Machine Translated by Google

Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

1.Modelo NEWKer

Explicación del modelo

NUEVOKer ­ i6

1 2

No. Artículo Descripción Significado del modelo

1 Código de planta NUEVOKer NUEVOProducto Ker

i2: controlador de robot de 2 ejes;

i3: controlador de robot de 3 ejes;

i4: controlador de robot de 4 ejes;

i5: controlador de robot de 5 ejes; robot de 6 ejes

2 código de serie
i6: controlador de robot de 6 ejes; controlador

i7: controlador de robot de 7 ejes;

i8: controlador de robot de 8 ejes;

i18M: controlador de robot con sistema de coordenadas cartesianas

2. Lista de paquetes de controladores

No. Artículo Especificación

1 Enseñar colgante NUEVOKer­i6

NUEVOKer­338Ea
2 Junta de E/S
NUEVOKer­338C
3 Tablero de relés NUEVOKer­336P

4 Fuente de alimentación RD­65B

5 Suministro de frenos LRS ­350­24

6 Cable de alimentación de freno 0,5 metros

Cable plano flexible
7 0,4 metros

8 Cable de señal J1­J6 1 metro*6

Atención: verifique el paquete de acuerdo con la lista de paquetes. Los elementos anteriores se incluyen según
orden, no todos involucrados. Si tiene algún requisito personalizado, comuníquese con el personal de NEWKer.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

3. Conexión del controlador

NUEVOConexión del controlador del robot de ejes Ker­i6

Nota: La placa de relés es opcional; si no la tiene, conecte IO de acuerdo con la siguiente tabla de IO.

4. Operación del panel

A) Colgante de enseñanza

B) Junta de E/S Cosa análoga

Punto
RS485 Salida del controlador
de entrada

+5V
0V
Aporte 0V
Entrada
común común +24V

Entrada de
Producción Punto
Producción
Conexión de servoeje codificador común de
salida
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

C) Tablero de relés

Conecte el controlador J1­J6

Conecte el suministro de freno
CC 24 V señal de liberación del freno
CC 24 V

Freno de motor J1­J6

Nota: si algunos de los motores no tienen freno, conecte 0V con su terminal JxB correspondiente. Por ejemplo, si el motor J1 no tiene freno, conecte 0V con J1B.

D) Fuente de alimentación y suministro de frenos

Fuente de alimentación (a la placa IO) Suministro de freno (al tablero de relés)

Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

5. Control conjunto
Nota: si compra el kit completo de NEWKer, el cable de conexión del controlador está listo. Sólo revisa la etiqueta
el cable y conéctelo con el controlador.

A) Servoaccionamiento J1­J6XsYs

J1­J6XsYs Señal de control del servocontrolador conector hembra DB15

Señal Alfiler E/S Función Nivel efectivo
PC+/­ 1/9 AFUERA señal de pulso 5V
DIR+/­ 2/10 AFUERA señal de dirección 5V
ES/ENTH 3/4 AFUERA Habilitar/Restablecer alarma 0V
+24V/0V 11/13 AFUERA 24V/0V 24V/0V
PA+/­ 15/8 EN Señal B de realimentación del codificador 5V
AP+/­ 14/7 EN Realimentación del codificador Señal A 5V
ALMB+/­ 6/5 EN Servoalarma (cierre normal) 0V
ALMK+/­ 12/13 EN Servoalarma (normalmente abierta) 0V
Nota: 1) conecte la señal de servoalarma según la configuración del controlador y ajuste otros parámetros

P25 y P26;

2) El servocontrolador controlado por pulsos debe conectar la señal de habilitación EN ;

B) Alarma del conductor

Soporte de alarma del conductor Modo normal de cierre/apertura, por favor

verifique el modo de salida de alarma del controlador y modifique Otros

parámetros P25 y P26.

Nota: cuando se enciende el controlador y el controlador, si el controlador

muestra la alarma del conductor mientras el conductor no hizo la alarma, por favor

revisar Otros parámetros P25 y P26.

C) Requisitos ante el movimiento articular

1) El conductor funciona bien, no hay alarma de servo del conductor;

2) 6 relés de freno están activados y el freno del motor está abierto;

3) Mantenga presionado el interruptor de seguridad en la parte posterior del controlador.

Interruptor de seguridad
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

6. Configuración de parámetros básicos

A. Establezca la relación de transmisión electrónica de la articulación en el parámetro del eje

P45­P56; Numerador=10000 * Relación de reducción

Denominador =36000000valor predeterminado, no es necesario configurarlo.

Por ejemplo, si la relación de reducción de la junta 1 es 1:121, entonces P45=1210000.

B. Ajuste la dirección de rotación de las articulaciones del robot como se muestra en la siguiente imagen, los parámetros correspondientes son los

parámetros del eje P38­P43.

Parámetro del eje P38­P42 para ajustar la dirección de J1­J5

F3 (Eje) Ajustar la rotación positiva o negativa según corresponda "0­1" ejes
J1 al J5

Ajusta la rotacion eje J6 ­ Xs ­ Ys

El parámetro del eje P43 ajusta la dirección de J6, Xs e Ys.

Y es un parámetro de bits. +2 significa

invertir la dirección J6;

+4 significa invertir la dirección de X;

+8 significa invertir la dirección de Ys.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

C. Comprobación de comunicación
Cuando el controlador está encendido, el círculo antes de J1­J6 debe ser verde; de lo contrario, verifique la
conexión.
Presione el botón +1 para mover la articulación 1 10 grados en modo manual y ejecute M500 en MDI (ingrese
M500 y presione el botón Inicio), verifique si la coordenada J1 sigue siendo 10; en caso afirmativo, vaya a J2 y
verifique los pasos anteriores, ejecute M500 en MDI. Si J1 no es 10, gire más J1 y ejecute M500 para verificar si
las coordenadas cambian antes y después de ejecutar M500. si aún difieren mucho, entonces cambie el signo de
otro parámetro P309 (establezca P309=­360000000) [esto es importante, porque si esto es incorrecto, el cálculo
de la retroalimentación es inverso y el error será grande], y repita estos pasos ( muévase manualmente y ejecute
el código M500, ajuste el signo del valor en Otro parámetro P310­P313a) para otros 5 ejes.
Nota: M500 significa enviar comando al controlador para leer la posición actual del motor.

1).El círculo verde significa que la comunicación tuvo éxito. 2). presione "Establecer alimentación de hombre" para reducir la velocidad manual por seguridad

3). Presione +1 para mover J1 en 10 4). ingrese M500 en modo MDI, luego presione Iniciar para ejecutar

Si la retroalimentación es correcta,
Verifique los comentarios de J2­J6XsY como
SÍ después de ejecutar M500 en MDI,
pasos anteriores;
la coordenada conjunta cambiada
Comando de control conjunto único:
no cambiará (se aceptan cambios
M501­M508: retroalimentación J1­Ys.
dentro de 0,010)
5) comprobar si

comentario

correcto o

no

No

Si las coordenadas cambian mucho después de ejecutar M500, eso significa que la dirección
de retroalimentación se invierte, invierta el signo de Otro parámetro P309­P313c
(correspondiente a J1­Ys) y repita desde el paso 3, hasta que la retroalimentación sea correcta.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

D. Establecer la posición inicial de la articulación del robot:

Nivel estandar Nivel conjunto2

Nivel conjunto3 Nivel conjunto4 Nivel conjunto 5

Cuando la posición de cada articulación sea la misma que la imagen de arriba, configure Otro parámetro P314­P318a=E, actual
La coordenada conjunta será cero. Y la posición superior será la posición de inicio del robot.

Posición inicial del robot

F5 (Otro) P314 al P318a Ingresar letra E para dejar ejes en cero, una vez a nivel el robot.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

E. Ajuste de la varilla de enlace del robot (longitud):

F5 (Otro) 351 al 355 Ingresar

las medidas de las articulaciones del robot. Como la imagen

Medidas en (um) 55cm = 550000

Otro parámetro 351,

Parámetro de la barra de enlace1(um)a2
352, Parámetro de la barra de
enlace2(um)a3 353, Parámetro de la barra
de enlace3(um)a4 354, Parámetro de la
barra de enlace4(um)d2 355, Parámetro
de la barra de enlace5(um)d4 Atención: unidad del valor P351­P355 es um.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

F. Relación de acoplamiento:
Otro parámetro P375­P385, asegúrese de que al mover una articulación, ninguna de las otras articulaciones
mover;

(Traducción)
F. Relación de acoplamiento:

Otro parámetro P375­P385, asegúrese de que al

mover una articulación, ninguna de las otras articulaciones
se muevan;

G. Establecer límite suave

Ingrese el grado máximo de movimiento de cada articulación en dos direcciones en el parámetro del eje P18­P29;
Parámetro del eje P18: J1 grado máximo en dirección positiva;

F3 (Eje)
G. Establecer límite por software de los ejes.
Ingrese el grado máximo de movimiento de cada articulación
en dos direcciones positivas y negativas en el parámetro Axis
P18­P29;
Ejemplo:
Parámetro de eje P18: grado máximo J1 en dirección
positiva
P19 grado máximo J1 en dirección negativa

Parámetro del eje P19: J1 grado máximo en dirección negativa;

Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

H. Comprobar movimiento:

Cambie las coordenadas al sistema de coordenadas mundial y mueva X e Y para comprobar si la dirección del movimiento es recta
y si la distancia de movimiento es correcta o no.

Coordinar en el controlador Valor en regla

Coordenada mundial del eje X

Las coordenadas cambian

de 1121 a 1021, la
distancia se mueve 100 mm, la
distancia de movimiento del
eje X es correcta.

Coordenada mundial del eje Y

Las coordenadas cambian

de 0 a 100, la distancia se
mueve 100 mm, la distancia
de movimiento del eje Y
es correcta.

H.­ Compruebe el movimiento: Cambie la

coordenada al sistema de coordenadas mundial y mueva X e Y para comprobar si la dirección del movimiento es recta, y si la distancia de movimiento
es correcta o no.
Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

I. Entrada y salida
Presione el botón "Diagn" en la esquina superior derecha para ingresar a la interfaz IO:
Presione el botón "Diagnóstico" en la esquina superior derecha para ingresar a la interfaz IO:

a) Punto de entrada

Comando de señal Función Parámetro relativo

X00 ARCO Detección de inicio de arco Parámetro de arco P104, P105
X01 SOLDADOR alarma soldador /

X02 INVERTIR alarma inversor /

X03 DEPÓSITO Detección de depósitos /

X04 FRESCO Alarma de refrigerante /

LUBRICANTE X05 alarma de lubricante /

X06 ELÉCTRICO Escasez de brazos eléctricos /

X07 GAS Escasez de gas /

X08 A0 Una señal de inicio del eje /

X09 ­l Interruptor de límite duro negativo /

X10 +L Interruptor de límite duro positivo /

X11 Y0 Entrada definida por el usuario/señal de inicio del eje Y /

X12 X0 Señal de inicio del eje X /

X13 Z0 Señal de inicio del eje Z /

X14 / Entrada definida por el usuario /

X15 / Entrada definida por el usuario /

X16 YS0 Señal de inicio del eje Ys /

X17 DETENER/XS0 Pausa/señal de inicio del eje Xs /

X18 KRUN Botón de inicio externo /

X19 KSTOP Botón de parada externo /

X20 ALMA Servoalarma J1­J4 Otro parámetro P25

X21 ALM1 Servoalarma J5­Ys Otro parámetro P26
X22 ALM2 Alarma de máquina /

X23 ALM3 Alarma de colusión con armas de fuego Otro parámetro P27
X24 / Entrada definida por el usuario /

X25 M28/C0 Entrada definida por el usuario/señal de inicio del eje C /

Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

X26 M24/B0 Entrada definida por el usuario/señal de inicio del eje B /

X27 M22 Entrada definida por el usuario /

X28 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 1) Parámetro de proceso P21
X29 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 2) Parámetro de proceso P21
X30 M14 Entrada definida por el usuario /

X31 M16 Entrada definida por el usuario /

X32 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 3) Parámetro de proceso P21
X33 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 4) Parámetro de proceso P21
X34 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 5) Parámetro de proceso P21
X35 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 6) Parámetro de proceso P21
X36 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 7) Parámetro de proceso P21
X37 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 8) Parámetro de proceso P21
X38 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 9) Parámetro de proceso P21
X39 / Entrada definida por el usuario (entrada de cita 10) Parámetro de proceso P21
Detección de liberación de freno
X40 FRENO Otro parámetro P23
(prohibido mover juntas antes de X40 en adelante)

X41 / Entrada definida por el usuario /

X42 M01 Entrada de pausa condicional /

X43 / Entrada definida por el usuario /

X44 / Entrada definida por el usuario /

X45 ARRASTRAR Detección del modo de arrastre /

X46 METAL Escasez de alambre de soldadura /

X47 FUERZA Falla de energía /

Atención: el terminal común de todos los puntos de entrada es 0 V y los puntos de entrada tienen una efectividad de 0 V;
Nota:

1. Si el controlador activa la alarma del controlador mientras el servocontrolador no activa la alarma, configure Otros parámetros P25 y P26.

2. Uso de detección de entrada definido por el usuario (tome X14 como ejemplo):

1) WAT+/­X14; esperar a que se active/desactive el punto de entrada X14;

2) M1814/M2814; esperar a que se active/desactive el punto de entrada X14;

3) M1814 P33; si X14 está activado, continúe con la siguiente línea; de lo contrario, salte a la línea marcada N33;

4) M2814 P33; si X14 está desactivado, continúe con la siguiente línea; de lo contrario, salte a la línea marcada N33;

5) MOVL V=20 G31 P1014; si X14 está activado durante el movimiento del robot, salte a la siguiente línea;

6) MOVL V=20 G31 P331014; si X14 está activado durante el movimiento del robot, salte a la línea marcada N33;

7) MOVL V=20 G31 P2014; si X14 está apagado durante el movimiento del robot, salte a la siguiente línea;

8) MOVL V=20 G31 P332014; si X14 está apagado durante el movimiento del robot, salte a la línea marcada N33;

b) Punto de salida

Comando de señal Función Parámetro relativo

Y00 M3330 Salida definida por el usuario /

Y01 M3331 Salida definida por el usuario /

Y02 M3332 Salida definida por el usuario /

Y03 M3333 Salida definida por el usuario /

Y04 M3334 Salida definida por el usuario /

Y05 FRENO Control de liberación del freno /

Y06 M3336 Salida definida por el usuario /

Machine Translated by Google

­NEWKER­CNC­ Instrucciones de instalación

Y07 M3337 Salida definida por el usuario /

Y08 M32/M33 Lubricante Otro parámetro P5­P7

Y09 ARCO Salida de inicio de arco (M71/M70) /

Y10 M10/M11 Mandril de husillo Otro parámetro P22

Y11 M08/M09 refrigerante /

Y12 M05 Soldadura/Parada del husillo /

Y13 M3343 Salida definida por el usuario /

Y14 M3344 Salida definida por el usuario /

Y15 M3345 Salida definida por el usuario /

Y16 ES habilitación de servo /

Y17 ENTRE Restablecimiento de alarma servo /

Y18 M03 Alimentación de alambre/husillo CW /

Y19 M04 Retiro de alambre/husillo CCW /

Y20 M59/M58 Suspiro /

Y21 M73/M72 Depósito activado/desactivado Parámetro de soldadura P1­4

Y22 M3352 Salida definida por el usuario /

Y23 M3353 Salida definida por el usuario /

Y24 M3354 Salida definida por el usuario /

Y25 M3355 Salida definida por el usuario /

Y26 M3356 Salida definida por el usuario /

Y27 M3357 Salida definida por el usuario /

Y28 M203 Salida definida por el usuario /

Y29 M204 Salida definida por el usuario /

Y30 / Salida definida por el usuario /

Y31 / Salida definida por el usuario /

Atención: El terminal común de todos los puntos de salida es de 24 V y los puntos de salida tienen una efectividad de 0 V;
Nota:

1. Para aquellos puntos de salida en los que se ha definido un comando como M33xx, el comando de apagado correspondiente es M43xx;

2. Uso de salida definido por el usuario (tome Y30 como ejemplo):

1) SALIDA+/­Y30; salida Y30 encendida/apagada;

2) M3830; salida Y30 activada, M38xx significa salida Yxx activada;

3) M4830; salida Y30 apagada, M48xx significa salida Yxx apagada;

Dirección: Sede económica E2, No.888 Chenglong Avenue, Longquanyi

Distrito, ciudad de Chengdu, provincia de Sichuan, República Popular China.

Sitio web: WWW.NEWKER­CNC.COM

Correo electrónico: NEWKer.CNC@aliyun.com

Teléfono: 028­84601148

Fax: 028­84609226

Skype: Newker­CNC James

Whatsapp: +8618990029555