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  • Cours Syt Robot 3AII4en1

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    COURS ROBOTIQUE Animé par: MOULAHI Med Hedi CAL. Paes * - woe eatin retrain God) oqloiaion sont respscter Chapitre |. Definitions et terminologies 4 Automatisation, robotique et productique * Autom: tion : Ensemble des procédés visant & réduire ou supprimer lintervention humaine dans les processus de preduction “Automatiser un systéme : C'est lui donner certaine ‘autonomie et dorc réduire lntervention humaine tout en ‘augmentant la veleur ajoutée ‘Robot : Ce mot ire sa racine du Bulgare « Robs» sigifant seniteur (celui qui est au serve de quelqu'un) et qui est aussi tr parle mot ‘Tehéque « ROBOTA use tredut parle travail = La robotique : C'est la science des robots, on dit pratiquer la robotique ou robotiser c’est-a-dire automatiser un systéme en Uitiisant des outils modernes (technologies las plus récentes). On est alors sur le terrain de la mécatronique e' la productique tout en faisant la robotique. + La productique : cst l'art de produire en utilisant les technologies moderres. Son équivalent en anglais « Computer Integrated Manufacturing : CIM » ou fabrication intégrée grace & ‘exploitation des outls XAO. Dans ce cas la robotque en tant que science des robots: nlintervient que comme un sous ensemble. ees [ Slee | Pas 5 sma eae | ame oS | cee! ice pamee] imi! ok | ce eee cul ee ee an i scaeraeystaame 12 Relation hom tache, éolution vers automatisation leita que made de relation Hons ech ql neon a fagan dont Tore ait suri the ela fon de conte exévion dea tach Mode 1: Unomme a rectoment su Toul avec sa face muscu leone dela ache es raisédrecomen et en pemanence pr Thon avecun processus de reiou information viele ou tate (at au tuché) [aso at clears APC at ara Tava areas manuel Mode 2: Lout ost us recoment a (now, anne) arborea, mais por un ou puseursactonneus quireoient de énerge de exteu Les ‘actoaneus sot plot par Ihonme avec des commantes manual (as des tmacines outs, ngs, pont role... Lexéatx dea ace es encore conte par Thonme, BAe ee ane teal Mode: ren €un gaa command ete Thane lt com La pee eeee ier eure antennae Demme shop iat meio co ectormms et Faceron id arse Mal cone al pomme ot citet e tebe tne oen yr Pesala ek i ecasanea fumonn i censdt a os Nerds GM pane son oul Beye ie gi amet vel peas apie ‘towne aor ami, [mee . = Lise ode 4: Le méme principe ue a fgue 2c mals sat do a foncton perception de Fenvicanement au moyen dos capturs exes « ou caps enrocepd », asant référence encore au vecabuie du cops tuman. Ces captrs sont gnome ps Cleves qu le capurs names. ans ce cas de gure hme na donne qn re Ii réalsation de tuseet le conte de sa bonne exseuton se font ce manire autonome 1.3. Les familles de robots leriste deux eatgoties ce robots: > Les bra: manipulates ou robo fae) [ee =| LETH Les robes mebles 9 132 Robot mobile 13.1 Robot industri! (Bras manipulateurs) labs du obot st rijdemsat fide au so, générale rancor dans les syibmes de praducon als que * Manutention des pices: (cargerent des machines, cut, tansfrt des piéces dun ais ult pour paltisaton), Le robot do cecuer das movements — Souvent simples mas apes prs avo sai obot. “= feneu endo connu pour dpser& un autre eno lest crac para structure qui ot empiri cons de base > Lafonetonacomatve > Lafonctonporepton- decision (ecologies catous) >Lafonctoneclsaion (én) Slonparle de la deundme fonction :erobt dot de capable analyser son emvennement goblet cal 133 Les robots humancides -Asmoisimoaacon leubsmoviciberg WALKMAN nnvaknan ss AD 144. Torminolgie dans es robots ‘vocabulaire de a rotatque Terminologie ‘Auton ‘Nombre de dec de brs (NOL sun manpulateur *Coniguraton aise +E space arteulie(espace de confgwaton) sRedondance *Coniguation sngulre ‘© Notion articulation dans larobotique ‘Aticulation rotcide |i agit une ariculaton de type pivot, notée R, réduisant le mouvement entre deux cops @ une rotation autour dun axe commun. La rotation relative entre les deux oops est paramétrépar angle @ autour de cet axe, lamobité dune arcuaion (OL ‘Aticulaton prsmatique li agit une ariculation de ype gissiére,notée °F", éduisantle mouvement entre deux corps a une translation le long d'un axe commun. Le déplacement relative ene les deux cops est paramété parla distance d le long de cet ied-b lamobate une artclatin( ‘Un ebot non edondant cose des dears de ie por postonnar et nner out place en bout du point. 7 4 Exomple dartculations eons un robot ‘@Nombre de degré de lberté (NDL) d'un manipuateu: Cesta nombre des pxamdves indipendanindcassaie pour dere a statin de Forgane trina dans espace cartésin. On cnsidere un root industel ctl ower, chaque pion «de chaquearzulaion ex dfn parun sel parame, lenambre darcltio dans a cases ouour 6galeau NOL ‘© Configuration articuie dun robot: cate configuration présente état des rents segments du rob. tates ert par des varies arcuatres © Espace articular (espace de configuration) sun rob: ct espace représente espace de varies aca. Dan css dune chan ouverte simple nombre de viable rue indépendant (dmeion n= NOL (© Espace opérationele (de dimensions 1 m = 6): cst espace dans lequel est represen para stuton ce organe emia, es systome de ‘ordonnée carésinr,cynique et phe, Le rane de variables arizules Indpendarios nécoese pour spctarla stuaton dn caps dans Fespace titimensoonel et a ‘@Reciondance: ces une situation dans laquelle NOL ce orgne ein est inkrour au nombre dariaulaton oto Cet propriiéperet ce préserer les capacés de dépacement de Fefeteur en présence dottades, (cules DOL suplémentae(s axsant eur contournemant ‘Example des tchosrdkndantas Proceé de mauoge Procédé de soudege Procéié de calage ots ron egondant gases ‘isco ANA > aewana @ meen Robe hyper redone: (goo) Comore de DOU) ‘© Configuration single: ces une stuaton dans aqua le NOL de forgane terminal est ineur au dimension de espace oration, lst une stuaion de ‘etondance locale, Deux aes darculatonvismatque se trouventparale Deux aes Barizulaton tide se rowentcofondus En fonction dela tache areal, la compatbité rbot tate (NDL oye wnt = NOL) 1.4 Architecture des robots industriels morphologic Tous ls robots ne se rsseblen pas et pourtant se esemie su canes foncons| base assurées par spt sous-esembies. Chacun dezessoussystomes assure une fenclon qu ell-méme ut sxprmar de mulipe manere a riveau el raisaton technaue. ‘Avniveu sucte | — sane : ricenae erin scsi L [== | percgalenentor priate tava wena ns = ete: l Sones — ova = fe ‘une stu mene ite (SA) Sore et anes oi se on ipo ere sense sen Sesconcraies Seine aanesbon tne Cot src mécangue atc es rig par une caine cndmatque do segrent. Gnéralerer ils sont rides assem par ds lasers apples ariovaton de ye pismatques ou eeies pour obi un mouvement ra de ‘sogmants vis. Les psions relatives des segments vlins sont mesures par des capteus de positon atacés & cruque ariculton existe tos jee de chanes ‘oui Cu met Chain femme esi un tour mécanique dn ou plusieu segments & \ aute danslachane ei ) i KG ' ‘Avantage et inconvénient entre es chaines séries et fermées 2 avanlage: vantage: Un gan espace atelgnatle Rigs + Viasse * Psion Plusleurs organes terminaux qut agissent en paralléle Les rina fabrcants ferobor nasi » . eee ¢ Kuna, A u [Staubhi, Denso, Nachi, Kawasaki q ‘Onin de dnomver les tents architcurespossbles, on cose deuxparamates dteminant. ‘Le ype drtoulaton(aesraque ou roti} {On aati sos panier DL in robot (8 pat deta base dure Porteurdu robot. Le eto de DL forme fe pognd ‘corctnas por doo donor ‘beaucoup pls peas etune pls fa Danslapraiqu le pigs est de type rule eles tepndu. Greater le priur du root dont es axes sot saitparales sot perpenculares. Les principaux erties dk chosi une structure morphoogique des porteurs en ‘vue dune application dornée sont: ‘Ses perfomance géomeigusfome et dimension de san volume 6 vavel [Les caractissques de tach &alser ‘url plan pratique on tow principale los cing stuctves des prteurssivantos Robot AstucureaR Robot Asrcture Robot Astrcture fantropema sphiriqu ou pola &cyinciqu RPP] oy (PRP) peer ‘axe de rotation ‘orthogonale tespieiea ees “oe thon pot 5 Principales caractéristiques géométriques d'un robot sont (Nombre aes (ms por coon). avhocure (sve cu paall) A Chainage des aricatins. Nome de depres bent Exomples dasscition de artculatons afin de fomer une structure plyariaué dun robot a base des arivatos pismatiqes erodes. © Volume accesible fr fut robot Ce vlume dépond 1 dela geomet dota, 1 deta lorgueur des segment, 1 ucbatiement des arcs (mid par dos bus). (© Precsion et répeabite [DPostionrement abs impricks (>t man): Coc est a “Erours e moddie gong, » Eres de quaniicaion de a mesure de poston, “Fx a Rapatbit arabs un rbot es ereurmexmal de posionnement ‘tout en tov pot de Son apace de revel en gra arpa <1 a (© Pernmances dnariques ‘vitesse maximale “Atte maimale de tanslaon cu do rotation de chy ax. Les cansbucteus dornentsowent ue visse deamon mamale de forgene ‘ering ‘coteration maximae “Est donne pour chan axe dans la congwraton aps évoabe (nee raximal, charge masini). “Depend fetment einer dan da la postion os roto. © crag we [Cesta charge masmale que peut pore obo san grader apa et es performances dynamiues. ‘GLa charge ule et retoment iret a charge maxerale que peut poe robot ules directement dSpendante des acboneurs. (© Exel de fiche tenia dun bot 1.5 Le systome de commande de robot Le systéme de command un robot comport quatre Gases de boucle de conte Lees pss von spre ‘venue rgulatncoespon 30 ‘meelsude ratte avon ‘venue Ws ras de robe pret ‘prs qu pr de gutens ‘rst en nein ie got autoruq case ne peli ps. Paral eertre memes atone st cones dx qn vt compe Ge ptaconnes ies et nt Car femans se La ftonents eqn Lis ja artelaon on ‘Apes veut iene ls nen de oma al doer tone a ten surate Quel rjectoe a sulrepour exéevterla tee dso 7 Bion entendu a tace orsante une medfcaton de Fentonnemen du robot Ces tis iva premetmpéaiveren en compe de cet eniromemen. Le premier vay parm asl tdi auxcompetarentsquon apale ixe ‘ adepiation. Donte tut deve ious es choos ees costaces errews, Ce genre ‘de comande (exe) emis en lge ate 3 norman oui par des capieus butune modification de ajc préve au dar ete nedcaton peut pence plement tis fomes 1 A du robot ae & obs et passage de ctinfraton 8 un iveay sipériur de cone qui dide dune noweletrajectore 8 sive > Le cantoumerentaulomaique de ebstce das un sens 386 8 pro ta epse elated inl aprés avo cancun Toba "Le ontounementadéqua e obstacle en foncion des ports de obstacle (olume, foo.) tds canes des objects assigns. ‘ete desite forme eect une ransiton avec les aiveaux pseu avon nomen ‘ainnnemen a apenison la apni eva aha inn hs) ‘aumisset a foncon percetn capable analyser Teniromenent et fen dedire une statigle dexdcuton dea tate et de gnéte des raecores mete en cane ILA Introduction Larobotque est compost esseselemont Dine stucure mécarque ance CHAPITRE.U ‘Des cre niveauxde commande (comirande en peso, conmande en LES GRANDEURS & MAITRISER DANS LA COMMANDE DES ROBOTS ‘oss, commande en efor 4050 decent Mogéisaton du MCC aveeschémabloes Ph wigh T ately map at Une boule de vise tachmdtiue Une boul de regulation postion te 008 rbot cme dns eee ea be La ie 5 mone epi eee ion dense Eom eit i mpi in eb ee 2. it ine ie) ati a oe ae nt dap ec sb Ba in spe emote ie etn epee nt ns dn uti at 113 Systéme de coordonnées en robotique Pour ales tches scutes, Tout dot pouvoir ee dle dans ‘um espace til as crar un lu. Ce volume, bomé par des nes Pyles 6 bras, test apyele Fespace de aval our deniers points dan: cet espace on ise des repiesothanormés des ‘apparent un sstime de cooronndes Lerepire it au rie tment de base dela ‘iru du rbot suis comme rlerenee, Carpe ah nt RM, Ya.) rp oe +, pasion commu en par uisateu Lerepir i af (rgane eile yl Xu Yu 2 onepe natreement une poston spefiuedemandé par usssteu (Chaque cos du robot est :bé par un aconear: Pour nbc ne compatant que es artclabons raids, orevouve un meu pour chaque axe Bancuston. (Cest acon des cs motu qu perma de iver Tout dans espace de ava ‘Onno, dy 9 dy es vaiebles de positon angle (ou rial) ees roeus ‘On apple “coniguton aria" Ie eu do vdeus atovaes que robot rod 8 instant door 4 (3. 59> 4u) Des parantes som dns dans Pasace area du robe. Pour ‘passer dn syste de coordanndes & auto on ule des mace de transformation. Ces modéles dependent

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