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3. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

En este capítulo se describen los componentes básicos del sistema de calibración

implementado: primero, la parte de hardware del sistema y posteriormente el software
que se desarrolló. En este capítulo la parte de software del sistema constituye la parte
principal precedida de una breve descripción del hardware. En este capítulo se incluyen
los diagramas de flujo que permiten implementar los distintos métodos de calibración
que ya fueron descritos en el capítulo anterior.

3.1. Descripción del hardware del sistema

3.1.1. Breve descripción del funcionamiento de una cámara digital

La descripción del sistema calibrador debe ir enmarcada en los conceptos básicos de

que son las cámaras digitales.

La cámara digital hace parte de lo que conocemos como sensor de imágenes y es

ampliamente usado en Instrumentación Inteligente.

Las cámaras son los elementos encargados de captar la formación luminosa de una
escena y transmitirla al computador como una señal digital.

En general, las cámaras digitales se basan en el uso de dispositivos de carga acoplada;

CCD, como elementos sensores. Las CCD son circuitos integrados de silicio que se
usan como transductores de imagen. El elemento básico de las células es el píxel
(Picture element). Consta de un substrato de silicio de alta resistencia de tipo p. Sobre
ella se coloca una fina capa de dioxido de silicio para mejorar la sensibilidad a luz de
longitudes de onda cortas. Sobre esta capa se coloca un electrodo conductor de
polisilicio transparente, llamado comúnmente pozo porque allí quedan atrapados los
electrones libres. Los fotones de la imagen que inciden sobre estas células, pasan a
través del conductor transparente y son absorbidos en el semiconductor, creando pares
de electrón-hueco. Los huecos libres se combinan con los electrones del substrato,
mientras que la acumulación de los fotoelectrones libres produce una carga eléctrica
proporcional a la intensidad de la luz que incide y al tiempo de exposición.

En este proyecto se utilizaron tres tipos distintos de cámaras, para hacer un estudio
comparativo de las técnicas en diferentes puntos de vista y condiciones de iluminación
y distancia.

3.1.2. El patrón de calibración

El objetivo planteado inicialmente en este trabajo incluye automatizar lo más posible el

proceso de calibración de una cámara. Por tal motivo, el patrón de calibración debe
incluir puntos de calibración no coplanares para poder tener en una sola foto tres
coordenadas de la escena: (x, y, z), y no considerar la necesidad de mover ya sea el
patrón o la cámara con todos los inconvenientes que esto acarrea.
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El patrón de calibración elegido son dos planos colocados perfectamente

perpendiculares con puntos de calibración en ambos planos. Los puntos de calibración
son los centros de círculos colocados de manera matricial en los planos.

En cada plano hay 13 filas y 10 columnas para un total de 130 círculos en cada plano, es
decir 260 en todo el patrón de calibración.

Los círculos son de color amarillo brillante como el usado en la señalización de tránsito
para hacer un buen contraste con el fondo negro y que la cámara pueda captarlos
fácilmente. Una mejor descripción se puede tener si el lector observa la figura 3.1.

Figura 3.1. Fotografía del patrón de calibración utilizado en el proyecto

En este tipo de patrón se consiguen varias ventajas, la primera, ya mencionada, acerca

de que ningun punto de calibración (x,y,z) tiene dos coordenadas en 0 y por tanto basta
una sóla fotografía para obtener la información tridimensional necesaria.

La segunda es el alto contraste entre bordes de circulo que contienen a los puntos de
calibración, con lo que es más fácil aplicar filtros a la imagen que detecten los círculos.

La desventaja de este patrón de calibración es que idealmente todos los puntos deben
estar bien iluminados para alcanzar ser detectados y es algo que no siempre se consigue
en todas las tomas. Además, por el interés en tener profundidad en la escena, hay
puntos que quedan más alejados del origen de la iluminación.