LATIHAN SOAL-SOAL KENDALI MULTIVARIABEL Soal 1 : Perancangan Sistem Kontrol Dengan Metode Ruang Keadaan Diberikan model plant sebagai berikut : 1 0 0 1 0 o 0 [1 2.3 4x Rancangkan pengontrol umpan balik K agar pole-pole lup tertutupnya berada pada 12.3.4 = -2,-14j1. Setelah Anda memperoleh nilai K tersebut, buktikan bahwa sistem diatas dengan umpan balik K tersebut memilikinilai-nilai eigen pada sy,2.34 = —1,—2,—1 + /1. BANTUAN : Jika Anda hendak mencocokkan hasil jawaban K Anda dengan MATLAB, Anda dapat menggunakan perintah pada MATLAB sebagai berikut 0.00 1,0 0 11 0];B=[0;1;0;-1]; );-1-sqrt(-1)]; 0100;00-1 >> P=[-1)-2;-1+sqrt( 1 jlace(A,B,?) Jika jawaban Anda sudah benar, maka seharusnya jawaban Anda dan jawaban MATLAB sama Untuk mencari nilai eigen dari sistem yang telah diintegarikan dengan umpan balik K, maka persamaan yang digunakan adalah det(s! — A + BK") Soal 2: Observer Berdasarkan sistem berikut : ay) [3 oy) fo a] =| 4 0 ||x2| + Jo}w ws] Lo 1 -sibed Ly Pe x2 Xa, y=l0 0 4] Ingin dirancang sebuah observer agar dinamika observer memiliki harga-harga eigen sebagal berikut. $= 1,5) = 1+), =-1- Tentukan matriks penguatan observer tersebut. Soal 3 : Pemodelan sistem dalam domain waktu Suatu sistem dapat dinyatakan dalam persamaan twang keadaan berikut. [ res 3 ELE O14 [=|Soal :Pemodelan Tentukan bentuk fungsi alihnya Tentukan bentuk matriks transisinya Tentukan bentuk persamaan x(t) dan y(t) jika w(t) adalah fungsi step satuan dan x7) = [000] fem Menggunakan Persamaan Ruang Keadaan Diagram blok suatu sistem yang akan dikontrol digambarkan sebagai berikut, Soal 5: Turunkan bentuk persamaan ruang keadaan Turunkan bentuk fungsi alihnya Analisa kestabilannya Periksa keterkontrolan dan keteramatannya Lakukan penurunan step by step bentuk persamaan ruang keadaan dalam bentuk controllable canonical dan observable canonical Observer Jelaskan alasan penggunaan observer Gambarkan diagram blok dari observer