HIDRAULIKA I PNEUMATIKA I

Tehnički fakultet Sveučilišta u Rijeci

ZAVOD ZA KONSTRUIRANJE U
STROJARSTVU
Autor: Red. prof. dr. sc. Dubravka Siminiati
Korištena i literatura koja se preporučuje:
 Prijenos energije i upravljanje

Električki
Mehanički

Prijenos fluidima
Hidraulički ZAPAMTITE
Ulje, voda, ostale tekućine
Pneumatski Tekućine ili plinovi
Zrak, ostali plinovi
 Hidraulika
Pretvarači energije – mehaničku energiju
Pumpe u hidrauličku
Analogne generatorima

Cijevi i spojevi Analogni vodovima i terminalima

Ventili
– Razvodnici Analogni relejima i kontrolerima
– Protočni ventili
– Tlačni ventili
 Pneumatika
Pretvarači energije – mehaničku
Kompresori energiju u pneumatsku
Analogni generatorima

Cijevi i spojevi Analogni vodovima i terminalima

Ventili
– Razvodnici Analogni relejima i kontrolerima
– Protočni ventili
– Tlačni ventili
HIDRAULIKA
Fundamentalna znanost koja proučava
zakonitosti kod tekućina je hidromehanika, a
dijeli se na:

g Hidrostatiku – zakonitosti tekućina u ravnoteži

g Hidrodinamiku – zakonitosti tekućina u gibanju

 Hidraulika
Hidraulika je znanost koja se bavi tehničkom primjenom
hidromehanike

Uljna hidraulika dobila je naziv zbog primjene ulja kao

medija za prijenos snage i informacija
 Hidrostatski prijenosnici

Uređaji pomoću kojih se prenosi snaga i informacije od

pogonskog do radnog stroja, a rade na principima hidrostatike
nazivaju se hidrostatskim prijenosnicima.
 Proces pretvorbe energije

Pogonski motor –
EM ili motor s Pumpa Hidromotor Radni stroj
unutarnjim
izgaranjem

Mehanička energija
Mehanička energija
Pretvorba mehaničke energije u energiju
tlaka radne tekućine

Pretvorba energije tlaka radne tekućine u

mehaničku energiju
 Glavni elementi hidrostatskog
sustava prijenosa snage

PUMPA AKTUATOR – RADNI STROJ

HIDROMOTOR

POGONSKI
STROJ
 CJEVOVOD ZA SPAJANJE
PUMPE I HIDROMOTORA

MEHANIČKA VEZA S
RADNIM STROJEM

MEHANIČKA
VEZA S
POGONSKIM
MOTOROM
 Simbolični prikaz hidrostatskog
sustava
AKTUATOR -
POGONSKI
MOTOR PUMPA HIDROMOTOR RADNI STROJ

MEHANIČKA HIDRAULIČKA MEHANIČKA

VEZA VEZA VEZA
Primjena hidrostatskih sustava za prijenos
snage

¾ Mobilni sustavi
¾ Stacionarni sustavi
Primjeri primjene kod mobilnih sustava

Upravljanje zakrilcima i kormilom za kontrolu

smjera letenja na avionima
Poklopci na grotlima Rampa na trajektu

Vitla
Servisna dizalica
rovokopac.asx cilindar bagera.asx

Damper.asx

Hidraulika na građevinskim strojevima i vozilima

 Primjeri primjene u stacionarnim
sustavima

Hidraulička
preša

Stroj za brizganje plastike

Obradni centar
Prednosti hidrostatskih sustava

1. Prijenos velikih sila s uređajima malih dimenzija

2. Bezstupanjska promjena brzine, brzine vrtnje, sila i
momenata
3. Jednostavna kontrola svih parametara uz pomoć mjernih
uređaja (manometara, termometara, mjerača protoka)
4. Jednostavna promjena smjera gibanja zbog malih
zamašnih masa
5. Jednostavna pretvorba rotacijskog u pravocrtno gibanje i
obrnuto
6. Podmazivanje elemenata uz pomoć radne tekućine
7. Mogućnost automatizacije pogona
8. Mogućnost ugradnje standardiziranih elemenata ili cijelih
grupa
9. Konstruktivna sloboda kod slaganja elemenata i uređaja u
prostoru
 Nedostaci hidrostatskih sustava

1. Stupanj iskoristivosti relativno mali u odnosu na

mehaničke prijenosnike snage; gubici zbog strujanja i
curenja tekućine
2. Kompresibilnost radne tekućine; kašnjenje signala
3. Promjena viskoznosti radne tekućine s promjenom
temperature i tlaka
4. Visoki zahtjevi za toćnošću izrade elemenata (viša cijena)
5. Visoki zahtjevi za čistoćom radne tekućine; stroge mjere za
filtriranje i općenito održavanje sustava
Osnovni zakoni hidrostatike i
hidrodinamike
 Pascalov zakon
F1 F2

A1 A2

s2
s1
Blaise Pascal (1623 – 1662)

A2
F1 : F2 = A1 : A2 F2 = F1
A1

Koliko je puta površina manjeg klipa veća od površine većeg

klipa , toliko će puta biti povećanje sile F2 u odnosu na silu F1.
Princip rada hidrauličke preše je i osnovni princip rada
hidrostatskog prijenosnika snage.
 Jednadžba kontinuiteta-
zakon o održanju mase

Maseni protoci kroz presjeke A1 i A2:

m& = ρ ⋅ A ⋅ v & = ρ ⋅ A ⋅v
m

ρ1 ⋅ A1 ⋅ v 1 = ρ 2 ⋅ A2 ⋅ v 2

Uz nepromijenjenu gustoću: A1 ⋅ v 1 = A2 ⋅ v 2

Tekućina se ubrzava u smjeru suženja cijevi odnosno

smanjuje joj se brzina u smjeru proširenja cijevi.
 Bernoullijeva jednadžba –
zakon o održanju energije
Daniel Bernoulli (1700 -1782) Općeniti oblik jednadžbe

ρ ⋅v2
p+ + ρ ⋅ g ⋅ h = const
2
ENERGIJA ENERGIJA
HIDROSTATIČKOG KINETIČKA POLOŽAJA
ρ ⋅ v2
p+ + ρ ⋅ g ⋅ h = const TLAKA ENERGIJA
2

Energija položaja se može u hidrostatskim sustavima zanemariti, pa zakon

o održanju energije za takve sustave glasi:

ρ ⋅v2
p+ = const
2
 Vrste strujanja u cijevima i prolazima

Prilikom strujanja realne tekućine pojavljuje se trenje, kako

u samoj tekućini tako i između stijenki i tekućine. Gubici
nastali strujanjem realne tekućine kroz cijevi i prolaze u
hidrostatskim uređajima, izražavaju se u obliku pada
(gubitka) tlaka.

U hidrauličkim instalacijama i cjevovodima strujanje može

biti ili laminarno ili turbulentno.
 Laminarno strujanje

Kod laminarnog strujanja tekućina se kreće u slojevima

okomito na smjer strujanja. Zbog toga je takvo strujanje i
dobilo naziv slojevito strujanje (lat. lamina = sloj). Dakle,
strujnice su paralelne s osi cijevi.
y v=0

Q r
vmax x

p1 p2
l

p1 − p2 2
v max = r
4η l
 Turbulentno strujanje

Oblik strujanja fluida kod kojeg se dijelovi fluida gibaju nepravilno

s neujednačenim lokalnim brzinama.

vmax
v
Opis strujanja omogućava Poiseuilloeov
zakon ali samo za uvjete laminarnog strujanja.
Kod neke kritične brzine strujanja, strujanje će
postati turbulentno, koje je karakterizirano
kaotičnim gibanjem.
 Reynoldsov broj

Osborne Reynolds ( 1842 – 1912)

vd
Re =
ν

Kod strujanja u uljno hidrauličkim pogonima zbog pulzacija u

strujanju te lokalnog smanjenja viskoznosti, granica prijelaza iz
laminarnog u turbulentno strujanje je u granicama Re = 1900 …
3000.
ξ

Gubici strujanja u cijevima i prolazima

l ρ ⋅v2
Δp = p1 − p2 = λR ⋅ ⋅
d 2
Koeficijent gubitaka

64
Za laminarno strujanje λ=
Re

Za turbulentno strujanje λ = 0,3164 ⋅ Re −0,25

Lokalni gubici tlaka Δp = ξ

ρv2 ξ faktor lokalnih otpora
2
 Gubici curenja u rasporima

Raspora ima u svim hidrostatskim uređajima i od velikog su

značaja za funkcioniranje uređaja. Dužina i širina raspora
obično su preko 5 mm, dok je njihova visina između 5 i 20
μm.
Zbog takvih dimenzija, strujanje je u rasporima laminarno, tj.
Reynoldsova značajka ima malu vrijednost.
Ravni raspor

b ⋅ δ 3 p1 − p2
QL = ⋅
12 ⋅ η l

Koncentrični raspor

Gubici curenja rastu s trećom

potencijom veličine raspora
π ⋅ d ⋅ δ 3 p1 − p2
QL = ⋅
12 ⋅ η l

Ekscentrični raspor

QL =
π ⋅ d ⋅ δ 3 p1 − p2
12 ⋅ η
⋅
l
(
⋅ 1 + 1,5 ⋅ ε 3 ) δ=
D−d ε=
e
δ
2
 Tlačni udar – hidraulički udar

Tlačni udar nastaje uslijed nagle promjena tlaka u instalaciji

zbog brze promjene brzine strujanja, izazvane naglim
zatvaranjem ili otvaranjem protoka ulja.
Povećanje tlaka

Δp = c ⋅ ρ ⋅ v
Brzina širenja zvuka Srednja brzina strujanja

Brzina širenja zvuka:

E ol Eol – modul elastično ulja

ρ di – protočni promjer cijevi
c= ES – modul elastično materijala cijevi
E ol d i
1+ ⋅ s – debljina stijenke cijevi
Es s ρ- gustoća ulja
Mjere za spriječavanje tlačnog udara u hidrostatskim
sustavima: ugradnja akumulatora neposredno prije ventila za
zatvaranje.
 Kavitacija

Kavitacija je pojava stvaranja šupljina unutar toka radnog

medija.

Ako na nekom mjestu strujnog toka dođe do smanjenja

apsolutnog tlaka (suženje presjeka), tako da tlak padne do
tlaka zasićenja tekućine (kod zadane temperature), tekućina će
početi isparavati pa će se pojaviti šupljine ispunjene parama,
koja struja nosi sa sobom.
 Kada mjehurići dođu u područje manje brzine tj.
većeg tlaka, oni će implodirati (stisnuti se). Pri
tome nastaju veliki udarci.

Dogodi li se to u blizini stijenke čvrstog

materijala, nastaje njeno razaranje
(kavitacijska korozija).

Zato je važno na kritičnim mjestima voditi računa o

apsolutnom tlaku ( npr. na spoju usisnog voda i pumpe).
 Pitanja za ponavljanje

Pomoću kojeg se medija prenosi energija u hidrauličkim

prijenosnicima?
Pomoću kojeg se medija prenosi energija u
pneumatskim prijenosnicima?
Kako se naziva fundamentalna znanost koja se bavi
proučavanjem zakonitosti kod tekućina i kako se dijeli?
Što je hidraulika, a što uljna hidraulika?
Što su to hidrostatski prijenosnici?
Na kojem se principu zasniva rad hidrostatskih
prijenosnika?
Kakav je slijed pretvorbe energije u hidrostatskih
prijenosnika?
Navedite glavne elemente hidrostatskog sustava prijenosa
snage.
Gdje se koriste hidrostatski sustavi?
Navedite prednosti hidrostatskih sustava.
Navedite nedostatke hidrostatskih sustava.
Objasnite Pascalov zakon.
Objasnite jednadžbu kontinuiteta; kako se još naziva taj
zakon?
Objasnite Bernoullijevu jednadžbu; kako se taj zakon još
naziva?
Navedite vrste strujanja tekućina.
Kakvo je to laminarno strujanje?
Kakvo je turbulentno strujanje?
Kako glasi Reynoldsov broj za cijevi i prolaze?
Za koje vrijednosti Reynoldsovog broja prelazi
laminarno u turbulentno strujanje u hidrostatskim
sustavima?
O čemu ovise gubici strujanja?
Kako nazivamo još gubitke strujanja?
Koja veličina ima najveći utjecaj na curenje u
rasporima?
Zašto je bitno da raspori budu centrični?
Koji je uzrok nastanku tlačnog udara?
O čemu ovisi povećanje tlaka uslijed tlačnog udara?
Kakvim se tehničkim rješenjem može spriječiti pojava
tlačnog udara u hidrostatskim sustavima?
Što je kavitacija?
Kako nastaje kavitacijska korozija?
Koje je najćešće mjesto pojave kavitacije?
 Radna tekućina

Radna tekućina* u hidrauličkom sustavu obavlja slijedeće

osnovne
funkcije:

prenosi energiju
prenosi signal (tlačni impuls)
podmazuje pokretne dijelove strojeva i uređaja
odvodi toplinu nastalu uslijed gubitaka u sustavu
prigušuje, zbog tlačnih udara, nastalu buku i vibracije.

*U stranoj literaturi koristi se pojam fluid (lat. fluidus – tekući) ili radni fluid (eng. working fluid),
premda ga se može naći i u našoj tehničkoj literaturi. Budući da se u hidrauličkim sustavima
pored hidrauličkih ulja koriste i neki drugi fluidi, usvojen je pojam radna tekućina.
 Svojstva radne tekućine

Radna tekućina je u hidrauličkim pogonima izložena visokom

tlaku, gibanju i povišenim temperaturama. Ti utjecaji ne smiju
bitno mijenjati svojstva radne tekućine. Zbog svega
navedenog radna tekućina treba zadovoljiti mnogobrojne
zahtjeve, kao što su:

viskoznost treba biti od 20 do 30 mm2/s kod 50oC. Ne smije

se bitno mijenjati s promjenom temperature. Smanjenjem
viskoznosti, naime, povećava se curenje i smanjuje ukupan
stupanj iskoristivosti sustava

sposobnost podmazivanja, tj. treba tvoriti čvrst uljni film i na

taj način spriječiti preveliko trenje međusobno pokretnih
dijelova
z treba štititi strojne dijelove od korozije

z ne smije kemijski utjecati na savitljive gumene cijevi i brtve

od sintetskih materijala

z ne smije imati sklonost stvaranju pjene. Pojava pjene može

dovesti do gubitka snage i pojave kavitacije

z treba biti kemijski postojana

z ne smije, miješajući se s vodom, stvarati emulziju (najviše

do 1vol.%) da se ne bi promijenila viskoznost
treba se lako odvajati od zraka. Ako se u ulju nalazi
zrak u obliku mjehurića utjecat će, između ostalog, na
povećanje kompresibilnosti tekućine

ne smije biti štetna po zdravlje, a zagrijana do radne

temperature ne smije stvarati otrovne pare

treba biti velikog toplinskog kapaciteta, kako bi kod

povišenih temperatura mogla savladati veliko
termičko opterećenje. Kratkotrajno se ulje može
zagrijati i preko 100 oC, ali je normalna radna
temperatura oko 60 oC
treba biti postojana na starenje (prije svega zbog termičkih
utjecaja), jer se starenjem mijenjaju svojstva tekućine

ne smije biti zapaljiva, plamište i točka samozapaljenja

trebaju biti što je moguće viši

tecište i temperatura na kojoj prestaje teći moraju biti što niže

treba biti što je moguće manje kompresibilna, tj. treba biti

velikog modula kompresibilnosti

krutih čestica treba biti što manje kako se ne bi poremetila

funkciju uređaja.
Da bi ulje imalo sva ova svojstva potrebno je koristiti
razne aditive koje osnovnom ulju poboljšavaju
svojstva.

Najčešće se koriste mineralna ulja, u specijalnim

slučajevima sintetska (kod povećane opasnosti od
požara), emulzije s vodom (kod veliki potrošača), a
najnoviji je trend primjena biorazgradivih ulja.
Fizikalna svojstva radnih tekućina
 Kompresibilnost
Smanjenje volumena pri povećanju tlaka naziva
se kompresija.

3
Srednji adijabatski modul kompresije:
x10 bar

K= f ( pe , ϑu )
4

10 °C ⎛ Δp ⎞ V0 V0
K = −V0 ⎜ ⎟ =− Δp = − Δp
modul kompresije K

ϑ 0f =
Srednji adijabatski

2 30 °C ⎝ ΔV ⎠ s ΔV V − V0
1,73
50 °C
70 ° C
90 °C
C
110 °
299

1
0 200 400 600 800
Pretlak pe / bar
 % 5
υ = f ( pe , ϑu )
Relativna promjena
volumena ΔV/ V0 4 Relativna promjena volumena

°C
°C

10
ΔV V0 − V Δp
9 0 °C C
0

=1
ϑ 7 °
50 0 °C

0f
3
3 °C
10 − = =
V0 V0 K
2
1,73

1
0,7
0,5
299

1
0 100 200 400 600 800
Pretlak pe / bar

Zagrijano ulje, koje nije pod tlakom je kompresibilnije nego li

hladno koje nije pod tlakom.
U praksi se uzima da je rast modula kompresije linearan s
porastom tlaka do 300 bara.
 Gustoća
Gustoća se definira kao omjer mase i volumena :

m
ρ=
V

Gustoća se mijenja s promjenom tlaka i temperature. Podaci o

gustoći hidrauličkih tekućina nalaze se u tablicama za
temperaturu od 150C i atmosferskom tlaku od 1bara.
 0,92
Gustoća ρ / kg/m 3
0,90
ρ = f (ϑu ,pe ) Ovisnost gustoće o temperaturi
0,88 pe =8
00 hidrauličke tekućine dana je
600 bbar
0,86 400 bar izrazom:
200 bar

ρϑ = ρ15 C − α (ϑu − 15 C )
0,84 ar
0 bar 0
0,82
0
0,80
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110

α = 0,65
15
Referentna temperatura Temperatura ϑu / °C kg/(m3 K).

Ovisnost gustoće o tlaku dana je izrazom:

ρ15 C
ρp = ( )
κ T ≈ 65K75 ⋅10
0
−11
Pa-1.
1 − κ T Δp
Izraz za promjenu gustoće kod istodobne promjene tlaka i
temperature hidrauličke tekućine je:

ρ = ρϑ (1 + κ T Δp )
ν

Viskoznost
Viskoznost je takvo svojstvo hidrauličkih tekućina, kojim je
predstavljena veličinu unutarnjeg trenja između slojeva tekućine.
Među slojevima se prema Newtonovom zakonu pojavljuje
smično naprezanje, koje djeluje kao otpor kretanju čestica.
tekućine.
Profil brzine
Δv
vx2 B τ =η
Δy
Udaljenost stijenki

Sloj 1
Δy

Sloj 2
A Odnos kinematske i dinamičke
vx1
viskoznosti:
η ν [m2/s] - kinematska viskoznost
Brzina strujanja
ν= η [Pas] - dinamička viskoznost
ρ ρ [kg/m3] - gustoća.
 1000
500
Kinematska viskoznost ν/ [mm /s]
2

10
0
100 68
46 Ovisnost viskoznosti o
temperaturi (VT – odnos)
32
30 22
20
15

10
-30° -20° -10° 0° 10° 20° 40° 60° 80° 100°
Temperatura ϑ / [°C ]

Ovisnost viskoznosti o tlaku (VP – odnos)

S povećanjem tlaka povećava se i viskoznost ulja, a osobito je
taj utjecaj potrebno uzeti u obzir za tlakove iznad 100 bara. Ti
se podaci obično daju u tablicama.
Hidrostatski strojevi
 Princip rada pumpi i hidromotora

I kod pumpe i kod hidromotora pretvorba se energije postiže

pokretanjem radnog elementa.

Osnovni je princip rada hidrostatskih strojeva neprestana

promjena volumena radnih komora (volumetrički strojevi).
Kod pumpi se u fazi povećanja volumena radne komore stvara
podtlak u odnosu na spremnik radne tekućine, zbog čega se
komora puni – faza usisavanja. Kada se pod utjecajem
djelovanja radnog elementa volumen komore smjanjuje
nastaje faza tlačenja. Pri tome se radnoj tekućini predaje
energija, koju ona predaje hidromotoru.

U komore hidromotora radna tekućina dolazi pod visokim

tlakom, pri čemu potiskuje radne elemente, a volumen se
radne komore povećava. Hidraulička energija radne tekućine
predaje se preko radnih elemenata, izlaznom vratilu u vidu
mehaničke energije. Izlaz radne tekućine iz hidromotora je pod
nekim malim tlakom.
Promjena volumena radnih komora postiže se različitim gibanjem
radnih elemenata:
¾ translacijskim,
¾ rotacijskim ili
¾ rotacijsko-translacijskim gibanjem

Zapamtite: Veličina tlaka posljedica je opterećenja vratila

hidromotora.
 Protok pumpe/hidromotora
Protok je volumenska količina radne tekućine koju daje stroj u jedinici
vremena

Teorijski protok pumpe/hidromotora

Qth = Q1 ⋅ n

[
Q1 = q1 ⋅ 2π m / okr 3
] Specifični protok

[
n min −1 , s −1 ] Brzina vrtnje vratila stroja

[
q1 m 3 / rad ] Specifični protok
Qth = q1 ⋅ 2π ⋅ n = q1 ⋅ ω
Stvarni protok pumpe/hidromotora

Stvarni je protok manji od teorijskog za veličinu iscurjele tekućine.

PUMPA Q p = Qth , p − QLp

HIDROMOTOR QM = Qth ,M + QLM

QLp , QLM Iscurjela radna tekućina

Qth
Q Δp=const Q
Qp

Qth QLP
Q1=const
Qp Qth
QP QLp

n
Δp
Teorijska snaga pumpe/hidromotora

Teorijska snaga je ona koja je ekvivalentna teorijskom protoku pri danom

padu tlaka (razlika tlakova na ulazu i izlazu) kroz stroj.

Pth =Q th ⋅Δp = Q1 ⋅ n ⋅ Δp [W ]

U mehaničkim sustavima je:

Pth = Tth ⋅ ϖ

Q1 ⋅ n ⋅ Δp
= q1 ⋅ Δp [Nm]
Pth
Tth = =
ω 2π ⋅ n
 Stupanj iskoristivosti pumpe/hidromotora

Stupanj iskoristivosti ovisi o veličini volumetričkih (curenja) i mehaničkih

(trenja) gubitaka.

Volumetrički stupanj iskoristivosti

Pokazuje kolike se stvarni protok razlikuje od teorijskog.

Qp Qth, p − Q Lp Q Lp
PUMPA ηVp = = =1−
Qth, p Qth, p Qth, p

Qth, M Q M − Q LM Q LM
HIDROMOTOR ηVM = = =1−
QM QM QM
Mehanički stupanj iskoristivosti
Pokazuje koliko se odvedeni moment razlikuje od dovedenog.

Tth , p
PUMPA η mp = Tul = Tth, p − Tgp
Tul

Tul - moment na ulazu u pumpu

T gp - gubici momenta izazvani trenjem i hidrauličkim gubicima u pumpi

Tizl
HIDROMOTOR η mM = Tizl = Tth,M − TgM
Tth,M

Tizl - moment na vratilu hidromotora

Ukupni stupanj iskoristivosti

PUMPA η tp = η vp ⋅ η mp

HIDROMOTOR ηtM = ηvM ⋅ η mM

Pogonska snaga na vratilu pumpe

Qp Tth, p Qp Q1 p ⋅ Δp Q p ⋅ Δp Q p ⋅ Δp
η tp = ⋅ = ⋅ = η tp =
Qth, p Tul Q1 p ⋅ n p 2π ⋅ Tul Tul ⋅ ϖ p
Pul

Q p ⋅ Δp
Pul =
η tp

Pogonska snaga na vratilu hidromotora

Qth, M Tizl Q1M ⋅ n M Tizl Tizl ⋅ϖ M Pizl

η tM = ⋅ = ⋅ ηtM = =
QM Tth QM Q1M ⋅ Δp
QM ⋅ Δp QM ⋅ Δp
2π

Pizl = Q M ⋅ Δp ⋅ η tM
 Podjela hidrostatskih strojeva

Prema obliku radnih elemenata dijele se na:

1. Zupčaste strojeve – radni elementi zupčanici

2. Vijčane strojeve – radni elementi vijčanici
3. Krilne strojeve – radni elementi krilca
4. Klipne strojeve – radni elementi klipovi
 Zupčasti strojevi

U osnovi mogu raditi i kao pumpe i

kao hidromotori.
Radni elementi su im zupčanici.
Promjena volumena postiže se
rotacijskim gibanjem radnih
elemenata.

Spadaju u grupu hidrostatskih strojeva kojima se protok ne

može regulirati.
Prednosti:
¾ vrlo jednostavne konstrukcije i sigurni u pogonu, osobito
kod niskih tlakova
¾ cijena im je niža u odnosu na druge strojeve

Nedostaci:
¾ mali stupanj iskoristivosti ( u najboljem slučaju 90 %)
¾ velike pulzacije i šumovi
¾ mala trajnost
¾ veliki pritisci u ležajima
Prema maksimalnom tlaku dijele se u tri grupe:
¾ 0,6 MPa – jednostavna konstrukcija
¾ 6 MPa – potrebna veća preciznost kod izrade
¾ 20 MPa – vrlo složene konstrukcije

Primjena:
¾ Široka primjena na mobilnoj hidraulici
¾ Na stacionarnim strojevima uglavnom alatnim strojevima
¾ Kod servoupravljanja na vozilima
Konstrukcijske karakteristike i način rada
zupčastih strojeva
Zupčaste pumpe s vanjskim ozubljenjem
Izrađuju se najčešće s dva
evolventna zupčanika s ravnim
zubima. Postoje i izvedbe s srednjim
pogonskim i dva pogonjena
zupčanika. Zbog visokog nivoa buke
koji stvaraju u radu (68-88 dB),
izrađuju se i s kosim evolventnim
ozubljenjem s nagibom zuba 5-80.
Zupčaste pumpe s unutarnjim ozubljenjem
Pumpa sa sastoji od kućišta, zupčanika s
unutarnjim ozubljenjem i zupčanika s
vanjskim ozubljenjem. Zupčanik s vanjskim
ozubljenjem je pogonski, s unutarnjim
pogonjeni. Zupčanik s unutarnjim
ozubljenjem je smješten u kućištu s
izvjesnom zračnošću. Kretanje zupčanika
s vanjskim ozubljenjem izaziva rotaciju
zupčanika s unutarnjim ozubljenjem, te oni
zajedno rotiraju. Pri tome na mjestu gdje
zupčanici izlaze iz zahvata nastaje potlak,
radna tekućina ulazi u radnu komoru,
ispunjava međuzublja i transportira u
tlačnu komoru. Srp je nepokretan i služi za
razdvajanje usisne od tlačne komore.
Zupčasti strojevi s cikloidnim ozubljenjem
Iz osnovne konstrukcije zupčaste
pumpe s unutarnjim ozubljenjem
razvila se zupčasta pumpa s
cikloidnim ozubljenjem. Kinematika je
identična, ali je zupčanik s vanjskim
ozubljenjem napravljen s jednim
zubom manje nego li zupčanik s
unutarnjim ozubljenjem. Takva
geometrija osigurava potpuno
odvajanje usisne od tlačne zone, te
nije potreban dodatni element (srp)
koji će ih odvajati.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
vijčanih strojeva
Radni elementi vijčanih pumpi su vijčanici. Obavljaju rotacijsko
gibanje. Nemaju mogućnost regulacije protoka.
Prednosti:
¾ protok bez pulzacija,
¾ miran rad
¾ pouzdane u radu i velik vijek trajanja

Nedostaci:
¾ niži radni tlakovi
¾ mala specifična snaga
¾ relativno visoka cijena

Primjena:
¾ dobavne pumpe za ložišta
¾ u sustavima za podmazivanje
¾ u procesnoj industriji
Rotacijom pogonskog vretena u jednom i pogonjenog vretena
u suprotnom smjeru, zahvaća se radna tekućina na usisnoj
strani u prostor između dva zavoja i translacijski se potiskuje
prema tlačnoj strani. Brtvljenje između niskotlačne i
visokotlačne zone ostvaruje se po crti dodira vretena i kućišta.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
krilnih strojeva
Prednosti:
¾ male dimenzije i kompaktna konstrukcija
¾ neznatna pulzacija protoka, mala buka
¾ povoljan volumetrički stupanj iskoristivosti
¾ mogućnost regulacije protoka (jednoradni - povoljno u
primjeni kod upravljanja i regulacije)

Nedostaci:
¾ osjetljivi na vršne tlakove (lom krilaca)
¾ nepovoljan mehanički i ukupan stupanj iskoristivosti
¾ jednostrano opterećenje rotora i vratila (jednoradni)
¾ nemogućnost regulacije protoka (višeradni i izvedba s
lopaticama u statoru).

Primjena:
¾ glavna primjena kod alatnih strojeva
¾ dozirne pumpe u procesnoj industriji
Radni elementi krilnih strojeva su krilca.
Radni elementi obavljaju rotacijsko-translacijsko gibanje.
Pojedinim vrstama strojeva može se regulirati protok.
 STATOR
KRILCA

USIS TLAK

ROTOR VRATILO

Pumpa je sastavljena od statora, rotora i krilaca, koja su

umetnuta u žljebove usječene u rotoru. Centar rotora je
pomaknut u odnosu na os statora za veličinu ekscentričnosti (e).
O veličini ekscentričnosti ovisi protok pumpe. Stoga su česte
izvedbe pumpi s promjenljivom veličinom ekscentričnosti,
odnosno protoka.
Uslijed djelovanja centrifugalne sile i
sile opruga, koje su smještene s
donje strane krilaca, u području
povećanja zazora, krilca se izvlače
iz žljebova rotora. Radne komore,
ograničene površinama dvaju
susjednih krilaca, bočnim stranama,
te površinama rotora i statora,
povećavaju se, pa se uslijed
stvorenog podtlaka, komore pune
radnom tekućinom. U području
smanjenja zazora, krilca se zbog
djelovanja sile pritiska na mjestu
kontakta površine statora i krilca,
uvlače u rotor, pa se volumen
komora smanjuje. U tom području se
radni medij pod tlakom potiskuje iz
pumpe.
Višeradni (balansirani) krilni strojevi

Da bi se povećao protok pumpi,

odnosno moment torzije hidromotora,
rade se posebne izvedbe kućišta s više
komora. Kod takvih konstrukcija, u
svakoj je komori po jedan proces
usisavanja i tlačenja radne tekućine.
Kod takvih izvedbi nije moguće regulirati
protok.
Konstrukcijske karakteristike i način rada
klipnih strojeva
Klipni se strojevi dijele prema položaju radnih elemenata u
odnosu na pogonsko vratilo na:

Aksijalno klipni strojevi

Radijalno klipni strojevi

Redni klipni strojevi

 Aksijalno klipni strojevi
Teorijski svaki stroj može raditi i kao pumpa i kao hidromotor.
Radni elementi su im klipovi.
Imaju mogućnost regulacije protoka.
Maksimalni radni tlakovi su im preko 40 MPa.
Kada rade kao hidromotori mogu razvijati moment do 3000 Nm.
 Aksijalno klipni strojevi s kosom pločom

Način rada pumpe

Pokretanjem pogonskog vratila pokreće se cilindarski blok budući su mehanički vezani.
Klipovi koji su preko kliznih papučica naslonjeni na kosu ploču počinju se izvlačiti
odnosno uvlačiti u cilindrima. U fazi izvlačenja povećava se radni prostor te se uslijed
stvorenog potlaka tekučina usisava, a kada se cilindar uvlači, smanjuje se volumen radne
komore te se tekućina potiskuje pod tlakom.

Način rada hidromotora

Iz pumpe dolazi radni medij pod visokim tlakom. Pri tome potiskuje sve cilindre koji su
vezani dovodni kanal razvodnog zrclala. Tangencijalna komponenta sile tlaka stvara
moment kojim se počinje rotirati cilindarski blok, a isto tako i pogonsko vratilo s njim
mehanički vezano. Izlaz radne tekućine iz radne komore cilindara preko zajedničkog
izlaznog kanala na razvodnom zrcalu je pod nekim malim tlakom.
Specifični protok aksijalno klipne pumpe s kosom pločom

CILINDARSKI
KOSA PAPUČICA BLOK
PLOČA
POGONSKO
VRATILO

RAZVODNO
ZRCALO
0- POLOŽAL KLIP

h – hod klipa
A – povšina poprečnog presjeka klipa h = Dt ⋅ tan α - hod klipa
DT – diobeni promjer za α = 0
α - nagib ploče
Z – broj klipova
Q1 = z ⋅ A ⋅ h = z ⋅ A ⋅ DT ⋅ tan α
 Aksijalno klipni stroj s nagnutim bubnjem

Način rada pumpe

Zakretanjem pogonskog vratila počinju se zakretati i klipovi koji su preko kuglastih
ležajeva vezani na prirubnicu vratila. Zajedno sa klipovima počinje rotirati i cilindarski
blok. Zbog izvedenog nagiba bloka, klipovi se također pomiču aksijalno u cilindrima. Svi
cilindri u kojima se povećava radna komora spojeni su na usisni kanal razvodnog zrcala i
u toj fazi oni usisavaju radnu tekućinu. U području u kojem se klipovi približavaju
razvodnom zrcalu smanjuje se volumen radnih komora te klipovi potiskuju radnu
tekućinu u tlačni kanal razvodnog zrcala.

Način rada hidromotora

Ulje pod visokim tlakom dolazi u cilindre koji su u tom momentu spojeni sa dovodnim
kanalom razvodnog zrcala. Cilindri bivaju potiskivani, a tangencijalna komponenta sila tlaka
koja se pojavljuje zbog nagiba bubnja izaziva rotaciju cilindarskog bloka i pogonskog
vratila. U fazi kada se klip približava razvodnom zrcalu ulje s minimalnim tlakom odlazi iz
hidromotora.
 Specifični protok aksijalno klipne pumpe s nagnutim
bubnjem
POGONSKO
VRATILO
h – hod klipa
0- POLOŽAJ
A – površina poprečnog presjeka
klipa

DT – diobeni promjer kuglastih

ležajeva
KLIP

α - nagib bubnja
CILINDARSKI BLOK

z – broj klipova
RAZVODNO ZRCALO

Q1 = z · A · h = z · A · DT · sinα
 Radijalno klipni strojevi

Radijalno-klipni strojevi mogu raditi i kao pumpe i kao

hidromotori. Klipovi su im smješteni radijalno u odnosu na
pogonsko vratilo. Postoji mogućnost da se aksijalno u smjeru
pogonske osi smjesti više redova radijalno smještenih
cilindara.
Mogu razvijati tlakove do 35 MPa.
Mogu razvijati momente do 170 000 Nm.
 Vrste radijalno klipnih strojeva

Radijalno klipni strojevi dijele se u dvije grupe:

g S klipovima u rotoru

g S klipovima u statoru
Konstrukcijske karakteristike i način rada
radijalno-klipnih strojeva
 Radijalno-klipni strojevi s klipovima u
rotoru
S pogonskom je vratilom (3) čvrsto spojen
rotor (2) u kojem se smješteni klipovi (4).
Klipovi se pomiču radijalno u svojim
cilindarskim prostorima zbog izvedene
ekscentričnosti između osi statora (7) i osi
rotora. Cilindri također rotiraju zajedno s
rotorom i pri tome se oslanjaju na stazu
statora preko valjčića (5), koji se kotrljaju
smješteni u žljebovima (6). Da se spriječe
poprečne sile između klipa i cilindra, klipovi i
rotor se vode preko valjnih ležaja (8). Dovod
i odvod radne tekućine obavlja se preko
razvodnih kanala u priključku (1).

Postoji li mogućnost da se stator uz pomoć ručnog kotača (9), navojnog vretena (10) i matice
(11) na osovini (12) zakrene, tada se promijeni ekscentričnost između statora i rotora. Tako se
promijeni hod klipa u cilindru, odnosno promijeni se protok.

Premda se ovakvi tipovi strojeva u praksi najčešće koriste kao hidromotori, mogu raditi i kao
pumpe.
 Radijalno-klipni strojevi s klipovima u
statoru
KLIP RAZVODNIK

VRATILO PAPUČICA

EKSCENTAR

Spada u grupu sporohodnih strojeva. Klipovi su preko hidrostatski

kompenziranih papučica naslonjeni na ekscentar pogonskog vratila. Dovod i
odvod radne tekućine se obavlja preko razvodnika iz kanala visokog i kanala
niskog tlaka , a povezani su s radnim prostorom cilindara.
Specifični protok radijalno klipnih pumpi

d K2 ⋅ π d K2 ⋅ π
Q1 = z ⋅ ⋅h = z⋅ ⋅ 2e
4 4

Moment torzije radijalno klipnih motora

Q1 z 2
T= ⋅ Δp M = ⋅ d K ⋅ e ⋅ Δp M
2π 4
dK – promjer klipa
z – broj klipova (neparni 5,7,9)
e - ekcentričnost između osi statora i rotora
 Visokomomentni radijalni hidromotori
Visokomomentni radijalni hidromotori imaju u rotoru smješteno 8 do 15
cilindara, koji se oslanjaju na odrivnu stazu koja je izvedena najčešće u
obliku visoke sinusoide. Oslanjanjem na odrivnu stazu klipovi bivaju pomicani
pod djelovanjem tlaka iz pumpe i vraćani onoliko puta unutar pune rotacije
koliko je izvedeno bregova na odrivnoj stazi. Na taj se način hidromotoru
movećava moment.
 Pulzacije protoka i momenta klipnih
strojeva
Pulzacija protoka uzrok je i drugim pojavama u hidrostatskom
sustavu:
SVOJSTVA
RADNI DJELOVANJE
TLAČNOG
ELEMENT INSTALACIJE
ULJA

PULZACIJA
PROTOKA

PULZACIJA
TLAKA

POJAVA
BUKE
TRENUTAČNI
UKUPNI Nastanak ukupnog
PROTOK
protoka klipne
pumpe sa 6 cilindara
TLAČENJE

TRENUTAČNI
PROTOK
SVAKOG USISAVANJE
CILINDRA
 Hidromotori s ograničenim gibanjem

Grupa hidrostatskih strojeva koja se koristi isključivo kao

hidromotori, tj. pretvarači hidrauličke u mehaničku energiju.
Dijele me u dvije grupe:
g Hidromotore s pravocrtnim gibanjem – cilindri
g Hidromotore s ograničenim rotacijskim gibanjem – moment
cilindri
 Cilindri

Cilindri na
grabilici bagera

Dijele se u dvije grupe:

1. Jednoradni
2. Dvoradni
Jednoradni cilindri

Samo se sa strane klipa može

dovesti ulje pod tlakom. Rad se
obavlja samo u jednom smjeru.
Radna tekućina struji u prostor
klipa na kojem se zbog djelovanja
protusile (opterećenje teretom)
stvara tlak. Nakon savladavanja
protusile klip se počinje pomicati.
U povratnom hodu, klipni je prostor
povezan cjevovodima sa
spremnikom. Povratni hod se
odvija ili djelovanjem vlastite
težine, opruge ili tereta.
 Jednoradni teleskopski cilindri

A1
A3 A2
A

Uvijek kada su potrebni veliki hodovi cilindara, a ugradni je

prostor mali, koriste se teleskopski cilindri. Dužina hoda im
može biti i 8 puta veća od iste dimenzije standardnog cilindra.
Najveću primjenu imaju u mobilnoj hidraulici.
Kako cilindar mora dati konstantnu silu koja je jednaka:

F = p⋅ A
i ako pumpa šalje konstantni protok:

Q = v⋅ A
tada su odgovarajući tlakovi koje mora dati pumpa, odnosno brzine
kojima se giba pojedini klip teleskopskog cilindra sljedeći:
F Q (minimalna
p1 = (miminalni tlak) v1 =
brzina)
A1 A1

·
·
F Q
p4 = (maksimalni tlak) v4 = (maksimalna brzina)
A4 A4
 Dvoradni cilindri - diferencijalni

Pomicanje klipa cilindra obavlja se djelovanjem tlaka radne tekućine s

obje strane klipa. Pod uvjetom istog tlaka i protoka što ga daje pumpa:

U radnom hodu je: F1 = p ⋅ A1 v1 =

Q
A1
U povratnom hodu: F2 = p ⋅ A2 v2 =
Q
A2
Kako je:
A1 f A2 F1 f F2 v1 p v 2
 Dvoradni cilindar s prolaznom
klipnjačom

A B

Ukoliko je potrebno ostvariti iste sile i brzine gibanja klipa u oba

smjera gibanja klipa, tada se koriste cilindri s prolaznom klipnjačom.
Skuplji su od diferencijalnih cilindara, a zbog tri izvedena brtvena
mjesta imaju velike gubitke trenja.
Moment cilindri
 Moment cilindar s nazubljenim klipom

Ukoliko je potrebno ostvariti

ograničeno rotacijsko gibanje (< 3600),
tada se koriste moment cilindri. Ovaj
je sastavljen od klipa s nazubljenim
letvom, koji je u zahvatu s jednim Moment na pogonskom vratilu je:
zupčanikom montiranim na
pogonskom vratilu. Smjer rotacije ovisi d
s koje se strane cilindra dovodi ulje
T = p ⋅ A⋅
2
pod tlakom.
A – površina klipa
d – diobeni promjer zupčanika
 Moment cilindri s krilcima

Zbog kompliciranog izvođenja brtvljenja na pravokutnim površinama, koriste se

za tlakove do 120 bar.
Moment na vratilu moment cilindra je:
A – površina krilca
T = p ⋅ A ⋅ rm ⋅ z
rm - srednji polumjer krilca
z – broj krilaca
Na pogonskom vratilu smješteno je krilce (mogu biti 2 i 3). Smješteni su u
kućištu, s montiranim segmentom, i sa svake strane segmenta po jedan
priključak za dovod radne tekućine. Ovisno na koji se priključak dovodi
radna tekućina pod tlakom, ovisi smjer rotacije vratila. Zbog konačne
dimenzije krilca i segmenta, kut zakretanja kod moment cilindra je:
S jednim krilcem je α < 3000
S dva krilca je α < 1200
S tri krilca je α < 700

SEGMENT

ROTOR S
KRILCEM
 Pitanja za ponavljanje
Koje osnovne funkcije obavlja radna tekućina u hidrostatskim
sustavima?
Koliku kinematsku viskoznost mora imatu ulje?
Zašto je poželjno da se viskoznost ne mijenja s povećanjem
temperature?
Što znači imati dobro svojstvo podmazivanja?
Koju temperaturu smije imati radna tekućina tokom rada?
Što se dodaje uljima da bi imala sva potrebna svojstva dobre
radne tekućine?
Navedite vrste ulja koja se koriste kao radne tekućine u
hidrostatskim sustavima.
Što je to kompresibilnost fluida?
Napišite izraz za relativnu promjenu volumena.
Napišite izraz za gustoću.
Koji parametri utječu na promjenu gustoće radne
tekućine?
Kako glasi definicija viskoznosti?
Kako glasi Newtonow zakon za viskoznost?
Kakav je odnos kinematske i dinamičke viskoznosti?
Koji parametri utječu na promjenu viskoznosti?
Koji je osnovni princip rada hidrostatskih strojeva?
Napišite izraz za ukupni stupanj iskoristivosti pumpe i
hidromotora.
Podjela hidrostatskih strojeva prema vrstama radnih
elemenata.
Navedite vrste zupčastih strojeva
Opišite zupčastu pumpu.
Opišite način rada zupčaste pumpe.
Opišite način rada zupčastog hidromotora.
Kakvo gibanje obavljaju radni elementi vijčanih
pumpi?
Kakvo gibanje obavljaju radni elementi krilnih
strojeva?
Koji su osnovni dijelovi krilne pumpe?
Kojim se parametrom mijenja protok krilne pumpe?
Opišite princip rada krilnih pumpi/motora.
Što se postiže dvoradnom krilnom
pumpom/motorom?
Navedite vrste klipnih strojeva i zašto se tako dijele?
Koliki su maksimalni radni tlakovi kod klipnih
strojeva?
Opišite način rada aksijalno klipnih pumpi/motora s
kosom pločom.
Opišite način rada aksijalno klipnih strojeva s
nagnutim bubnjem.
Napišite izraz za specifični protok za obje vrste
aksijalno klipnih pumpi.
Navedite vrste radijalno klipnih strojeva.
Napišite izraz za specifični protok radijalno klipnih
pumpi.
Zašto su visokomomentni radijalni hidromotori dobili
taj naziv?
Koji je razlog pojavi pulzacija kod klipnih strojeva?
Navedite podjelu hidromotora s ograničenim
gibanjem.
Navedite podjelu cilindara.
Na koji se način osigurava povrat klipnjače kod
jednoradnih cilindara?
Zašto se dvoradni cilindri nazivaju diferencijalni?
U kojim se slučajevima koriste teleskopski cilindri?
U kojim se slučajevima koriste cilindri s prolaznom
klipnjačom?
Navedite neke tipove moment cilindara.
Kako glasi izraz za moment što ga daje moment
cilindar s ozubljenom klipnjačom?
Kako glasi izraz za moment na cilindru s krilcima?
Koliki su kutevi zakretanja moment cilindra s jednim,
dva i tri krilca?
REGULACIJSKI UREĐAJI
U regulacijske uređaje spadaju sve vrste ventila. Njihova je
funkcija:
g regulacija smjera protoka radne tekućine
g regulacija tlaka radne tekućine
g regulacija protoka radne tekućine

Prema svojoj funkciji se ventili dijele na:

‰ razvodne ventile (razvodnike)
‰ tlačne ventile
‰ protočne ventile
 Razvodni ventili

Razvodnim se ventilima regulira smjer protoka radne

tekućine. Dijele se u tri grupe:

g s klipom koji se pomiče aksijalno

g s rotirajućim klipom
g ventilski razvodnici
 a) b) c)

a) Neutralni položaj – Cilindar miruje. Pumpa tlači ulje i preko razvodnika

se vraća u spremnik. Tlak ulja je takav da pokrije gubitke strujanja do
spremnika.
b) Izvlačenje klipa cilindra – Ulje dolazi na klipnu stranu cilindra. Tlak
ovisi o opterećenju na klipnjači. Ulje sa strane klipnjače vraća se u
spremnik.

c) Uvlačenje klipa cilindra - Ulje pod tlakom dolazi na stranu klipnjače.

Klip se uvlači. Ulje sa strane klipa odlazi u spremnik.
Direktno aktivirani razvodnici

Ručno upravljanje razvodnikom

Hidrauličko ili pneumatsko

upravljanje razvodnikom
Indirektno upravljani razvodnici

Elektro-hidraulički aktiviran
razvodnik s opružnim
centriranjem
Proporcionalni razvodnici

Izlazna veličina (protok) proporcionalna je

jakosti struje ulaznog signala. Upravljački
tlak pomiče klip glavnog razvodnika sve do
one vrijednosti kada se sila tlaka izjednači
sa silom u opruzi.
 Izbor razvodnika prema funkciji

2 1

Upravljanje Upravljanje
Upravljanje
dvoradnim dvoradnim cilindrom
jednoradnim cilindrom
cilindrom (s neutralnim
položajem)
Tlačni ventili
 Zaporni ventili

Osnovna je uloga zapornih ventila zatvaranje protoka u

jednom smjeru, a dozvoljavaju ga u drugom smjeru. Izvode
kao ventili sa sjedištem: s kuglicom ili stošcem kao zapornim
elementom. Postoje dvije osnovne izvedbe zapornih ventila:
‰ nepovratni ventil
‰ deblokirajući nepovratni ventil
 Nepovratni ventili
Uloga je nepovratnog ventila da propusti struju radne tekućine kada ona
dostigne tlak kojim se može savladati sila opruge (ili masa kuglice ili
konusa), koja drži kuglicu ili konus naslonjene na sjedište ventila. U
suprotnom smjeru strujanje nije moguće.

a) Nepovratni ventil s kuglicom

b) Nepovratni ventil s konusom
c) Simbol nepovratnog ventila
opterećenog oprugom

d) Simbol nepovratnog ventila

bez opruge
 Deblokirajući nepovratni ventil
Deblokirajući nepovratni ventil ima funkciju nepovratnog ventila u jednom
smjeru strujanja radne tekućine, a u drugom smjeru postaje protočni ventil.
 Ventil za ograničenje tlaka
Uloga je ventila za ograničenje tlaka zaštita sustava od
preopterećenja. Ako se zbog prevelikog opterećenja na
hidromotoru, zahtijeva od pumpe tlak veći od onog na kojeg je
podešen ventil za ograničenje tlaka, on se otvora i propušta
izvjesnu količinu radne tekućine iz tlačnog voda pumpe u
spremnik.
Indirektno upravljani ventil za ograničenje tlaka

Za protoke veće od 150 l/min koriste

se indirektno upravljani ventili za
ograničenje tlak. Takvi ventili
osiguravaju manje pulzacije protoka i
tlaka.
 Regulator tlaka
Ukoliko je u nekom dijelu hidrauličkog kruga potrebno održavati konstantni
tlak, ugrađuje se regulator tlaka.

U slučaju povećanja tlaka pN-K klip (2) pomaknut će se suprotno

djelovanju opruge (3) te prigušiti otvor (1). Zbog povećanja pada tlaka u
ventilu tlak pN-K će pasti na reguliranu vrijednost.
Ventili za regulaciju protoka
Ukoliko se cilindar ili hidromotor snabdijevaju radnom tekućinom iz pumpe
konstantnog protoka, a iz nekog je razloga potrebno promijenti brzinu
gibanja klipa ili brzinu vrtnje vratila hidromotora, tada se u tlačni vod
ugrađuje prigušni ventil uz pomoć kojeg se smanjuje protok. Na taj se
način umjetno stvara otpor koji u sustavu predstavlja određeni gubitak.
Višak radne tekućine odvodi se preko ventila za ograničenje tlaka.

Q = Q1+Q2

Q – protok iz pumpe
Q1 – protok prema cilindru
Q2 – protok kroz ventil za
ograničenje tlaka
 Prigušni ventili
Prigušni ventili izvode se s konstantnim prigušenjem ili se prigušenje može
mijenjati.
Konstantno prigušenje
a) Prigušnica
b) Blenda
Regulirano prigušenje
c) Prigušenje iglom
d) Prigušenje rasporom
e) Prigušenje utorom
f) Prigušenje utorom
g) Prigušenje zavojnicom
h) Prigušenje zavojnicom
 Dvograni regulator protoka

Da bi se isključio utjecaj oscilacija

tlakova, potrebno je osigurati da na
prigušnom mjestu vlada uvijek isti pad
tlaka (pz-pSy). To se postiže s klipom, koji
se naziva i tlačna vaga, kao pokretno
prigušno mjesto.
Opruga potiskuje klip u smjeru otvaranja i
drži ga zatvorenog kada kroz ventil nema
strujanja. Ako kroz ventil protječe
tekućina, na klip će djelovati sila koja
nastaje od tlaka koji uvijek djeluje na
dvije površine.
FF
p z ⋅ AK = p Sy ⋅ AK + FF p z − p Sy =
AK
Uvjet ravnoteže pokazuje, da je na prigušnom mjestu pad tlaka
proporcionalan sili u opruzi. Kako nastaju vrlo mali hodovi u opruzi,
može se uzeti da je sila u opruzi približno konstatna.
 Naraste li tlak na ulazu u ventil, pomaknut će se klip u smjeru
zatvaranja. Pri tome se smanji protok koji struji prema prigušniku tako
dugo dok se tlak na ulazu ne smanji, a zahvaljujući tome što razlika
tlakova na ulazu i izlazu postane jednaka sili u opruzi podijeljenoj s
površinom AK. Protok dakle ostane konstantan.
Ako se promijeni tlak na izlazu (poveća ili smanji) pomiče se klip tako
dugo dok se ponovo ne ostvari uvjet:

FF
p z − p Sy =
AK

Kod dvogranog se regulatora protoka višak tekućine odvodi u

spremnik preko ventila za ograničenje tlaka. To znači da pumpa
uvijek radi s maksimalnim tlakom. Pogodno samo za niskotlačne
sustave.
Trograni regulator protoka

Višak se tekućine odvodi

izravno iz regulatora protoka u
spremnik.
Pogodno za visokotlačne
sustave.
 P-Q karakteristika prigušnika i ventila za regulaciju protoka

PRIGUŠNIK

VENTIL ZA REGULACIJU
PROTOKA

Kod prigušnika je protok ovisan o razlici tlakova na mjestu prigušenja,

što znači da s povećanjem pada tlaka protok raste.

Viskoznost se mijenja prema:

ξ ⋅v⋅d
ν=
64 ⋅ l
Kod regulatora protoka protok je neovisan o razlici tlakova, koji djeluju na
ulazu i izlazu iz ventila. Ugrađuju se tamo tamo gdje je i pored različitih
opterećenja potrošača potrebno ostvariti konstantnu radnu brzinu.
 Razdjelnik protoka

Ukoliko jedna pumpa mora snabdijevati dva potrošača, tada se ugrađuje

razdjelnik protoka.

Qges = Qlinks + Qrechts Qlinks

= konst
Qrechts
 Pitanja za ponavljanje

Što su to regulacijski uređaji?

Kako se dijele ventili i kakve su im funkcije?
Objasnite simbolično označavanje razvodnih ventila.
Objasnite način rada proporcionalnog razvodnika.
Objasnite funkciju zapornog ventila te navedite vrste zapornih
ventila.
Nacrtajte simbole nepovratnih ventila?
U kojim se slučajevima koriste deblokirajući nepovratni ventili?
Koju ulogu imaju ventili za ograničenje tlaka i gdje se ugrađuju?
U kojim se slučajevima koriste indirektno upravljani ventili za
ograničenje tlaka?
Kakvu ulogu ima regulator tlaka u hidrostatskim sustavima i
gdje se ugrađuje?
Što se postiže ugradnjom prigušnog ventila?
Navedite vrste prigušnih ventila te njihovo simbolično
označavanje.
Objasnite način rada dvogranog ventila za regulaciju protoka.
Objasnite način rada trogranog ventila za regulaciju protoka.
Nacrtajte p-Q karakteristiku prigušnika i regulatora protoka.
Kada se ugrađuju razdjelnici protoka?
POMOĆNI UREĐAJI
 Cjevovodi
1. Kruti cjevovodi – najčešće čelične cijevi, šavne i
bešavne (hladno valjane) ovisno o tlaku koji vlada u
cjevovodu - za čvrsto spajanje elemenata
2. Savitljivi cjevovodi – koriste se u slučajevima kada se
radni element giba, ili je cjevovod potrebno često
demontirati

Sve se cijevi moraju odabrati ili proračunati prema:

h radnom tlaku
h brzini strujanja
h minimalnom polumjeru savijanja
 Kruti cjevovodi
Osnovni kriteriji za izbor materijala cijevi je čvrstoća cijevi, hrapavost površine i
homogenost materijala. Najviše se koriste bešavne hladno valjane čelične cijevi
(obavezno za visoke tlakove) i šavne cijevi za niskotlačne cjevovode. Izuzetno
se koriste cijevi od bakra, mesinga i aluminija.

Protočni promjer cijevi

Q
d = 4,607
vsr

d – m – protočni promjer cijevi

Q – m3/s - protok
vsr – m/s – srednja brzina strujanja vsr
Proračun debljine stijenke cijevi

D⋅ p
s= ⋅ν
200 ⋅ σ dop

s – mm – debljina stijenke

D – mm – vanjski promjer cijevi

p – bar - tlak u cijevi
σdop - dopušteno naprezanje materijala
na tlak
ν - faktor sigurnosti (2-4)
 Savitljivi cjevovodi
Na svim onim mjestima gdje nije moguće ugraditi krute cijevi, ugrađuju se
savitljive: spojevi s pokretnim dijelovima, prostorno teško spojiva mjesta,
spojevi koji se skidaju i premještaju i sl.

Materijal savitljivih cijevi podložan je starenju, osjetljiv na vibracije i visoke

temperature, veće brzine strujanja itd.
GUMA, POLIESTER,
POLIURETAN

ČELIČNA MREŽA
Postavljanje savitljivih cijevi
 Priključci
Priključcima se spajanju uređaji i cjevovodi.

Priključci za međusobno spajanje krutih cijevi i krutih cijevi

s uređajima

e)

a) Priključak s prstenom koji se utiskuje u cijev

b) Priključak sa steznim prstenom

c) Priključak za konusno formirani završetak cijevi

d) Priključak za završetak cijevi na koju je zavaren

konusni dio
e) Spoj cijevi sa zavarenom prirubnicom
 Brzorastavljive spojnice

Brzorastavljive spojnice se koriste za povremeno spajanje ili odvajanje

elemenata hidrauličkih sustava od energetskog priključka. Utikač i utičnica
imaju nepovratne ventile kojima se spriječava izlaz ulja nakon prekida veze.
Brtve i brtveni elementi
Brtveni elementi u hidraulici sprečavaju prodor ulja u okolinu ili unutar
sustava. Ovisno o namjeni, različitih su konstrukcijskih izvedbi.

Razlikuju se prema:

h Stupnju brtvljenja koji valja ostvariti

h Vrsti i statusu kretanja
h Tlaku u sustavu
h Statusu dodira

h Vrsti materijala iz kojeg su izrađeni

Apsolutna nepropusnost traži se kod prodora hidrauličke tekućine

prema van. Propusnost prema van smatra se neispravnošću
sustava.
Unutar sustava potrebna je propusnost u obliku stvaranja mazivog
sloja zbog podmazivanja.
Vrste brtvljenja
Spremnici
Spremnici su posude za držanje hidrauličke tekućine.

Namjena im je višestruka:

h Pohranjuju dovoljnu količinu hidrauličke tekućine za nesmetan i

pravilan rad sustava
h Omogućuju hlađenje hidrauličke tekućine (po potrebi i grijanje
ugradnjom grijača)
h Omogućuju nesmetano izdvajanje plinova

h Omogućuju izdvajanje vode

 Konstrukcija spremnika
Za izradu se spremnika koriste Al - limovi, čelični limovi ili limovi od
nehrđajućeg čelika.

Volumen spremnika

Vsp = z ⋅ Q p Z – 3…8 - broj optoka u minuti

Qp – protok pumpe u l/min

Filteri
Filteri omogućavaju normalan rad sustava i povećavaju njegovu
trajnost. Zračnosti između kliznih elemenata su do 20 μm, a za
servosustave do 3 μm, pa je u skladu s time potrebno osigurati i finoću
filtriranja ulja.

Regulacijski ventili Krute čestice u struji radne tekućine

djeluju abrazivno, oštećujući fine
klizne površine, sjedišta ventila, a u
rasporima se zaglavljuju i utiskuju u
Ventil sa sjedištem
plohe.

Posljedice:
g Jače istjecanje ulja zbog lošijeg brtvljenja
g Blokiranje rada kliznih dijelova
Erozija na brtvenim površinama
g Promjena karakteristika regulacije protoka
g Smanjenje trajnosti
 Karakteristike filtera
Karakteristike filtera se iskazuju na sljedeći način:
h Finoćom filtriranja
h Količinom izdvojenih čestica
h Količinom protoka kroz filter
h Padom tlaka

n( x ) na ulazu
βx =
n( x ) na izlazu

βx- omjer broja čestica

određene veličine x prije
filtriranja i broja čestica iste
veličine nakon filtriranja
 Ugradnja filtera
POKLOPAC FILTERA
ČAŠICA FILTERA
GLAVA FILTERA

TLAČNI FILTER POVRATNI FILTER

ULOŽAK FILTERA
Ugradnja filtera u hidraulički sustav
Hidraulički akumulatori
Hidraulički akumulatori su spremnici hidrauličke tekućine pod tlakom.

Funkcije su im sljedeće:
h Akumuliranje energije
h Korištenje akumulirane hidrauličke energije prema po potrebi

h Trenutno osiguranje energije kod prestanka rada pumpe (kvar,

nestanak energije za pokretanje pumpe i sl.)

h Nadomjestak hidrauličke tekućine kod gubitka curenjem

h Štednja energije

h Prigušenje udara i pulzacija

 Način rada hidrauličkog akumulatora

U tijelu akumulatora nalazi se razdjelni član (mijeh, membrana ili klip), kojim
se odvajaju plin (najčešće dušik) i hidraulička tekućina.
Osnovni parametri za dimenzioniranje akumulatora su tlak, volumen i
temperatura. Procesi koji se zbivaju s plinom prilikom ekspanzije odn.
kompresije su najčešće politropski (između adijabate i izoterme).
Akumulator se prije puštanja u rad puni plinom na tlak p1 i volumen V1.
Ugradnjom u hidraulički sustav, prilikom punjenja tekućinom plin se sabija na
određeni tlak i volumen, pa će tlak tekućine biti jednak tlaku plina. Ukoliko u
sustavu padne tlak ispod vrijednosti p2, iz akumulatora će poteći tekućina u
sustav.
 Tipovi hidrauličkih akumulatora

AKUMULATOR S
MEMBRANOM

AKUMULATOR S
AKUMULATOR S
KLIPOM
MIJEHOM
Uređaji za hlađenje i grijanje
 Toplinska bilanca hidrauličkog sustava

Grijanje iz
okoliša
Aktivna površina
elemenata najviše
Gubici u spremnika
pumpama i
hidromotorima
HIDRAULIČKI
SUSTAV

Gubici strujanja u
cijevima i lokalni
gubici
Hladnjaci
U hidrauličke se sustave ugrađuju hladnjaci ili grijači. To ovisi o
uvjetima rada sustava. Razlog tome je što ulje mora imati određenu
viskoznost kako bi rad sustava bio ispravan. Uobičajena temperatura ulja
je od 40oC do 50oC, a samo u iznimnim slučajevima i do 80oC.

U sustavima s malim protokom energije dovoljno je hlađenje u

spremniku. Kod većih snaga, kao i u uvjetima visoke temperature
okoliša, ugrađuju se hladnjaci (najčešće vodom hlađeni).

U uvjetima niskih temperatura, ulje na početku rada sustava nema

dovoljnu viskoznost, pa se stoga koriste grijači. To su najčešće električni
grijači ili grijači s vodenom parom ili toplim zrakom (ugrađuju se u
spremnike ulja).
 REGULACIJA RADOM
HIDROSTATSKOG SUSTAVA
 Vrste kružnih tijekova

OTVORENI KRUŽNI TIJEK ZATVORENI KRUŽNI POLUOTVORENI KRUŽNI

TIJEK TIJEK
 UPRAVLJANJE PRIGUŠENJEM

PUMPOM KONSTANTNOG PROTOKA PUMPOM S REGULIRANIM PROTOKOM

 “LOAD SENSING”

Preko sustava za povratnu dojavu o opterećenju udešavaju se vrijednosti

tlaka i protoka prema potrebama potrošača.
Regulaciju je moguće ostvariti pumpom s konstantnim ili reguliranim
protokom.
 SEKUNDARNA REGULACIJA

Sustavna regulacija potrošača.

Regulira se brzina vrtnje
hidromotora. Kada se u određenim
slučajevima dovodi energija
hidromotoru, motor počinje raditi
kao pumpa da bi održao konstatnu
brzinu vrtnje.

Ovaj se način rada primjenjuje tamo gdje:

1. Više potrošača radi paralelno, a dio se energije može vratiti u sustav kao
npr. u slučajevima kočenja jednog hidromotora pri čemu se tom
energijom mogu pogoniti drugi potrošači

2. Zbog stalnog ponavljanja ciklusa rada moguće je iskoristiti

akumuliranu energiju unutar sustava (gradski autobusi, viličari, brodska
vitla itd.)
POVEZIVANJE ELEMENATA HIDRAULIČKOG SUSTAVA

Δp = Δp1 + Δp2 + Δp3 Δp = Δp1 = Δp2 = Δp3

Q = Q1 = Q2 = Q3 Q = Q1 + Q2 + Q3
Vraćanje klipa cilindra kod nestanka električne struje – primjena
hidrauličkog akumulatora
Hidraulički sklopovi za sinkronizaciju rada cilindara

1 2
1 2

SINKRONIZACIJA UZ SINKRONIZACIJA
POMOĆ MEHANIČKE SERIJSKIM
VEZE KLIPNJAČA POVEZIVANJEM
ELEMENATA
Serijska veza razvodnika

U isto se vrijeme ne
može aktivirati više
potrošača bez utjecaja na
promjenu sile i brzine.

Moguće su sve kombinacije

uključivanja razvodnika.
Paralelna veza razvodnika

Moguće je pomicanje
više potrošača u isto
vrijeme.

Tlak pumpe će se podesiti

prema najmanjem otporu, tj.
najnižem potrebnom tlaku.
To znači da će se početi
izvlačiti klipnjača cilindra s
najnižim potrebnim tlakom.
 Hidraulički regulator protoka pumpe
B A x1 x2 px / pxmax

-Q1 / Q 1max +Q1 / Q 1max

Dovođenjem upravljačkog ulja na priključak x1, usisna strana pumpe je

B, a tlačna A. Kada se upravljačko ulje dovede na priključak x2
situacija je obrnuta. Kada su tlakovi x1 i x2 isti, klip regulatora je
rasterećen, a protok pumpe jednak je 0. Regulacijskim vijcima
podešava se najveći protok pumpe.
 Regulator tlaka pumpe
Zadaća je regulatora tlaka pumpe, da nakon što se postignene određena
vrijednost tlaka, dovedu radne elemente pumpe u takav položaj da je protok
jednak 0.

Veza je tlačnog voda pumpe i klipne strane hidrauličkog regulatora preko

ventila za ograničenje tlaka. Na cjevovodu, koji spaja ventil i cilindar sa
spremnikom postavljena je prigušnica, pa je tako osigurano da impuls tlaka
bude prvo odveden prema regulatoru. Pumpa radi stalno u području
maksimalnog protoka, bez obzira na veličinu tlaka, a nakon dostizanja tlaka
koji je podešen na ventilu za ograničenje tlaka, on se otvara i klip regulatora
se pomiče u lijevo tako da protok postane jednak 0.
 Regulator snage pumpe
Zadaća je regulatora snage osigurati takav odnos tlaka u sistemu i protoka
koji daje pumpa da je zadovoljen uvjet:

P = Q p = konst

Klipna komora regulatora povezana je s tlačnim vodom pumpe, pa na klip

djeluju dvije sile; sila opruge, koja se mijenja s promjenom dužine pomaka
x i hidraulička sila s desne strane. U području tlakova od p0 do p1, sila
opruge je veća od hidrauličke sile, pa pumpa radi s maksimalnim
protokom. U tom području snaga raste s porastom tlaka. Kada se dostigne
tlak p1, snaga pumpe ima najveću vrijednost, a sila u opruzi postaje manja
od hidrauličke sile. Klip se pomiče u lijevo sve do položaja kada se sila u
opruzi i hidraulička sila ne izjednače. Pri tome se protok pumpe smanjuje.
Nakon što tlak postane najveći, protok pumpe ima najmanju vrijednost.
 Hidrostatski mjenjač SKLOP ZA REGULACIJU
PUMPE

VENTILI ZA
HIDROMOTOR KONSTATNOG
OGRANIČENJE TLAKA
PUMPA S REGULACIJOM PROTOKA
PROTOKA
 HIDROMOTOR

NEPOVRATNI
VENTILI ZA
VENTILI ZA
OGRANIČENJE TLAKA
NADOPUNU

PUMPA
POMOĆNA PUMPA
Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom pumpe

Q1p ≠ konst np = konst

Q1M =konst nM ≠ konst

Qp
Pp
TM Qp
p
Pp
TM

nM
Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom hidromotora

Q1p = konst np = konst

Q1M ≠ konst nM ≠ konst

Qp
Pp TM p
p
Pp
TM
Qp

nM
Regulacija brzine vrtnje hidromotora regulacijom i pumpe
i hidromotora

Q1p ≠ konst np = konst

Q1M ≠ konst nM ≠ konst

Qp
Pp Pp
p
p
TM

Qp TM

REGULACIJA
PUMPOM
REGULACIJA HIDROMOTOROM nM
POVEĆANJEM Q1p SMANJENJEM Q1M
PNEUMATIKA
 UVOD

Pneumatski sustavi omogućavaju

prijenos energije stlačenim zrakom.

Naziv pneumatika potječe od grčke

riječi pneuma – dah, vjetar.
Uporaba stlačenog zraka datira od početka
stvaranja civilizacije. Prije nove ere datiraju
opisi pneumatskih uređaja (npr. kovački
mijeh). Za potrebe ratovanja Ktesibios (3. st.
p.K.) konstruirao je pneumatski cilindar za
povećanje dometa katapulta.

KOMPRIMIRANI
ZRAK
PREDNOSTI I NEDOSTACI STLAČENOG
ZRAKA KAO POGONSKOG I
UPRAVLJAČKOG MEDIJA
 Prednosti

g Sigurnost – nema opasnosti od eksplozije i požara

g Brzina – radni elementi postižu velike brzine gibanja;
pneumatski cilindri 1 – 2 m/s, udarni cilindri do 10 m/s.
g Jednostavan prijenos energije – cjevovodima
g Skladištenje – stlačeni se zrak sprema u spremnike, od kojih
se neki mogu i prenositi

g Neosjetljivost na preopterećenje – pneumatski se radni

elementi mogu opteretiti do zaustavljanja, a da se pri tome ne
oštete
g Neosjetljivostna temperaturu – s dehidriranim stlačenim
zrakom, pneumatski elementi mogu raditi od –20oC do
+70oC (u posebnim izvedbama i do 200oC).

g Neosjetljivost na radijaciju, magnetsko i električno polje te

zagađenost atmosfere

g Kontinuirana promjena brzine – rotacije pneumatskih

motora i translacije pneumatskih cilindara

g Podešavanje duljine hoda – uz pomoć graničnika

g Čistoća – stlačeni je zrak čist, te kod eventualnog propuštanja,
kao i ispuha u atmosferu ne onečišćuje okoliš

g Nema povratnih vodova – nakon izvršenog rada, zrak se

preko prigušivača zvuka ispušta u atmosferu

g Jednostavno održavanje – zbog visokog stupnja

standardiziranosti elemenata, zamjena je jednostavna
 Nedostaci
g Stlačivost zraka

g Proizvodnja stlačenog zraka je skupa – skuplja od

ekvivalentnog medija za isti roizvedeni rad ostvaren električnom
energijom ili uljima

g Buka kod ekspanzije zraka u atmosferu

g Bez dodatnih uređaja nije moguće postići male i konstantne

brzine izvršnih elemenata

g Prijenos signala na velike udaljenosti nije moguć – zbog

gubitka tlaka zraka
OPIS STANJA PNEUMATSKOG
SUSTAVA
 TLAK
Tlak je sila na površinu p = F / A [N/m2 = Pa]
106 Pa = 1 MPa = 10 bara

Atmosferski tlak – tlak na površini zemlje izazvan težinom

zraka u atmosferi. Varira od mjesta do mjesta, ali se za
pneumatske sustave smatra da je konstantan i da iznosi 1 bar.
Apsolutni tlak = manometarski tlak + atmosferski tlak

Apsolutni Pretlak u
tlak u bar bar

Atmosferski tlak
 Numerički primjer

Površina klipa
Statička sila
3000 N

Atmosferski
tlak

Površina
klipnjače

Manometarski Atmosferski tlak

tlak
 PROTOK

Zraku se, kao kompresibilnom fluidu, volumen mijenja u

ovisnosti o tlaku i temperaturi.
Kao standardna vrijednost uzima se protok kod apsolutnog tlaka
od 1 bara i na temperaturi od 20oC.

Protok se zraka izražava u m3/min, l/min ili l/s.

 SVOJSTVA ZRAKA
Za potrebe pneumatskih proračuna zrak se može smatrati
mješavinom dušika (78%) i kisika (21%) uz dodatak vode i
nečistoća. Smatra se idealnim plinom za temperature i tlakove
koji vladaju u normalnom pneumatskom sustavu.

Fizikalne konstante zraka su:

‰ Molekularna masa..................... 28,96 kg/kmol
‰ Gustoća kod 15oC i 1 bar......... 1,21 kg/m3
‰ Plinska konstanta...................... 286,9 J/kg K
Relativna vlažnost je omjer sadržaja vode u atmosferi i
sadržaja vode u zasićenom zraku kod iste temperature.
Točka rošenja je ona temperatura kod koje nastupa
izdvajanje vode iz zraka.
Admin:
Admin:
Numerički
Numeričkiprimjer
primjer

Sadržaj vode u kg u 100 m3 zraka za određeni tlak i temperaturu

Manometarski tlak u bar
EKSPANZIJA I KOMPRESIJA PLINOVA
U pneumatskin se sustavima tijekom proizvodnje stlačenog
zraka te rada aktuatora događaju i kompresija i ekspanzija
zraka.
Kompresija i ekspanzija znače promjenu volumena zraka,
međutim promjena volumena izaziva i promjenu tlaka i
temperature.

Premda je zrak mješavina plinova, rezultati su zadovoljavajući

ako ga se smatra idealnim plinom (čist i suh plin).
U proračunima je potrebno, stoga, koristiti vrijednosti
apsolutnog tlaka i temperature.
Plinski zakoni
 Boyle-Mariotteov zakon

Edme Mariotte (1620 –1684) – francuski fizičar

Robert Boyle (1627 –1691) – irski filozof i znanstvenik

Volumen se mijenja inverzno s promjenom tlaka kod konstantne

temperature (izotermna promjena stanja)

V2 p1 ili p1 V1 = p 2 V 2 = k
=
V1 p2
Animacija Boyle –Mariottovog zakova
 Charlesov zakon (Gay – Lussac)

Joseph Louis Gay – Lussac (1778 – 1850)

Francuski kemičar i fizičar

Jacques Charles (1746 – 1823) - Francuski matematičar i fizičar

Volumen se mijenja proporcionalno s promjenom apsolutne temperature

kod konstantnog tlaka (izobarna promjena stanja)

V1 T1 V1 V 2
= ili = =k
V 2 T2 T1 T2
Animacija Charlesovog zakona
 Amontonov zakon

Guilliaume Amontons (1663 – 1705) – francuski fizičar

Tlak mase danog plina mijenjat će se proporcionalno promjeni apsolutne

temperature, kod konstatnog volumena.

p1 T1 p1 p 2
= ili = =k
p 2 T2 T1 T2
 Daltonov zakon

John Dalton (1776 –1844) engleski kemičar i fizičar

Totalni tlak mješavine plinova jednak je sumi parcijalnih tlakova pojedinog

plina u mješavini.
Parcijalni su tlakovi oni, koje bi svaki plin imao kada bi sam zauzimao isti
volumen kao mješavina.
1
p = ∑ pn
1
 Amagatov zakon

Emile Amagat (1841 – 1915) – francuski fizičar

Volumen mješavine plinova jednak je sumi volumena pojedinih plinova,

ako su temperatura i tlak isti.
 Poissonov zakon

Siméon-Denis Poisson (1781 – 1840) – francuski

matematičar i fizičar

U procesu, gdje nema razmjene topline s okolišem, odnos između tlaka i

volumena slijedi relaciju:

κ κ cp
p1 V1 = p 2 V 2 κ=
cv
 Jednadžba stanja plina

Jednadžba stanja plina nastala je kombinacijom Boyle-

Mariotteovog zakona i Charlesovog zakona, a glasi:

pV = m R T
Zakoni termodinamike
 1. Glavni zakon termodinamike

“Toplina je ekvivalentna mehaničkom radu”

2. Glavni zakon termodinamike

Toplina ne prelazi nikada sama od sebe s hladnijeg na

toplije tijelo”
Ekspanzija i kompresija zraka
Postoje 4 teorijska načina kompresije i ekspanzije zraka

Kao praktični procesi koriste se samo izotermni i

izentropski (adijabatski)

Postoji i 5. način – politropa, koji se nalazi između

izoterme i adijabate. Postoji u realnom pneumatskom
sustavu jer se promjene ne događaju niti kod konstatne
temperature niti bez razmjene topline s okolišem.
 Izotermna kompresija
(konstantna temperatura)

p1 V1 = p2 V2 = k

Grafički predstavlja hiperbolu u p –V dijagramu

Rad kompresije je predstavljen osjenčenom površinom.

⎛ p2 ⎞
V2

W = ∫ p dV = p1 V1 ln⎜⎜ ⎟⎟
V1 ⎝ p1 ⎠
 Adijabatska (izentropska) kompresija (nema

razmjene topline)

κ
pV = k

Rad kompresije je predstavljen osjenčenom površinom u p –V dijagramu.

κ −1
⎡ ⎤
κ ⎛ p2 ⎞
p2 κ
W = ∫ V dp = p1 V1 ⎜⎜ ⎟⎟ − 1⎥
⎢
κ −1 ⎢⎝ p1 ⎠ ⎥
p1
⎢⎣ ⎥⎦
 Politropska kompresija

Svi izrazi koji vrijede za izentropsku kompresiju vrijede i i za

politropsku samo što se eksponent κ zamjenjuje s
eksponentom n (1< n < 1,4).

U stacionarnom radu nemoguće je dostići izotermnu

kompresiju, većinom je to puno bliže izetropskoj. Izoterma
predstavlja samo teoretski cilj, pa se i stupanj iskoristivosti
sustava računa na bazi izotermnog procesa.

Admin:
Admin:
Primjeri
Primjeri3.3.i i4.4.
 PROIZVODNJA I DISTRIBUCIJA
STLAČENOG ZRAKA

U sustav za proizvodnju i distribuciju stlačenog zraka spadaju

sljedeći uređaji i elementi:
½ kompresori
½ sušionici zraka
½ spremnici zraka
½ cijevi
 KOMPRESORI

U industriji se najčešće koriste volumetrički kompresori,

koji se dijele na dvije grupe:
‰ klipni i membranski
‰ rotacijski
 Klipni kompresori

Klipni se kompresori dijele na:

‰ jednostupanjske
‰ višestupanjske

Druga je podjela na:

‰ jednoradne
‰ dvoradne
 JEDNOSTUPANJSKI I VIŠESTUPANJSKI KLIPNI
KOMPRESORI

Jednostupanjski klipni
kompresor

Dvostupanjski klipni
kompresor
JEDNORADNI I DVORADNI KLIPNI KOMPRESORI

Dvoradni, dvostupanjski klipni kompresor

MEMBRANSKI KOMPRESORI
 LAMELASTI KOMPRESORI

Lamele (krilca)

Rotor

Stator
VIJČANI KOMPRESORI
 REGULACIJA RADOM KOMPRESORA

Kontrola radom kompresora prema potrebama sustava može se

obavljati na 4 načina:
1. Kontinuiranom promjenom količine ulaznog zraka u kompresor
prekidom ili prigušivanjem ulazne količine zraka

KONTROLA

PREMA
SUSTAVU
ULAZ
ZRAKA SPREMNIK ZRAKA
KOMPRESOR

ULAZNI
VENTIL
2. PROMJENOM BRZINE VRTNJE – uporabom AC ili DC elektromotora.
Ova metoda se uglavnom manje primjenjuje u praksi i to uglavnom u
industrijskim pogonima ali ne i u mobilnim sustavima

3. RASTEREĆENJEM – uz pomoć otvaranja usisnog ventila u klipnom

kompresoru. Mana ove regulacije je povećani nivo buke u radu
kompresora

4. PRESTANKOM RADA KOMPRESORA

- uz pomoć startera na EM automatski se prekida rad (najviše 20 puta u
satu)
- uz pomoć automatskog uključivanja spojke za spajanje s EM
 SUŠENJE ZRAKA

Stlačeni zrak nakon izlaska iz kompresora sadrži veću

količinu vode te ga je potrebno osušiti. Koriste se tri načina
sušenja:
1. Kemijski ili apsorpcijski
2. Fizikalni ili adsorpcijski
3. Termički ili postupak podhlađivanja
KEMIJSKI ILI APSORPCIJSKI POSTUPAK SUŠENJA
ZRAKA
Vlaga iz zraka veže se za određenu tvar (higroskopnu) –
magnezijev perklorat, litijev klorid, kalcijev klorid itd.

- Jednostavna konstrukcija uređaja

- nema mehaničkog trošenja
- nema utroška energije
- potrošak kemikalija
- kemikalije su jako korozivne
FIZIKALNI ILI ADSORPCIJSKI POSTUPAK SUŠENJA
ZRAKA
Vezuje se vlaga na površini određenih krutih tvari – SiO2
(silikagel) i Al2O3

- utrošak materijala mali

- prikladno za industrijske svrhe
- visoki postotak sušenja
- utrošak energije za regeneraciju
 SUŠENJE PODHLAĐIVANJEM

Zrak se podhlađuje čime se snižava točka rošenja (-1,7 oC)

- složen uređaj
- nema utroška materijala
- pogodan za industriju
- utrošak energije
Admin:
Admin:
Numerički
Numeričkiprimjer
primjer
5.5.

SPREMNICI ZRAKA

Uloga spremnika zraka u pneumatskom sustavu:

½ usklađivanje rada kompresora s potrošnjom zraka u sustavu
½ ublažavanje promjena tlaka kod potrošnje zraka u sustavu
½ smirivanje zračnih udaraca pri radu klipnog kompresora
½ izdvajanje ulja i kondenzata iz stlačenog zraka
 Horizontalni spremnik zraka

Vertikalni spremnik zraka

 KOMPRESORSKA STANICA

SIGURNOSNI SIGURNOSNI PRIGUŠIVAČ

MEĐUHLADNJAK
MANOMETAR VENTIL VENTIL BUKE

SEPARATOR MANOMETAR
MJEŠAVINE

STOP HLADNJAK
VENTIL
MOTOR

DVORADNI
SPREMNIK AUTOMATSKA KOMPRESOR S DVA USISNI FILTER
ZRAKA DRENAŽA STUPNJA
KOMPRESORSKA STANICA ZA VELIKI INDUSTRIJSKI
POGON
KOMPRESORSKA STANICA ZA MALI I SREDNJI
INDUSTRIJSKI POGON

Admin:
Admin:
primjer
primjer
 PRIPREMA STLAČENOG ZRAKA

Unatoč filteru zraka na usisu u kompresor, te sušilu stlačenog

zraka, još se uvijek u vodovima nailazi na:
½ Izlučeni kondenzat
½ ulje iz kompresora
½ karbonizirane ostatke ulja
½ čestice prašine
½ produkte korozije

Sve te nečistoće nepoželjne su u pneumatskim uređajima, koji

imaju vrlo fine klizne površine i male zračnosti, zbog čega ne
bi ispravno radili, a vijek bi im se trajanja skratio.
 PRIPREMNA GRUPA
Prije svakog pneumatskog uređaja ili grupe uređaja postavljaju
se elementi, koji pripremaju zrak u stanje prikladno za rad.
Pripremnu grupu čine:
‰ filter – pročišćivač zraka
‰ regulator tlaka
‰ nauljivač
 FILTER

Čišćenje se obavlja uz pomoć tri efekta:

½centrifugalnog – zrak koji ulazi
tangencijalno dobiva rotaciju, zbog čega
teže čestice u struji zraka bivaju potisnute na
čašicu filtera i padaju na dno
½ inercijskog – čestice zbog promjene
smjera strujanja, zbog djelovanja sile inercije
nastavljaju kretanje prema dolje, gdje se
talože
½ filtrirajućeg – struja zraka mora proći
kroz uložak filtera (sinter bronca ili porozna
keramika) – otvori 5 do 40 μm
 Ispust kondenzata iz čašice filtera

Izdvojeni kondenzat i druge nečistoće ne smiju preći oznaku na

čašici filtera, jer bi ih struja zraka mogla ponovo povući za sobom.
Ispuštanje se obavlja preko vijka za ispust koji se nalazi na dnu
čašice.
Za udaljena mjesta ili gdje je mali broj ljudi u nadzoru pogona,
koriste se automatski ispuštači.

Automatski ispuštač kondenzata

REGULATOR TLAKA

Regulator tlaka ima trojaku

ulogu:
½ regulacije tlaka
½ promjene protoka
½ održavanja konstantnog
izlaznog (sekundarnog) tlaka
Princip rada regulatora tlaka
Na ulaznoj (primarnoj) strani tlak zraka mora biti
veći od zahtijevanog tlaka na izlaznoj
(sekundarnoj) strani regulatora.
Podešavanje izlaznog tlaka vrši se regulacijom sile u
opruzi. Ako je sila u opruzi, veća od sile koju stvara
tlak zraka na površini membrane, potiskuje razvodni
element ventila i propušta stlačeni zrak na izlaz
sekundarnog voda. Porastom tlaka na izlaznoj strani,
pomiče se membrana i sabija oprugu, te zatvara
prolaz zraku.

Ako je tlak zraka na izlazu jos uvijek veći od

podešenog, membrana i dalje sabija oprugu i pri
tome otvara otvor za odzračivanje.

Uz regulator tlaka u sekundarnom vodu je ugrađen

manometar za kontrolu reguliranog tlaka.
 NAULJIVAČ

Uloga je nauljivača ubaciti u struju stlačenog

zraka finu uljnu maglicu koja služi za
podmazivanje precizno obrađenih pokretnih
površina pneumatskih ventila i aktuatora.
 Princip rada nauljivača
Nauljivač radi na principu Venturijeve cijevi.

V2 p2 A2 ρ Temeljem Bernoullijeve jednadžbe:

V1
ρ ⋅ v12 ρ ⋅ v 22
p1 p1 + = p2 +
2 2
A1
Pad tlaka u suženju:
ρ

ρ ⋅ (v22 − v12 )
p1 − p2 = Δp =
2

A1
Iz jednadžbe kontinuitet: v1 ⋅ A1 = v2 ⋅ A2 v2 = v1 ⋅
A2

Zbog pada tlaka u suženom dijelu, siše se ulje iz spremnika i raspršuje u

struju zraka.
Obično je to 1 do 10 kapi na 1m3 zraka ili 1 do 2 kapi/min
Mineralno ulje kin. viskoznosti oko 45 cSt na 20oC
 CJEVOVODI

Za pneumatske instalacije koriste se cijevi iz:

‰ Čelika, najčešće iz nehrđajućeg
‰ ABS (Acrylonitrile – Butadiene – Styrene)
‰ Bakrene
‰ Aluminijske
‰ Plastične
‰ Gumene
 PRIKLJUČCI

Materijal – bronca (najčešće)

USJEČNI
PRSTEN MATICA

T -PRIKLJUČAK
KUTNI
PRIKLJUČAK
 Pad tlaka zraka kroz cijevi

Prolaskom zraka kroz cijevi, tlak se u sustavu mijenja, a s time i

temperatura, ovisno o vrsti ekspanzije.
Zbog tih promjena, matematička analiza protoka i tlaka vrlo je
komplicirana.
Zanemarivanjem promjene temperature u sustavu, pad se tlaka
može približno izračunati korištenjem poluempirijske formule
temeljene na mirnom protoku kroz glatke cijevi okruglog
presjeka.
Pad tlaka u cijevi:

f ⋅ L ⋅ Q2
Δp = 5
d ⋅ pm
gdje je:
p – pad tlaka – bar
f – faktor trenja (uzima se 500)
L – dužina cijevi – m
Q – protok – l/s
d – unutarnji promjer cijevi – mm
pm – srednji apsolutni tlak po duljini cijevi – bar
Pad tlaka može se odrediti i pomoću sljedećeg nomograma:
Dužina cijevi /m Unutarnji
promjer cijevi
Referentna
crta Referentna Pad tlaka/bar
Protok zraka crta

Admin:
Admin:
22numerička
numerička
primjera
primjera
 Pitanja za ponavljanje

Prednosti stlačenog zraka kao medija za prijenos snage i

informacija
Nedostaci stlačenog zraka kao medija za prijenos snage
i informacija
Kako se definira atmosferski tlak?
Kolika je njegova prosječna vrijednost?
Što je to apsolutni tlak?
Što je to standardni protok?
Navedite vrste regulacija za rad kompresora?
Navedite načine sušenja zraka?
Koje su uloge spremnika zraka?
Što je to relativna vlažnost?
Kako glasi jednadžba izotermne promjene stanja
Kako glasi jednadžba adijabatske promjene stanja?
Kako glasi jednadžba politropske promjene stanja?
Koji uređaji služe za proizvodnju i distribuciju stlačenog
zraka?
Koja se vrsta kompresora koristi u industriji?
Koji uređaji čine pripremnu grupu zraka?
Koji se efekti koriste u filteru za pročišćavanje zraka?
Na kojem principu radi automatski ventil za ispust
kondenzata?
Koje uloge ima regulator tlaka?
Opišite princip rada regulatora tlaka?
Na kojem principu radi nauljivač zraka?
Od kojeg se materijala rade cijevi za pneumatske sustave?
 PNEUMATSKI ELEMENTI

Pneumatski elementi je skupni naziv za funkcionalne cjeline,

koje rade s stlačenim zrakom.
Dijele se na:
‰ izvršne ili radne elemente (aktuatori)
‰ upravljačke elemente
‰ pomoćne elemente
SIMBOLI ZA OZNAČAVANJE
PNEUMATSKIH ELEMENATA
Simboli su definirani normom DIN ISO 1219.
Pneumatskim se simbolima grafički, jednoznačno određuje
funkcija pneumatskih elemenata.
Simbolima se ne definira konstrukcijsko rješenje i veličina
elementa.

Osnovni simboli
IZVRŠNI ELEMENTI
(AKTUATORI)
Pneumatski izvršni elementi pretvaraju potencijalnu energiju
stlačenog zraka u translacijsko ili rotacijsko gibanje
TRANSLACIJSKI IZVRŠNI ELEMENTI
 Standardni cilindri

Najjednostaviniji uređajI koji potencijalnu energiju stlačenog

zraka pretvaraju u rad s pravocrnim gibanjem.

Osnovni izvršni element u pneumatici – uz jednostavne

mehaničke dodatke može ostvariti njihajuće ili ograničeno
rotacijsko gibanje
Prema načinu rada dijele se na:
‰ jednoradne
‰ dvoradne
Prema konstrukciji se dijela na:
‰ klipne
‰ membranske
Dijelovi pneumatskog klipnog cilindra

Košuljica – čelične cijevi, fino

vučene, honiranje i po potrebi
tvrdo kromirane; aluminijske ili
mesingane cijevi
Klip i klipnjača – uglavnom iz
CrNi čelika, tvrdo kromirani
Brtve – Perbunan, Viton, PTFE
 Jednoradni klipni cilindri
Pneumatski izvršni element, koji ostvaruje koristan rad samo u jednom
smjeru. Pod djelovanjem tlaka zraka klip se s klipnjačom kreće u
smjeru prema naprijed (u pravilu).

Povrat se može ostvariti na više

načina:
1. nekom vanjskom silom
(npr. težinom alata)
2. djelovanjem sile ugrađene
Povrat klipa cilindra
opruge
3. reduciranim tlakom, koji
stalno djeluje preko jednog
ventila
4. zračnim jastukom – stalni
spremnik zraka
 Simulacija rada jednoradnog klipnog
cilindra

Maksimalna dužina hoda je do 100 mm

Ekonomični su u potrošnji stlačenog zraka
Koriste se za:
½ stezanje predmeta
½ izbacivanje nakon obrade Nisu prikladni na onim mjestima
½ utiskivanje gdje je bitna određena brzina
½ dodavanje
gibanja klipa u povratnom hodu
½ pomicanje itd.
 Proračun sile na klipu jednoradnog klipnog cilindra
F1 = A1 ⋅ p do − A2 ⋅ p 2 − Fo − FT
A1 - površina klipa sa stražnje strane – m2
A2 - površina klipa s prednje strane – m2
pdo- tlak dobave (napajanja) – Pa
P2 - tlak na strani A2 - Pa
Fo - sila opruge – N
FT - sila trenja - N
Sila trenja ovisna je o trenju između brtvi i stjenke cilindra, tlaku i brzini
kretanja, i u praksi se uzima da je:
FT = (0,1K 0,2) ⋅ A1 ⋅ p do
Također se vrijednost A2 p2 može zanemariti jer je vrlo mala.
Rezultat toga jest:
F1 = k ⋅ A1 ⋅ p do − Fo
gdje je faktor k = 0,8 – 0,9
 Jednoradni membranski cilindri
Membranski se pneumatski cilindri najčešće izvode s:
½ tanjurastom membranom
½ “putujućom membranom”

Membranski cilindar s Membranski cilindar s

“putujućom membranom” tanjurastom membranom
 Simulacija rada jednoradnog
membranskog cilindra s
tanjurastom membranom

½ Ostvaruju velike sile

½ maksimalna dužina hoda 80 mm
½ povrat se ostvaruje pomoću opruge i silom prednapona
membrane
 Dvoradni klipni cilindri
Dvoradni klipni cilindri obavljaju koristan rad u oba hoda,
naprijed i natrag. Pomak klipa i klipnjače se ostvaruje
dovođenjem stlačenog zraka s jedne i s druge strane klipa. To
znači da se djelovanjem stlačenog zraka, u bilo kojem smjeru,
obavlja rad.
 Proračun sila na klipu dvoradnog klipnog cilindra

Budući da su površine na koje djeluje stlačeni zrak različite,

različite su i sile prema naprijed i prema natrag.
Sila prema naprijed je: F1 = A1 ⋅ p do − A2 ⋅ p 2 − FT
Sila prema natrag je: F2 = A2 ⋅ p do − A1 ⋅ p1 − FT

Gdje su:
DC2 ⋅ π
- A1 = stražnja površina klipa
4
(D
2
− d K2 )
- A2 = C
4 prednja površina klipa
- DC promjer cilindra
- d K promjer klipnjače
- p1 , p 2 ostatni tlak zraka u komori koja se odzračuje
- FT sila trenja
Mogu se prihvatiti sljedeća pojednostavljenja:
A1, 2 ⋅ p1, 2 = (0,3K 0,4 ) ⋅ A ⋅ p do

FT = (0,1K 0,2 ) ⋅ A ⋅ p do

Pri čemu se uvršavanjem gornjih izraza dobije:

F = k ⋅ A ⋅ p do
Gdje je k = 0,4 – 0,6 ( u krajnjem položaju k = 1)
A - korisna površina klipa.
Simulacija rada dvoradnog klipnog cilindra

vsr

V=0
 Cilindar s udesivim ublaživačima udara
Za potrebe izbjegavanja udara klipa u prednji ili stražnji
poklopac, cilindrima se ugrađuju udesivi ublaživači udara
(amortizeri).

Pri kraju hoda klipa, manji klip zatvara protok zraka prema
priključku za odzračivanje te se taj zrak, koji služi kao ublaživač,
mora polako odzračivati preko udesivog prigušenja.
SPECIJALNI CILINDRI
 Cilindri s dvostranom klipnjačom

Cilindar ima klipnjaču s obje strane klipa. Sile su na jednoj i

drugoj strani klipa jednake. Koristi se u slučajevima kada
zbog malog ugradnog prostora za ugradnju nekih
upravljačkih elemenata, jedan cilindar mora obavljati i rad s
jedne strane a sa druge neku upravljačku funkciju.
 Tandem cilindri

Dva cilindra spojena jedan iza drugog, zovu se tandem cilindri.

Sila na klipnjači je gotovo dvostruko veća od sile samo jednog

cilindra. Produkt tlaka i površine obaju klipova se zbrajaju. Izlazna
klipnjača je zbog toga malo pojačana.
 Simulacija rada tandem cilindra

Koriste se na mjestima gdje nema prostora za povećanje

promjera cilindra, a za proces rada je potrebna veća sila.
 Višepoložajni cilindri

To su cilindri sastavljeni od najmanje dva dvoradna

cilindra. Spojeni su svojim stražnjim poklopcima.

Cilindri s različitim hodovima mogu ostvariti 4 položaja vrha

klipnjače. To se postiže različitim aktiviranjem pojedinih ili oba
cilindra. Posebne izvedbe mogu imati i do 12 položaja.
 Cilindar bez klipnjače

Cilindri imaju samo klip koji se kreće

od jednog do drugog poklopca. U
sredini klipa nalazi se sloj
permanentnih magneta, koji
privlačnom magnetskom silom drže
kliznu obujmicu s vanjske strane
košuljice cilindra. Ona također ima
slog permanentnih magneta
suprotnog pola. Ta sila je tako jaka da
se pomak klipa u cilindru prenosi na
pomak klizne obujmice.

Ako sila na obujmicu toliko naraste da je zaustavi, zaustavlja se i klip jer je

magnetska sila jača od sile koju može proizvesti tlak zraka na površinu klipa.
Košuljica mora biti s vanjske strane kvalitetno obrađena radi klizanja
obujmice.
 Simulacija rada cilindra bez klipnjače

Za sada se rade cilindri promjera do 50 mm i dužine hoda

do 10 m.
Primjenjuju se tamo gdje su potrebni veliki hodovi.
 Udarni cilindri
Konstruirani su tako da se omogući brzo kretanje klipa,
korištenjem kinetičke energije klipa s klipnjačom i eventualnim
alatom.

U cilindru je ugrađena pretkomora sa suženjem. U njoj tlak raste do određene

vrijednosti, kada se uspije odmaknuti klip od brtve, te zrak naglo prodire u
cilindar. Taj zračni udar ubrzava kretanje klipa, tako da se postignu brzine i do
10 m/s. Povrat klipa je kao i kod standardnih dvoradnih cilindara.
 Simulacija rada udarnog cilindra

Koriste se za kovanje, zakivanje, utiskivanje, štancanje i sl.

ROTACIJSKI IZVRŠNI ELEMENTI
Rotacijski izvršni elementi mogu ostvariti neprekidnu vrtnju
ili samo ograničeni broj okretaja ili dijela jednog okretaja.
Zato se dijele na:

‰ zaokretne cilindre
‰ rotacijske pneumatske motore.
 ZAOKRETNI CILINDRI

To su cilindri čiji je radni hod pretvoren u zaokret izlaznog

vratila za veći broj krugova ili samo dio kruga.
 Cilindri sa ozubljenom letvom

Na dijelu klipnjače dvoradnog cilindra izvedena je ozubljena

letva koja je u zahvatu sa zupčanikom. Pomak klipa prenosi se
na okretanje zupčanika i izlaznog vratila na kojem je montiran
zupčanik. Vijak na kraju cilindra omogućava podešavanje dužine
hoda, a time i kuta zakretanja vratila. Takvi cilindri imaju najviše
dva puna okreta vratila unutar maksimalne dužine hoda klipa.
Cilindri sa zaokretnom pločom

Ovaj cilindar malo podsjeća na pravi

cilindar. Kod njega se tlakom zraka
zakreće ploča, a zaokret se prenosi
na izlazno vratilo. Ovi cilindri imaju
zaokret unutar jednog kruga, s malim
izlaznim momentom.
U zadnje se vrijeme dosta koriste, jer
se jednostavno udešava kut
zakretanja, a na svom putu mogu
uključivati različite tipove senzora.
 ROTACIJSKI PNEUMATSKI MOTORI

Pneumatski rotacijski strojevi pretvaraju potencijalnu

energiju stlačenog zraka u mehaničku energiju vrtnje.
Prema konstrukcijskim rješenjima dijele se na:
‰ klipne rotacijske strojeve
‰ lamelaste rotacijske strojeve
‰ rotacijske strojeve s više rotora
‰ zračne turbine.
 Klipni rotacijski motori

Radijalno klipni

Aksijalno klipni
Djelovanjem stlačenog zraka klip se kreće naprijed ili natrag. Taj pomak se
prenosi na koljenasto vratilo. Zamašnjak omogućava ravnomjerniji rad. Radi
jednoličnijeg rada, većih brzina i momenta ugrađuje se više cilindara.
Kod aksijalnih klipnih motora klipovi djeluju na njišuću ploču, koja pomak
pretvara o okretanja vratila.
Ovi motori mogu raditi s oba smjera okretanja, a karakteristike su im:
- brzina vrtnje do 5000 min-1
- snaga 1,5 – 19 kW (kod tlaka od 7 bar).
Lamelasti pneumatski motori

Najčešća im je primjena u ručnim

alatima: brusilice i bušilice jer je
povoljan odnos težine i snage.
PNEUMO – HIDRAULIČKI ELEMENTI
Dio nedostataka stlačenog zraka otklanja se uključivanjem hidrauličkog
medija. On pomaže da se ostvare:
- sile veće od 0,3 MN
- male i jednolične brzine kretanja,
koje nije moguće ostvariti samo sa stlačenim zrakom zbog njegove
stlačivosti.
U pneumo – hidrauličkim pogonima hidraulički sustav nema svoj
poseban pogon, već je to sustav sa zatvorenom cirkulacijom. Tlak u
ulju postiže se tlakom zraka.
Osnovne grupe pneumo – hidrauličkih uređaja su:
‰ zamjenjivači tlačnog medija
‰ pojačala tlaka

‰ uređaj za posmak.
 Zamjenjivači tlačnog medija

Simbol zamjenjivača tlačnog medija

Shema zamjenjivača tlačnog medija

Prednosti nestlačivosti ulja najjednostavnije se koriste u uređajima koji «zamjenjuju»
tlačne medije. Na zamjenjivač tlačnog medija dovodi se stlačeni zrak, koji svoj tlak
prenosi na ulje koje dalje struji u cilindar. Protok ulja može se regulirati prigušnicom.
Zbog nestlačivosti ulja tlak nakon prigušenja ne pada, što nije slučaj sa stlačenim
zrakom. Zbog sporog dotoka ulja, cilindar se sporo kreće, ali uz istu veličinu sile.
Razlikovanje ulja od stlačenog zraka u simbolima se iskazuje punom strelicom. U
njima nije predviđeno označavanje ulja crticama ili šrafurom, makar se one često
dodaju radi boljeg razlikovanja.
 Pojačalo tlaka

Simbol pojačala tlaka

Korištenjem različitih površina klipova u pojačalima tlaka pretvara se određeni tlak

zraka u znatno viši tlak ulja. To pojačanje može biti i do 80 puta.
Površina klipa pneumatskog dijela pojačala u odnosu na površinu klipa
hidrauličkog dijela predstavlja odnos pojačanja. Volumen ulja u cilindru pojačala je
zbog toga relativno mali, te radni cilindar priključen na taj tlak, ako je većeg
promjera ima vrlo mali hod. To je razlog da se koriste pojačala s pomakom klipa
radnog cilindra s radnim tlakom do trenutka potrebe za većom silom, a tada se
uključuje pojačanje.
Pojačala se izvode s fiksnim odnosom pojačanja 1:4, 1:16, 1:32, 1:50 i 1:80.
Jednostavni sklop s pojačalom tlaka
Pojačalo tlaka s mogućnošću korištenja dvaju tlakova
 Uređaj za posmak

Problem malih i jednoličnih brzina kretanja pneumatskih

cilindara lako se može riješiti ugradnjom pretvarača tlačnog
medija. Preko ugrađenog prigušnog ventila s mogućnošću
udešavanja protoka regulira se brzina kretanja cilindra. Ipak
to rješenje ima svojih problema. Radni cilindar s jedne
strane koristi ulje pod tlakom, a s druge strane stlačeni zrak.
S vremenom ulje «procuri» kroz brtve na klipu i dolazi u
prostor stlačenog zraka. Nakupljeno ulje počinje
djelovati kao graničnik, a i dolaskom u ventile izaziva
poremećaj njihovog rada. Postoje neka tehnička rješenja i
za taj problem ali se u praksi pokazalo da je najbolje
odvajanje uljnog od pneumatskog sustava.
Pneumo-hidraulički uređaj za
posmak – paralelna izvedba
 Pitanja za ponavljanje

Što se ubraja u pneumatske elemente?

Definirajte izvršne elemente
Podjela standardnih pneumatskih cilindara
Navedite dijelove pneumatskih klipnih cilindara
Jednoradni cilindri te kako se ostvaruje povratnih hod
kod njih?
Za koje se svrhe koriste jednoradni pneumatski cilindri?
Navedite vrste jednoradnih membranskih cilindara
Kako rade dvoradni pneumatski cilindri?
O čemu ovisi brzina gibanja klipa dvoradnog cilindra?
Navedite vrste specijalnih pneumatskih cilindara
Navedite vrste rotacijskih izvršnih elemenata.
Opišite princip rada pneumatskih cilindara s ozubljenom
letvom
Opišite princip rada pneumatskog cilindra s zaokretnom
pločom.
Navedite vrste pneumatskih rotacijskih motora?
Navedite razloge za korištenje pneumo-hidrauličkih
uređaja.
Opišite princip rada p.-h. Uređaja kao zamjenjivača tlačnog
medija
Opišite princip rada pneumo-hidrauličkog pojačala
Opišite princip rada pneumo-hidrauličkog uređaja za
posmak.
 PNEUMATSKI UPRAVLJAČKI ELEMENTI

Zajednički naziv za sve elemente koji sudjeluju u upravljačkom

lancu do izvršnih elemenata.
Isti elementi mogu imati različite funkcije i to u :
• Energetskom dijelu – pretvaranje energije stlačenog zraka u
koristan rad
• Informacijskom dijelu – primanje, obrada i davanje signala
(informacije) izvršnim elementima

Upravljački elementi imaju zajednički naziv ventili.

UPRAVLJAČKI LANAC
Podjela ventila prema funkciji:
‰ razvodnici – usmjeravanje protoka
‰ zaporni ventili – zatvaranje protoka
‰ protočni ventili – regulacija protoka
‰ tlačni ventili – regulacija tlaka
‰ cijevni zatvarači – isključivanje dijela mreže
 Razvodnici

Razvodnici su ventili, koji propuštaju, zatvaraju i usmjeravaju

tok radnog medija.
Tip se razvodnika određuje prema:
• broju priključaka
• broju položaja (stanja)
• načinu aktiviranja
• načinu vraćanja
• veličini priključaka
 Primjer označavanja jednog razvodnika

1. Broj priključaka – 4
2. Broj položaja – 2
3. Način aktiviranja –
mehanički
4. Način vraćanja –
oprugom
A B 5. Veličina priključka –
mora se posebno
specificirati, ali ne
P na simboličnom
prikazu
 Konstrukcijska rješenja razvodnika

Kuglasti razvodnik Tanjurasti Razvodnik s kulisom

razvodnik

Klipni razvodnik
Razvodnik s dva priključka i dva položaja 2/2
Upravljanje jednoradnim cilindrim s dva
razvodnika 2/2
Razvodnik s tri priključka i dva položaja 3/2
Upravljanje dvoradnim cilindrom s dva
razvodnika 3/2
 Upravljanje jednoradnim cilindrim s
razvodnikom 3/2

Ručno aktiviranje Pneumatsko aktiviranje

razvodnika 3/2 razvodnika 3/2
Tanjurasti razvodnik 3/2

Upravljanje jednoradnim
pneumatskim cilindrom
 Primjena razvodnika 5/2

Upravljanje dvoradnim pneumatskim cilindrom

 ZAPORNI VENTILI

Nepovratno – prigušni ventili

 Naizmjenično zaporni ventili (ILI – ventili)

Dolazak stlačenog zraka na bilo koji

ulaz odmiče brtveni element u
ventilu, zatvara drugi ulaz i propušta
zrak na izlaz.

Koristi se u pneumatskim
sklopovima gdje signali
dolaze na jedno mjesto s
više strana
 Uvjetno zaporni ventil (I – ventil)

Tlak će se na izlazu pojaviti

samo ako postoji tlak zraka
na oba ulaza.

U pneumatskim se sklopovima koristi tamo gdje je za

postojanje izlaznog signala uvjet postojanje dva ulazna
signala.
Brzoispusni ventili

Ispušta stlačeni zrak u atmosferu

preko velikog otvora. Koristi se za
povećanje brzine klipa, budući da se
zrak direktno odzračuje u atmosferu, a
ne preko vodova i razvodnika.
 Razvodnik s kašnjenjem izlaznog signala
Razvodniku se dodaje prigušno-nepovratni ventil i zračni
spremnik.

Stlačeni zrak prolazi kroz prigušnik u spremnik. Potrebno je neko vrijeme

da u spremniku naraste tlak toliko da može proizvesti silu na klipu
razvodnika čime će se savladati sila u opruzi.
 Vakuumski uređaj – ejektor

Koristi se efekt ejektora za

stvaranje vakuuma.
Dolaskom stlačenog zraka na
ulaz P, stvara se potlak na
P priključku U. Dodatnim vodom
ulazi zrak u spremnik iznad
brzoispusnog ventila. U trenutku
prestanka dovoda stlačenog
zraka, prestaje ejektorski efekt,
zrak se iz spremnika odzračuje
pomicanjem brtve brzoispusnog
ventila. Zrak struji prema
priključku U i izbacuje radni
predmet.
 Pneumatski bezkontaktni senzori

Uređaji koji mijenjaju svoje stanje (funkciju) bez dodira,

dolaženjem predmeta u njegovu blizinu.
Tipovi senzora:
‰ pneumatska brana
‰ pneumatska refleksna sapnica
‰ magnetski aktiviran prekidač
 Pneumatska brana

Slično fotoćeliji, između predajne i prijemne sapnice uspostavlja se struja

zraka. Prolaskom predmeta između sapnica presijeca se mlaz zraka, što se
na prijemnoj sapnici registrira kao pad tlaka.
 MAGNETSKI AKTIVIRANI PREKIDAČI
– granični prekidači

Permanentni magnet ugrađen u klip cilindra aktivira prekidač

dolaskom u njegovu blizinu. U magnetskom polju pločica se
pomiče i propušta struju zraka od priključka 1(P) na izlaz 2(A).
 PNEUMATSKI INDIKATORI
OBOJENI
PLAŠT

PROZIRNA KAPICA

KLIP

TLAK
ZRAKA

To su vizualni pokazivači postojanja tlaka u vodu. Prozirna

kapica tvori takav lom svjetla i refleksiju od sjajno izbočene
plohe, da dok nema tlaka zraka u vodu, stvara privid
neupaljene lampice. Pod tlakom zraka pomiče se klip, koji
podiže plastični plašt u boji. Lom svjetlosti je tada takav, da
se boja plastike reflektira i lampica «zasvijetli» u toj boji.
PRIMJERI PNEUMATSKOG
UPRAVLJANJA
 STEZANJE RADNOG KOMADA
Projektni zadatak:
Predmet za obradu potrebno je jednoradnim pneumatskim
cilindrom stegnuti i držati stegnutim do kraja obrade. Nakon
toga treba ga otpustiti, uzeti obrađeni komad i postaviti drugi

Položajna skica:
Pneumatska shema upravljanja:
 PREBACIVANJE SKRETNICE
Projektni zadatak:
Prebacivanje skretnice na ulaz jedne odnosno druge staze
ostvaruje se pomakom klipnjače dvoradnog cilindra. Pomak u
jedan odnosno drugi položaj obavlja se posebnim tipkalom.

Položajna
skica:
Pneumatska shema upravljanja:
1.0

1.2 1.3
PRIMJERI PRIMJENE LOGIČKIH
FUNKCIJA
 ILI – funkcija (disjunkcija, logičko zbrajanje)
Zapis za ILI-funkciju:
A=X+Y
Čita se:
U vodu A ima tlaka (signala) samo ako postoji tlak (signal) u
vodu X ili pak u vodu Y, ili u oba
Tablica istine:

X Y A
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
ILI – funkciju u pneumatici ostvaruje naizmjenično zaporni
ventil
 Primjer primjene ILI – funkcije
POMAK TRANSPORTNE TRAKE

Projektni zadatak:
Transportna traka opskrbljuje četiri radna mjesta proizvodima
za rad. Njen pomak za jedan korak ostvaruje se jednim
kratkim signalom pomoću tipkala, koji se nalaze na jednom
radnom mjestu. Taj signal aktivira kretanje cilindra prema
naprijed. Cilindar svojim hodom i zahvatnim zubom pomakne
kotač trake za jedan segment kruga. Čim je to izvršio
(dolaskom u svoj krajnji položaj) cilindar se vraća natrag.
Položajna skica:
Pneumatska shema upravljanja:
Pravilo: Broj ILI - ventila je za 1 manji od broja ulaza
(u predhodnom primjeru su 4 ulaza i 3 ILI – ventila)
Obilježavanje pneumatskih elemenata u shemama prema
VDI 3226:
• Cilindri: 1.0, 2.0, 3.0 itd.
• Glavni razvodnik: 1.1, 2.1, 3.1 itd.
• Razvodnici koji šalju signale glavnom razvodniku:
a) za kretanje klipa prema naprijed: 1.2, 1.4, 1.6 itd.
b) za kretanje klipa prema natrag: 1.3, 2.3, 3.3 itd.
• Elementi između glavnog razvodnika i cilindra: 1.01, 1.02, 1.03
itd.
• Zajednički elementi svim cilindrima (npr. pripremna jedinica): 0.1,
0.2 itd.
• Upravljački vodovi crtkanom crtom, glavni vodovi punom crtom.
 I – funkcija (konjunkcija, logičko množenje)
Zapis za I-funkciju:
A = X &Y
Čita se:
U vodu A ima tlaka (signala) samo ako postoji tlak
(signal) u i vodu X i u vodu Y.
Tablica istine:

X Y A
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
I – funkciju u pneumatici ostvaruje uvjetno - zaporni ventil
 Primjer primjene I – funkcije
DOBAVA PROIZVODA IZ SPREMNIKA

Projektni zadatak:
Dodavač proizvoda iz spremnika na transportnu traku može
se pokrenuti jedino ako ima proizvoda u spremniku i ako je
dodavač došao u svoj uvučeni položaj. Uvjet je i da je ručno
tipkalo aktivirano.
Položajna skica:
Pneumatska shema upravljanja:
 BLOKIRAJUĆI SIGNAL

Prilikom rada više cilindara može se pojaviti blokirajući

signal.
Blokirajući signal blokira daljnje odvijanje programa.
U većini slučajeva to je nepoželjan signal.
Postoji više metoda za njegovu eliminaciju, a konstruirani su
i posebni ventili pomoću kojih se takav signal eliminira.
 Otkrivanje blokirajućeg signala

s g Klipnjača cilindra 1.0 izašla i

aktivirala kretanje klipnjače cilindra
2.0
1.0
g Signal je na priključku 12
glavnog razvodnika 2.1
g Klipnjača cilindra 1.0 po
2.0 programu ostaje u izvučenom
položaju, tako da signal 12 ostaje
trajno
t
g Kako se klipnjača cilindra 2.0
12 mora uvući, doći će signal na 14
14 g Novi signal neće pokrenuti
2.1 razvodnik 2.1 jer postoji signal 12 –
blokirajući signal
 VDMA metoda za prikaz rada cilindara

Dijagram put - vrijeme

Brzina kretanja klipnjače cilindra crta se kao konstantna od početka do

kraja hoda.
‰“normalno” kretanje – crta s nagibom od 45o

‰“sporo” kretanje (dodana prigušenja) – crta s nagibom od

30o
‰“brzo” kretanje (dodan brzoispusni ventil) – crta s nagibom
od 60o
• dužina hodova klipnjača cilindra za sve cilindre jednaka

• svi parametri u dijagramu neovisni o promjeru cilindra

• za veći broj cilindara, dijagram svakog od njih crta se jedan

iznad drugog, a njihovi međusobni utjecaji crtaju se
strelicama
 Primjer rješavanja blokirajućeg signala
PRESA ZA ZAKIVANJE

Projektni zadatak:
U presi za zakivanje potrebno je dva dijela spojiti zakovicom.
Nakon umetanja dijelova u presu, ručno se aktivira radni
ciklus. Ciklus se sastoji od stezanja dijelova cilindrom 1.0 i
zakivanja cilindrom 2.0. Klipnjača cilindra 1.0 kreće se sporo,
a klipnjača cilindra 2.0 brzo u hodu naprijed.
Položajna skica:
Dijagram put - vrijeme:
Pneumatska shema upravljanja:
Razvodnici 1.3 i 2.2 sa zglobnim ticalom