Corrigé 1/4

1 DETERMINATION DU MOTO REDUCTEUR D’AVANCE

1.1. Détermination de la vitesse du moteur.
Question 1. vrobot = 0,067 m/s ; Øroue = 386 mm ; Ø galet = 60 mm

vrobot 0,067
ωR = = = 0,347 rad/s
Rroue 0,193

386
ωG = ωR x = 2,23 rad/s
60
Question 2. rapport de réduction du réducteur i = 65
ωmoteur = ωG x 65 = 145,16 rad/s
60 x ωmoteur 60 x 145,16
Nn = = = 1386 tr/min
 2
2
Vitesse de synchronisme d’un moteur 4 pôles =1500 tr/min
Nn du moteur est compatible avec un moteur asynchrone 4 pôles.
1.2. Détermination de la puissance du moteur (sans option enrouleur de tuyau)
Question 3. MR = 130 N.m ; GR = 90% ; r = 70%
2 x Mroue Ø Galet 2 x 130 60
M = x = x = 44,9 N.m
G
GR Ø roue 0,9 386

Question 4. MG’ = MG + MPignon 45 + 16,9 = 61,9 N.m

MG’ 1 61,8 1
M = x = x = 1,36 N.m
M
r i 0,7 65

Question 5. MM = 1,36 N.m ; coefficient de sécurité Ks = 1,8 ; Nn = 1400 tr.min-1

2  x 1400
PM = 1,8 x MM x ωmoteur = 1,8 x 1,36 x = 359 W
60

Question 6. Référence du moteur T-71 M Nombre de pôles 4

Vitesse de synchronisme 1500 tr/ min

Puissance utile Vitesse de l’arbre Intensité en ligne Moment d’inertie Facteur de puissance
-4
370 W 1400 tr/min 1,1 A 7,12 10 kg m² 0,71

1.3. Influence du mode de fonctionnement sur le choix du moteur.

Question 7. Temps de fonctionnement

Facteur de marche = = 23%
temps de cycle

3600
Nb de démarrages par heure = = 553 dém/h
6,5

Question 8. Service type S4

Question 9. 87 + 40 = 127 °C
La classe d’isolement F permet de fonctionner avec une température maxi des
enroulements de 155 °C.
 Corrigé 2/4
2 ALIMENTATION DU MOTEUR D’AVANCE
2.1. Couplage du moteur.
Question 10. Réseau 400 V – couplage étoile

 Venroulement = 230 V. (V = U / RAC(3))

 Ienroulement = 1,1 A  DT10
Question 11. Pour un fonctionnement nominal, calculer :

Pélectrique = 3 x U x I x cos = 3 x 400 x 1,1 x 0,71 = 541 W

M = P / Pélectrique = 370 / 541 = 68,4 %

2.2. Schéma de puissance et de commande.

Question 12. 1/L1 3/L2 5/L3

Q4
GV2ME06

2/T1 4/T2 6/T3

1 3 1 3 5
5

KM5
KM4
( 05 - M )
( 05 - K ) 2 4 6
2 4
6
X10

X11

X12

13 13
Question 13.
FDC5 FDC6
Arrière Avant
14 14
X37

X39

22 24
21 21

KM5 KM4
( 05 - M ) ( 05 - K )

22 22
42 43
A1 A1

KM4 KM5

2.3. Choix de matériel.

Question 14. Choix disjoncteur moteur
Référence du disjoncteur moteur : GV2P06 Réglage du relais thermique 1,1 A
1/L1 3/L2 5/L3
Dénomination Fonction

Sectionneur Séparation

Relais thermique Détection des surcharges

2/T1 4/T2 6/T3 Relais magnétique Détection des courts circuits

 Corrigé 3/4

3 OPTIMISATION DU BRAS TELESCOPIQUE

3.1. Optimisation de la variation de vitesse.

Question 15. Pas = 12,7 mm ; Nn = 1400 tr/min ; Vbras = 0,15 m/s ; ωP2 = 7,71 rad.s-1
ωP2 7,71
Npignon = = = 1,22 tr/s

Vbras = 1,22 x 102dents 2  m/s
x 12,7 = 0,155

Question 16. Le convertisseur ATV31 agit sur la fréquence de la tension pour régler la vitesse du
moteur du bras.
si Vbras = 0,15 m/s alors f = 50 Hz
si Vbras = 0,35 m/s alors f = 116,7 Hz

Question 17. PE 1 3 5

L1 L2 L3 LI1 LI2 +24 V

ATV311

U V W +10 AI1 COM AI3 AI2 AOV AOC

PE 2 4 6 3
X7

X8

X9
U V W

3
M3
P1
3~

Question 18. Les deux sens de rotation du moteur du bras sont obtenus par action sur les entrées
LI1 et LI2 configurées en commande 2 fils.

Question 19. FC7 et FC8 sont des capteurs magnétiques (ILS) et permettent de couper LI1 et LI2
pour arrêter le moteur en fin de course du bras.

3.2. Contrôle de l’extension du bras télescopique

Question 20. DT8 → transducteur rectiligne → U13 = 24 V

Question 21. DT13 → Résistance (sur la C. E. T.) → RC. E. T. = 10 kΩ

i= = = 2,4 mA

Question 22. U21 = R12 . i = 2,4 10-3 R12

Question 23.
k= → pour la C.E.U. : k = = 25 kΩ/m

Question 24. U21 = 2,4 10-3 R12

R12 = k . d
donc U21 = 2,4 10-3 k . d = 2,4 10-3 . 25 . 103 . d = 60 . d

Question 25. U21 = 60 . d = 60 x 0,35 = 21 V

Question 26. Quantum minimum = 60 . Δd = 60 . 2 . 10-3 = 0,12 V

 Corrigé 4/4
Question 27. IP 67.
IP : Indice de Protection ;
6 Totalement protégé contre les poussières ;
7 Protégé contre les effets de l’immersion (jusqu’à 1 m).
Le robot projette de l’eau sous pression. Il est important que les matériels soit protégés.

4 ALIMENTATION DE L’AUTOMATE MILLENIUM

Question 28. Ûalim = 3,8 div . 10 V/div = 38 V

Talim = 5,0 div . 2 ms/div = 10 ms → falim = = 100 Hz

Question 29. En couplage DC le voltmètre mesure la valeur moyenne de la tension <u> = 24,0 V
En couplage AC le voltmètre mesure la valeur efficace de la composante alternative
(ondulation) de la tension Ualt = 11,6 V.
Question 30.
T= = 0,483 = 48 %

Question 31.

La variation de la tension d'alimentation doit être inferieure à - 15 % + 20 %, donc cette

alimentation ne convient pas (48 % de taux d'ondulation + fluctuations de la tension
secteur)

Question 32. Pour filtrer la tension on rajoute un condensateur en parallèle sur la sortie du pont de
diodes
 Corrigé 5/4
Avantages / inconvénients
 Moteur asynchrone : faible consommation (bon rendement) , faible coût,
robustesse
Gros essor depuis apparition des variateurs de fréquence
Contact glissant pour alimenter le rotor
Inconv le glissement
 Moteur synchrone : s’il est à aimant, il s’appelle aussi Brushless
Et pas de frottement au niveau du Rotor
Quelle que soit la charge, il reste à la même vitesse
Inconv. Risque de décrochage et gestion électronique du démarage
(impossible à partir du réseau 50Hz)
 Moteur à CC : principalement quand on a des pb de place et/ou un couple
élevé au démarrage
On peut régler sa vitesse avec un simple gradateur
Inconv. Il s’use plus vite à cause des balais sous forte pression
 Moteur pas à pas : précision des déplacements et frein naturel pour
maintien en position. Couple assez bon à vitesse lente. Moteur sans balai.
Inconv. Faible vitesse et faible couple comparé aux autres moteurs
Couple décroissant avec la vitesse
Raisonance mécanique du pas par pas suivant les types
Pilotage électronique obligatoire (automate)

Différents types de moteurs pour quelles applications ?

Moteurs de TGV : Synchrone (réseau FR) et asynchrone (autres)
Moteur d’imprimante 3D : moteur pas à pas
Moteur de vélo électrique : Brushless (haut de gamme)
Moteur de voitures électrique : Asynchrone (-) et synchrone (+) rendement 90%
Moteur de machine à laver : Moteur CC ou moteur asynchrone
Moteur démarreur voiture : Moteur à CC
Moteurs machines : Moteurs asynchrone mono ou tri suivant dispo réseau,
conception et besoin de puissance.
Si puissant : démarrage étoile triangle sinon risque d’appel de courant fort
et démarrage brutal