TD MOTORISATION DES SYSTEMES

ROBOT DE LAVAGE

DÉROULÉ DE L’ÉTUDE

1. DETERMINATION DU MOTO REDUCTEUR D’AVANCE

Objectif
Vérifier le choix initial du moteur après l’ajout de l’option enrouleur.
1.1. Détermination de la vitesse du moteur
Hypothèse
L’entrainement de la roue par le galet se fait sans glissement.
Question 1. A partir de la vitesse linéaire du robot, calculer la vitesse angulaire ωR de la
DT1, DT3
roue.
En fonction des caractéristiques de la roue et du galet d’entraînement, calculer
la vitesse angulaire ωG en sortie du réducteur.
Question 2. Le rapport de réduction i du réducteur étant donné, justifier que la vitesse de
DT3, DT10 rotation NM du moteur est compatible avec un moteur asynchrone 4 pôles.

1.2. Détermination de la puissance du moteur

Hypothèses
- Pour assurer le déplacement, le moment du couple MR nécessaire sur l’axe de chaque
roue est estimé à 130 N·m.
- Le rendement de la transmission galet-roue est noté GR et a pour valeur 90%.
- Le rendement statique du réducteur est noté r et a pour valeur 70%.
- L’enrouleur de tuyau n’est pas pris en compte.

Question 3. Calculer le moment du couple MG sur l’axe des galets.

DT3
Justifier les calculs sur feuille.

Hypothèses
- Moment du couple sur l’axe des galets sans l’enrouleur MG = 45 N·m
- Moment du couple engendré par l’enrouleur sur l’axe du pignon Mpignon = 16,9 N·m
- L’enrouleur de tuyau est maintenant pris en compte.

Question 4.
Déterminer le nouveau moment du couple sur l’axe des galets avec enrouleur MG’.
Déterminer le moment du couple sur l’axe du moteur avec enrouleur MM.

Question 5. En considérant que le moment du couple nécessaire sur l’axe du moteur est
MM = 1,36 N·m et que l’on désire appliquer un coefficient de sécurité Ks = 1,8,
déterminer la puissance du moteur PM pour une fréquence de rotation Nn = 1400
tr·min-1.

Question 6. A partir du résultat précédent choisir le moteur et compléter le document réponse

DT10
DR1
DR1 en relevant les caractéristiques nominales sur le document technique.
Préciser les unités.
 1.3. Influence du mode de fonctionnement sur le choix du moteur

Pour les moteurs à service intermittent, il est nécessaire de faire valider le moteur par son
constructeur.
Question 7. Calculer le facteur de marche et le nombre de démarrages par heure du moteur
DT11
d’avance du robot.
Question 8. Au vu du profil vitesse, indiquer le service type défini par la norme CEI 34-5.
DT11

Question 9. Une mesure de température des enroulements après deux heures de

DT3, DT11
fonctionnement donne  = 87°C pour une température ambiante de 40°C.
Préciser et justifier l’indication de la plaque signalétique qui montre que ce
phénomène a bien été pris en compte par le bureau d’étude.
2. ALIMENTATION DU MOTEUR D’AVANCE
Objectif
Commander le moteur dans deux sens de rotation et assurer sa protection.
2.1. Couplage du moteur
Question 10. Rechercher la tension du réseau et consulter la plaque signalétique.
DT4, DT6 Indiquer le couplage du moteur sur le DR1.
DR1
Entourer le bon couplage parmi les deux représentations proposées.
En déduire pour un fonctionnement nominal :
 la tension aux bornes d'un enroulement du moteur Venroulement ;
 le courant dans un enroulement Ienroulement.
Question 11. Pour un fonctionnement nominal, calculer :
DT4
 la puissance électrique absorbée Pélectrique ;
 le rendement du moteur M.
2.2. Schéma de puissance et de commande
Question 12. Compléter le schéma de puissance pour que le robot puisse assurer le
DT5, DT7 lavage en sens avant ou en sens arrière.
DR2

Question 13. Compléter le schéma de commande pour assurer l’alimentation des bobines
DT5, DT6, DT7 des contacteurs KM4 et KM5 en toute sécurité.
DR3

2.3. Choix de matériel

Question 14. Indiquer sur le DR3 la référence du disjoncteur moteur Q4 adapté à la
DT5, protection du moteur d’avance.
DT12, DR3
Compléter le DR3 en indiquant :
- le réglage du relais thermique ;
- les fonctions assurées par le disjoncteur moteur.

3. OPTIMISATION DU BRAS TELESCOPIQUE

Objectif
Pour optimiser le nettoyage, la vitesse de déplacement de la buse placée en bout du bras
télescopique est réglable. Actuellement la vitesse est réglée par programmation du modulateur
ATV31 (DT5). L’objectif est de simplifier le pilotage, d’éviter des mauvaises manipulations et de
fiabiliser la course du bras télescopique.
On utilisera la même référence de moteur que pour l’avance, seul le réducteur est
différent.

3.1. Optimisation de la variation de vitesse

Selon les données du constructeur la vitesse du bras est réglable. Pour modifier la vitesse,
l’opérateur doit agir directement sur le programme du variateur de vitesse. Afin de simplifier
l’utilisation, le constructeur décide de placer un potentiomètre agissant sur l’entrée analogique en
tension.

Hypothèse : la vitesse angulaire minimale du pignon ωP2 est obtenue à la fréquence nominale du
réseau, ωP2 = 7,71 rad·s-1

Question 15. Le pas et le nombre de dents du pignon étant donnés, justifier que la vitesse du
DT5
bras Vbras est de 0,15 m·s-1 pour les caractéristiques nominales du moteur.
Question 16. Indiquer quel est l’appareil qui permet de modifier la vitesse du moteur du bras
DT1, DT5, DT6 et préciser sur quel paramètre principal il agit.
Déterminer la valeur de ce paramètre pour obtenir la vitesse maximale du bras.
Question 17. Compléter le schéma sur le DR4 en plaçant le potentiomètre de réglage.
DT5, DT13
DR4

Question 18.
DT6, DT8, DT13 Expliquer comment sont obtenus les deux sens de rotation du moteur du bras.

Question 19.
DT6, DT8
Indiquer quelle est la technologie des détecteurs FC7 et FC8, préciser leur rôle.

3.2. Contrôle de l’extension du bras télescopique

L'extension du bras télescopique est réglable selon la largeur de la zone à laver.
L'appareil travaillant en milieu humide, le capteur permettant le contrôle de la position du bras
doit être étanche.
Ceci est actuellement réalisé par un transducteur rectiligne de position à entraînement
magnétique.
Dans ce capteur, le potentiomètre linéaire (p) est placé dans un tube étanche (t), et son curseur
(c) est entrainé par un aimant (a), placé à l'extérieur du tube et coulissant sur celui-ci.

d = déplacement du curseur
p c
(2)
(3)
(1)

a t

Question 20. Indiquer quelle est la valeur de la tension U13 entre les bornes (1) et (3) du
DT9
potentiomètre.
Question 21. D'après la documentation constructeur, préciser quelle est la résistance
DT14 électrique RCET, pour la course électrique théorique, du modèle 400.
En déduire l'intensité I du courant passant dans le potentiomètre (le courant
passant dans le curseur est négligeable).
Question 22. R12 est la résistance du potentiomètre entre la borne (1) et le curseur (2). Écrire
l'expression de la tension U21 entre le curseur (2) et la borne (1) en fonction de R12.
Question 23. La résistance R12 est proportionnelle au déplacement "d" du curseur : R12 = k . d
En appliquant cette relation pour la course électrique utile, déterminer la valeur de la
constante k, préciser son unité.

Question 24. En déduire l'expression de U21 en fonction du déplacement d du curseur.

Question 25. Calculer la valeur de la tension U21 pour un déplacement de 350 mm.
Question 26. La tension U21 est appliquée à l'entrée d'un Convertisseur Analogique
Numérique (CAN). On veut une résolution de 2 mm pour le déplacement d.
Déterminer la valeur du quantum q du convertisseur analogique numérique.
Question 27.
DT 15, DT14 Le transducteur rectiligne porte l’indication IP 67, en expliquer la signification.
Justifier en quoi cet IP est nécessaire dans les conditions d’utilisation de ce
robot.
4. ALIMENTATION DE L’AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL
Objectif
L'alimentation de l'automate Millenium II se fait en 24 V DC selon le DT 6.
Une alimentation non filtrée étant moins onéreuse, le constructeur veut étudier cette solution.

Question 28. La tension obtenue en sortie d’une l’alimentation non filtrée est représentée sur
DR5 le DR5.
Indiquer quelle est :
 sa valeur crête Ûalim ;
 sa période Talim ;
 sa fréquence falim.
Justifier les calculs sur la copie. Faire apparaitre la période Talim sur le DR5.

Question 29. Un voltmètre branché sur la sortie de cette alimentation indique :

DR5  en couplage DC : 24,0 V
 en couplage AC : 11,6 V
 en couplage AC + DC : 26,7 V
Expliquer quelle est :
 la valeur moyenne <u> de la tension ;
 la valeur efficace Ualt de la composante alternative de la tension
(ondulation).

Question 30. Le taux d'ondulation T est défini par la relation :

Ualt
T = <u>
Calculer T en pourcentage.

Question 31. Expliquer si l'alimentation précédente convient d’après le tableau "Description

DT15 des alimentations" du manuel d’installation du Millenium (DT14). Justifier la
réponse.
Question 32. Une solution technologique permettant d’améliorer la qualité est le filtrage.
DR5 Nommer le composant électrique (résistance, bobine, condensateur) permettant
de filtrer cette tension.
Représenter ce composant sur le DR5.