarse la etapa 14, el Grafcet 3 se detiene en la etapa actual, con lo que conseguimos que el Grafcet quede «congeladon.Unidad 7 ~ Programacién estructurada 1 mal 14H FS forarelgnfon Jab waar T Este caso se debe resolver de forma diferente a los casos anteriores, ya que se desconoce la etapa en la que se encuentra el Grafcet a forzar en el momento del forzado. La forma més sencilla es condicionar la llamada a ese Grafcet para que pueda evolucionar siempre que la etapa X14 no se encuentre activada, lo que seria: on “Do cae Secuencia ew to 1 Fig. 7.128 ‘© Utilizacién de macroetapas Una macroetapa se utiliza cuando en un proceso se repite una determinada secuencia varias veces en un mismo ciclo de programa. Por tanto, se deberd disefiar una secuencia en Grafcet, que se pondrd en marcha cuando la macroetapa se encuentre activa. Esto quiere decir que tendremos una secuencia que se ejecutaré varias veces en un mismo ciclo de programa y que en el Grafcet principal tendremos en varios puntos de la secuencia una macroetapa que indicaré la activacién de la secuencia Por ejemplo, tenemos un Grafcet con una secuencia lineal, Grafcet Maestro, formada por ocho etapas, en la que en las dos etapas nombradas como M1 hay integradas sendas macroetapas. Por otro lado tenemos otra secuencia lineal, Grafcet Esclavo, formada por cinco etapas, mds la etapa de entrada E1, que tiene la particularidad de que no es etapa inicial, y la etapa de salida S1: Grafcet Maestro Grafcet Esclavo 1 | oH aT ver} {- eae] ata t [tp va [3 eos helo sea 2 x RE . 2 waz [32H » [Aesonasocieds e2 | = as ac sas [a3 [> ED] ns [4 Hf seam] Reciassecads eH ele was 5 Lo rns eons wa: [25> oa vos L nein en attmcet wee [5a] = ama oT = 287Unidad 7 - Programacién estructurada 258 En el ejemplo anterior se observa cémo el Grafcet esclavo lleva obligatoriamente una etapa de entrada, con nombre En y una etapa de salida con nombre Sn donde nes el mismo identificador de la macroetapa de donde procede, Grafcet maestro. En este caso, como la macroetapa la hemos nombrado M1, las etapas de entrada ye salida del Grafcet esclavo seran E1 y S1. La evolucién de la macroetapa depende de que una de las dos etapas M1 se encuentre activa. En ese momento se fuerza el Grafcet esclavo a la etapa XE1. Como Ia primera transicién ya se cumple, podré ser flanqueada y hacer que el Grafcet esclavo siga su normal evolucién, haciendo a su vez que el Grafcet maestro no evolucione hasta que el Grafcet esclavo finalice la secuencia y active la etapa de salida XS1. En ese momento el Grafcet maestro pasa a activar la siguiente etapa, la X4 0 la X7, desactivando a su vez la etapa de salida XS1 del Grafcet esclavo, que queda sin ninguna etapa activa y preparado para un nuevo ciclo. 7.5.3 Programa basado en disefio Grafcet Para practicar con este tipo de secuencia vamos a plantear un ejemplo basado en el control del manipulador de grabado del simulador 3D, en el que se desea controlar el movimiento de los dos manipuladores, el de grabado y el de carga. El de grabado, gobernado por una electrovalvula biestable, deberé realizar sus movimientos tres veces controlado dentro de la secuencia principal, secuencia principal que ademés trata de controlar el cilindro de doble efecto multiposicional, formado por dos cilindros, uno grande y otro pequefio, estos gobernados por una electrovalvula monoestable cada uno. Todos los cilindros disponen de sensores de posicién para las dos posiciones: reposo y avance. ‘Ademés, se deberdn indicar los diferentes estados de funcionamiento mediante los pilotos de la baliza de seftalizacién. Clndro marcador Baliza de sefalzacién rmutiposicional Fig. 7.129 ‘* Condiciones de funcionamiento: En este caso diferenciaremos el funcionamiento en dos secuencias diferentes, como son la secuencia master y la secuencia esclava (macroetapa). Incluiremos ‘también otra para poder controlar que el funcionamiento sea en ciclo continuo 0 se pueda solicitar un paro fin de ciclo.Unidad 7 - Programacién estructurada GRAFCET PRINCIPAL: = Al poner en marcha el sistema, tendremos activado el piloto rojo (Q2.4), que indica que el sistema esta parado. - Alaccionar tan solo el pulsador de marcha (10.2), se dard la orden para que el proceso inicie su funcionamiento, indicéndose esta situacién mediante la seffalizacién del piloto amarillo. En este estado, el funcionamiento se realizaré de forma continua ciclo tras ciclo. = Cuando se desee dar la peticién de fin de ciclo, tan solo hay que accionar el pulsador de paro (10.1) para pasar al estado de espera hasta que finalice el ciclo completo actual. Este estado quedard sefializado mediante el funcionamiento de forma intermitente del piloto amarillo. = Cuando el ciclo actual de funcionamiento del proceso haya finalizado totalmente, el proceso quedaré totalmente detenido y volver a funcionar el piloto rojo a la espera de iniciar de nuevo otro ciclo mediante la activacién del pulsador de marcha, ‘SECUENCIA GRAFCET MASTER: = Si se dispone de la orden de funcionamiento dada por el Grafcet principal, y si el cilindro multiposicional grande y el pequefio estén en la posicién de reposo (dentro) (I1.0 * 11.2) y ademés el cilindro marcador también se encuentra en reposo (arriba) (11.4), los cilindros multiposicional, tanto el grande (Q0.4) como el pequefio (Q0.3), realizaran el movimiento para alcanzar la posicién de avance (fuera). = Cuando los dos cilindros multiposicional, el pequefio y el grande, se encuentren en la posicién de avance (fuera) (I1.1 * 11.3), se deberd ejecutar la secuencia correspondiente al cilindro grabador (macroetapa). = Finalizada la ejecucién de la secuencia del cilindro marcador, el cilindro multiposicional pequefio retrocederd a su posicién de reposo (dentro) (00.3). = Cuando el cilindro multiposicional pequefio se encuentre en la posicién de reposo (I1.0), se volverd a ejecutar de nuevo la secuencia correspondiente al cilindro marcador (macroetapa). - Finalizada la ejecucién de la secuencia del cilindro marcador, el cilindro multiposicional grande retrocederd a su posici6n de reposo (dentro) (Q0.4) y el pequefio avanzaré hasta alcanzar su posicién de avance (fuera) (00.3). = Cuando el cilindro multiposicional pequefio se encuentre en la posicién de avance (fuera) (I1.1) y el grande se encuentre en la posicién de reposo (11.2), se deberd ejecutar de nuevo la secuencia correspondiente al cilindro marcador (macroetapa).. - Finalizada la ejecucién de la secuencia del cilindro marcador, el cilindro multiposicional pequefio retrocederé hasta alcanzar su posicién de reposo (dentro) (0.3). ~ Cuando el cilindro multiposicional pequefio alcance a posicién de reposo (dentro) (11.0), se volverd a ejecutar de nuevo la secuencia correspondiente al cilindro marcador (macroetapa). ~ Finalizada la ejecucién de la secuencia del cilindro marcador, el contador CO1 registraré el ntimero de ciclos realizados, visualizando su valor actual en el registro Procesadas rojas (MW7010). Justo en ese momento se activaré de nuevo el piloto rojo (Q2.4) y el sistema quedard preparado para empezar de nuevo el ciclo. 259Unidad 7 - Programacién estructurada 260 = Durante todo el tiempo que dura la secuencia debemos tener activado el piloto verde (Q2.2). - Unicamente cuando el sistema se encuentra detenido, etapa inicial de esta secuencia principal, ser cuando al accionar el pulsador de reset (12.6) se pondra a cero el contador de ciclos. SECUENCIA GRAFCET ESCLAVO (MACROETAPA): - Dada la orden de ejecucién de la secuencia de la macroetapa, se activard la primera etapa de la secuencia (etapa de entrada). = En ese momento el cilindro marcador avanzaré hasta alcanzar la po: avance (abajo) (Q0.6). - Alcanzada la posicién de avance por el cilindro marcador (11.5), debemos esperar 2 segundos antes de iniciar el movimiento de retroceso (arriba) (0.7). ~ Alcanzada la posicién de retroceso por el cilindro marcador (11.4), se dara por finalizada la secuencia de la macroetapa. ién de = Durante todo el tiempo que dura la secuencia debemos tener activado el piloto azul (Q2.3). © Desarrollo del Grafcet A continuacién se presentan los Grafcet que dan respuesta al enunciado dado. Grafcet principal Este Grafcet realizaré la funcién de puesta en marcha accionando el pulsador de marcha. La etapa X1 se pondré en funcionamiento y quedard de forma estable en esta situacién (ciclo continuo), Para realizar la peticién de final de ciclo, se deberé accionar el pulsador de paro, momento en el que el Grafcet pasaré a la etapa X2 (fin de ciclo), esperando a que realmente el proceso finalice el ciclo actual en funcionamiento. vee [2OH * beacon ‘Acie pusdordemacha yo aecloaral pubador dpa 022) aa Plo ara ce comin) waa} 21) my Inert (M8}91.5) t za] 227 al ptt a) (woo) Grafcet esclavo que corresponde a la secuencia de la macroetapa 1 controlada desde el Grafcet maestro.wo feah ve: [ern SE [= Serene) ves (eos ET | Tas wo [3] Bo ea Grafcet maestro que corresponde a la secuencia general que, entre otras cosas, controla el Grafcet esclavo mediante las macroetapas. [SE a teem ane yoerearsr ein wor [tH = Sndigmdrenties ye Tez ve: [wa] [> EL wos (3 H+ trees 1] aor Aisin ot) ve (aL Toe wos [5 Hs [Bree + ieee Tensnnesoweyana Uy PEE peveensten ua") SsssTT ae Te °» THE 5 we [7 Hs tees ie wo [a> EE >, SEE ciate puis ace wes, POD 261