18/11/23 Gentil Guerrero,Alberto A3

PRÁCTICA 3: Modelos Jerárquicos

MODELO
He intentado crear un camión con una bola de demolición. Para eso he dado uso al
cubo, cilindro y esfera que fueron creados en prácticas anteriores. Mediante el uso
de transformaciones como son el escalado, el traslado y la rotación, aplicadas a las
figuras nombradas, crearemos el modelo deseado.

Para los movimientos, he optado por realizar estos tres:

-El primer grado de libertad consiste en un movimiento vertical de subida y baja de
la bola de demolición, viéndose así afectados para este movimiento tanto la cadena
que sujeta la bola como la propia bola. En el movimiento la cadena sufre una
traslación así como un escalado, de este modo alargamos la cadena para hacerla
más grande y a la vez la desplazamos hacia abajo para que de la sensación de que
está bajando. La bola solo sufre una traslación.
-El segundo grado de libertad consiste en una rotación aplicada sobre el brazo del
camión, produciendo así también un desplazamiento sobre la bola. En el
movimiento, el brazo rota para inclinarse hacia adelante y hacia atrás.
-El tercer grado de libertad consiste en un giro total del camión sobre sus ruedas.
Este rota sobre sí mismo.

TRANSFORMACIONES
PRIMER GRADO DE LIBERTAD
float distancia_bola=-0.9->Distancia del eje Y de la bola.
float distancia_bola_max=-3.8->Valor máximo que puede alcanzar la bola(aunque
sea mínimo, es la lógica que he usado).
float distancia_bola_min=-0.9->Valor mínimo que puede alcanzar la bola.

float distancia_cadena=0.0->Distancia del eje Y de la cadena.

float distancia_cadena_max=-2.6->Valor máximo que puede alcanzar la cadena.
float distancia_cadena_min=0.0;->Valor mínimo que puede alcanzar la cadena.
float escalado_cadena=1.0->Escalado del eje Y de la cadena.
float escalado_max=1.8->Valor máximo de escalado.
float escalado_min=1.0->Valor mínimo de escalado(por defecto empieza aquí).

Todos los valores han sido calculados a la hora de la realización de la práctica,

probando valores.

SEGUNDO GRADO DE LIBERTAD

float grado_brazo=0.0->Valor por defecto del grado para la rotación del brazo.
float max = 13.0->Valor máximo del grado para la rotación.
float min = -13.0->Valor mínimo del grado para la rotación.
Todos los valores han sido calculados a la hora de la realización de la práctica,
probando valores.

TERCER GRADO DE LIBERTAD

float grado_camion=0.0->Valor del grado del camión para su rotación.
En este caso, no he usado valores máximos y mínimos, si no que simplemente en el
método he usado el módulo de 360 a la hora de ir sumando grados para la rotación.
Por esa razón se diría que el mínimo sería 0.0 y el máximo sería 360.0.

GRAFO DE ESCENA
En todas las partes del grado, la aplicación de las transformaciones se realizan de
forma ascendente, es decir, primero la que se posiciona abajo.