/ Cycle d’ingénieur 2°” G.I ENSA EL JADIDA Examen : REGULATION INDUSTRIELLE 2020/2021 Probléme ; Régulation de niveau d’eau I- Description du systéme. La figure ci-dessous représente la commande de niveau d’eau. Elle comprend = Unamplificateur de tension de gain Ka. ~ Un moteur électrique & courant continu modélisé par sa résistance dinduit (R), sa F.e.e.m (B) et son moment d’inertie (J). Un réducteur mécanique de rapport de réduction r. _ Une vane dont Fouverture permet de régler le débit d’entrée Qe(t) proportionnellement & l'angle Or(t) : soit Qe(t) = Ks Or(t). - Un capteur de niveau dont la tension de sortie w(t) image dun niveau h(@) est proportionnelle & ce niveau, soit w(t) = Ks h(t). Dans ce probléme, on admet que le débit d’utilisation Qu(t) est proportionnelle au niveau h(t), soit Qu(t) = Ks h(t). Alimentation en eau Amplificateur de Q. puissance Réducteur —— mécanique h ‘max u h a [ Capteur de }——> a niveau L’objectif est de maintenir le niveau h(t) constan é eo malgré les perturbations qui sont matérialisées par le Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 1Cycle d’ingénieur 2 GI ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE ‘A- Modélisation de Pamplificateur de puissance : u, (t)=K,u(t) qa) B-Modélisation du moteur électrique 4 courant continu : Les équations électriques : {r eo 2) e(t)=K, Q(t) aa Les équations mécanigues: |=) =I Gy 3) T,()= a C-Modét n du réducteur de vitess a8 8 D- Modélisation de la vanne : Q()=K,e,() (6) d'eau dans le réserv. Q,0)-2,9- 80 vib) =sM) () Q,()=K,-h(t) avec V(t): est le volume du réservoir et S : est la surface de base du réservoir F- Modélisation du capteur de niveau : w(t)=K,h(t) mM Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB mal Page 2Cycle d’ingénieur 2°" G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE Pour l’application numérique consulter le tableau suivant: Parambtre Désignation Valeur R__| Résistance @induit du moteur 102 K, Constante du f.c.e.m 0.07 V/rad/s K, _| Constante du couple 10,9Nm7A K, _| Gain d’amplificateur 5 K, Constante 100 K, ‘Constante 0,5 K, _| Constante 1 J ‘Moment d’inertie 1.109 Kg.m? r Rapport de réduction [0.01 Ss Surface de base du réservoir ‘Sm? fe Oo SE oI ORT RTA TA TT AAT ATA AAA. T- Questions. 1- A partir des équations (1) et (2), montrer que : R t= wore 2+ A partir d’équation (3) montrer que : i= Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB K, HOt EO K,” dt (8) (9) Page 3Cycle d’ingénieur 2°" GJ ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE 3+ Montrer A partir des équations (8) et (9), que : dQ) __ KK at RJ 4- Montrer & partir des Equations (4), (5) et (6), que py 2+ Me u(t) (10) dh(t)_K,.r. K, at Ss 8--S htt) ab 5- En appliquant la transformée de Laplace (TL) sur les équations (10) et (11) montrer la représentation du systéme par les fonctions de transfert suivantes U@) h(p) > On choisit comme variables d'état : x,(t)=O(t), x,(t)=Q(t) et x,(Q) = h(t), alors on pose le Olt) vecteur d’état suivant : X(t) =/ Q(t) |. h(t) 6- A partir des Equations (10) et (11), donner la représentation d’état du systéme en boucle ouverte sous la forme suivante en complétant les matrices A, B et C [Om ARMO eBEMO a2) y(t) = Cx X(t) ge(t) ae 0 1 0 [fety] fo X= ao en fee ant) _K, |[n@ | L dt : et) y=[0 .. jen h(t) Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 4Cycle d’ingénieur 2°” G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE 0 1 0 J- Montrer que la forme numérique dela matrice A est: A=| 0 -0,7 0 |; etcellede ta 0,2 0 -01 0 matrice B est: B=| 50 0 8- Quel est l’ordre du systéme n=? 9- Calculer la matrice [pI - A] = ‘maT [Compl -A)]" 10- Sachant que : (p+0,7)(p+0,1) (p+01) 0 [pI-a]' =— x 0 p(p+0,1) 0 PO+O7KP+OD | grps0.7) 042 pp +047) Calculer la matrice de transfert : 6@ =F -(t- A]'xB 41- En déduire les expressions des fonctions de transfert suivantes : _x,(P) x,(p) Ep) =22) E(p)= Ue)’ E,@)= Ue) et Ep) Ue) Xi(P) _ 10 est ce que le systéme - Ci du résulta é E(p)= =——__——_ 12. Compte tenu du résultat trouvé pour F,(p) ty pero TOD ‘est commandable ? est-il observable ? sachant que : > C=[0 0 1] rang Oc =rang |B AB ... AWB) Hn > rang Qo=rang(C CA... CA" T=n Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 5Cycle d’ingénieur 2°" G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE 13- Sachant que la fonction de transfert du systéme en boucle ouverte est : T(p)=CxG(p) a- montrer que la forme numérique de T(p) est la suivante: 10 T)-=—_—__.— (P= pr 0,7 (p+ 0.1) b- En déduire ce résultat a partir de la question (5) - Sachant que la résolution de l’équation d'état X(t) = Ax X(t) +B x Ut) est la suivante ‘ x(t) =e" Xo -f eA Bu(t)dt ae solution libre ‘solution fol Pour calculer la matrice de transition e“' on vous propose la méthode mathématique suivante : . 2 . e= 3 (Abt I+At+ can” (Abr avec nt est l’ordre du systéme ont 2! n! Suivant ordre de votre systéme calculer la matrice de transition e“ , On vous donne le calcul dela matrice A’: 0 049 0 A=] 0 0,343 0 0,002 -0,16 0,001 d- Sion s'intéresse uniquement a la solution libre, donner 1a forme numérique de ceite solution : % at) 60] |6 x(t)=|9() [=e"X() avec, ——-X(0) =] A) |=|0 hit) no) | | 5m Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB. Page 6Cycle d’ingénieur 2°" G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE e- En déduire que: @(t)=(, Leib incenes Hoc c nb sie ebro reeset La fonction de transfert du systéme en boucle ouverte T(p) calculée a Ja question 13-a présente un péle 4 Porigine voir Annexe : Stabilité). Yorigine (Pour plus d’informations sur Peffet du péle Pour rendre le syst#me asymptotiquement stable avec un temps de réponse minimale, on réaliser une commande par retour d’état u(t) =e, (t)—K.X(t) avec k=[k, k, k,] est le gain de retour d'etat: Systeme physique THs ax(H+ Buy] | XO yO = Cx) f- Trouver la représentation d’état du systme en boucle fermée en remplacant la commande u(t) par u(t) =e, (t)—k.X(t) dans I"équation (12) (On veut avoir le polynome désiré suivant de la commande par retour d’état: Pasa) = (Bison (A— Broan) (RB) , avec Mian =-E0, + J, J1—EF =-0,3 + §0,305 ; om = EO, ~ Jo, f1- 8? = 0,3 — 50,305 ; Mom = EO, = =0,9 Qn vous donne : P,(A)=A? +1,498A? +0,7210 +0,164 com : commande Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 7y Cycle d’ingénieur 2°” GJ ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE g- Montrer que l’expression de la matrice AL—(A-Bxk) en fonction de k=[k, k, k,] est la suivante : a -1 0 A-(A-Bxk)=| 50k, 4+0,7+50k, 50k, -0,2 0 2401 On yous donne : det(AI-(A-Bxk))=2 +(0,8+50k,)? +(0,07+50k, +5k,)A+5k, +10k, h- Calculer les composantes du gain kr, kz et ky en identifiant terme a terme Jes deux polynémes caractéristiques. is En déduire l’expression numérique de la loi de commande par retour d’état u(t) =e, (t) -k-X(t) + Compléter le schéma de simulation (Voir Document réponse N°1) dob ooinennreesanneibeesniorinies | 14. L'inconvénient majeur de Ja commande par retour d’état est que la bonne précision (avoir une erreur statique nulle) du systéme n'est pas garantie ; alors pour annuler l’erreur y(t)—e,(t)=0, on ajoute une autre action directe Lau niveau de la consigne. La loi de commande devient u(t) =Le,(t)-k.X(t) Systéme physique fo Tae Buy] 1 7O w() = Ce) | Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 8re a cle d’ingénieur 2° G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE a- Montrer que la représentation d’état du syst#me en boucle fermée avec la nouvelle loi de commande u(t) =L.e,(t) -k.X(t) est la suivante : avec L : est un scalaire X(t)=(A-Bk)X(t)+BLu(t) y()=CxX(t) b- La valeur du scalaire L est déterminée en régime statique (p=0) par la relation = —ee Cx[A-Bk]' xB de ses composantes déterminées a la question 13-h) c- Compléter le schéma de simulation (Voir Document réponse N°) “ caleuler sa valeur. (pour le vecteur k=[k, ky k, ], prenez les valeurs Bonne chance Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 9Cycle d’ingénieur 2° G.I ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE Document réponse N°1 h(p) Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 10cle d’ingénieur 2°" GJ ENSA EL JADIDA 2020/2021 Examen : REGULATION INDUSTRIELLE Document réponse N°2 ‘Syteme physique MH] ro 1 0 1/80] 70 aq) |=} 0 -0,7 0 |) 209 +} 50 Ja() ii 02 0 -01}}hq) | Lo Sortiey= h(t) e-—* (t) Consigne «,(1) a] cae Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB | Page 11Cycle d’ingénieur 2*me GI ENSAELJADIDA 1 E 2020/202 Xamen : REGULATION INDUSTRIELLE Annexe : Stabilité Péle réel simple Si la fonction de transfert possédent un terme de la forme 7 -Le systéme ne retourne pas dans position d’ équilibre, mais ne s en écarte pas non plus car mf) = LU(t) Péle réel double Si la fonction de transfert possédent un terme de la forme 1/p” alors 0 est un péle double. Ce péle réel entraine une solution temporelle dela forme y+ 1 | =+ qui tend donc vers I’ infini, le systéme est instable. maginaires pures Racines complexes ‘conjuguées 3 partie réclle positive lpscine réete négative Racine réelle positive’ a Préparé par Mr Younes ABOUELMAHJOUB Page 12