87 points

1 point

Si on a pris la peine de faire le petit schéma idoine :

1 point
A.N :

1 point

A = 52%>50% L’exigence 1.1 est vérifiée

 0,125

0,061

0,266 0,122

-0,061

-0,141

Á la question précédente : …
1 point
Donc : Le drone est déjà un peu replié avant de commencer l’essai de repliement.

Á la question précédente : …
1 point
Donc : Le drone n’est pas totalement replié après l’essai de repliement.

1 point
L’essai ne renseigne donc pas sur la capacité du drone à effectuer un repliement total.

Cet essai ne permet pas de valider l’exigence 1.1 ; donc on ne vérifie pas l’exigence 1.

1 point
 2 points

La vitesse est maximale quand les 3 composantes sont alignées ; C'est-à-dire qu’elles sont portées par : et

1 point

1 point
A.N. :

1 point
Soit :

L’exigence Id.4 est vérifiée

1 point

2 points

De la même manière :
 2 points

2 points
Il vient donc :

2 points

Dans ces conditions :

Et donc : Le moment dynamique de l’ensemble est

nul ; ce qui assure un comportement dynamique impeccable et vérifie
l’exigence 1.1.1..

2 points
 Plan de normale

Le plan de normale est un plan de symétrie matérielle : Tous les termes non-diagonaux de sa matrice

d’inertie , et , sont donc identiquement nuls.

2 points
Il vient directement :

La variation relative d’inertie est bien plus importante en roulis ! C’est donc en roulis que le comportement du drone sera
le plus perturbé.

2 points
2 points
 2 points
Le drone va effectuer une rotation positive autour de .

2 points
Il n’y a pas d’action exercée en roulis lors du passage de l’ouverture ; le drone n’est donc
pas commandé sur le mouvement de roulis…Cela ne satisfait pas l’exigence 1.1. !

2 points
 Liaison pivot
d’axe
Toutes les liaisons sont des liaisons pivot à 1 Liaison pivot Bielle 3 Bras 1
degré de liberté (nc = 1) d’axe

Liaison pivot
d’axe
Liaison pivot
d’axe
Palonnier Corps 0
5

Liaison pivot
Formule de Rouché-Fontené : d’axe

A.N. : Liaison pivot

d’axe
Bielle 4 Bras 2
Liaison pivot
2 points d’axe

2 points
Il y a 7 liaisons pivot et un hyperstatisme de degré 6…Il y a donc 6 contraintes d’assemblage de parallélisme entre les axes
de ces liaisons pivot !
1 point

Solution isostatique : Remplacer les liaisons pivot des bielles (B2, C2) et (B1, C1) par des liaisons sphériques ! 1 point

1 point
Formule de Rouché-Fontené :

A.N. :
 1 point

Il vient :

2 points
 1 point
Il vient alors : A.N. :

1 point
Il vient alors : A.N. :

Il vient alors :
1 point
A.N. :

f(R2) = 0

Pour f(R2) = 0, on trouve : R2 = 23 mm

1 point
 300 ms
≠ 0° +/- 2°

= 180° +/- 2°

= 0° +/- 2°

= 0° +/- 2°

 La rigidité de la structure est vérifiée car on n’observe que des petites oscillations sur les courbes.
 L’exigence de limite temporelle (300 ms) pour passer d’une configuration à l’autre est vérifiée pour la phase de
repliement mais pas pour la phase de dépliement.
 Il n’y a une erreur de position sur 1 en repliement. 3 points
L’exigence 1.1.2 n’est pas vérifiée !
 Il s’agit vraisemblablement des élastiques de rappel qui frottent sur la poulie ; ce qui peut provoquer un tel broutage.

1 point

0,8 K = 20000 K = 25000 Rpm/V

63%.10000

0,4 K = 10000 K = 25000 Rpm/V

 = 0,06 s
63%.10000

 = 0,06 s

La réponse indicielle a une allure exponentielle – Tangente à l’origine non-nulle – Pas de dépassement
On peut raisonnablement justifier le modèle du 1er ordre retenu !
3 points
 On décale le capteur pour obtenir la valeur du moment de l’effort de traînée
 C1 permet de mesurer une déformation dont on déduit le moment de l’effort de traînée. 2 points
 C2 permet de mesurer l’effort de portance.

2 points

1400 + 500 = 1900 rad/s

1400 rad/s 1400 rad/s

1400 - 500 = 900 rad/s
 gain à résonnance 25 dB

-40 dB/décade

0 = 900 rad/s

Phase  -180°
 z =0,03

 En basses pulsation, la phase tend vers 0 et la courbe de gain a une asymptote à 0 dB  Ks = 1.

 En hautes pulsations, la phase tend vers -180° et la courbe de gain a une asymptote de pente de -40 dB/décade.
Le modèle du second ordre choisi est donc pertinent.
3 points

-20 dB/décade

150

-40 dB/décade

2 points
 MG = -15 dB

M = -80°

2 points

Les marges de stabilité sont négatives au voisinage de la pulsation de résonance : L’exigence 1.2 n’est pas vérifiée car on ne
peut pas contrôler le drone en attitude.
1 point
Il faut baisser la courbe
de gain d’au moins 15 dB
Kp<= 10-15/20 = 0,18
2 points
2 points
Posons :

En appliquant le théorème de la valeur finale :

 2z 1 
 1  S p  2 p2 
0 0
 R     lim  R t   lim p R  p  c  lim p   P  p 
t  t   R  p  0 t 
 K K K  p  2 zS p 2  1 p 3 
 p E S
  2 
 0 0 
 2z 1 
 1  S p  2 p2 
 0 0 P0 
  R     lim p   3 
 K K K  p  2 zS p 2  1 p p 
t 

 p E S
0 0 2 
 
P0
  R    
K p KE KS 2 points

L’écart dû à la perturbation est :

En appliquant le théorème de la valeur finale :

2 points

Pour vérifier l’exigence de précision vis-à-vis de la perturbation, il

faut :

A.N. :

Cette condition doit se superposer à obligatoire pour

garantir un minimum de stabilité !

2 points
  L’exigence de précision vis-à-vis de la consigne est vérifiée
puisqu’un intégrateur est présent dans la chaîne d’action.

 L’exigence de précision vis-à-vis de la perturbation en

échelon est vérifiée puisque cet intégrateur est placé en
amont de la perturbation.
2 points

10+5%=10,5°
Erreur de position nulle

Vitesse max=120°/s>100°/s

Tr5%=0,5s 600 ms

L’exigence de position est vérifiée. 3 points

L’exigence de rapidité est vérifiée.
L’exigence de vitesse maximale n’est pas vérifiée.
 MG=10 dB

M=80°

Les marges de stabilité sont positives : On vérifie donc l’exigence de stabilité. 2 points

L’exigence de vitesse maximale n’est pas vérifiée.

  La phase de repliement induit une erreur qui s’amplifie dans la phase de dépliement. L’exigence de précision
n’est pas vérifiée.
 L’évolution de la vitesse vérifie bien l’exigence de vitesse maximale à 100°/s
2 points
En fait les essais en réel ne valident pas le modèle de simulation !