Scribd Logo
Upload

Welcome to Scribd!

  • AAA Sipart DR20

    Uploaded by

    Jlaviera
    4 views10 pages

    Copyright

    © © All Rights Reserved

    Available Formats

    PDF or read online from Scribd

    Did you find this document useful?

    Is this content inappropriate?

    Report this Document

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    4 views10 pages

    AAA Sipart DR20

    Uploaded by

    Jlaviera

    Copyright:

    © All Rights Reserved
    Download as PDF or read online from Scribd
    Flag for inappropriate content
    of 10
    Practica 2 CONTROL DE PROCESOS CON CONTROLADORES PID INDUSTRIALES 2.1 INTRODUCCION El objetivo de esta practica es introducir al alumno al manejo de controladores del tipo de Jos que normalmente se encuentran en un gran mimero de instalaciones en la industria de a prictica coustituye un paso més para consegui sreamiento del alamo a industrial, con el fin de establecer el nexo entre el desarrollo y diseiio de contro- ladores tipo PED (que el alumno conoce sobradamente de la asignatura de ‘Teorfa de Control Automatico y de prieticas previas) y su programacién, implementacidn e interaccién eon un sistema real, analizando todes los aspectos relacionados con la implementacién prictica. El controlador que se va a utilizar en concreto es el PID modelo SIPART DR20 de SIEMENS, muy extendido en instalaciones andaluzas y nacionales, Los aspectos bisicos que debe desarrollar el alumno en la priictica son los siguientes: 1. Familiarizacién con un controlador PID industrial: funciones de operacién e indicacién. Panel frontal. . Analisis de las entradas y salidas al controlador. Pstrncturacién y parametrizacién del PID. |. Diseto de un controlador PID para el control de les médulos analdgicos de simulacién del sistema de calentamiento de aire. Comprobaciu del cortecto funcionamiente, 1 2PRACTICA 2. CONTROL DE PROCESOS CON CONTROLADORES PID INDUSTRIALES: 2.2 REQUERIMIENTOS DE LA PRACTICA ‘* Controludor SIPART DR20 de SIEMENS (Fig. 2.6). ‘¢ Médulo de simulacién analigico de sistemas de primer orden ¢ integradores de LEY- BOLD DIDACTIC, mimero 734 09 (Sitnulated Control System de la prictica 1), «# Fuente de alimentacicn, ‘© Médulo de conversién tensién-intensidad, intensidad-tensin. «© Osciloscopio y sondas. © Cables. 2.3 CoNcEPTos BASICOS Sc exponen acontinuacién una serie de coneeptes de interés sobre controladores PID industri- ales. Hasta seceién no es necesaria para cl desarrolio del trabajo en el laboratorio, habiéndose inchuido en los apuntes para introducir a los alumnos interesados en la especialidad en una serie de conceptos que analizardn en cursos posteriores 0 en la préctica industrial. 2.3.1 Definiciones bisicas La nomenclatura en el mundo industrial snele ser variads, dependiendo de muchos factores como son lox marmales de los provesderes de lex equipos, cercania de Parnelas Téeniens, ote. Como snele diferenciarse de la utilizada en los libros de texto universitarios, en la Fig. 2.1 muestran los nombres que se asignan a las variables caracteristieas del bucle de control en la mayor parte de los textos de fabricantes, segiin notacién DIN 19 296 (nétese la denominacién de Ia variable de control y variable de salida del sistema respeeto a la ntilizada hubitualmente en los textos aeadémiccs). 2.3.2 Regulador digital PID Aunque los primeras reguladores digitales fueron realizados con ordenadores de proceso, ac- tualmente se encuentran integrados, no sélo en sistemas mis complejos de mando y automa- tizacion, sinoen la forma de ejecucion de un regulador compacto. Como la estructura PID se ha convertido en un estsindar en su utilizacién, se intenta que el regulador digital que trabaja discretamente respecto al tiempo, se acerque bastante en su comportamiento al del regulador analégico: Laboratorio de Control Automético 3 ‘Magnitud de ietes Magnitud co Magnited zegulacon Xd regulada x co w 2 a REGULADOR |e} stew Realimentacion Figura 2.1: Cirenito de regnlacién, exquema funcional = La maguitud regulada es Ieida y cuantificada en intervalos de Gempo discretos. ¢ La operacién PID es realizada por un algoritmo que esté disponible en un procesador, yen cada punto de Jectura se caleuls una igualdad diferencial, Las partes P, 1, D pueden ser ajustadas de forma independiente. Por iiltimo el valor calculado e conectado al tramo de regulacién después de pasar por un eonvertidor digital-analégico y mantenido hasta Ia egada del siguiente valor. Para exigir el comportamiente casi "sontinuo” del PED digital, habré que exigir una explo raciin frecuente y la eleccién apropinda del tiempo de mucstreo. 2.3.3 Ventajas del regulador digital En sa modo principal de funcionamicnto, cl regulader se comporta de un modo easd igual al de los controladores analigices, con unas ventajas adicionales: # Flexibilidad: Las funciones téenicas de regulaciin se realizan por software (progra- mas), modificandase sin que el constructor tenga que cambiar el handware (cableado intemo) y pndiendo ser usadas por el usuario en diversas partes del proceso, ‘* Multiplicidad de funciones: Alganos ejemplos son: Connmtaciin antomdtica del servicio mamial/antomstien libre de saltos, Eviter la saturacién dol tGrmino integral al aleanzar un Kimite del valor preserito (referencia). Limitacién ajustable del valor de referencia. Rampa parametrizable del valor prescrito. Filtrado de magnitudes del proceso sometidas a perturbaciones. © Exactitud: Al ser los pardmetros ajustados digitalmente libres de deriva, y ajustados a voluntad, no presentan problemas en Ia realizacién de operaciones mateussticas, APRACTICA 2. CONTROL DE PROCESOS CON CONTROLADORES PID INDUSTRIALES 2.3.4 Clases de sefiales de salida Las sefales de salida del regulador pueden ser ajastadas dando lugar a distintos tipos de reguladores. Los mis importantes son: + Regulador de accién continua (regulador K): para accionamientos de aj neansiticos e hidrdulicus. Sedeaominan coutinues porqueel dispositive de accionau nto. al que se encuentra coneciado el PID puede tomar todas las posiciones intermedias ex tre "eermdo” y “abierto”, actuando asf de forma continua a Ts entrada del aparato de juste. ¢ Regulador de pasos: para accionamientos eléetrices. Pose umn eomportamiento de tres posiciones, (por ejemplo: calentar/enfriar/desconectar) que sélo puede aetuar sobre: el cireuito de regulacién juntn con umn drgano de ajuste metorizado integral. La conexién con el sistema a controlar suele hacerse a través de tarjetas de relés sobre las que actrin cl controlador. Se marcha a la posicién deseada de aenerdo anna duracién de impulso caleulada efelicamente. * Regulador de dos o tres posiciones Con este nombre se conocen Jos reguladores dis- continuos, cuya salida puede ser binaria (0/1 - conestar/desconectar) o ternaria (0/1/-1 ~calentar /enftiar/desconectar). En el regulador de dos posiciones la magnitud regulada mantiene una oscilacién permanente. En el caso de un regulador digital estructurado asi, In diferencia de regulacién. actual es elaborada internamente segrin el algoritmo PID a un vabr de la magnitud de ajuste. A partir de ese valor de ealenlo se obtiene la seiial de ajuste binaria (0/1) o terciaria (0/1/-1) a dar como relacién impulso/pansa con ima duracién del periods ajustable, A diferencia del regnlador de pasos, cuyoss impulses de ajuste desaparecen tras decacr In diferencia de regulacidn, on easo del reguludor de dos o tres posicicnes también en estado estacionario se dan implace de ajuste segrin el valor estacionario de la magnitnd de ajuste calealada. 2.3.5 Bstructuras de regulacién ampliadas En Ia prictica ol regulador PID puede usar on ssociacién con otros elementos ampliando asi au cetructura y funciones. Algunos ejemplos de este funsionamiento on: ¢ Regulacin en cascada: regularién més répida de las pecturbaciones. Un regulador piloto suministra el valor prescrito para un regulador subordinado. Este reacciona a las perturbaciones antes de que ellas se hagan notar en la magnitud regulada (permite una especie de control por adelanto para disminuir el efecto de las perturbaciones sobre la magnitnd regulada). ‘* Conexién de las magnitudes perturbadoras: si una magnitud perturbadora medi ble actzia en Ia entrada de un tramo, puede ser compensada en el tiempo multiplicindola Laboratorio de Control Automético 5 por un factor y suméndola a la sefial de entrada o salida del regulador (se compensa proporcionalmente al valor de la perturbacién). 2.3.6 Adaptacién Como es bien sabido, los parémetros mas importantes de um regulador PID son: Ky: constante de proporcionalidad. ¢ Ty =Ve- Ta: iempo de accién derivativa (T¢ es el tiempo derivativo de la fornmlacién normal del PED y Vy es un factor de escala ajustable). ot 1s tiempo integral El disco del regulador (cl ajaste de los pardmetros) puede ser un problema que se puede resolver en la priictica: «¢ Hin la mayoria de los casos con Ia experiencia. + A base de probar (técnica muy desarrellada por lat alummnos on cl Iaboratorio). ¢ Com reglas de ajuste sencilla ‘¢ Con métodos matemiticas. [Ba todos Jos casos ef hombre ex el vies responsable del ajuste efeetivo, a diferencia de Jew Hamaden regulidores aaptativas, que realizan de forma alomidtica (sin intervenciin Ihuinana) el ajuste de los pardavctrus del controlador. [La adaptacién tiene su importancia en dos clases de ejecucion: = Puesta en marcha: a serv juste. manual para conseguir valores adecuados del primer ‘* Requerimientos: mandada por los sucesos (p.cj. variaciones del valor de referencia), durante el funcionamiento del regulador. Aunque no es objetivo de este curso, es interesante explicar el fancionamiento basieo de an controhidor adaptativo. «Bin primer lugar se supone un modelo lineal del sistema en tiempo disereto de la forma ue = Ey ayes + Of y byez. 6PRACTICA 2. CONTROL DE PROCESOS CON CONTROLADORES PID INDUSTRIALES ‘* Mediante un proceso de identifieacién por minimos cuadrados se estima en calla mo- ‘mento las parimetros ay ¥ by. ‘© Con dichos coeficientes se entra en a ley de adaptacién (los pardmetros de los contro- adores en general se pueden poner en funciin de los del modelo del sistema), ealculando los coeficieates del controlador. = Con los cosficientes del controlador se ovahia Ia ley de control obtenienda Ia sofial de control adecuads. LEYDE ADAPTACION IDENTIFICACION & CONTROLADOR, x ADAPTATIVO ¥ SISTEMA Figura 2.2: Esquema de control adaptative 2.4 CAMPO DE APLICACION La importancia précticn del regulador compacto radica on sus mi teristicas de potencia. Esta caraeterizalo por reunir todos lov componentes del hardware y software necesarios para solucionar los problemas de regulaciGa en los diversos: campos de la antomiatizacién de procesos, en una caja Tastante maugjable. ‘Tanto la estructuracién, que cs la activacion de diversas funciones parciales de acuerdo con el enmneiado del problema, como la parametrizacién, es decir, cl ajuste de los datos del aparato dentro del margen de valores, se realizan mediante pulsadores y/o apoyiindose en indicaciones de valores digitales o de barras en Ia parte frontal del aparato, Los reguladores industriales en general son adecuadas para un amplio campo de utilidades desde la técnica de procesos hasta la construccién de maquinas ¥ aparatos. Se pueden con figurar como: © Regulador continuo (K). Laboratorio de Control Automético 7 ¢ Regulador con salida conectora (8) que se puede programar en los modos: regulador de pasce de tres posiciones regulador de dos posiciones. Puede ser conectado a través de una interfase serie, insertado on sistemas jerdrquicas (or denador de procesos o sistemas de mando) 0 incluido en un sistema central de operacién y observacién con ordenador personal. Ademss es estructurable como estacién dle rel indicador de procesos o aparato piloto o de mando. 2.5 ESTRUCTURA Los reguladores industriales (y en conereto el SIPART DR20) suclen estar configurados de forma modular. stn formados por un aparato bisico (en el caso del DR20) que consta de: © CPU: unidad de operacién e indicacién con placa de circuits impresos principal « Placa de circuites impresos con una fuente de alimentacién y elementos de conexién para los cirenites de entrada y salida montados jos. Esta placa est conectada a la principal a través de una regleta de contactos y enchufada a la parte trasera de la caja. + Caja de plistice El apanate comsta de dos entradas analégicas fijas (entradas de corriente Bijadas « un potencial que se pueden configurar de OmA-< dinA-a 20mA) y uma entrada binaria que acta de forma normal o invertida (asigndudole ol cero Kégice a la alimentacién), La salida del regulador (magnitud de ajus es diferente segiin ol tipo: « Regulador K: senal continua de corriente de 0 20 mA 0 de 4a 20 mA. = Regulador S: salida coucctora cou 2 relés para 250 V/5 A. Tambicn se dispone de una salida binaria EL hecho de que e! convertidor pueda aceptar otros médulos en su estructura, hace que se pueda ampliar el numero de entradas, por ejemplo con eonversores de seal enehufados en Ia [parte posterior del aparato, Para la conexion se dispone adiconalmente a las entradas AEL y AE2 de puestos de enchufes para das conversores AES y AKA (ver escquema funcional de la Fig. 23) 8PRACTICA 2. CONTROL DE PROCESOS CON CONTROLADORES PID INDUSTRIALES ‘AE: Enda analegica

    You might also like