Modelado y Simulación de Sistemas

Alejandro Ruiz García

Informe Práctica 2
Simulación de sistemas

Jorge David Ramos Rozalen

 Modelado y Simulación de Sistemas
Alejandro Ruiz García

Los objetivos de esta práctica fueron:

Dado un sistema como el siguiente:

Y sabiendo que m = 1,5 kg, k = 5 N/m y supondremos 2 escenarios b=4N s/m y b=1N
s/m. Tendremos que calcular su función de transferencia para y el modelo en espacios
de estado.
Una vez obtenido la función de transferencia simplemente haremos como en la
primera practica que es someter la función a diferentes entradas: impulse, step y ramp
para los 2 escenarios y compara resultados.
Y por último realizar el mismo funcionamiento pero en Simulink para los 2 escenarios y
tanto con la función de transferencia como para el modelo en espacios de estado.

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Función de transferencia de nuestro sistema:

𝑦̈ 𝑚 + 𝑦̇ 𝑏 + 𝑦𝑘 = 𝑈

𝑦(𝑠)(𝑠 2 𝑚 + 𝑠𝑏 + 𝑘) = 𝑈(𝑠)

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 𝑚 + 𝑠𝑏 + 𝑘

Se nos queda una función de transferencia de segundo orden y para los

dos escenarios se nos quedaría:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 1.5 + 𝑠4 + 5
1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 1.5 + 𝑠 + 5

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Modelo en espacios de estado:

𝑥1 = 𝑦1
𝑥2 = 𝑥̇ 1 = 𝑦̇ 1
−𝑦̇ 𝑏 − 𝑦𝑘 + 𝑈 −𝑥2 𝑏 − 𝑥1 𝑘 + 𝑈
𝑥̇ 2 = 𝑦̈ 1 = =
𝑚 𝑚
Matrices:

𝑥1̇ 0 1 𝑥1 0
[ ̇ ]=[ 𝑘 𝑏 ] ∙ [ ] + [𝑈 ] ∙ [ 1 ]
22 − − 𝑥2
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1
[ ]
𝑦 = 1 0 ∙ [𝑥 ]
2

0 1
𝐴=[ 𝑘 𝑏]
− −
𝑚 𝑚
0
𝐵 = [1]
𝑚
𝐶 = [1 0]
𝐷=0

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Posteriormente una vez realizado las operaciones a mano , lo trasladamos a Matlab,

antes de mostrar los resultados , explicare como represente en simulink el sistema
mediante las matrices de estado:

Básicamente la lógica se basa en , entra B , se suma con A/S (se invierte )ahora
1/(B+A/S) se multiplica en 1/S por lo que se quedaría como 1/Bs+Bs^2 y por ultimo se
multiplica por C y así obtenemos nuestra función de segundo orden.

Y en cuanto a hacerlo con la función de transferencia no hay mucho misterio

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Resultados:

Observamos que el factor de amortiguamiento influye en tanto en el tiempo que tarda

en llegar a régimen permanente como en las “picos” que se producen por ende un
factor de amortiguación mayor hará mas estable nuestro sistema y más rápido en
llegar al régimen permanente.

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Lo mismo.

Jorge David Ramos Rozalen

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Alejandro Ruiz García

Apenas se nota, pero ocurre lo mismo.

Jorge David Ramos Rozalen