SCD Manual MK

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Manual de comissionamento
Unidade de servoacionamento série SDC
v2019.2.0
Tecnologia servo Co. de Sichuan Emke, Ltd.
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Índice
1 Índice
1 Índice............................................... .. ................................................ ................. ..1
2 Especificações do modelo.................................................. ..................................................

3
2.1 Modelo de placa de identificação............................................. ................................................. ................ ..... 3
2.2 Resumo das especificações............................................. .. ................................................ ................. ..... 4
2.3 Dimensões de instalação............................................. ................................................. ................ ..... 6
3 Descrição da Interface............................................... ................................................8

3.1 Terminais de interface............................................. ................................................. ................ ..... 8
3.2 Diagrama esquemático elétrico......................................... .. ................................................ ................. ... 9
3.3 Circuito principal................................................. ................................................. ................ .......10
3.4 Terminal de sinal de controle X5......................................... ..... ...................................................10
3.5 Interface de expansão X6............................................. .. ................................................ .14
4 Operação do painel................................................ ..................................................15

4.1 Aparência do painel............................................... ................................................. ................ ...15
4.2 Funções principais................................................... ................................................. ................ ....15
4.3 Exibição de parâmetros................................................... ................................................. ................ ...16
4.4 Processo de operação................................................... ................................................. ................ ...16
5 Execução de teste........................................ ........ ...........................................17

5.1 Fiação................................................... .................................................. ............... .........17
5.2 Autoteste da sequência de fases do motor........................................ ... ...........................................17
5.3 Operação do painel do motor rotativo.................................... ...... ...................................17
6 Descrição da função................................................ ..................................................

18
6.1 Parâmetros do motor................................................. ................................................. ................ ...18
6.2 Mapeamento de E/S................................................ ................................................. ................ .....19
6.3 Correção de tensão analógica............................................. .. ............................................. 20
6.4 Controle de velocidade............................................. .................................................. .................. ...vinte e dois
6.5 Controle de posição................................................ ................................................. ................ ...29
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Índice
6.6 Controle de parada preciso............................................. .. ................................................ ......... ....32
6.7 Controle de torque............................................. ................................................. ................ ....37
6.8 Balanço/Jog......................................... .. .................................................. ............. ...41
6.9 Controle de comutação do motor de duas velocidades.................................... ..... ...................................................42
7 parâmetro................................................. .................................................. ............... ..44
7.1 Lista de parâmetros................................................. ................................................. ................ ...44
8 Chame a polícia............................................... .. ................................................ ................. ..59
8.1 Visão geral do alarme................................................. ................................................. ................ ...59
8.2 Análise de falhas comuns............................................. .. ................................................ .61
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Especificações do modelo
2 especificações do modelo
2.1 Modelo de placa de identificação
SD C - CM - 4T 018 - GP 3 R - 1000
12 3 4 5 6789 10
número de série nome Opções
1 Series Série compacta SD
C: Unidade de acionamento motorizado integrada

2 tipo
S: Unidade de acionamento motorizado de eixo único
3 Tipo de forma AM, CM, DM
4 Nível de tensão 2T: nível 220V, 4T: nível 400V, 6T: nível 600V
5 Corrente nominal Valor efetivo da corrente CA de saída nominal do sistema de trabalho S1 (A)
N: Sem interface de codificador
G: Interface de sinal ortogonal incremental, o nível está em conformidade com a especificação RS422
6 Tipo de interface do codificador

X: interface do resolvedor
B: Interface do codificador absoluto do protocolo BISS
X: Nenhum módulo integrado, apenas comunicação mBUS
P: Módulo GSIO integrado, feedback digital/pulso/analógico/codificador
T: Módulo GTIO integrado, feedback digital/pulso/analógico/codificador, versão de porta de rede
7 Tipo de interface de comando F: Módulo Profibus integrado, comunicação Siemens Profibus-DPV0
E: Módulo ECAT integrado, comunicação Ethernet industrial EtherCat
M: Módulo MTL2 integrado, comunicação Ethernet industrial MECHATROLINK 2
N: Módulo MTL3 integrado, comunicação Ethernet industrial MECHATROLINK 3
8 tipo de plataforma 3: Plataforma universal, 7: Plataforma de ônibus
K: mBUS não isolado, compatível com especificação RS485
9 tipo de interface mBUS R: isolamento mBUS, compatível com especificação RS422
C: isolamento mBUS, compatível com a especificação CAN 2.0B
10 Código da versão do hardware

-
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2.2 Resumo das especificações
forma Potência do motor adaptada Corrente de saída nominal S1 Resistor de frenagem
modelo
tipo (kW) (AACeff) (ÿ/W)
SDC-KM-4T003 1,5 3,0 75/100 (embutido)
SDC-KM-4T005 km 2.2 5,0 75/200
SDC-KM-4T008 3.7 8,5 75/500
SDC-AM-4T008 3.7 8,5 40/1000
SDC-AM-4T010 4,5 10 40/1000

SOU
SDC-AM-4T012 5.5 12 40/1000
SDC-AM-4T017 7,5 17 32/1000
SDC-CM-4T018 7,5 18 32/1000
SDC-CM-4T022 10 vinte e dois

26/1500
SDC-CM-4T024 CM 11 vinte e quatro

26/1500
SDC-CM-4T030 15 30 20/2500
SDC-CM-4T037 18,5 37 20/2500
SDC-DM-4T040 20 40 26/1500x2
SDC-DM-4T045 vinte e dois 45 26/1500x2

DM
SDC-DM-4T060 30 60 26/1500x2
SDC-DM-4T075 37 75 26/1500x2
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forma Potência do motor adaptada Corrente de saída nominal S1 Resistor de frenagem
modelo
tipo (kW) (AACeff) (ÿ/W)
BKC-EH-4T090 45 90 20/2500x2
BKC-EH-4T120 EH 55 120 20/2500x2
BKC-EH-4T150 75 150 20/2500x2
BKC-FH-4T180 90 180 20/2500x4

FC
BKC-FH-4T220 110 220 20/2500x4
BKC-GH-4T260 132 260 20/2500x6
BKC-GH-4T320 GH 160 320 20/2500x6
BKC-GH-4T400 200 400 20/2500x6
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2.3 Dimensões de instalação
modelo ÿd eu L1 L2 W W1 H
SDC-KM 6,5 190 205 218 98 45 195
SDC-AM 6,5 232 252 265 120 60 190
SDC-CM 6,5 302 322 335 140 60 200
SDC-DM 6,5 433 452 465 150 60 225
Nota: A unidade é mm.
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modelo ÿd eu L1 L2 W W1 H
BKC-EH 6,5 400 474 556 252 190 280
BKC-FH 6,5 400 474 556 342 280 280
BKC-GH 6,5 400 474 568 502 440 280
Nota: A unidade é mm.
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Descrição da interface
3 Descrição da interface
3.1 Terminal de interface
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3.2 Diagrama esquemático elétrico
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3.3 Circuito principal
Nome do terminal R,S,T P , B U, V, W
usar Entrada de alimentação CA trifásica conectada ao resistor de frenagem Conecte o motor conectar-se à terra
Observação:
1. Para o cabo de fiação do circuito principal, o cabo com seção transversal apropriada deve ser selecionado de acordo com a potência do controlador.
2. O terminal de aterramento deve estar aterrado de forma confiável, caso contrário, há risco de choque elétrico.
3. A fiação do circuito principal deve ser feita separadamente da fiação do circuito de controle, caso contrário, irá interferir no sinal de controle.
4. É proibido conectar a entrada de alimentação CA aos terminais de saída U, V, W, caso contrário o controlador será danificado.
3.4 Terminal de sinal de controle X5
3.4.1 Definição do terminal GSIO
Entrada digital programável Saída digital programável Entrada analógica Entrada de pulso externa Saída de realimentação do encoder do motor
terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder
nome alfinete nome alfinete nome alfinete nome alfinete nome alfinete
I0 10 O0 14 AS+ 25 EA+/EP+/CW+ 11 OA+ 9

perder
E1 19 O1 5 COMO- 26 EA-/EP-/CW- 2 OA- 18

digitar
I2 1 O2 vinte e quatro
EB+/ED+/CCW+ 13 Obs.+ 17
perder
I3 20OCOM vinte e três

EB-/ED-/CCW- 4 OB- 8
fora
I4 vinte e um EZ+ 12 OZ+ 7
SEL vinte e dois EZ- 3 OZÿ 16
Fonte de alimentação C5V 6
CGND 15
5 horas AS+: sinal positivo

Tipo normalmente aberto de 3 pontos Pulso AB, pulso PD
explicar Tipo NPN, tipo PNP AS -: Sinal negativo A interface está em conformidade com a saída do tipo RS422
Saída de relé de estado sólido Pulso CW opcional

brilhante Selecione via pino SEL ±10V, 0~+10V ou fora
24V/50mA Frequência máxima de resposta 500KHz

selecione 4~20mA opcional
Observação:
1. Existem dois tipos de entrada digital: NPN (válida em nível baixo) e PNP (válida em nível alto).Para métodos de configuração, consulte "Instruções para tipos de entrada digital".
2. O cabo do circuito de controle deve ser roteado separadamente do cabo do circuito principal e de outros cabos de alimentação, caso contrário, interferirá no sinal de controle.
3. Para melhorar a capacidade anti-interferência do sistema, use fios blindados de par trançado para a fiação do circuito de controle.
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3.4.2 Definição do terminal GTIO
Entrada digital programável Saída digital programável Entrada analógica Entrada de pulso externa Saída de realimentação do encoder do motor
terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder terminal corresponder
nome alfinete nome alfinete nome alfinete nome alfinete nome alfinete
I0 X5I-6 O0 X5I-9 AS+ X5M-3 EA+/EP+/CW+ X5P-5 OA+ X5P-4

perder
digitar E1 X5I-5 O1 X5I-8 COMO- X5M-2 EA-/EP-/CW- X5P-6 OA- X5P-7
perder
I2 X5I-4 O2 X5I-7 3,3V X5M-1 EB+/ED+/CCW+ X5P-1 Obs.+ X5P-8

fora
I3 X5I-3 OCOM X5I-10 0V X5M-4 EB-/ED-/CCW- X5P-10 OB- X5P-9
I4 X5I-2 OZ+ X5P-2
SEL X5I-1 OZÿ X5P-3
5 horas AS+: sinal positivo

Tipo normalmente aberto de 3 pontos Pulso AB, pulso PD
explicar Tipo NPN, tipo PNP AS -: Sinal negativo A interface está em conformidade com o tipo RS422
Saída de relé de estado sólido Pulso CW opcional

brilhante Selecione via pino SEL ±10V, 0~+10V ou saída
24V/50mA Frequência máxima de resposta 500KHz
selecione 4~20mA opcional
Observação:
1. Existem dois tipos de entrada digital: NPN (válida em nível baixo) e PNP (válida em nível alto).Para métodos de configuração, consulte "Instruções para tipos de entrada digital".
2. O cabo do circuito de controle deve ser roteado separadamente do cabo do circuito principal e de outros cabos de alimentação, caso contrário, interferirá no sinal de controle.
3. Para melhorar a capacidade anti-interferência do sistema, use fios blindados de par trançado para a fiação do circuito de controle.
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3.4.3 Tipo de interface
Interface de entrada digital
Tipo NPN (entrada de baixo nível está ativa) Tipo PNP (entrada de alto nível é válida)
motorista motorista
I0~I4 I0~I4
SEL SEL
Circuito tipo interface
24V COM
Alimentação externa 24V Alimentação externa 24V
COM 24V
Nota: O tipo de entrada digital é selecionado pelo SEL:
a) SEL está conectado a 24 V, o tipo de entrada é do tipo NPN e a entrada de baixo nível está ativa.
b) SEL está conectado em 0V, o tipo de entrada é do tipo PNP e a entrada de alto nível está ativa.
Interface de saída digital
Tipo de coletor aberto
dirigir Equipamento superior

equipamento superior,
superior,
24V
OCOM
O0~O2
interface tipo de interface tipo circuito elétrico
Nota:
1. Quando o OCOM está conectado a um nível alto (como 24 V), a saída digital é de alto nível (como 24 V). 2. O OCOM está
conectado a um nível baixo (como 0 V), então a saída digital é de baixo nível quando válido. (por exemplo, 0V)
Interface de entrada de pulso externa
ÿ Entrada diferencial RS422
Tipo diferencial RS422
Equipamento superior
superior, dirigir
EA/EB/EZ EA/EB/EZ
47ÿ
1kÿ
47ÿ
Nota:
1. O driver está configurado para receber sinal diferencial RS422 por padrão. 2. Este método
de condução é usado principalmente quando conectado ao sistema de controle numérico CNC.
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ÿEntrada tipo coletor aberto
Tipo de coletor aberto
Equipamento superior dirigir
EA/EB/EZ EA/EB/EZ
Contra
Rs. R
eu
1kÿ
R
Nota:
1. Ao usar este método de conexão, um resistor limitador de corrente externo Rs é necessário para garantir que a corrente de acionamento i seja de cerca de 10 mA. O resistor limitador de corrente integrado R do driver é de 47ÿ.
Os valores de configuração de Vs e Rs são os seguintes: (Certifique-se de que a corrente de acionamento não exceda 18mA, caso contrário, o circuito interno do controlador será danificado.)
a) Quando Vs = 24V, Rs = 2kÿ; b) Quando Vs
= 12V, Rs = 1kÿ; c) Quando Vs = 5V, Rs = 200ÿ;
2. O usuário pode indicar o modo de acionamento utilizado no momento do pedido, e informar o tamanho da tensão externa Vs. O fabricante ajustará o valor do resistor limitador de corrente R no driver, eliminando a
necessidade do usuário adicionar um externo resistor limitador de corrente Rs. 3. Este
tipo de método de acionamento é usado principalmente ao conectar com PLC e outros equipamentos.
Interface de feedback do encoder do motor
ÿ Saída diferencial RS422
Tipo diferencial RS422
dirigir Equipamento superior

superior,
OA/OB/OZ OA/OB/OZ
47ÿ
1kÿ
47ÿ
Nota:
1. A saída de realimentação do encoder do motor é um sinal diferencial RS422 sem divisão de frequência; 2. Se
a saída de divisão de frequência ou outros tipos de sinais de saída forem necessários, entre em contato com o fabricante.
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3.5 Interface de expansão X6
3.5.1 Definição de terminal
Segunda interface do codificador Interface IO estendida
definição tecnologia definição tecnologia
alfinete alfinete
nome ilustrar nome ilustrar
1 Z3+ Sinal de fase Z do segundo encoder + 1 SEL Entrada digital comum
2 Z3- Sinal de fase Z do segundo encoder- 2 I8
3 A3+ Segundo codificador A sinal de fase + 3 I9 entrada digital
4 E5V Fonte de alimentação do segundo encoder 5V 4 I10 O princípio da interface é o mesmo mostrado na Seção 3.4.3.1
5 EGND Fonte de alimentação do segundo encoder 0V 5 I11
6 A3- Sinal de fase do segundo codificador A - 6 O10
7 B3+ Sinal de fase B do segundo encoder + 7 O9 saída digital
8 B3- Sinal de fase B do segundo encoder 8 O8 O princípio da interface é o mesmo mostrado na Seção 3.4.3.2
9 O7
10OCOM Saída digital comum
Receba níveis diferenciais compatíveis com RS422
Observação:
1. A porta X6A é uma porta de expansão e pode ser equipada com uma segunda interface de codificador ou uma interface IO de expansão, escolha uma das duas;
2. A instalação será realizada somente após especificá-la no momento do pedido.
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Operação do painel
Operação em 4 painéis
4.1 Aparência do painel
O painel consiste em 6 botões e 6 tubos digitais de oito segmentos, que são usados para exibir parâmetros de desempenho do sistema servo ou parâmetros em tempo real.
e modificação; camadas de parâmetros, exibição de imagens e operação simples.
Exibição de dados
ESC
Botões de operação
PARAR
4.2 Função principal
Nome do botão Funções gerais Função de reutilização
Aumentar o número do parâmetro ou valor do parâmetro nenhum
Diminuir o número do parâmetro ou valor do parâmetro nenhum
Alternar entre bits altos e baixos quando o valor do parâmetro de deslocamento para a esquerda é modificado. Alternar entre grupos de parâmetros da mesma série
Confirme a operação OK Execute o programa no estado Stop
ESC Sair da operação de cancelamento Alternar entre diferentes séries de grupos de parâmetros
PARAR O display de parada retorna ao estado Run/Stop. Durante a execução, pressione rapidamente para interromper a velocidade e pressione longamente para interromper o programa.
Observação:
1. Pressionar longamente cada botão é repetitivo.
2. run significa que o sistema servo está pronto, STOP significa que o sistema servo não está pronto.
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Operação do painel
4.3 Exibição de parâmetros
ÿParâmetros em tempo real: o lado esquerdo é o número do parâmetro e o lado direito é o valor do parâmetro.
ÿParâmetros não em tempo real: O menu de primeiro nível é o número do parâmetro, exibido à esquerda; o menu de segundo nível é o valor do parâmetro atual, exibido à direita;
O menu de terceiro nível é o valor de configuração alvo e o bit de modificação pisca.
ÿNúmero negativo : Quando a vírgula antes do dígito mais alto acender, significa que o número é negativo.
4.4 Processo de operação
ÿMonitoramento de parâmetros e troca de menu de controle do painel:
Ligar
ESC ESC ESC
Monitore 1 grupo Monitore 2 grupos Monitore 3 grupos
… … …
ÿComutação do menu de parâmetros :
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Teste
5 Teste
5.1 Fiação
ÿ Independentemente da operação experimental ou operação normal, certifique-se de verificar se a fiação a seguir está correta.
1) Linha de energia (identificador: R, S, T), entrada de energia trifásica (convencional 3AC-380V);
2) Linha de acionamento (identificador: U, V, W), saída para motor trifásico (U, V, W);
3) Fio do resistor de frenagem (identificador: P, B)
4) A linha do encoder (identificador: X2) está conectada ao encoder traseiro do motor;
5) Verifique se o driver está bem aterrado.
5.2 Autoteste da sequência de fases do motor
1) Verifique se a parte conectada do eixo do motor pode girar livremente (não travada) e se o torque de resistência deve ser menor que o torque nominal do motor;
2) Verifique parâmetros básicos como P01_01~P01_07, P14_01;
3) Quando o painel exibir “run”, pressione a tecla “left shift” para “OP” e digite 2 para iniciar a autoaprendizagem;
4) O autoteste da sequência de fases será concluído após 5 segundos. Se ocorrer um alarme, consulte a lista de alarmes para obter detalhes e trate-o;
5) Caso ocorra alguma anormalidade durante o processo de autoaprendizagem (como corrente excessiva), pressione e segure o botão “STOP” para uma parada de emergência;
5.3 Operação do painel do motor rotativo
ÿ Operação do painel, utilizando o painel do driver para controlar o motor, entrada manual (como: velocidade, direção, aceleração e desaceleração, etc.):
ÿ Quando há uma anormalidade no controle superior do computador, você pode optar por usar o controle do painel para detectar a conexão e as configurações dos parâmetros do driver e do motor.
A configuração está correta?
1) Quando o painel exibir “run”, pressione a tecla “Left Shift” duas vezes para “OP” entrada 1;
2) Pressione a tecla “left shift” para “nc” e insira a velocidade pré-determinada;
3) Pressione a tecla "Left Shift" para "ac" e insira a aceleração; pressione a tecla "Left Shift" para "dc" e insira a desaceleração;
4) Pressione a tecla “Left Shift” para “FE” e insira a direção;
5) Pressione a tecla “esc” para retornar a “run”, e pressione a tecla “up” uma vez para retornar a “r00000”;
6) Pressione a tecla “Enter” uma vez para habilitar o motor na velocidade zero; pressione a tecla “Enter” novamente e o motor funcionará na velocidade definida.
7) Pressione a tecla “STOP” uma vez, o motor desacelera até zero e trava o eixo; pressione a tecla “STOP” novamente para desligar o motor.
8) Pressione e segure a tecla “STOP” para fazer o motor deslizar livremente; no estado “STOP”, pressione a tecla “Enter” para retornar ao “run”
estado.
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Descrição da função
6 Descrição da função
6.1 Parâmetros do motor
Endereço do número do parâmetro nome do parâmetro Faixa de configuração unidade de configuração de fábrica
-
P01_010x2102 Número de pólos do motor
P01_020x2104 Frequência nominal do motor Hz
P01_030x2106 Frequência máxima do motor Hz

Ajuste de acordo com a placa de identificação do motor
P01_040x2108 Tensão nominal do motor V
P01_050x210A Corrente nominal do motor A
P01_060x210C Torque nominal do motor Nm
0,01~1,5 0,2 -
P01_080x2110 Coeficiente de corrente de excitação do motor
0,01~1 0,1 -
P01_090x2112 Coeficiente de enfraquecimento do campo motor
0,1~4 2 -
P01_110x2116 Sobrecarga de velocidade zero do motor múltipla
0,1~4 2 -
P01_120x2118 Sobrecarga de ponto nominal do motor múltipla
0~10 1 -
P01_140x211C Coeficiente de compensação de escorregamento da velocidade zero do motor
0~10 1 -
P01_150x211E Coeficiente de compensação de escorregamento na frequência fundamental do motor
0~30 6 -
P01_160x2120 Coeficiente máximo de compensação de escorregamento do motor
P01_17 0x2122 Velocidade máxima do coeficiente de compensação de escorregamento do motor = 3 x velocidade nominal do motor
Nota: Para motores de duas velocidades, o grupo P01 é o parâmetro de baixa velocidade e o grupo P02 é o parâmetro de alta velocidade.
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6.2 Mapeamento de E/S
6.2.1 Parâmetros de monitoramento
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro ilustrar
d1~d8 0x2364 Entrada digital Monitoramento de entrada digital, da direita para a esquerda são rotação direta, rotação reversa, parada precisa...
o1 ~ o4 0x23B0 Monitoramento de saída digital de saída digital, da direita para a esquerda são alarme, chegada de parada precisa...
6.2.2 Parâmetros de mapeamento de entrada DI
O driver possui um total de 8 entradas digitais, localizadas nos terminais X3, X4 e X5. Cada entrada digital pode ser definida com vários significados funcionais.
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro definir valor
0: Rotação para frente; 1: Rotação reversa; 2: Posição de parada precisa 0; 3: Posição de parada precisa 1;
P23_10 0x236C Definição de entrada I0
4: Controle de posição; 5: Parada de emergência; 6: Balanço; 7: Reset; 8: Jog
P23_11 0x236E Definição de entrada I1

9: Jog reverso; 10: Controle de torque; 11: Posição de parada precisa 2; 12: Posição de parada precisa 3
P23_12 0x2370 Definição de entrada I2 13: Superaquecimento do motor; 14: Comutação de duas velocidades (alta velocidade); 15: Comutação de duas velocidades (baixa velocidade)
16: Bandeira de comutação do relé de comutação de duas velocidades; 17 ~ 20: Velocidade da engrenagem 0 ~ 3;
P23_13 0x2372 Definição de entrada I3
21 ~ 24: Posição de ampliação do pulso manual 0 ~ 3; 25: Retorno da origem para limpar o valor P;

26: Controle de posição de origem; 27: Controle de velocidade do modo de posição;

34~36: Engrenagens da máquina de pinça 1~3;
P23_16 0x2378 Definição de entrada I6 32: A máquina de pinça gira para frente; 33: A máquina de pinça gira para trás;
37: Máquina de tingimento manual; 38: Direção para frente da máquina de tingimento; 39: Direção reversa da máquina de tingimento
40: Desidratação da máquina de tingimento; 41: • Amostragem da máquina de tingimento; 42: Parada precisa duplo Z;
P23_17 0x237A Definição de entrada I7
43: Chave fim de curso dianteira; 44: Chave fim de curso traseira:
6.2.3 Parâmetros de mapeamento de saída DO
O driver possui um total de 7 saídas digitais, localizadas nos terminais X3, X4 e X5. Cada saída digital pode ser definida com vários significados funcionais.
O valor de configuração de cada saída é +128, e a saída muda para uma saída normalmente fechada, mas quando o driver não está ligado, a saída fica no estado desconectado.
P24_10 0x23B8 Definição da saída O0 0: Saída de alarme; 1: Parada precisa no local; 2: Eixo C pronto; 3: Velocidade atingida;
4: Servo pronto; 5: Saída do ventilador; 6: Comutação de duas velocidades; 7: Freio de retenção do motor;
P24_11 0x23BA Definição de saída O1

8: Velocidade atingida, velocidade zero não é emitida; 9: Velocidade zero atingida;
P24_12 0x23BC Definição de saída de O2

10~13: Saída de torque 16 marchas 0~3;
P24_13 0x23BE Definição de saída O3 14: Máquina de pinça é válida; 15: Advertência de saída de torque do motor:
16: O interruptor de limite dianteiro é válido; 17: O interruptor de limite traseiro é válido
P24_14 0x23C0 Definição de saída O4

127: Inválido
P24_15 0x23C2 Definição de saída O5

*Nota: +128 nas figuras acima é normalmente saída fechada
P24_16 0x23C4 Definição de saída O6 Quando o driver não está ligado, todas as saídas são desconectadas.
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6.3 Correção de tensão analógica
Em aplicações práticas, quando a tensão analógica é usada para sinais de controle, o servocontrole frequentemente sofre interferência do ambiente industrial.
Há um certo desvio entre o valor real da tensão analógica coletada do controlador e o valor teórico da tensão analógica enviado pelo sistema CNC (ou computador host).
É pobre e inconveniente de usar, mas a função da correção da tensão analógica é corrigir o desvio do valor da tensão analógica em relação à tensão teórica.
6.3.1 Parâmetros relacionados
ÿMonitorar parâmetros
A0 0x2316 Entrada analógica não corrigida Unidade: V
A1 0x2318 Entrada analógica após correção Unidade: V
ÿ Parâmetros de calibração 0V ~ 10V
P21_10 0x231A Faixa de zero positivo Padrão: Quando a tensão analógica é 0V, valor de amostragem A0
P21_12 0x231E Tensão de amostragem real padrão do primeiro segmento direto: Valor de amostragem A0 quando tensão analógica +2V
P21_14 0x2322 A tensão de amostragem real da segunda seção direta é padrão: quando a tensão analógica é +4V, valor de amostragem A0
P21_16 0x2326 A tensão de amostragem real da terceira seção direta é padrão: quando a tensão analógica é +6V, valor de amostragem A0
P21_18 0x232A A tensão de amostragem real da quarta seção direta é padrão: quando a tensão analógica é +8V, valor de amostragem A0
P21_19 0x232C Padrão de tensão de amostragem real direta de 10 V: tensão analógica + 10 V, valor de amostragem A0
ÿ Parâmetros de calibração -10V ~ 0V
P21_20 0x232E Faixa zero reversa Padrão: Quando a tensão analógica é 0V, valor de amostragem A0
P21_22 0x2332 A tensão de amostragem real do primeiro segmento da direção reversa é padrão: quando a tensão analógica é -2V, valor de amostragem A0
P21_24 0x2336 Tensão de amostragem real padrão do segundo segmento da direção reversa: quando a tensão analógica é -4V, valor de amostragem A0
P21_26 0x233A Tensão de amostragem real padrão do terceiro segmento da direção reversa: quando a tensão analógica é -6V, valor de amostragem A0
P21_28 0x233E Tensão de amostragem real padrão do quarto segmento da direção reversa: quando a tensão analógica é -8V, valor de amostragem A0
P21_29 0x2340 Padrão de tensão de amostragem real reversa de 10V: tensão analógica -10V, valor de amostragem A0
ÿParâmetros de filtro analógico
P21_00 0x2310 Constante de tempo do filtro analógico Tempo de filtro de aquisição analógica
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6.3.2 Calibração do ponto zero
1) O computador host (sistema CNC) executa: M03S0 (comando de velocidade zero), verifique o parâmetro de monitoramento do
driver A0 2) Insira o valor um pouco maior que A0 em
P21_10 3) Insira o valor um pouco menor que A0 em P21_20
6.3.3 Correção de segmentação de tensão analógica
A tensão analógica 0V~10V pode ser calibrada em até 5 seções, sendo os pontos de segmentação P21_11, P21_13, P21_15, P21_17; A tensão
analógica -10V~0V pode ser calibrada em até 5 segmentos, sendo os pontos de segmentação P21_21 , P21_23, P21_25, P21_27 ;
Caso queira utilizar a correção de apenas 1 segmento, pode-se alterar P21_11 para 10, e então corrigir todo o segmento 0~10V modificando
P21_12. Se desejar usar apenas a correção de 2 estágios, você pode alterar P21_11 para 5 e P21_13 para 10. Em seguida, use P21_11 para
corrigir a tensão analógica de 0~5V, e use P21_14 para corrigir a tensão analógica de 5V~10V.
O exemplo a seguir ilustra os passos da correção de
5 segmentos: 1) Neste exemplo, -10V~10V corresponde à faixa de velocidade do motor de -6000rpm~6000rpm; 2)
Primeiramente realize a correção da tensão analógica 0~10V:
3) Configure P55_05= 6000, P21_11 =2,00,P21_13=4,00,P21_15=6,00,P21_17=8,00 4) Execução do sistema CNC: M03S1200, insira o
parâmetro de monitoramento A0 do servidor em P21_12; 5) Execução do sistema CNC: M03S2400, insira o parâmetro de
monitoramento A0 do o servidor neste momento A0 entra em P21_14; 6) Execução do sistema CNC: M03S3600, insira o parâmetro
de monitoramento A0 do servidor neste momento em P21_16; 7) Execução do sistema CNC: M03S4800, insira o parâmetro de
monitoramento A0 do servidor neste momento em P21_18; 8) Execução do sistema CNC: M03S6000, insira o parâmetro de
monitoramento de corrente A0 do servidor em P21_19; 9) Em seguida execute a correção da tensão analógica -10V~0V: 10)
Configure P21_21=-2,00; P21_23=-4,00; P21_25=
-6,00;P21_27=-8,00; 11) Execução do sistema CNC: M04S1200, insira o parâmetro de monitoramento A0 do servidor em
P21_22; 12) Execução do sistema CNC: M04S2400, insira o parâmetro de monitoramento A0 do servidor em P21_24; 13) Sistema
CNC execução: M04S3600, insira isto Insira o parâmetro de monitoramento A0 do servidor em P21_26; 14) Execute o sistema
CNC: M04S4800, insira o parâmetro de monitoramento A0 do servidor em P21_28; 15) Execute o sistema CNC: M04S6000, insira
o parâmetro de monitoramento A0 do servidor em P21_29; 16) Neste momento, verifique o parâmetro de monitoramento A1 e
verifique o resultado da verificação.
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6.4 Controle de velocidade
O controle de velocidade é usado em situações onde é necessário um controle preciso de velocidade, como máquinas de tricô, furadeiras e máquinas-ferramentas CNC. OK
O controle de posição é formado através do dispositivo host.
6.4.1 Fonte de instrução
ÿ Existem diversas fontes diferentes de comando de velocidade no controle de velocidade, que são configuradas pelo parâmetro P55_02:
P55_02 ilustrar explicar
0 Comando de velocidade analógica: porta 0~10V AS+ e tensão analógica de entrada AS-
1 Comando de velocidade analógica: porta ±10V AS+ e tensão analógica de entrada AS-
2 Comando de velocidade de pulso: porta de pulso externa EA+, EA-, EB+EB- frequência de pulso
3 Comando de velocidade do barramento: mBUS Barramento mBUS define velocidade alvo
4 Comando de velocidade combinado IO: 16 velocidades Terminal IO
d 0x2364 entrada digital Aponto monitoramento
A1 0x2318 Entrada analógica após correção Unidade: V
F 0x2358 frequência de pulso externo Unidade:Hz
FI 0x2408 Frequência de comando do motor Unidade:Hz
Fo 0x240A Frequência de saída do motor Unidade:Hz
Ao 0x2228 Corrente de saída do motor Unidade: A
Para 0x2238 Unidade de torque de saída do motor: múltiplo do torque nominal
R 0x2276 Velocidade do motor Unidade: rpm
6.4.3 Parâmetros de desempenho
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro Faixa de configuração unidade de configuração de fábrica
Parâmetros do circuito de velocidade
0x2500 0~2 0,18 -

P34_00 Anel de velocidade KP de alta velocidade
0x2502 0~2 0,2 -

P34_01 Anel de velocidade KP de baixa velocidade
0x2504 0~2 0,32 -

P34_02 Coeficiente de inércia do circuito de velocidade
0x2506 0~0,5 0,01 -

P34_03 Loop de velocidade baixa velocidade velocidade constante KI
0x2508 0~0,5 0,004 -

P34_04 Loop de velocidade alta velocidade velocidade constante KI
0x250A 0~0,5 0,005 -

P34_05 Loop de velocidade aceleração e desaceleração de baixa velocidade KI
0x250C 0~0,5 0,002 -

P34_06 Aceleração e desaceleração de alta velocidade do circuito de velocidade KI
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6.4.4 Aceleração e desaceleração
Número do parâmetro Endereço mBUS Nome do parâmetro Unidade de valor de configuração de faixa de configuração
P55_07 0x298E Aceleração em baixa velocidade (controle de velocidade) 0~1000 20 Hz/s
P55_08 0x2990 Desaceleração em baixa velocidade (controle de velocidade) 0~1000 20 Hz/s
P55_09 0x2992 Ponto de mudança de aceleração e 1~30000 3.000 rpm
P55_10 0x2994 desaceleração Aceleração em alta velocidade (controle de 0~1000 20 Hz/s
P55_11 0x2996 velocidade) Desaceleração em alta velocidade (controle de 0~1000 20 Hz/s
P52_02 0x2844 velocidade) Desaceleração de parada de emergência 0~1000 50 Hz/s
Durante o controle de velocidade, o motor realizará o planejamento da velocidade de acordo com a aceleração e desaceleração especificadas. Conforme mostrado na figura abaixo, o parâmetro P55_07 está configurado
A aceleração do motor na seção de baixa velocidade. O parâmetro P55_08 ajusta a desaceleração do motor na seção de baixa velocidade. O parâmetro P55_10 ajusta a aceleração do motor na seção de alta velocidade.
grau, o parâmetro P55_11 ajusta a desaceleração do motor na seção de alta velocidade e o parâmetro P55_09 ajusta o ponto de segmentação do motor nas seções de alta e baixa velocidade.
ÿA fórmula de cálculo dos valores dos parâmetros de aceleração e desaceleração (P55_07, P55_08, P55_10, P55_11, P52_02) e tempo:
| 1ÿ2 |
= 30*t
Na fórmula: r1 é a velocidade atual (rpm), r2 é a velocidade alvo (rpm), t é o tempo (s) de aceleração e desaceleração
ÿExemplo: Quando o motor acelera de 0rpm a 3000rpm, o tempo de aceleração é de 1s.
ÿ Se P55_09>3000 (aceleração em baixa velocidade é usada uniformemente), então P55_07=(3000-0)/30*1=100
ÿ Se P55_09=1500 (aceleração e desaceleração em alta e baixa velocidade são diferentes):
Se desejar que o tempo de aceleração em baixa velocidade seja de 0,4s, ajuste P55_07=(1500-0)/30*0,4=125;
Se desejar que o tempo de aceleração do trecho de alta velocidade seja de 0,6s, ajuste P55_10=(3000-1500)/30*0,6=83,33;
6.4.5 Direção de velocidade
Número de série P55_14 P55_15 ilustrar
1 0 0 r=r
2 1 0 r=-r
3 X 1 Se r < 0, então r = 0
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6.4.6 Exemplos
O tipo de comando é: tensão analógica de 0 ~ 10V
ÿ O comando de velocidade é entrada de tensão analógica.A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
SEL 22 23Ocom DO terminal público
ativação de velocidade
I0 10 1400 Saída de alarme
reversão E1 19 5O1 Chegue em velocidade
parada de emergência I3 20 24 O2 Chegada em velocidade zero
Comando analógico de velocidade + AS+25

(0V~+10V) - AS-26
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
Feedback do encoder do motor M X2
OB- saída de sinal
8 ob-
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
ÿ Configurações de parâmetros, por exemplo:
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro definir valor ilustrar
P23_10 0x236C Definição de entrada I0 0 ativação de velocidade
P23_11 0x236E Definição de entrada I1 1 reversão de velocidade
P23_13 0x2372 Definição de entrada I3 5 parada de emergência
P24_10 0x23B8 Definição de saída O0 0 Saída de alarme
P24_11 0x23BA Definição de saída O1 3 Chegue em velocidade
P24_12 0x23BC Definição de saída de O2 9 Chegada em velocidade zero
P55_02 0x2984 Seleção do tipo de entrada do comando de velocidade 0 O comando de velocidade é uma quantidade analógica de 0 ~ 10 V
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ÿ Parâmetros relacionados ao comando de velocidade e tensão analógica:
P21_04 0x2318 Entrada analógica após correção Parâmetros de monitoramento analógico corrigidos
P55_18 0x29A4 Resolução de comando de velocidade 1 Tamanho do passo do comando de velocidade
P55_05 0x298A Velocidade máxima (controle de velocidade) 3.000 Tensão de 10V correspondente à velocidade
P55_06 0x298C Velocidade mínima (controle de velocidade) 0 Velocidade mínima de tensão 0V
P55_13 0x299A Relação de transmissão de comando de velocidade 1
ÿ Fórmula de cálculo do comando de velocidade: (P55_06_ ÿ |r| ÿ P55_05 )
= 1
ÿ 55_05 ÿ 55_13
10.000
O tipo de comando é: pulso externo ortogonal
ÿ O comando de velocidade é uma entrada de pulso externa ortogonal.A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
ativação de velocidade I0 10 1400 Saída de alarme
parada de emergência I3 20 5 O1 Chegue em velocidade
24 O2 Chegada em velocidade zero
EA+ EA+2
fora
EA- EA-11
departamento
pulso
BE+ EB+4
correr
EB- EB-13
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
Feedback do encoder do motor M X2 OB- Saída de sinal
8 ob-
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P55_02 0x2984 Seleção do tipo de entrada do comando de velocidade 2 Definir como entrada de pulso externa
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ÿ Parâmetros relacionados ao comando de velocidade e pulso externo:
P22_00 0x2350 Constante de tempo do filtro de frequência de pulso 5 tempo de filtro
P22_01 0x2352 Tipo de pulso de entrada externa 0 Entrada de pulso AB em quadratura
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de velocidade:
F 0x2358
frequência de pulso externo Frequência de pulso
P55_05 0x298A 3.000

Velocidade máxima (controle de velocidade) Velocidade máxima do pulso externo
P55_06 0x298C 0
Velocidade mínima de rotação (controle de velocidade) Velocidade mínima do pulso externo
P55_13 0x299A Relação de engrenagem de comando de velocidade 1
= 30 ÿ ÿ 55_13
O tipo de comando é: barramento mBUS
ÿ O comando de velocidade é a entrada do barramento mBUS. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
X3A X4A
A1 1 3 B3
CC24V retransmissão
Saída de alarme
A2 2 4 B4
A5 5
Parada de emergência normalmente fechada
A6 6
ônibus mBUS X0
X5
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
Feedback do encoder do motor M X2 8 ob- OB- Saída de sinal
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
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P24_14 0x23C0 Definição de saída O4 0 Saída de alarme
P55_02 0x2984 Seleção do tipo de entrada do comando de velocidade 3 ônibus mBUS
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de velocidade e barramento mBUS:
P23_30 0x238C Entrada digital mBUS 1 velocidade eficaz
P55_19 0x29A6 Valor do comando de velocidade mBUS Números positivos e negativos podem ser definidos conforme apropriado, unidade: rpm
P55_05 0x298A 3.000

Velocidade máxima (controle de velocidade) Velocidade máxima do pulso externo
P55_06 0x298C 0
Velocidade mínima de rotação (controle de velocidade) Velocidade mínima do pulso externo
= P55_19 ÿ 55_13
O tipo de comando é: combinação IO de 16 velocidades
ÿ O comando de velocidade é uma entrada combinada IO. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
parada de emergência
16ª velocidade: X1 E1 19 5 O1 Chegue em velocidade
16ª velocidade: X2 I2 1 24 O2 Chegada em velocidade zero
16ª velocidade: X3 I3 20
16ª velocidade: X4 I4 vinte e um
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Feedback do encoder do motor M X2 Codificador
8 ob- OB- Saída de sinal
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
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P23_11 0x236E Definição de entrada I1 17 16 velocidades: X1
P23_12 0x2370 Definição de entrada I2 18 16 velocidades: X2
P55_02 0x2984 Seleção do tipo de entrada do comando de velocidade 4 Combinação IO de 16 velocidades
ÿ 16 parâmetros de configuração de velocidade:
P55_20 0x29A8 0ª velocidade da marcha adequado
P55_21 0x29AA Velocidade da 1ª marcha adequado Velocidade positiva e negativa pode ser definida
… … … … Unidade: rpm
P55_35 0x29C6 15ª marcha adequado
P55_05 0x298A 3.000

Velocidade máxima de rotação (controle de velocidade)
= ÿ 55_13
x velocidade da engrenagem
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6.5 Controle de posição
O controle de posição é utilizado em sistemas que requerem posicionamento preciso, como máquinas-ferramenta CNC, manipuladores, etc. A fonte do comando de posição é pulsada
Instruções Rush, instruções analógicas, instruções de barramento mBUS.
P53_02 explicar
0 Descrição Tensão analógica: 10V corresponde à velocidade de posição mais alta
1 0~10V Tensão analógica: ±10V corresponde à velocidade máxima de posição
2 ±10V Pulso externo Pulso AB, pulso PD, pulso CCW
3 mBUS (tipo absoluto) Complemento de diferença de pulso
4 mBUS (tipo incremental) Número de incrementos de pulso por unidade de tempo
Número do parâmetro Endereço mBUS Nome do ilustrar
d 0x2364 parâmetro entrada digital Aponto monitoramento
P 0x2272 Unidade de valor de contagem do encoder do motor: pulso
E 0x2356 Unidade de valor de contagem de pulso externa: pulso
C 0x240C Unidade de pulso de comando de loop de posição: pulso
você 0x2410 Unidade de erro síncrona seguinte: pulso
Ao 0x2228 Unidade de corrente de saída do motor: A
0x2594 0~2 0,5 -

P35_00 Coeficiente de inércia do circuito de posição
0x2596 0~1 0,1 -

P35_02 Loop de posição velocidade zero KI
0x2598 0~1 0,1 -

P35_03 Loop de posição de baixa velocidade KI
0x259A 0~1 0,05 -

P35_04 Posição do loop de alta velocidade KI
0x259C 0~2 0,5 -

P35_05 Loop de posição velocidade zero KP
0x259E 0~2 0,2 -

P35_06 Loop de posição KP de baixa velocidade
0x25A0 0~2 0,1 -

P35_07 Loop de posição KP de alta velocidade
0x288E Rigidez de posição de controle de posição 0,00001 ~ 1 0,001

-
P53_07
0x2890 0~1 0,001 -

P53_08 Rigidez de aceleração de controle de posição
0x28B0 Rigidez da zona de inércia do controle de posição 0,00001~1 0,001

-
P53_09
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6.5.4 Exemplos
O tipo de comando é: pulso externo ortogonal
ÿ O comando de posição é uma entrada de pulso ortogonal externa. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
Habilitação de posição I4 vinte e um 1400 Saída de alarme
parada de emergência I3 20 5 O1 Eixo C pronto
EA+ EA+2
fora
EA- EA-11
departamento
pulso
BE+ EB+4
correr
EB- EB-13
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P23_14 0x2374 Definição de entrada I4 4 Habilitação de posição
P24_11 0x23BA Definição de saída O1 2 Eixo C pronto
P53_02 0x2884 Tipo de entrada de comando de posição 2 Entrada de pulso externa
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de posição de pulso:
0: pulso AB; 1: pulso PD

P22_01 0x2352 Tipo de pulso de entrada externa 0
2: Pulso CW
P53_03 0x2886 Tempo de filtro de frequência de comando de posição 2
P53_04 0x28AE Tempo de filtro de aceleração do comando de posição 30
P53_10 0x2894 Direção do comando de posição 0 0: direção direta, 1: direção reversa
P53_11 0x28AA Numerador da relação de transmissão do comando de posição 1000
P53_12 0x28AC Denominador da relação de transmissão do comando de posição 1000
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O tipo de comando é: tensão analógica de ±10V
ÿ O comando de posição é uma entrada de tensão analógica. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
Habilitação de posição
I4 vinte e um 1400 Saída de alarme
parada de emergência I3 20 5 O1 Eixo C pronto

(-10V~+10V) - AS-26
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
OB- saída de sinal
8 ob-
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P23_14 0x2374 Definição de entrada I4 27 Habilitação de posição de velocidade
P24_11 0x23BA Definição de saída O1 2 Eixo C pronto
P53_02 0x2884 Tipo de entrada de comando de posição 0 Entrada analógica
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de posição analógica:
P53_17 0x28A2 Modo de velocidade de posição 10V, velocidade adequada rpm
P53_19 0x28A6 Aceleração do modo de velocidade de posição 50 Hz/s
P53_20 0x28A8 Desaceleração do modo de velocidade de posição 50 Hz/s
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6.6 Controle de parada preciso
O controle preciso de parada (controle de posicionamento) é usado principalmente na troca de ferramentas, retorno à origem e outras funções em sistemas CNC.
6.6.1 Modo de parada exata
0 Parada positiva Depois que o motor encontra o sinal Z, ele gira para frente e para com precisão.
1 Parada reversa precisa Depois que o motor encontra o sinal Z, ele gira inversamente e para com precisão.
2 Pare nas proximidades Depois que a velocidade do motor parar em 0, o caminho mais próximo irá parar com precisão.
P 0x2272 Unidade de valor de contagem do encoder do motor: pulso
H 0x2274 Unidade de posição absoluta do eixo do motor: pulso
P54_02 0x2904 Desaceleração ao parar exatamente 0~1000 50 Hz/s
P54_03 0x2906 Encontre a velocidade Z ao parar com precisão 0~200 100 rpm
P54_04 0x2920 Aceleração e desaceleração do loop de posição durante parada precisa 0~1000 50 Hz/s
0x290E 0,00001~0,1 0,001 -

P54_07 Rigidez de posicionamento durante parada precisa
P54_10 0x2914 Precisão de controle durante parada precisa 0~100 2 Pulso
6.6.4 Parâmetros do sinal de origem (pulso Z)
0: Codificador Z, 1: Z externo ,
P15_00 0x2280 fonte de sinal de origem 2: Duplo Z (X5A-Z), 3: Segundo codificador Z,
4: Duplo Z (segundo codificador Z)
P15_01 0x2282 Largura da fonte do sinal de origem -9999~9999 1 Pulso
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6.6.5 Gatilho de parada preciso
0: O nível alto é válido, o nível baixo é cancelado

P51_02 0x2824 Tipo exato de entrada do acionador de parada
1: O pulso é válido, desligue quando a entrada for alterada
ÿ Existem 2 modos para acionamento da parada precisa, conforme mostrado na figura abaixo:
Após I2 ser cancelado, a parada exata será inválida.
Status de nível I2
P51_02= 0
Parada exata válida
Pulsar novamente, a parada precisa é inválida
Status de nível I2
P51_02 = 1
6.6.6 Parâmetros relacionados à ação de parada precisa
P54_02 0x2904 Desaceleração ao parar exatamente 0~1000 50 Hz/s
P54_03 0x2906 Encontre a velocidade Z ao parar com precisão 0~200 100 rpm
P54_04 0x2920 Aceleração e desaceleração do loop de posição durante parada precisa 0~1000 50 Hz/s
0x290E 0,00001~0,1 0,001 -

P54_07 Rigidez de posicionamento durante parada precisa
P54_10 0x2914 Precisão de controle durante parada precisa 0~100 2 Pulso
P54_12 0x2918 Primeiro ajuste preciso da posição de parada

0X80000000~0X7FFFFFFFF 1000 Pulso
P54_13 0x291A Segundo ajuste preciso da posição de estacionamento

P54_14 0x291C Terceiro ajuste preciso da posição de estacionamento

P54_15 0x291E Quarto ajuste preciso da posição de estacionamento

ÿ O driver fornece 4 posições de parada precisas, que são acionadas por I2, I3, I11 e I12 respectivamente.
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6.6.7 Exemplos
Modo de parada preciso: Encontre Z na direção direta para uma parada precisa
ÿ Este é um exemplo de controle de parada preciso direto. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
Habilitação de parada precisa

parada de emergência I3 20 5 O1 Pare exatamente no lugar
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+ Codificador

8 ob-
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P23_12 0x2370 Definição de entrada I2 2 Habilitação de parada precisa
P24_10 0x1117 Definição de saída O0 0 Saída de alarme
P24_11 0x1118 Definição de saída O1 1 Pare exatamente no lugar
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de parada preciso:
P54_12 0x2918 Primeiro ajuste preciso da posição de estacionamento 2000 Valor preciso da posição alvo de parada
P51_02 0x2824 Tipo exato de entrada do acionador de parada 0 Alto nível é eficaz,
0: Parada precisa na direção direta; 1: Parada precisa na direção reversa
P54_00 0x2900 Seleção precisa do modo de parada 0

2: Pare no local mais próximo
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ÿ A figura a seguir mostra o diagrama de ação do motor para encontrar o pulso Z para parar com precisão:
Velocidade Desacelere para P5 4_0 2

Parada exata válida Calcular pulso
P5 4_0 3
Iniciar e parar
Processo de parada preciso
P5 4_0 3
calibração de posição
P5 4_10
0
Pulso
local de destino
P5 4_1 2
ÿ As etapas para uma parada precisa são explicadas detalhadamente abaixo:
1) O driver recebe o sinal de disparo de parada precisa e entra no processo de parada precisa; 2) Se o driver girar
em alta velocidade neste momento, ele usará P54_02 como desaceleração e desacelerará até a velocidade definida por P54_03; 3) Se o driver estiver na velocidade zero, P54_02 é a aceleração, acelerar
até o valor de velocidade definido por P54_03; 4) O driver gira para frente na velocidade definida por P54_03, procurando o pulso Z; 5) Após encontrar o pulso Z, o driver entra no processo
de parada precisa e a rigidez de posicionamento é determinada por P54_07; 6) Após encontrar o pulso Z, o driver controlará o motor para andar
com o valor do pulso definido por P54_12, e a precisão é determinada por P54_10
ao controle;
7) Se o tempo de parada exata expirar (10 segundos), ocorrerá o alarme ERR-24; 8) Se o motor não entrar na faixa
definida por P54_12 por algum motivo, o sinal de parada exata não será emitido.
Se os requisitos de precisão forem atendidos, o sinal de chegada de parada preciso será emitido.
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Modo de parada precisa: parada precisa no local mais próximo
ÿ Não há diferença na fiação entre a parada precisa no local mais próximo e a parada precisa ao encontrar Z. Consulte a fiação no exemplo de parada precisa ao encontrar Z.
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de parada preciso:
P54_12 0x2918 Primeiro ajuste preciso da posição de estacionamento 2000 Valor preciso da posição alvo de parada
P51_02 0x2824 Tipo exato de entrada do acionador de parada 0 Alto nível é eficaz,
0: Parada precisa na direção direta; 1: Parada precisa na direção reversa
P54_00 0x2900 Seleção precisa do modo de parada 2

2: Pare no local mais próximo
ÿ A figura a seguir mostra o diagrama de ação do motor para encontrar a parada precisa mais próxima (o motor está em velocidade zero):
Velocidade
Processo de parada preciso
calibração de posição
P54_10
P54_05
0
Pulso
local de destino
P54_12
ÿ As etapas para uma parada precisa são explicadas detalhadamente abaixo:
1) O motorista recebe o sinal de disparo de parada preciso e entra no processo de parada preciso;
2) Se o inversor nunca recebeu um sinal de pulso Z antes desta parada precisa, ele usará automaticamente o pulso Z positivo para esta parada precisa.
Método de parada preciso. Se o sinal de pulso Z tiver sido recebido antes, será usado o método de parada preciso mais próximo.
3) Depois que o driver receber um sinal de pulso Z, ele registrará automaticamente o pulso de corrente do motor em tempo real com base no feedback do encoder.
A distância entre a posição frontal e o sinal Z, ou seja, a posição absoluta em tempo real do eixo do motor, pode ser visualizada através do parâmetro de monitoramento H.
4) Após o início da parada precisa, se a velocidade do inversor estiver relativamente alta neste momento, use P54_02 como velocidade de desaceleração e desacelere para uma velocidade menor.
velocidade e, em seguida, insira o processo de parada preciso;
5) Se o inversor estiver em velocidade zero, ele entrará diretamente no processo de parada precisa;
6) Após o início do processo de parada precisa, o motorista calculará a corrente H comparando-a com a posição de chegada necessária P54_12.
A distância e a direção da caminhada também são necessárias e, em seguida, o motor é controlado para caminhar. A rigidez do posicionamento é determinada por P54_07 e a precisão
Controlado por P54_12;
7) Se o tempo exato de parada expirar (10 segundos), ocorrerá o alarme ERR-24;
8) Se o motor não se mover dentro da faixa definida por P54_12 devido a algum motivo, o sinal de parada preciso não será emitido.
Se os requisitos de precisão forem atendidos, o sinal de chegada de parada preciso será emitido.
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6.7 Controle de torque
O controle de torque é usado principalmente para controle de tensão, estiramento e desenrolamento, embalagem e impressão, máquinas têxteis e outros controles.
Se você precisar desta função, faça uma declaração especial antes de fazer o pedido.
ÿ Existem diversas fontes diferentes de comando de torque, que são configuradas pelo parâmetro P56_00:
0 Comando de torque analógico: porta 0~10V AS+ e tensão analógica de entrada AS-
1 Comando de torque analógico: ±10V Portas AS+ e AS- tensão analógica de entrada
2 Comando de torque de pulso: porta de pulso externa EA+, EA-, EB+EB- frequência de pulso
3 Comando de torque do barramento: mBUS Barramento da porta X0/X1 define torque alvo
A1 0x2318 Unidade de entrada analógica após correção: V
Fo 0x240A Frequência de saída do motor Unidade:Hz
P56_01 0x2A02 Torque máximo 0~3 2 múltiplos de torque nominal
P56_02 0x2A04 Aceleração de torque 0,01~10 1 múltiplo do torque nominal/s
P56_03 0x2A06 Desaceleração de torque 0,01~10 1 múltiplo do torque nominal/s
P56_05 0x2A0A Velocidade de atenuação direta do loop de torque 0 ~ 30000 1500 rpm
P56_06 0x2A0C Velocidade de atenuação reversa do loop de torque 0 ~ 30000 1500 rpm
P56_07 0x2A0E Taxa de atenuação de sobrevelocidade direta de torque 0~10 0,1 múltiplo do torque nominal/HZ
P56_08 0x2A10 Taxa de atenuação de sobrevelocidade reversa de torque 0~10 0,1 múltiplo do torque nominal/HZ
P56_09 0x2A12 Passo de velocidade de atenuação de sobrevelocidade de torque 0~10 10 rpm
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6.7.4 Direção do torque
Número de série P56_04 ilustrar
1 0 =
2 1 =ÿ
6.7.5 Torque de aceleração e desaceleração
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro definir valor unidade
P56_02 0x2A04 Aceleração e desaceleração de torque do circuito de torque 1 Torque nominal múltiplo/s
ÿ Fórmula de cálculo do tempo de aceleração e desaceleração de torque no controle de torque:
t= | q1ÿ q2|
P56_02
Nota: 1. torque atual q1 (múltiplo nominal), torque alvo q2 (múltiplo nominal), t é o(s) tempo(s) de aceleração;
2. = 1 representa a classificação; = representa 2 vezes a classificação.
6.7.6 Torque anti-velocidade excessiva
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro definir valor unidade
P56_05 0x2A0A Velocidade de decaimento direto do loop de torque 1000 rpm
P56_06 0x2A0C Velocidade de decaimento reverso do loop de torque 1000 rpm
P56_07 0x2A0E Coeficiente de atenuação automática de torque para frente 0,1 Tempos de torque nominais/s
P56_08 0x2A0E Coeficiente de atenuação automática reversa de torque 0,1 Tempos de torque nominais/s
P56_09 0x2A12 Etapa de velocidade de decaimento de sobrevelocidade de torque 10 rpm
Para evitar o fenômeno de "vôo" durante o controle de torque, quando o valor da velocidade do motor r for maior que os parâmetros P56_05 acima,
O torque de saída será reduzido automaticamente quando P56_06 for ajustado.
Depois de acelerar na direção de avanço: - | ÿP56_05|*P56_07

real = ( alvo P56_09 ) > 0,
|rÿP56_06|*P56_08
Depois de acelerar em marcha-atrás:
real = (T q alvo + P56_09 )<0
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6.7.7 Exemplos
O tipo de comando é: tensão analógica de ±10V
ÿ O comando de torque é uma entrada de tensão analógica. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
Habilitação de torque I0 10 1400 Saída de alarme
parada de emergência I3 20 5 O1 Servo pronto

(-10V~+10V) - AS-26
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
8 ob- OB- saída de sinal
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P23_10 0x236C Definição de entrada I0 10 Habilitação de torque
P24_11 0x23BA Definição de saída O1 4 Servo pronto
P56_00 0x2A00 Seleção do tipo de entrada do comando de torque 0 O comando de torque é uma entrada analógica
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de torque analógico:
A1 0x2318 Entrada analógica após correção
P56_01 0x2A02 10V corresponde ao valor máximo de comando de torque. Torque nominal múltiplo
ÿ Fórmula de cálculo do comando de torque: (0 ÿ | |ÿP56_01)
1
= ÿ 56_01
10.000
Nota: = representa a classificação; = representa 2 vezes a classificação.
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O tipo de comando é: barramento mBUS
ÿ O comando de torque é inserido através do barramento mBUS. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
X3A X4A
A1 1 3 B3
CC24V retransmissão
A2 2 4 B4 Saída de alarme
A5 5
Parada de emergência normalmente fechada
A6 6
ônibus mBUS X0
X5
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Codificador
Feedback do encoder do motor M X2 8 ob- OB- Saída de sinal
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P56_00 0x2A00 Seleção do tipo de entrada do comando de torque 3 O comando de torque é a entrada do barramento mBUS
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de torque do barramento mBUS:
P23_30 0x238C Entrada digital mBUS 10 Torque válido
P56_10 0x2A14 Valor de comando de torque mBUS adequado Torque nominal múltiplo
ÿ Fórmula de cálculo do comando de torque: (0 ÿ | |ÿP56_01)
= 56_10
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6.8 Balanço/Corrida
ÿ Este é um exemplo simples de controle de oscilação/jog. A figura a seguir é o diagrama de fiação:
Servidor BKC
CC24V X5
Correr I0 10 1400 Saída de alarme
balanço I0 10 5 O1 Chegue em velocidade
parada de emergência I3 20 24 O2 Chegada em velocidade zero
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+
Feedback do encoder do motor M X2 Codificador
7 onças + OZ+
16 OZ- OZ-
P23_10 0x236C Definição de entrada I0 8 Correr
P23_11 0x236E Definição de entrada I1 6 balanço
P24_11 0x23BA Definição de saída O1 4 Servo pronto
ÿ Parâmetros relacionados ao comando de velocidade jog swing:
°
P58_00 0x2A60 Ângulo de balanço 180
P58_01 0x2A62 velocidade de balanço 60 rpm
P57_00 0x2A40 Velocidade de corrida 60 rpm
P57_01 0x2A42 Aceleração de corrida 20 Hz/s
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6.9 Controle de comutação do motor de duas velocidades
O driver pode alternar e controlar o servo motor patenteado de velocidade de base dupla produzido pela MK Company. Motor de velocidade base dupla em
A seção de baixa velocidade pode produzir grande torque, a seção de alta velocidade tem uma ampla faixa de potência constante do motor e a seção de potência constante pode atingir 16 vezes a frequência base de baixa velocidade.
Os motores de duas velocidades são amplamente utilizados em situações que exigem usinagem de desbaste e acabamento ao mesmo tempo, como tornos verticais, fresamento de pórtico, centros de usinagem, etc.
Em alguns casos, pode substituir o redutor de duas velocidades com função de mudança automática.
Alternar entre velocidades altas e baixas de um motor de duas velocidades requer contatores de comutação. Você pode escolher entre comutação de desligamento e comutação de controle ao vivo.
Atinge automaticamente a mudança de velocidade ao trocar ou carregar.
ÿ Este é um exemplo simples de controle de comutação do motor de duas velocidades. A figura a seguir é o diagrama de fiação do driver:
Servidor BKC
CC24V X5 X4A
SEL 22 1 B1
Saída de alarme
marcha baixa B2
E1 19 e dois
vinte
marcha alta
3 B3
I2 1 contator de comutação
parada de emergência
4 B4 ao controle
I3 20
7 B7
8 B8 relé de comutação
Contato auxiliar normalmente fechado
X5
9OA+ OA+
18OA- OA-
17OB+ Obs.+ Codificador

8 ob-
7 onças +
OZ+
16 OZ- OZ-
P23_11 0x236E Definição de entrada I1 14 Comutação de baixa velocidade
P23_12 0x2370 Definição de entrada I2 vinte e dois

Comutação de alta velocidade
P23_17 0x237A Definição de entrada I7 15 alternar sinalizador
P24_15 0x23C2 Definição de saída O5 6 Comutação de duas velocidades
ÿ Parâmetros relacionados à comutação de duas velocidades:
Número do parâmetro Endereço mBUS nome do parâmetro valor de configuração ilustrar
0: Saída inválida para baixa velocidade, entrada inválida (contato auxiliar normalmente aberto);
Corte do relé de duas velocidades 1: Saída inválida para baixa velocidade, entrada válida (contato auxiliar normalmente fechado);
P03_04 0x2188 1
Alterar seleção de método 2: Saída inválida para alta velocidade, entrada inválida (contato auxiliar normalmente aberto);
3: A saída é inválida para alta velocidade, a entrada é válida (contato auxiliar normalmente fechado);
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6.9.1 Diagrama de ligação do motor
ÿ Os fios de saída do motor de duas velocidades são 6 fios, nomeadamente U1, V1, W1, U2, V2 e W2;
ÿ Ao comutar o contator, conecte o motor de duas velocidades em “conexão angular” (alta velocidade) e “conexão estrela”
(marcha baixa)
ÿ O contator de comutação precisa ser conectado no modo de intertravamento. A figura a seguir mostra o método de conexão entre o motor de duas velocidades e o relé de comutação:
W2-U1
W2 U2 V2 W2 U2 V2
W2 U2 V2
abrir combinar
U1 V1 W1
U1 V1 W1
V2-W1 U2-V1
Alta velocidade: conexão 'ângulo'
UVW
W1 U1
W2 U2 V2 W2 U2 V2 W2-U2-V2
W2 U2 V2
combinar
abrir
U1 V1 W1
U1 V1 W1
V1
Baixa velocidade: conexão 'estrela'
UVW
6.9.2 Tabela de status do switch
Comutação de baixa velocidade Comutação de alta velocidade Comutação de duas velocidades alternar sinalizador
Status atual Ação de mudança estado após a mudança
E1 I2 O5 I7
Se o contator de comutação tiver um contato auxiliar normalmente fechado, a engrenagem de baixa velocidade é usada quando o contator é inválido; a engrenagem de alta velocidade é usada quando o contator é válido: P03_04 precisa ser ajustado para 1
baixa velocidade 0 1 Baixa velocidade > Alta velocidade 1 0 alta velocidade
alta velocidade 1 0 Alta velocidade > Baixa velocidade 0 1 baixa velocidade
baixa velocidade 0 1 Baixa velocidade > Alta velocidade 1 1 Err-18
alta velocidade 1 0 Alta velocidade > Baixa velocidade 0 0 Err-18
Se o contator for chaveado com contato auxiliar normalmente aberto, a engrenagem de alta velocidade é usada quando o contator é inválido; a engrenagem de baixa velocidade é usada quando o contator é válido: P03_04 precisa ser ajustado para 2
baixa velocidade 0 1 Baixa velocidade > Alta velocidade 0 0 alta velocidade
alta velocidade 1 0 Alta velocidade > Baixa velocidade 1 1 baixa velocidade
baixa velocidade 0 1 Baixa velocidade > Alta velocidade 0 1 Err-18
alta velocidade 1 0 Alta velocidade > Baixa velocidade 1 0 Err-18
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parâmetro
7 parâmetros
7.1 Visão geral dos parâmetros
O servoconversor contém principalmente duas categorias de parâmetros: parâmetros de monitoramento e parâmetros do grupo P do sistema;
7.1.1 Parâmetros do grupo de monitoramento
Endereço de código nome do parâmetro Faixa de configuração unidade de configuração de fábrica
EXECUTAR 0x2404 execução do algoritmo 0: Parar, 1: Executar
R 0x2276 RO 0
Velocidade do motor rpm
b 0x22B6 RO 0
Velocidade do segundo codificador rpm
Ao 0x2228 Corrente de saída do motor RO 0 A
Para 0x2238 Torque de saída do motor RO 0 Torque nominal múltiplo
FI 0x2408 Frequência de comando do motor RO 0 Hz
Fo 0x240A Frequência de saída do motor RO 0 Hz
d1 ~ d8 0x2364 0 -
entrada digital RO
o1~o4 0x23B0 0 -
Saída digital RO
A0 0x2316 Entrada analógica não corrigida RO 0 V
A1 0x2318 Entrada analógica após correção RO 0 V
P 0x2272 Valor de contagem do codificador do motor RO 0 Pulso
H 0x2274 Posição absoluta do eixo do motor RO 0 Pulso
E 0x2356 Contagem de pulso externo RO 0 Pulso
F 0x2358 frequência de pulso externo RO 0 Hz
0x22B2 RO 0 Pulso
q Valor de contagem do segundo codificador
h 0x22B4 Posição absoluta do eixo do motor RO 0 Pulso
C 0x240C Contagem de pulso interno RO 0 Pulso
eu 0x240E Freqüência de comando de posição dentro do algoritmo RO 0 Pulso
você 0x2410 Erro de seguimento de posição no algoritmo RO 0 Pulso
não 0x2804 Velocidade definida do motor (controle do operador) 0~65535 0 rpm
Ac 0x2806 Aceleração do motor (controle do operador) 0~65535 0 Hz/s
CC 0x2808 Desaceleração do motor (controle do operador) 0~65535 0 Hz/s
FE 0~1 0 -
0x280A Direção de funcionamento do motor (controle do operador)
OP 0x2800 método de controle 0: Controle de terminal; 1: Controle do painel; 2: Detecção de sequência de fase
Er0~ 0x4102~
Alarme 0~Alarme 5
- -
RO
Er5 0x4198
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parâmetro
7.1.2 Parâmetros do grupo P
0~999999 0 -
P01_000x2100 Codificação do tipo de motor
0~64 4 -
P01_010x2102 Número de pólos do motor
P01_020x2104 Frequência nominal do motor 0~1000 50 Hz
P01_030x2106 Frequência máxima do motor 0~1000 500 Hz
P01_040x2108 Tensão nominal do motor 1~3000 380 V
P01_050x210A Corrente nominal do motor 0~1000 13 A
P01_060x210C Torque nominal do motor 0~5000 35 Nm
0,01~1,5 0,2 -
P01_080x2110 Coeficiente de corrente de excitação do motor
0,01~1 0,1 -
P01_090x2112 Coeficiente de enfraquecimento do campo motor
0,1~4 2 -
P01_110x2116 Sobrecarga de velocidade zero do motor múltipla
0,1~4 2 -
P01_120x2118 Sobrecarga de ponto nominal do motor múltipla
0~10 1 -
P01_140x211C Coeficiente de compensação de escorregamento da velocidade zero do motor
0~10 2 -
P01_150x211E Coeficiente de compensação de escorregamento na frequência fundamental do motor
0~30 6 -
P01_160x2120 Coeficiente máximo de compensação de escorregamento do motor
P01_17 0x2122 Velocidade máxima do coeficiente de compensação de escorregamento do motor 0~50000 4500 rpm
0~0 0 -
P02_000x2140 Codificação do tipo de motor (alta velocidade)
0~64 0 -
P02_010x2142 Número de pólos do motor (alta velocidade)
P02_020x2144 Frequência nominal do motor (alta velocidade) 0~1000 50 Hz
P02_030x2146 Frequência máxima do motor (alta velocidade) 0~1000 200 Hz
P02_040x2148 Tensão nominal do motor (alta velocidade) 1~3000 380 V
P02_050x214A Corrente nominal do motor (alta velocidade) 0~1000 13 A
P02_060x214C Torque nominal do motor (alta velocidade) 0~5000 35 Nm
0,01~1,5 0,2 -
P02_080x2150 Coeficiente de corrente de excitação do motor (alta velocidade)
0,01~1 0,1 -
P02_090x2152 Coeficiente de enfraquecimento do campo do motor (alta velocidade)
0,1~4 2 -
P02_110x2156 Sobrecarga múltipla de velocidade zero do motor (alta velocidade)
0,1~4 2 -
P02_12 0x2158 Sobrecarga pontual múltipla do motor (alta velocidade)
0~10 1 -
P02_14 0x215C Coeficiente de compensação de escorregamento de velocidade zero do motor (engrenagem de alta velocidade)
0~10 1 -
P02_15 0x215E Coeficiente de compensação de escorregamento na frequência base do motor (marcha alta)
0~20 2 -
P02_16 0x2160 Coeficiente máximo de compensação de escorregamento do motor (alta velocidade)
P02_17 0x2162 Velocidade máxima do coeficiente de compensação de escorregamento do motor (alta velocidade) 0~50000 4500 rpm
P03_000x2180 Status atual do motor de duas velocidades 0: marcha baixa, 1: marcha alta
0: Comutação baseada no ponto I, a comutação só é permitida quando a energia está desligada.
P03_010x2182 Método de comutação de motor de duas velocidades

1: Comutação de acordo com o ponto I, pode ser comutada com energia
2: Mude de acordo com o ponto I quando a energia estiver desligada, mude de acordo com a velocidade alvo
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parâmetro
Comutação em tempo real: não permitida durante parada de emergência, loop de posição e parada precisa
P03_020x2184 Tempo de decaimento atual 0~10000 20 EM
P03_030x2186 Tempo de comutação do relé de comutação 0~10000 1000 EM
0•:•Sem saída significa baixa velocidade, entrada inválida (contato auxiliar normalmente aberto)
1•:•Sem saída significa baixa velocidade, a entrada é válida (contato auxiliar normalmente fechado)
P03_040x2188 Tipo de relé de comutação de motor de duas velocidades

2•:•Sem saída significa alta velocidade, entrada inválida (contato auxiliar normalmente aberto)•
3•:•Sem saída significa alta velocidade, a entrada é válida (contato auxiliar normalmente fechado)
P03_050x218A Mudar velocidade alvo 0~1000 50 Hz
0~999999 0 -
P10_00 0x2200 Codificação de unidade
P10_010x2202 Tensão nominal do inversor 1~3000 380 V
P10_05 0x220A Temperatura do alarme de temperatura ambiente do inversor 35~85 85 ÿ
P10_06 0x220C Temperatura ambiente atual do inversor 0~0 0 ÿ
P11_000x2220 Valor atual do sensor atual 0~5000 100 A
P11_01 0x2222 Faixa de erro do valor de amostragem zero atual Hi 2000~2150 2100 Valor de amostra ADC
P11_02 0x2224 Faixa de erro do valor de amostragem zero atual Baixa 1950~2100 2000 Valor de amostra ADC
P11_030x2226 Limite atual de proteção de hardware 0,1~1,5 1.2 IGBT classificado como múltiplo
- 0 A
P11_040x2228 Valor efetivo da corrente de saída
P11_05 0x222A A corrente de saída exibe o tempo do filtro 10~300 100 EM
1~9 2 -
P11_060x222C Número de alarmes de sobrecorrente
P12_000x2230 Limite de proteção contra sobrecarga do motor 0,1~3 1,5 Torque nominal múltiplo
Tempo máximo de contagem de proteção para uma única vez de sobrecarga cumulativa do motor
P12_010x2232 1~19999 1000 0,1s

<10000: Modo de aquecimento do motor; >10000: Modo de contagem de sobrecarga
P12_040x2238 Torque de saída do motor múltiplo 0~0 0 Torque nominal múltiplo
P12_05 0x223A Torque de saída do motor 0~0 0 Nm
P12_06 0x223C Torque do motor Torque máximo de saída de 16 segmentos 0,01~5 0 Torque nominal múltiplo
P12_070x223E Limite de aviso de torque do motor 0,001~3 2 Torque nominal múltiplo
P12_080x2240 O torque do motor excede o tempo limite de aviso 1~10000 20 é
P12_090x2242 Se o aviso de torque do motor está desligado e a 0: Energia ininterrupta, 1: Desligado
P12_10 0x2244 corrente de excitação estabelece o tempo 0~1000 240 EM
P12_110x2246 Taxa de queda de velocidade 0~100 0 %
-
P13_00 0x2250 Coeficiente K de correção de amostragem ADC de tensão de barramento -0,66 ~ -0,62 -0,64051241
-
P13_01 0x2252 Coeficiente B de correção de amostragem ADC de tensão de barramento 1380 ~ 1384 1382.22578
P13_020x2254 Limite de sobretensão 0~5000 800 V
P13_030x2256 Limite de subtensão 0~5000 390 V
P13_040x2258 Limiar de abertura do freio 0~5000 700 V
P13_05 0x225A histerese do freio 0~500 40 V
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parâmetro
P13_06 0x225C Valor de exibição da tensão do barramento 0~0 0 V
0: Sem codificador, 1: Codificador fotoelétrico,
2: Resolvedor incremental,
3: codificador de resistência magnética incremental,
P14_000x2260 Tipo de codificador do motor

10: Resolvedor absoluto,
20: codificador de barramento BISS,
30: Codificador SinCos
1~100000000 1024 -
P14_010x2262 Número do fio de volta única do codificador do motor
1~100000000 0 -
P14_020x2264 Contagem de fios multivoltas do codificador do motor
0~1 0 -
P14_030x2266 Sentido de contagem do codificador do motor
P14_04 0x2268 Ponto de comutação do tempo do filtro do encoder do motor 0~30000 0 rpm
P14_05 0x226A Tempo de filtro de posição do codificador do motor 1~30 2 EM
P14_060x226C Tempo de filtro de velocidade do codificador do motor 1~50 3 EM
P14_070x226E Tempo de filtro de velocidade zero do codificador do motor 1~10 1 EM
P14_080x2270 Tempo de julgamento de desconexão do codificador do motor 0~10 2 é
P14_090x2272 Último valor de contagem do codificador do motor 0~0 0 Pulso
P14_100x2274 Posição absoluta do eixo do codificador do motor 0~0 0 Pulso
P14_110x2276 O codificador do motor exibe a velocidade 0~0 0 rpm
0: Encoder Z, 1: Z externo (somente GSIO),
P15_000x2280 fonte de sinal de origem 2: Duplo Z (X5A-Z), 3: Segundo codificador Z,
4: Duplo Z (segundo codificador Z)
P15_010x2282 Largura da fonte do sinal de origem

-9999~9999 1 Pulso
P15_020x2284 Tempos válidos do sinal de origem Tempos válidos do encoder Z ou Z externo
P15_030x2286 Fonte de saída do codificador 0: Encoder do motor, 1: Segundo codificador
1~100000000 1024 -
P15_040x2288 Número da linha de saída do codificador
P16_000x22A0 Segundo tipo de codificador 0: Sem codificador, 1: Codificador fotoelétrico
1~100000000 1024 -
P16_010x22A2 Número da linha de giro único do segundo codificador
1~100000000 0 -
P16_02 0x22A4 Número da linha multivolta do segundo codificador
0~1 0 -
P16_030x22A6 Direção de contagem do segundo codificador
P16_04 0x22A8 Segundo ponto de comutação do tempo do filtro do encoder 0~30000 0 rpm
P16_05 0x22AA Tempo de filtro de posição do segundo encoder 1~30 2 EM
P16_06 0x22AC Tempo de filtro da segunda velocidade de codificação 1~50 3 EM
P16_07 0x22AE Tempo de filtro de velocidade zero do segundo código 1~10 1 EM
P16_080x22B0 Tempo de julgamento de desconexão do segundo encoder 0~10 2 é
P16_090x22B2 O último valor de contagem do segundo codificador 0~0 0 Pulso
P16_10 0x22B4 Posição absoluta do segundo codificador 0~0 0 Pulso
P16_110x22B6 O segundo codificador exibe a velocidade 0~0 0 rpm
www.mkservo.cn | 47
parâmetro
0~255 0x30 -
P20_00 0x2300 Endereço local
P20_010x2302 Taxa de transmissão da porta serial -
P20_020x2304 Taxa de transmissão pode -
0: B3B2B1B0, 1: B1B0B3B2
P20_030x2306 Ordem de bytes mBUS
2: B0B1B2B3, 3: B2B3B0B1
P20_040x2308 Tipo de placa de interface externa 0: Nenhum, 1: GSIO, 2: Profibus
P21_000x2310 Tempo de filtro analógico externo 1~100 20 EM
0,0101 -
P21_01 0x2312 Coeficiente K de correção de amostragem ADC analógico externo 0,009 ~ 0,011
-19.766 -
P21_02 0x2314 Coeficiente B de correção de amostragem ADC analógico externo -19 ~ -20,5
P21_030x2316 Tensão antes da correção 0~0 0 V
P21_040x2318 Tensão corrigida 0~0 0 V
P21_10 0x231A Tensão de amostragem para correção, ponto zero positivo -12~12 0,2 V
P21_110x231C Tensão de comando para calibração, avanço 1 -12~12 2 V
P21_120x231E Tensão de amostragem para calibração, direto 1 -12~12 2 V
P21_130x2320 Tensão de comando para calibração, avanço 2 -12~12 4 V
P21_140x2322 Tensão de amostragem para calibração, direto 2 -12~12 4 V
P21_160x2326 Tensão de amostragem para calibração, direto 3 -12~12 6 V
P21_180x232A Tensão de amostragem para calibração, direto 4 -12~12 8 V
P21_19 0x232C Tensão de amostragem para calibração, direto 10V -12~12 10 V
P21_20 0x232E Tensão de amostragem para correção, ponto zero reverso -12~12 -0,2 V
P21_210x2330 Tensão de comando para correção, reverso 1 -12~12 -2 V
P21_220x2332 Tensão de amostragem para correção, reverso 1 -12~12 -2 V
P21_240x2336 Tensão de amostragem para correção, reverso 2 -12~12 -4 V
P21_260x233A Tensão de amostragem para correção, reverso 3 -12~12 -6 V
P21_270x233C Tensão de comando para correção, reverso 4 -12~12 -8 V
P21_280x233E Tensão de amostragem para correção, reverso 4 -12~12 -8 V
P21_29 0x2340 Tensão de amostragem para correção, reverso 10V -12~12 -10 V
P22_000x2350 Tempo de filtro de frequência de pulso externo 1~100 5 EM
0: tipo AB, 1: tipo PD, 2: tipo CW,

P22_010x2352 Tipo de pulso externo
3: tipo PD2
P22_020x2354 Direção de pulso externo 0: direção direta, 1: direção reversa
P22_030x2356 Valor atual da contagem de pulsos externos 0~0 0 Pulso
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parâmetro
P22_040x2358 Frequência de pulso externa atual 0~0 0 Hz
P22_05 0x235A Número de linha do codificador de referência de frequência de pulso externo 1 ~ 100000000 1024
P23_000x2360 Tempo de filtro de entrada da interface física 1~100 10 EM
1~16 3 -
P23_01 0x2362 Tamanho da janela do filtro de entrada da interface física
0~0 0 -
P23_020x2364 Digite o comando Di 1
0~0 0 -
0~0 0 -
0~0 0 -
P23_050x236A Digite o comando Di 4
P23_10 0x236C Interface física Entrada0 entrada para mapeamento DI 0: rotação direta; 1: rotação reversa; 2: posição de parada precisa 0;
3: Posição de parada precisa 1; 4: Controle de posição; 5: Parada de emergência;

P23_11 0x236E Interface física Entrada1 para mapeamento DI
6: Balanço; 7: Redefinir; 8: Corrida;
P23_12 0x2370 Interface física Entrada2 para mapeamento DI
9: Jog reverso; 10: Controle de torque;
11: Posição de estacionamento precisa 2; 12: Posição de estacionamento precisa 3;
13: Superaquecimento do motor; 14: Comutação de duas velocidades (alta velocidade);
15: Comutação de duas velocidades (baixa velocidade);

16: Bandeira de comutação do relé de comutação de duas velocidades;
P23_17 0x237A Interface física Entrada7 para mapeamento DI

17~20: velocidade da engrenagem 0~3;
P23_18 0x237C Interface física Entrada8 para mapeamento DI

21~24: Posição de ampliação de pulso manual 0~3;
P23_19 0x237E Interface física Entrada9 para mapeamento DI

25: Retorno da origem para limpar o valor P;

26: Retorno de origem e habilitação de posição;

27: Controle de velocidade do modo de posição

32: Máquina de pinça gira para frente;

33: Direção reversa da máquina de pinça

34~36: Engrenagens da máquina de pinça 1~3;
37: Máquina de tingimento manual; 38: Direção para frente da máquina de tingimento;
39: Direção reversa da máquina de tingimento; 40: Desidratação da máquina de tingimento;
P23_25 0x238A Interface física Entrada15 para mapeamento DI 41: Amostragem da máquina de tingimento; 42: Parada precisa Double Z;
43: Fim de curso dianteiro; 44: Fim de curso traseiro;
45: Aumentar e diminuir a velocidade aumenta; 46: Aumentar e diminuir a velocidade diminui
0~0XFFFFFFFF 0 -
P23_300x238C Comando mBUS Di 1
0~0XFFFFFFFF 0 -
P23_310x238E Comando mBUS Di 2
0~0XFFFFFFFF 0 -
P23_320x2390 Comando mBUS Di 3
0~0XFFFFFFFF 0 -
P23_330x2392 Comando mBUS Di 4
0~0XFFFFFFFF 0 -
P24_000x23B0 Saída Faça o comando 1
0~0XFFFFFFFF 0 -
P24_010x23B2 Saída Do comando 2
0~0XFFFFFFFF 0 -
P24_020x23B4 Saída Faça o comando 3
0~0XFFFFFFFF 0 -
P24_030x23B6 Saída Do comando 4
www.mkservo.cn | 49
parâmetro
P24_100x23B8 Mapeamento de DO para saída da interface física Output0
P24_11 0x23BA Mapeamento de DO para saída da interface física Output1
0: Saída de alarme; 1: Parada precisa; 2: Eixo C pronto;
P24_12 0x23BC Mapeamento de DO para saída da interface física Output2
3: Velocidade atingida; 4: Servo pronto; 5: Saída do ventilador;
P24_13 0x23BE Mapeamento de DO para saída da interface física Output3
6: Comutação de duas velocidades; 7: Freio de retenção do motor;
P24_140x23C0 Mapeamento de DO para saída da interface física Output4
8: Velocidade atingida, velocidade zero não é emitida; 9: Velocidade zero atingida;
P24_15 0x23C2 Mapeamento de DO para saída da interface física Output5
10~13: Saída de torque 16 marchas 0~3;
14: Máquina de pinça é válida; 15: Advertência de saída de torque do motor:
16: O interruptor de limite dianteiro é válido; 17: O interruptor de limite traseiro é válido
P24_18 0x23C8 Mapeamento de DO para saída da interface física Output8
127: Inválido
P24_190x23CA Mapeamento de DO para saída da interface física Output9
P24_20 0x23CC Mapeamento de DO para saída da interface física Output10
P24_21 0x23CE Mapeamento de DO para saída da interface física Output11
P24_220x23D0 Mapeamento de DO para saída da interface física Output12

*Nota: +128 nas figuras acima é normalmente saída fechada

Quando o driver não está ligado, todas as saídas são desconectadas.
P24_25 0x23D6 Mapeamento de DO para saída da interface física Output15
0 -
P24_30 0x23D8 mBUS Faça o comando 4 0~0XFFFFFFFF
10~42 10 -
P25_000x23E0 Endereço local Profibus
P25_010x23E2 Parâmetros adicionais do Profibus 0~9 0
P30_00 0x2400 Modo de trabalho do algoritmo -
P30_010x2402 Tempo de disparo do segmento de velocidade 1~1 1 EM
P30_020x2404 execução do algoritmo 0: Parar, 1: Executar
0~0 0 -
P30_030x2406 Status de trabalho da unidade
P30_040x2408 Velocidade alvo do algoritmo 0~0 0 Hz
P30_05 0x240A Velocidade de saída de rampa dentro do algoritmo 0~0 0 Hz
P30_06 0x240C Instruções de posição intra-algorítmica 0~0 0 Pulso
P30_07 0x240E Frequência de comando de posição dentro do algoritmo 0~0 0 Pulso
P30_080x2410 Posição no algoritmo após erro 0~0 0 Pulso
P31_000x2424 frequência portadora 2K, 3K, 4K, 5K, 6K, 8K Hz
P31_010x2426 tempo morto 2,8~5,2 3.2 nós
P32_000x2440 Tensão máxima de saída VVVF sob controle 0~380 380 V
P32_010x2442 VVVF controla o valor limite atual durante a aceleração 0~2 1 Múltiplo atual avaliado
P32_020x2444 VVVF controla o valor limite atual durante a desaceleração 0~2 1 Múltiplo atual avaliado
P32_030x2446 VVVF controla a taxa de queda de tensão durante sobrecorrente 0,1 ~ 50 10 V/s
P32_04 0x2448 VVVF controla a taxa de aumento de tensão 0,1~50 quando a corrente retorna ao normal. 5 V/s
P32_050x244A VVVF controla a tensão de aumento de velocidade zero 0~0,1 0,05 Tensão nominal múltipla
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parâmetro
P32_060x244C Frequência de corte do aumento de torque de controle VVVF 0~0,5 0,1 Frequência básica do motor múltipla
0~3 0,5 -
P33_000x2480 Coeficiente KP de baixa velocidade do loop de corrente IM
0~3 1 -
P33_010x2482 Coeficiente KP de alta velocidade IM do circuito de corrente
0~3 0,5 -
P33_020x2484 Coeficiente KP de baixa velocidade de TI de loop de corrente
0~3 1 -
P33_030x2486 Coeficiente KP de alta velocidade de TI de loop atual
P33_04 0x2488 Ponto de baixa velocidade de transformação do coeficiente KP do loop de corrente 0~1000 50 Hz
P33_05 0x248A Ponto de alta velocidade de transformação do coeficiente KP do loop de corrente 0~1000 100 Hz
0~3 0,05 -
P33_060x248C Coeficiente IM_KI do loop atual
0~3 0,3 -
P33_070x248E Coeficiente de ganho IM_KI do loop atual
0~3 0,05 -
P33_080x2490 Coeficiente IT_KI do loop atual
0~3 0,3 -
P33_090x2492 Coeficiente de ganho IT_KI do loop atual
0~3 0,5 -
P33_50 0x24C0 Loop de corrente IM coeficiente KP de baixa velocidade (alta velocidade)
0~3 1 -
P33_51 0x24C2 Loop de corrente IM coeficiente KP de alta velocidade (alta velocidade)
0~3 0,5 -
P33_52 0x24C4 Loop de corrente IT coeficiente KP de baixa velocidade (alta velocidade)
0~3 1 -
P33_53 0x24C6 Coeficiente KP de alta velocidade IT do circuito de corrente (alta velocidade)
Ponto de baixa velocidade de transformação do coeficiente KP do circuito de corrente (alta marcha)

0~1000 50 -
P33_540x24C8
0~1000 100 -
P33_55 0x24CA loop de corrente KP coeficiente de transformação ponto de alta velocidade (alta marcha)
0~3 0,05 -
P33_56 0x24CC Coeficiente IM_KI do loop atual (alta velocidade)
0~3 0,3 -
P33_57 0x24CE Coeficiente de ganho do loop de corrente IM_KI (alta velocidade)
0~3 0,05 -
P33_580x24D0 Coeficiente IT_KI do loop atual (alta velocidade)
0~3 0,3 -
P33_59 0x24D2 Coeficiente de ganho IT_KI do loop de corrente (alta velocidade)
0~2 0,18 -
P34_000x2500 Anel de velocidade KP de alta velocidade
0~2 0,2 -
P34_010x2502 Anel de velocidade KP de baixa velocidade
0~2 0,32 -
P34_020x2504 Coeficiente de inércia do circuito de velocidade
0~0,5 0,01 -
P34_030x2506 Loop de velocidade baixa velocidade velocidade constante KI
0~0,5 0,004 -
P34_040x2508 Loop de velocidade alta velocidade velocidade constante KI
0~0,5 0,005 -
P34_05 0x250A Loop de velocidade aceleração e desaceleração de baixa velocidade KI
0~0,5 0,002 -
P34_06 0x250C Aceleração e desaceleração de alta velocidade do circuito de velocidade KI
P34_090x2512 Ponto de baixa velocidade de transformação PI de loop de velocidade 0~100 5 Hz
P34_100x2514 Ponto de alta velocidade de transformação PI de loop de velocidade 0~1000 150 Hz
0~2 0,18 -
P34_500x2540 Anel de velocidade KP de alta velocidade (alta marcha)
0~2 0,2 -
P34_510x2542 Anel de velocidade KP de baixa velocidade (alta marcha)
0~2 0,32 -
P34_520x2544 Coeficiente de inércia do circuito de velocidade (alta marcha)
0~0,5 0,01 -
P34_53 0x2546 Loop de velocidade baixa velocidade velocidade constante KI (alta marcha)
0~0,5 0,004 -
P34_54 0x2548 Anel de velocidade de alta velocidade e velocidade estável KI (alta marcha)
0~0,5 0,005 -
P34_55 0x254A Loop de velocidade aceleração e desaceleração em baixa velocidade KI (marcha alta)
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parâmetro
0~0,5 0,002 -
P34_56 0x254C Loop de velocidade aceleração e desaceleração de alta velocidade KI (marcha alta)
P34_59 0x2552 Ponto de baixa velocidade de conversão PI de loop de velocidade (alta marcha) 0~100 5 Hz
P34_60 0x2554 Ponto de alta velocidade de transformação PI de loop de velocidade (alta marcha) 0~1000 150 Hz
0~2 0,5 -
P35_000x2594 Coeficiente de inércia do circuito de posição
0~1 0,1 -
P35_020x2596 Loop de posição velocidade zero KI
0~1 0,1 -
P35_030x2598 Loop de posição de baixa velocidade KI
0~1 0,05 -
P35_040x259A Posição do loop de alta velocidade KI
0~2 0,5 -
P35_050x259C Loop de posição velocidade zero KP
0~2 0,2 -
P35_060x259E Loop de posição KP de baixa velocidade
0~2 0,1 -
P35_070x25A0 Loop de posição KP de alta velocidade
0~100 5 -
P35_080x2590 Ponto de baixa velocidade de transformação PI do loop de posição
P35_090x2592 Ponto de alta velocidade de transformação PI de loop de posição 0~1000 15 Hz
0~2 0,5 -
P35_50 0x25D4 Coeficiente de inércia do circuito de posição (alta marcha)
0~1 0,1 -
P35_52 0x25D6 Loop de posição velocidade zero KI (alta velocidade)
0~1 0,1 -
P35_530x25D8 Loop de posição de baixa velocidade KI (alta velocidade)
0~1 0,05 -
P35_540x25DA Posição do loop de alta velocidade KI (alta velocidade)
0~2 0,5 -
P35_55 0x25DC Loop de posição velocidade zero KP (marcha alta)
0~2 0,2 -
P35_56 0x25DE Loop de posição KP de baixa velocidade (alta velocidade)
0~2 0,1 -
P35_570x25E0 Loop de posição KP de alta velocidade (alta velocidade)
0~100 5 -
P35_58 0x25D0 Ponto de baixa velocidade de transformação PI do loop de posição (alta marcha)
P35_59 0x25D2 Ponto de alta velocidade de transformação PI do loop de posição (alta marcha) 0~1000 15 Hz
P50_00 0x2800 Controle do painel 0: Terminal externo; 1: Operação do painel; 2: Autoaprendizagem
-
P50_010x2802 Habilitar controle do painel
P50_02 0x2804 Comando de velocidade de controle do painel -30.000 ~ 30.000 100 rpm
P50_030x2806 Aceleração de controle do painel 0~1000 10 Hz/s
P50_040x2808 Desaceleração do controle do painel 0~1000 10 Hz/s
P50_05 0x280A Direção do comando de velocidade de controle do painel 0: direção direta, 1: direção reversa
P51_000x2820 Prioridade de posição/parada 0: Prioridade de posição; 1: Prioridade de parada precisa
P51_010x2822 Prioridade de velocidade/torque 0: Prioridade de velocidade; 1: Prioridade de torque
P51_020x2824 Tipo exato de gatilho de parada 0: O nível alto é válido, 1: O pulso é válido/desligado quando a entrada muda
P52_000x2840 Modo de parada de emergência quando a entrada de parada de emergência é válida 0: Parada de emergência de frenagem, 1: Parada livre
0: Parada de emergência de frenagem, sem excitação ao parar.
1: Parada livre, parada sem excitação,

P52_010x2842 Modo de parada de emergência DI quando não há entrada
2: Parada de emergência de frenagem, excitação após parada,
3: Parada livre, excitação após parada.
P52_020x2844 Desaceleração de parada de emergência 1~1000 50 Hz/s
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parâmetro
P52_030x2846 Limite de torque de desaceleração de parada de emergência 0,1~2,5 1,5 Torque nominal múltiplo
P52_040x2848 Atraso no desligamento após parada de emergência na velocidade 0 0~900000 1000 EM
P52_05 0x284A Deslocamento frontal de limite suave

0~2147483647 0 Pulso
P52_060x284C Deslocamento após limite flexível

0~2147483647 0 Pulso
P53_000x28A4 Tipo de controle de posição 0: Seguir, 1: Sincronizar
P53_010x2882 Fonte de feedback de posição 0: Encoder do motor, 1: Segundo codificador
0: 0~10V, 1: ±10V, 2: Pulso externo
P53_020x2884 Tipo de comando de posição

3: tipo absoluto mBUS, 4: tipo de interpolação mBUS
P53_030x2886 Tempo de filtro de frequência de comando de posição 0~100 2 EM
P53_04 0x28AE Tempo de filtro de aceleração do comando de posição 0~100 30 EM
P53_050x2888 Posição velocidade máxima 1~30000 1000 rpm
P53_06 0x288A Velocidade da zona de rastreamento de posição 0,01~1 0,1 rpm
0,00001~1 0,001 -
P53_070x288E rigidez de posição de controle de posição
0~1 0,001 -
P53_080x2890 Rigidez de aceleração de controle de posição
0,00001~1 0,001 -
P53_090x28B0 Rigidez da zona de inércia do controle de posição
P53_100x2894 Direção do comando de posição 0: direção direta, 1: direção reversa
2147483647 1000 -
P53_11 0x28AA Numerador da relação de transmissão do comando de posição
2147483647 1000 -
P53_12 0x28AC Denominador da relação de transmissão do comando de posição
P53_130x289A Área de inércia de controle de posição 1~500 30 Pulso
P53_140x289C Área de rastreamento controlada por posição 1~50 10 Pulso
P53_150x289E Precisão do controle de posição 1~100 2 Pulso
P53_16 0x28A0 Comando de posição mBUS 0~0XFFFFFFFF 0 Pulso
P53_17 0x28A2 Modo de velocidade de posição Velocidade 10V 0~30000 1000 rpm
P53_19 0x28A6 Aceleração do modo de velocidade de posição 0~1000 50 Hz/s
P53_20 0x28A8 Desaceleração do modo de velocidade de posição 0~1000 50 Hz/s
P54_000x2900 Tipo de controle de parada preciso 0: Encontre Z e pare com precisão na direção para frente, 1: Encontre Z e pare com precisão na direção reversa, 2: Pare com precisão no local mais próximo
P54_010x2902 Posicione a fonte de feedback durante uma parada precisa 0: Encoder do motor, 1: Segundo codificador
P54_020x2904 Desaceleração ao parar exatamente 0~1000 50 Hz/s
P54_030x2906 Encontre a velocidade Z ao parar com precisão 0~200 100 rpm
P54_040x2920 Aceleração e desaceleração do loop de posição durante parada precisa 0~1000 50 Hz/s
0,00001~0,1 0,001 -
P54_07 0x290E Rigidez de posicionamento durante parada precisa
P54_100x2914 Precisão de controle durante parada precisa 0~100 2 Pulso
P54_120x2918 primeira posição de parada precisa 0~999999 1000 Pulso
P54_130x291A segunda posição de parada precisa 0~999999 2000 Pulso
P54_140x291C A terceira posição de parada precisa 0~999999 3.000 Pulso
P54_150x291E A quarta posição de parada precisa 0~999999 4000 Pulso
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parâmetro
P55_000x2980 Modo de algoritmo de controle de velocidade 0: Controle VVVF, 1: Sensor de velocidade do motor assíncrono Controle FOC
P55_010x2982 Fonte de feedback de velocidade 0: Encoder do motor, 1: Segundo codificador
0: 0 ~ 10 V, 1: ± 10 V,
P55_020x2984 Tipo de comando de velocidade 2: Pulso externo, 3: ponto flutuante mBUS,
4: 16 velocidades, 5: ponto fixo mBUS
P55_030x2986 Tipo de bloqueio de velocidade zero -1: Malha fechada de velocidade, >=0: Malha fechada de posição
P55_040x2988 Constante de tempo da curva S de controle de velocidade 1~10000 1 EM
P55_05 0x298A Velocidade máxima (controle de velocidade) 0~30000 3.000 rpm
P55_06 0x298C Velocidade mínima (controle de velocidade) 0~3000 0 rpm
P55_07 0x298E Aceleração em baixa velocidade (controle de velocidade) 0~1000 50 Hz/s
P55_080x2990 Desaceleração em baixa velocidade (controle de velocidade) 0~1000 50 Hz/s
P55_090x2992 Ponto de conversão de aceleração e desaceleração (controle de velocidade)

1~30000 1500 rpm
P55_10 0x2994 Aceleração de alta velocidade (controle de velocidade) 0~1000 50 Hz/s
P55_110x2996 Desaceleração de alta velocidade (controle de velocidade) 0~1000 50 Hz/s
P55_12 0x2998 Faixa de alcance de velocidade 1~500 10 rpm
0~99,9999 1 -
P55_13 0x299A Relação de transmissão de comando de velocidade
P55_140x299C Direção do comando de velocidade 0: direção direta, 1: direção reversa
0~1 0 -
P55_15 0x299E Rotação reversa proibida (controle de velocidade)
P55_18 0x29A4 Resolução de comando de velocidade 1~1000 1 rpm
P55_19 0x29A6 Comando de velocidade mBUS -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_20 0x29A8 16 marchas velocidade-velocidade 0 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_21 0x29AA 16 marchas velocidade-velocidade 1 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_22 0x29AC 16 marchas velocidade-velocidade 2 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_23 0x29AE 16 velocidades-velocidade 3 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_240x29B0 16 marchas velocidade-velocidade 4 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_250x29B2 16 velocidades - velocidade 5 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_260x29B4 Velocidade de 16 marchas - velocidade 6 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_270x29B6 Velocidade de 16 marchas - velocidade 7 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_280x29B8 16 velocidades - velocidade 8 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_29 0x29BA Velocidade de 16 marchas - velocidade 9 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_30 0x29BC Velocidade de 16 marchas - velocidade 10 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_31 0x29BE Velocidade de 16 marchas - velocidade 11 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_32 0x29C0 16 marchas velocidade-velocidade 12 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
P55_330x29C2 Velocidade de 16 marchas - velocidade 13 -30.000 ~ 30.000 0 rpm
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parâmetro
Velocidade máxima de alta velocidade do motor de duas velocidades
P55_36 0x29C8 Velocidade zero sem faixa de saída 0~999 50 rpm
P56_00 0x2A00 Tipo de comando de torque 0: 0 ~ 10 V, 1: ± 10 V, 3: mBUS, 4: 16 níveis
P56_010x2A02 Torque máximo 0~3 2 Torque nominal múltiplo
P56_020x2A04 Aceleração de torque 0,01~10 1 Torque nominal múltiplo/s
P56_030x2A06 Desaceleração de torque 0,01~10 1 Torque nominal múltiplo/s
P56_040x2A08 Direção do comando de torque 0: direção direta, 1: direção reversa
P56_05 0x2A0A Velocidade máxima de avanço (controle de torque) 0~30000 1500 rpm
P56_06 0x2A0C Velocidade máxima de ré (controle de torque) 0~30000 1500 rpm
P56_07 0x2A0E Taxa de redução de sobrevelocidade do torque direto 0~10 0,1 Torque múltiplo/Hz
P56_080x2A10 Taxa de redução de sobrevelocidade reversa de torque 0~10 0,1 Torque múltiplo/Hz
P56_090x2A12 Etapa de velocidade de decaimento de sobrevelocidade de torque 0~10 10 rpm
P56_10 0x2A14 Comando de torque mBUS -3~3 0 Torque nominal múltiplo
P57_000x2A40 Velocidade máxima avançando 0~1000 100 rpm
P57_010x2A42 Aceleração de corrida 0~100 30 Hz/s
P57_020x2A44 Desaceleração de jog 0~100 30 Hz/s
P57_030x2A46 Clique na direção padrão 0: direção direta, 1: direção reversa
P58_000x2A60 Ângulo de balanço 0~360 20 grau
P58_010x2A62 Velocidade de balanço 0~30 30 rpm
P58_020x2A64 aceleração de balanço 0~50 30 Hz/s
-
P59_000x2A80 Comece a identificar o autoestudo
P59_01 0x2A82 Identifique a velocidade máxima 0~300 100 rpm
0~1 0 -
P60_00 0x2AA0 Habilitar Rapier
0: 3 marchas, 1: 3 marchas (habilitar),
P60_01 0x2AA2 Fonte de comando de velocidade da máquina Rapier 2: analógico de 10 V, 3: 4 marchas,
4: quantidade de pulso, 5: velocidade 16
0~1 0 -
P60_02 0x2AA4 Direção da velocidade da máquina de rapier
P60_03 0x2AA6 Desaceleração da máquina rapier 0~1000 100 Hz/s
P60_05 0x2AAA Velocidade da primeira marcha da máquina rapier 0~8000 100 rpm
P60_06 0x2AAC Velocidade da segunda marcha da máquina rapier 0~8000 600 rpm
P60_07 0x2AAE Velocidade da terceira marcha da máquina rapier 0~8000 800 rpm
P60_08 0x2AB0 Velocidade da quarta marcha da máquina rapier 0~8000 1000 rpm
P60_09 0x2AB2 Torque da primeira marcha da máquina pinça 0,1~3 2 Torque nominal múltiplo
P60_10 0x2AB4 Torque da segunda marcha da máquina de rapier 0,1~3 2 Torque nominal múltiplo
P60_11 0x2AB6 Torque da terceira marcha da máquina de rapier 0,1~3 2 Torque nominal múltiplo
P60_12 0x2AB8 Torque da quarta marcha da máquina rapier 0,1~3 2 Torque nominal múltiplo
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parâmetro
P60_13 0x2ABA Aceleração de torque da primeira marcha da máquina Rapier 0,01~90 50 Torque nominal múltiplo/s
P60_14 0x2ABC Aceleração de torque da segunda marcha da máquina Rapier 0,01~90 50 Torque nominal múltiplo/s
P60_15 0x2ABE Aceleração de torque da terceira marcha da máquina Rapier 0,01~90 50 Torque nominal múltiplo/s
P60_16 0x2AC0 Aceleração de torque da quarta marcha da máquina Rapier 0,01~90 50 Torque nominal múltiplo/s
P60_17 0x2AC2 Velocidade da máquina de pinça e tempo de comutação de torque 0~5000 800 EM
P60_20 0x3AD0 Velocidade máxima automática da máquina de tingimento industrial -10.000 ~ 10.000 1000 rpm
P60_22 0x3AD4 Velocidade manual da máquina de tingimento industrial -10.000 ~ 10.000 1000 rpm
P60_23 0x3AD6 Aceleração manual da máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_24 0x3AD8 Desaceleração manual da máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_25 0x3ADA Velocidade de desidratação da máquina de tingimento industrial

-10.000 ~ 10.000 1500 rpm
P60_26 0x3ADC Aceleração da desidratação da máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_27 0x3ADE Desaceleração da desidratação da máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_28 0x3AE0 Velocidade de amostragem da máquina de tingimento industrial

-10.000 ~ 10.000 500 rpm
P60_29 0x3AE2 Aceleração de amostragem de máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_30 0x3AE4 Desaceleração da amostragem da máquina de tingimento industrial 0~100 30 Hz/s
P60_31 0x3AE6 Tempo de queda de energia de amostragem de máquina de tingimento industrial 0~1000 100 é
P70_00 0x3800 Função de anexo 1
~ ~ ~ -99999~99999 0 -
P70_05 0x380A Função de anexo 6
~ ~ ~ -9,9999~9,9999 0 -
~ ~ ~ -99,999~99,999 0 -
P70_14 0x381C Função de anexo 15
P70_15 0x381E Função de anexo 16
~ ~ ~ -999,99~999,99 0 -
~ ~ ~ -9999,9~9999,9 0 -
~ ~ ~ -99999~99999 0 -
1~1000 1 -
P88_000x3E00 Intervalo de amostragem do osciloscópio suave
0~2 0 -
P88_010x3E02 Tipos de gatilho de escopo suave
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parâmetro
0~10000 0 -
P88_020x3E04 Número de pulso de disparo do osciloscópio suave
0~100 0 -
P88_030x3E06 Tipo de sinal de amostragem de osciloscópio suave
1: Velocidade (F32), 2: Velocidade de rampa (F32),
3: Corrente (F32), 4: Torque (F32),
5: Posição absoluta do motor (I32), 6: Erro de posição (I32),
P89_000x3F00 Configuração de exibição de dados 0

7: Alarme (I32), 8: Valor de contagem do encoder do motor (I32),
9: Valor de contagem de pulso externo (I32), 11: Velocidade (I32),
12: Velocidade de rampa (I32), 13: Corrente (I32),
14: Torque (I32)
0,001~999,999 1 -
P89_010x3F02 Ampliação de exibição de dados 0
P89_020x3F04 Configurações de exibição de dados 1 Igual a P89_00
0,001~999,999 1 -
0,001~999,999 1 -
P89_050x3F0A Ampliação de exibição de dados 2
P89_060x3F0C Configurações de exibição de dados 3 Igual a P89_00
0,001~999,999 1 -
P89_070x3F0E Ampliação de exibição de dados 3
P89_080x3F10 Ampliação de exibição de dados 4 Igual a P89_00
0,001~999,999 1 -
P89_090x3F12 Configurações de exibição de dados 4
0,001~999,999 1 -
0,001~999,999 1 -
P89_130x3F1A Ampliação de exibição de dados 6
P89_140x3F1C Configurações de exibição de dados 7 Igual a P89_00
0,001~999,999 1 -
P89_150x3F1E Ampliação de exibição de dados 7
0,001~999,999 1 -
0,001~999,999 1 -
P89_190x3F26 Configurações de exibição de dados 9
P89_600x3F40 Exibir dados 0 Vlu = P89_00 Significado* P89_01
P89_610x3F42 Exibir dados 1 Vlu = P89_02 significado * P89_03
P89_650x3F4A Exibir dados 5 Vlu = P89_10 Significado* P89_11
P89_660x3F4C Exibir dados 6 Vlu = P89_12 significado * P89_13
P89_670x3F4E Exibir dados 7 Vlu = P89_14 Significado* P89_15
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parâmetro
0~0 0 -
P90_00 0x4000 Status do alarme da unidade
P90_01 0x4002 limpar alarme Limpar e limpar automaticamente após escrever 1
0: Alarme, desligamento, 1: Alarme, desligamento,

P90_02 0x4004 Blindagem de subtensão
2: Sem alarme, >=3: Sem alarme, % de torque limitado
P90_030x4006 Proteção contra superaquecimento do motor

0: Alarme, desligamento,
P90_04 0x4008 Blindagem contra sobrecarga do motor 1: Alarme, sem interrupção de energia,
P90_05 0x400A Blindagem de superaquecimento IGBT

>=3: Sem alarme, % de torque limitado
P90_06 0x400C Escudo de queda de velocidade 0: Alarme, desligamento, 1: Alarme, desligamento
P91_000x4100 Alarme 0, número do alarme O número de alarmes quando ocorre um alarme
P91_010x4102 Alarme 0, número de identificação do alarme 0
P91_020x4104 Alarme 0, número de ID de alarme 1
P91_030x4106 Alarme 0, número de ID de alarme 2
P91_040x4108 Alarme 0, número de identificação de alarme 3 Quando ocorre um alarme, o tipo de alarme é gravado em sequência.
P91_05 0x410A Alarme 0, número de identificação de alarme 4 Até 8 tipos
P91_060x410C Alarme 0, número de identificação de alarme 5
P91_070x410E Alarme 0, número de identificação de alarme 6
P91_080x4110 Alarme 0, número de identificação do alarme 7
P91_090x4112 Alarme 0, atual durante o alarme Atual durante o alarme A
P91_100x4114 Alarme 0, tensão do barramento quando alarmante Tensão do barramento durante o alarme V
P91_110x4116 Alarme 0, torque durante alarme Torque durante o alarme Nm
P91_120x4118 Alarme 0, velocidade quando alarmante Velocidade do alarme rpm
P91_13 0x411A Alarme 0, status do driver quando alarmado Status da unidade quando alarmante
P91_140x411C Alarme 0, status do loop de trabalho quando alarmado Status do ambiente de trabalho quando alarmante
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Chame a polícia
8 Alarme
8.1 Visão geral do alarme
código Descrição da falha Possíveis causas de falha soluções
Tempo de desaceleração muito curto Prolongue o tempo de desaceleração
Err-00 sobretensão Resistor de frenagem danificado Verifique se o resistor de frenagem está normal
Seleção irracional do resistor de frenagem Verifique se o tamanho do resistor de frenagem é apropriado
Ocorre uma queda momentânea de energia
Err-01 Sob tensão A tensão de alimentação de entrada está muito baixa Verifique se a potência de entrada está normal
A tensão da fonte de alimentação de entrada muda muito
Motor danificado Verifique se o motor está normal
A tensão da rede está baixa Verifique se a potência de entrada está normal
Err-02 curto circuito A carga é muito grande e o tempo de aceleração é curto Prolongue o tempo de aceleração
Ocorre um curto-circuito no lado de saída do controlador Verifique se há curto-circuito nos terminais U, V, W
A seleção de potência do controlador é muito pequena Escolha um controlador que corresponda à potência do motor
Seleção irracional do resistor de frenagem Confirme se o resistor de frenagem é de tamanho apropriado
As configurações dos parâmetros do sistema estão incorretas Prolongue o tempo de desaceleração
Err-03 Sobre corrente A carga é muito grande e o tempo de desaceleração é curto Verifique se há curto-circuito nos terminais U, V, W
Ocorre um curto-circuito no lado de saída do controlador Escolha um controlador que corresponda à potência do motor
A seleção de potência do controlador é muito pequena bloco de circuito de freio
Motor danificado Verifique se o motor está normal
Err-04 Módulo de potência acima da temperatura A temperatura do controlador está muito alta Verifique se o dispositivo de resfriamento está normal
A corrente de saída do controlador é muito grande O motor ficou sobrecarregado por muito tempo?
A sequência de fases do motor está errada Verifique se a sequência de fases do motor está correta
Err-05 Falha no codificador As configurações dos parâmetros do codificador do motor estão incorretas Verifique se o parâmetro do sistema P14_01 está configurado corretamente
O fio do codificador do motor está quebrado ou a fiação está errada. Verifique se o item P do parâmetro de monitoramento foi inserido
Verifique se o motor está danificado
Err-06 Superaquecimento do motor A temperatura do motor excede o valor predefinido
Verifique se a dissipação de calor do motor está normal
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Chame a polícia
código Descrição da falha Possíveis causas de falha soluções
Err-07 Anormalidade na detecção de corrente Falha no circuito de detecção de corrente Entre em contato com o suporte técnico
Err-08 A temperatura ambiente está muito alta A temperatura ambiente está muito alta O ponto de alarme pode ser modificado ajustando P10_05
A sequência de fases do motor está errada Confirme se a sequência de fases do motor está correta
Falha no codificador do motor Confirme se o codificador do motor está normal
Err-09 sobrecarga
A carga é muito grande e o motor está bloqueado. Confirme se o tamanho da carga é apropriado
A configuração do ponto de proteção contra sobrecarga de torque não é razoável Modificar limite de torque dos parâmetros do sistema
Err-13 Aviso de novo parâmetro Aparece após o upload de um programa recentemente Desaparece depois de ligar novamente
Err-15 Falha no segundo encoder O fio do segundo encoder está quebrado ou a fiação está errada Verifique a conexão
Err-16 Falha no autoteste da placa de interface Alarme ao executar o autoteste da placa de interface
GSIO e outras placas de interface estão soltas Verifique se a placa de interface está conectada corretamente
Err-17 Falha na placa de interface
Ou o modelo da placa de interface está errado Verifique se P20_04 está correto
relé de duas velocidades
Err-18 Status de comutação do relé de duas velocidades perdido Confirme o acesso ao relé de velocidade dupla
Falha na detecção do estado do switch
Err-20 Falha do codificador Z Perda de fase Z do codificador Verifique a fiação da fase Z do codificador
Err-21 Falha na configuração do parâmetro do codificador A configuração do parâmetro do codificador está anormal Confirme se P14_01 está correto
Ele desaparece após ligar novamente, mas os parâmetros serão restaurados.
Err-22 Falha na recuperação do parâmetro de inicialização, erro CRC do parâmetro EEPROM de leitura na inicialização
para o valor padrão de fábrica, reajuste os parâmetros.
Err-24 Falha de timeout de parada precisa. A posição de parada precisa não atinge a faixa de precisão definida. Amplie apropriadamente o parâmetro P54_10.
Err-26 Aviso de torque do motor A saída de torque do motor excede o limite
Err-27 Alarme de parada de velocidade O torque da carga é muito grande, o que diminui a velocidade do motor.
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Chame a polícia
8.2 Análise de falhas comuns
ÿSem exibição após o inversor ser ligado
ÿ Fenômeno: Depois que o inversor é ligado, o painel de operação não apresenta display. Remova todas as conexões, deixando apenas os fios de entrada trifásicos R/S/T. ÿ Causas e contramedidas:
ÿ Se a fonte de alimentação estiver
normal, a ponte retificadora ou o resistor de carga estiver danificado, devolva-o à fábrica para reparo ou reparo profissional; ÿ A luz indicadora de carga está acesa:
a ponte retificadora está normal, o resistor de carga está normal, a fonte de alimentação chaveada está danificada ou o fusível está queimado.
Retornar à fábrica para reparo;
ÿAção do interruptor de proteção contra vazamento
ÿ Fenômeno: Quando o fuso do servo é iniciado, o protetor contra vazamento desarma. ÿ Causas e
contramedidas: ÿ Se for um protetor de
vazamento comum, o limite de proteção contra vazamento deve ser maior que 200mA, ou o protetor de vazamento deve ser cancelado; ÿ Recomenda-se usar um protetor de vazamento
especial servo (conversão de frequência), e o o limite de proteção contra vazamento deve ser maior que 30mA; ÿ No servo Um transformador de isolamento é adicionado entre o
controlador e o protetor de vazamento comum;
ÿSolução de problemas causados por falha do codificador
ÿ Fenômeno: ÿ Ocorre o
alarme de falha do encoder Err-05 ÿ O fuso gira em baixa velocidade e não é
controlado pelo comando de velocidade ÿ Ocorre o fenômeno de aceleração ÿ A velocidade de rotação
é irregular durante a operação e há vibração
mecânica do tipo impacto óbvio ÿ Monitore o corrente Ao quando sem carga é usada e descobrir que A corrente é
obviamente muito grande e a corrente é cerca de 15% do valor nominal sem carga. ÿ Monitore o torque To sem carga. O torque é muito grande ou atingiu o máximo Os alarmes Err-02,
Err-03 e Err-09 aparecem frequentementeÿ Contramedidas: ÿ Verifique se o terminal X2 e o soquete de aviação do encoder do
motor estão conectados à linha do encoder; ÿ Se estiverem conectados corretamente, você pode girar
manualmente o motor e
verifique o parâmetro de monitoramento P. Se o encoder instalado no motor tiver 1024 linhas, o eixo do motor gira uma vez. círculo, o parâmetro
P deve mudar em 4096 pulsos; ÿ Se o parâmetro P não mudar, verifique cuidadosamente o fio do codificador ou substitua o fio do codificador. Use um multímetro para medir a fonte de
alimentação do codificador na porta X2 do controlador. Se não houver tensão, a fonte de alimentação interna do driver está danificada e o driver
precisa ser substituído;
ÿ Se a fiação estiver correta e a alimentação estiver normal, o encoder pode estar danificado e o encoder do motor precisa ser substituído; ÿ Se o parâmetro P mudar,
mas o número de pulsos alterados for 10.000 pulsos por revolução, o número real de As linhas do encoder do motor devem ser 2500. Consulte o valor do encoder na placa de identificação do
motor e modifique o parâmetro P14_01.
ÿErr -01 falha de subtensão ocorre
ÿCausa: ÿ A tensão da
fonte de alimentação está instável. Use um multímetro para medir a porta R/S/T do controlador para determinar se a fonte de alimentação está instável.
Grande movimento;
ÿ Ligar equipamentos grandes nas proximidades pode causar subtensão instantânea, que não pode ser detectada com um multímetro; ÿ Contramedidas: ÿ Instalar um dispositivo
estabilizador de tensão.
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Chame a polícia
ÿApós o sistema enviar o comando, o fuso não funciona e a operação em baixa velocidade fica descontrolada.
ÿCausas e contramedidas: ÿ O
fuso funciona em baixa velocidade fora de controle. A possível razão é a sequência de fase
errada. ÿ Execute a operação OP=2 (auto-aprendizagem). Após o sucesso da auto-aprendizagem, altere OP para 0 (controle do terminal externo); ÿ
O fuso não funciona, é necessário verificar se o controlador recebe corretamente o comando de controle: ÿ
Exemplo: CNC executa comando M03 S500 requer que o motor gire para frente a 500rpm. ÿAo executar este comando, o sistema
deve conectar o terminal de entrada I0 do controlador. Ao monitorar se a barra vertical mais à direita do parâmetro d salta para cima, você
pode confirmar se I0 está conectado corretamente: ÿ Se não saltar para cima,
significa que o sinal não está conectado corretamente. Verifique se o terminal I0 da porta X5 está conectado corretamente, ou se
a fonte de alimentação de 24 V está conectada, ou se o terminal SEL está conectado corretamente. ÿ Se as
outras barras verticais aparecerem, significa que a fonte de alimentação de 24 V e os terminais SEL estão corretos e I0 está conectado a eles.
seu porto.
ÿAo executar este comando o sistema poderá expressar o comando de velocidade através de pulso, analógico 0~10 V ou analógico ±10 V. São explicados
respectivamente: ÿ Se for utilizada velocidade de pulso,
ajuste P55_02=2, ajuste P22_01 de acordo com o tipo de pulso , e monitore os parâmetros F (frequência de pulso externo), determine se o pulso
foi inserido corretamente; ÿ Se for usado analógico 0~10V, defina P55_02=0, e determine monitorando o parâmetro A1
Se a entrada está correta;
ÿ Se for usado ±10V analógico, defina P55_02=1 e monitore o parâmetro A1 para determinar se a entrada está correta.
ÿA velocidade do fuso é imprecisa
ÿCausas e contramedidas: ÿ
Controle de velocidade de pulso:
ÿConfirme se o parâmetro do número da linha do encoder no sistema CNC corresponde ao parâmetro P14_01; ÿSe o
fuso possui relação de transmissão; ÿ
Controle de velocidade analógica:
ÿConfirme se a velocidade máxima do fuso no O sistema CNC corresponde à correspondência de parâmetros
P55_05; ÿ Se a recepção da tensão analógica é precisa pode ser monitorada através do parâmetro
A1; ÿ A grandeza analógica precisa ser calibrada primeiro de acordo com o método na Seção 6.3;
ÿA posição de parada precisa do fuso não é precisa
ÿCausas e contramedidas: ÿ
Primeira utilização ou substituição de componentes do fuso: reajuste o parâmetro P54_12 para a posição correta; ÿ O desvio ocorre
após um período de uso e o desvio é estável: a polia síncrona ou correia síncrona está solta; ÿ O desvio ocorre durante uma
parada precisa, o desvio continua a aumentar: verifique se o codificador do motor está solto; ÿ Ao parar com precisão, ocorre
um desvio e o desvio muda aleatoriamente: verifique se a linha do codificador está interferida e se a correia síncrona está
Está solto? ÿ Se
as contramedidas acima forem ineficazes, entre em contato com o fabricante para obter suporte técnico;
62 | www.mkservo.cn
Tecnologia servo Co. de Sichuan Emke, Ltd.
Endereço: No. 588, Muyu 2nd Road, Zona de Desenvolvimento do Porto Oeste de Shuangliu, cidade de Chengdu, província de Sichuan
Código postal: 610213
Vendas: (86)28-68380465
Fax: 4008875666-717319
E-mail: tech@mkservo.cn
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Unidade de servoacionamento série SDC

Tecnologia servo Co. de Sichuan Emke, Ltd.

2 Especificações do modelo.................................................. ..................................................

2.1 Modelo de placa de identificação............................................. ................................................. ................ ..... 3

2.2 Resumo das especificações............................................. .. ................................................ ................. ..... 4

2.3 Dimensões de instalação............................................. ................................................. ................ ..... 6

3 Descrição da Interface............................................... ................................................8

3.2 Diagrama esquemático elétrico......................................... .. ................................................ ................. ... 9

3.3 Circuito principal................................................. ................................................. ................ .......10

3.4 Terminal de sinal de controle X5......................................... ..... ...................................................10

3.5 Interface de expansão X6............................................. .. ................................................ .14

4 Operação do painel................................................ ..................................................15

4.2 Funções principais................................................... ................................................. ................ ....15

4.3 Exibição de parâmetros................................................... ................................................. ................ ...16

4.4 Processo de operação................................................... ................................................. ................ ...16

5 Execução de teste........................................ ........ ...........................................17

5.2 Autoteste da sequência de fases do motor........................................ ... ...........................................17

5.3 Operação do painel do motor rotativo.................................... ...... ...................................17

6 Descrição da função................................................ ..................................................

6.2 Mapeamento de E/S................................................ ................................................. ................ .....19

6.3 Correção de tensão analógica............................................. .. ............................................. 20

6.4 Controle de velocidade............................................. .................................................. .................. ...vinte e dois

6.5 Controle de posição................................................ ................................................. ................ ...29

6.6 Controle de parada preciso............................................. .. ................................................ ......... ....32

6.7 Controle de torque............................................. ................................................. ................ ....37

6.8 Balanço/Jog......................................... .. .................................................. ............. ...41

6.9 Controle de comutação do motor de duas velocidades.................................... ..... ...................................................42

7 parâmetro................................................. .................................................. ............... ..44

7.1 Lista de parâmetros................................................. ................................................. ................ ...44

8 Chame a polícia............................................... .. ................................................ ................. ..59

8.1 Visão geral do alarme................................................. ................................................. ................ ...59

8.2 Análise de falhas comuns............................................. .. ................................................ .61

2.1 Modelo de placa de identificação

número de série nome Opções

1 Series Série compacta SD

C: Unidade de acionamento motorizado integrada

3 Tipo de forma AM, CM, DM

N: Sem interface de codificador

6 Tipo de interface do codificador

B: Interface do codificador absoluto do protocolo BISS

X: Nenhum módulo integrado, apenas comunicação mBUS

P: Módulo GSIO integrado, feedback digital/pulso/analógico/codificador

T: Módulo GTIO integrado, feedback digital/pulso/analógico/codificador, versão de porta de rede

7 Tipo de interface de comando F: Módulo Profibus integrado, comunicação Siemens Profibus-DPV0

E: Módulo ECAT integrado, comunicação Ethernet industrial EtherCat

M: Módulo MTL2 integrado, comunicação Ethernet industrial MECHATROLINK 2

N: Módulo MTL3 integrado, comunicação Ethernet industrial MECHATROLINK 3

8 tipo de plataforma 3: Plataforma universal, 7: Plataforma de ônibus

K: mBUS não isolado, compatível com especificação RS485

9 tipo de interface mBUS R: isolamento mBUS, compatível com especificação RS422

C: isolamento mBUS, compatível com a especificação CAN 2.0B

10 Código da versão do hardware

2.2 Resumo das especificações

forma Potência do motor adaptada Corrente de saída nominal S1 Resistor de frenagem

SDC-KM-4T003 1,5 3,0 75/100 (embutido)

SDC-KM-4T005 km 2.2 5,0 75/200

SDC-KM-4T008 3.7 8,5 75/500

SDC-AM-4T008 3.7 8,5 40/1000

SDC-AM-4T010 4,5 10 40/1000

SDC-AM-4T017 7,5 17 32/1000

SDC-CM-4T018 7,5 18 32/1000

SDC-CM-4T022 10 vinte e dois

SDC-CM-4T024 CM 11 vinte e quatro