Studiul stabilitatii sistemelor prin diagramele Nyquist si Bode Scopul lueré Obisctivul Incrarit este prezentarea 5i studiul metodelor de stabilitale Nyqusit (oxpectiv Bods) la sisteme care ce aflé in bucli, reapectiv determinarea caractersticilor speciale din punct de vedere al sabibitat Aceste metode sunt utile pentns ci ofr informati gi seftritoare la gradul de stabilitate al sistemului, Pentru studml stablitgi sistemelor in bucli inchiva se porneste de la urmatoarea sche, prezentatain figura {1.1 we. HAs) xo Fig 11.1. Schema bloc amu sistem in bucla inchica cu reactte negarwa wade H,(¢) este fancy de trmsfer a sistenmhi in bacli deschisi, Se studiazd stabiitetea sistenmtui in buch iachisd. Fuactia de transfer a sistematu in bull inckisd ete HA BES au) Din punct de vedere al studintu stabilitii distingem doul carn. CCriterful simplifiear: se aplica atunci cand sstemul in ucla deschisa este stabi, Penta ca wn sistem linia invariant in timp (LTH) stabil in ull deschis8 s8 fiestabil in bac incksé este necesar i suficient ca punctul etic de coordonate (-1,j-0) smn se giseascd in interionul caracteristici! amplitudine-fazi a sistenmlui in bueli deschisi H,()-0) tasati pent pubsapa 0 « (0.x) Criteriul generalizat: se aplicd afueci cad sistemnl este insabil in bucld eschisi. Peaira ca un sistem LTI, insabil in bucli deschisi, sf fi stabil in bucla ‘inchisi este necesar gi suficient ca punctul critic de coordonate (-1,j-0) & fie fncoajwat in sens antiorar de carcteristca amplitudine ~ fazd a sstenmfui in bucla deschisi H(j-o). penta o €(-w,»), de un oumar de ori egal cu numarul polilor ‘instabili ai sistemmlui in bucla deschisa_ Pentru determinarea gradului de stabilitate al sistemmlui se folosesc mai mult diagramele Bode, unde pot {i ugor determinate caracteristicile: marginea de faz gi amarginea de cijig (vezi tucrarea a. 9). Stabiitates, considerind cele dona caracterstic, poate fi exprimata cu urmatoareleconditi: ~ 9, sau 9 > x unde gy repreznta rezerva de faa, iar @=9-+n; = Mc1, unde If este marginea de amplitudine = Of >0;, unde oy reprezint’ pulsatis unde caracteristica Nyquist intersecteazi axa reali iar o,este pulsatia unde caracteristica amplitudine-fizi intersecteazi cercul de razi unas. Studi stabil sistemelordiscete se face in mod asemndlor cu observatia cd Ja inceput se realizeaza o transformare bilinear’: 8 a cos(o-T,)+ j-si(o T,)a—2 — (12) Deci este nevesari cunoasterea perioadei de exantionare 7: eu ajutorul cireia 2 fost iscretizat sistem,