Lecţia 2-a.

Locul geometric al rădăcinilor. Compensatoare şi

compensarea sistemelor

Exemplul analizat anterior a structurat o clasă relativ largă de sisteme

automate ı̂n care obiectul reglat corespunde unei funcţii de transfer H(s)
care este cel mult proprie iar regulatorul automat, numit şi compensator,
are cea mai simplă formă posibilă - un amplificator ideal, adică un factor de
amplificare (fig.1)

yr + H u yR
KR H (s)
-

Figura 1: Sistem automat cu compensator - amplificator ideal

În timp ce obiectul reglat O.R., descris de funcţia de transfer H(s), este,
ı̂ntr-un sens, “dat” - adică descrierea sa este rezultatul proceselor fizico-
tehnice specifice, cu adăugarea sensorului de reacţie şi a elementului de
execuţie - compensatorul regulator este proiectat (ales), atât din consider-
ente tehnico-economice, urmărind satisfacerea cerinţelor de regim staţionar,
cât şi din considerente care ţin de dinamica sistemului automat cu reacţie
inversă. De pildă, ı̂n exemplul analizat anterior, amplificarea era limitată
de condiţia de stabilitate.

1
Locul rădăcinilor şi trasarea sa
A. O metodă de proiectare care permite urmărirea ı̂n planul complex a de-
plasării polilor funcţiei de transfer ı̂n circuit ı̂nchis la modificarea factorului
de amplificare este dată de metoda locului rădăcinilor a lui W. R. Evans,
fundamentată ı̂n 1948; Evans a şi brevetat un instrument de trasare a locului
rădăcinilor, numit spirulă, pe care compania sa proprie Spirule l-a şi com-
ercializat un număr bun de ani. Astăzi există numeroşi algoritmi de trasare
automată a a locului rădăcinilor, inclusiv integraţi ı̂n MATLAB, dar analiza
elementară (de altfel integrată ı̂n toţi aceşti algoritmi) este oricum necesară
pentru informaţia preliminară furnizată.
Vom ı̂ncepe prin a defini locul rădăcinilor ca legătură ı̂ntre factorul de
amplificare K > 0, localizarea polilor şi zerourilor funcţiei de transfer ı̂n
circuit deschis şi localizarea polilor şi zerourilor funcţiei de transfer ı̂n circuit
ı̂nchis. Ca urmare vom considera ecuaţia caracteristică ı̂n circuit ı̂nchis sub
forma
1 + KH(s) = 0 , K ∈ [0, ∞) (1)
unde H(s) se consideră scrisă sub forma

(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
H(s) = , n≥m (2)
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )

unde atât zerourile cât şi polii pot fi reali, complex conjugaţi, simpli sau
multipli. În majoritatea cazurilor din practica sistemelor automate, zerourile
şi polii se află ı̂n semiplanul stâng şi pe axa imaginară (ceea ce explică
semnele din (2), dar acest lucru nu este relevant aici. Egalitatea (1) se scrie
ca
1 D(s)
= = −K (3)
H(s) N (s)
unde D(s) este numitorul, iar N (s) numărătorul lui H(s). Egalitatea (3)
fiind valabilă ı̂n domeniul complex, ea echivalează cu două egalităţi reale
care ı̂n cazul nostru vor fi cea de modul şi cea de fază
1
=K
|H(s)|
Xn m
X (4)
arg(s + pi ) − arg(s + zk ) = (2k + 1)π
1 1

relaţia de argument fiind valabilă modulo 2π. Prin s+zk sau s+pi ı̂nţelegem
atât numărul complex cât şi vectorul său reprezentativ ce are baza ı̂n punctul

2
−zk respectiv −pi al planului complex şi vârful (săgeata) ı̂n punctul curent
s al locului rădăcinilor.
Spre exemplificare să exemplificăm un caz foarte simplu ı̂n care
1
H(s) = (5)
s(s + 1)

Vom avea o situaţie ı̂n care ecuaţia caracteristică ı̂n circuit ı̂nchis este de
gradul doi şi rădăcinile ei pot fi calculate
1
s2 + s + K = 0 ; s1,2 = − (1 ± (1 − K)1/2 ) (6)
2
Când K > 0 dar 1 − K > 0 rădăcinile sunt reale şi situate pe segmentul
(−1, 0) al axei reale, simetric faţă de punctul −1/2. Pentru K = 1/4 cele
două rădăcini sunt egale iar pentru K > 1/4,
√ complex conjugate, cu partea
reală egală cu −1/2 şi partea imaginară 4K − 1 deci crescătoare cu K
(fig.2 Privind “cinematic”, e ca şi cum cele două rădăcini (cei doi poli ı̂n
Re(s )

Im(s )

1 1
 0
2

Figura 2: Locul rădăcinilor (exemplu simplu)

circuit ı̂nchis) pornesc din (−1, 0) şi (0, 0) - cei doi poli ı̂n circuit deschis
- unul spre cel˘lalt pe axa reală, se ı̂ntâlnesc şi apoi se despart, evoluând
fiecare pe traiectoria sa - câte o semidreaptă a verticalei <e (s) = −1/2 -
spre ∞.
Cele de mai sus sugerează şi cele câteva reguli simple de trasare a locului
rădăcinilor, după cum urmează.

3
1o Punctele de start, corespunzând lui K = 0, se obţin din (3) scrisă sub
forma
D(s) + KN (s) = 0 , K = 0 (7)
şi sunt deci polii funcţiei de transfer ı̂n circuit deschis, ı̂n număr de n.
2o Punctele finale, corespunzând lui K → ∞ se obţin din (3) scrisă sub
forma
1
D(s) + N (s) = 0 , K → ∞ (8)
K
şi sunt deci zerourile funcţiei de transfer ı̂n circuit deschis, ı̂n număr
de m ≤ n. Între punctele iniţiale şi cele finale astfel definite se află
ramurile locului rădăcinilor la distanţă finită. Dacă ı̂nsă m < n, vor
exista n − m ramuri care tind spre infinit.
3o Asimptotica ramurilor de la infinit se determină din ecuaţia (3) prin
aproximaţii succesive. Faptul că D(s)/N (s) este o fracţie improprie
arată existenţa ramurilor de la infinit: pentru K → ∞ vom avea soluţii
ale lui (3) pentru |s| mare, deci vor conta doar puterile mari ale lui s.
Fie
Q(s) = sn−m + γ1 sn−m−1 + . . .
raportul celor două polinoame. Ca urmare
D(s) ≡ N (s)Q(s)
à n ! Ãm !
X X
n−1 m
n
s + pi s + . . . ≡ (s + zk sm−1 + . . .)×
1 1

×(sn−m + γ1 sn−m−1 + . . .)
de unde obţinem, prin identificarea coeficientului nedeterminat
n
X m
X
γ1 = pi − zk (9)
1 1

Pentru valori ale lui K şi |s| foarte mari ne putem rezuma la ecuaţia
à n m
!
X X
sn−m + pi − zk sn−m−1 = −K (10)
1 1
ı̂n care vom face o translaţie pe axa reală a nedeterminatei s = λ + σ0
obţinând
à n m
!
X X
(λ + σ0 )n−m + pi − zk (λ + σ0 )n−m−1 = −K (11)
1 1

4
 Dacă |s| este mare, |λ| este la fel şi ne putem rezuma tot la primii doi
termeni
à n m
!
X X
n−m
λ + (n − m)σ0 + pi − zk λn−m−1 = −K (12)
1 1

Alegem pe σ0 din condiţia

m
X n
X
zk − pi
1 1
σ0 = (13)
n−m
pentru a reduce comportamentul la ecuaţia binomă

λn−m = −K (14)

eroarea rămânând de ordinul O(|λ|−2 ). Obţinem de aici direcţiile

asimptotice
(2k + 1)π
arg λk = , k = 0, 1, . . . , n − m − 1 (15)
n−m
care se dispun ca raze ale unei stele regulate, iar faptul că
³ ´ ½ ¾
1 (2k + 1)π
sk = σ0 + K n−m exp  , k = 0, 1, . . . , n − m − 1 (16)
n−m
arată că, la gradul de aproximaţie ales, toate asimptotele pot fi consid-
erate ca plecând din acelaşi punct (σ0 , 0) al planului complex s; acest
punct se numeşte centroidă - denumire ce provine dintr-o interpretare
mecanică a dispunerii punctelor pi , zk şi (σ0 , 0) ı̂n plan.

4o Porţiunile de pe axa reală ale locului rădăcinilor corespund situaţiilor

ı̂n care, printre rădăcinile lui (7) se află şi rădăcini reale. Pentru a
identifica aceste porţiuni vom utiliza ecuaţia de argumente din (4);
ı̂n acest scop vom considera diversele tipuri de argumente din partea
stângă a lui (4): pentru zk şi z̄k respectiv pi şi p̄i , perechi de zerouri şi
poli complex conjugaţi, contribuţiile termenilor sunt câte 2π de fiecare
pereche (fig.3) deci modulo 2π nu au valoare; pentru zerouri zk şi poli
pi reali contribuţia este 0 dacă punctul curent ı̂i lasă ı̂n stânga şi π dacă
punctul curent ı̂i lasă ı̂n dreapta sa (punctul curent se află, evident, pe
axa reală - fig.3). Rezultă că sunt porţiuni ale locului rădăcinilor de
pe axa reală acele porţiuni ale axei reale care lasă ı̂n dreapta un număr
impar de zerouri şi de poli reali (număraţi cu eventuale multiplicităţi).

5
 pk

zi

Im(s )

pk s zk pl

zi

pk

Figura 3: Porţiunile locului pe axa reală

5o Intersecţii cu (desprinderi de) axa reală sunt acele puncte ı̂n care, la
fel ca ı̂n cazul simplu examinat, o rădăcină dublă se bifurcă ı̂n două
rădăcini complex conjugate. Pentru a determina aceste puncte vom
pune condiţia ca ecuaţia (4) să aibă rădăcini reale duble, adică

D(σ) + KN (σ) = 0
(17)
D0 (σ) + KN 0 (σ) = 0

Eliminând pe K obţinem condiţiile punctelor de desprindere

D0 (σ) N 0 (σ)
− =0 (18)
D(σ) N (σ)
de unde, ı̂n baza factorizării (2) găsim
n
X X 1 m
1
− =0 (19)
σ + pi σ + zk
1 1

Trebuie precizat că operaţiile care conduc la (19) pot introduce rădăcini
străine: rădăcinile de interes ale lui (19) sunt rădăcinile reale situate
ı̂n porţiunile de pe axa reală ale locului rădăcinilor determinate la 4o .

6o Intersecţiile cu axa imaginară corespund aşa numitei limite de stabil-

itate oscilatorii, caracterizată de o pereche de rădăcini pur imaginare

6
 ale lui (7). Fie considerăm egalitatea complexă

D(ω) + KN (ω) = 0 (20)

care prin componentele sale ne va da

<e D(ω) + K<e N (ω) = 0

(21)
=m D(ω) + K=m N (ω) = 0

de unde rezultă K şi ω, fie punem condiţia de anulare a penultimului

determinant Hurwitz, de unde se determină K, iar apoi ω va rezulta
din (7).

B. Să considerăm spre exemplificare funcţia de transfer

s+3
H(s) = (22)
s(s − 1)(s2 + 2)
Se vede că ramurile, √ ı̂n număr de 4, ale locului rădăcinilor pornesc din polii
(0, 0), (1, 0), şi (0, ± 2); există o singură ramură finită care ajunge ı̂n zeroul
(−3, 0), şi trei ramuri infinite care se apropie de direcţiile asimptotice cu
unghiurile π/3, π, 5π/3. Centroida σ0 are valoarea σ0 = (3 − 0 + 1 − 0)/3 =
4/3. Porţiunile de pe axa reală sunt segmentul finit dintre polul (0, 0) şi
polul (1, 0) şi semidreapta (−∞, −3). Ecuaţia punctelor de desprindere este
1 1 1 1
+ 2 + − =0
σ σ +2 σ−1 σ+3
care se reduce la ecuaţia de gradul 4

π(σ) ≡ σ 4 + 7σ 3 + σ 2 + 9σ − 6 = 0

Se vede că π(0) = −6 < 0, π(1) = 12 > 0 deci ı̂ntre 0 şi 1 se află o rădăcină
a ecuaţiei. De asemenea π(−3) = −132 < 0 şi limσ→∞ π(σ) = +∞ deci şi
pe semidreapta Re(s) < −3 se mai află o rădăcină. Pentru intersecţiile cu
axa imaginară obţinem ecuaţia

ω(−1 + ω)(2 − ω 2 ) + K(3 + ω) = 0

care se reduce la

−ω 2 (2 − ω 2 ) + 3K = 0
2 − ω2 + K = 0

7
 Root Locus
8

Im(s) 6

2
2

Imaginary Axis
0
Re(s)
x x
-3 1 V0
−2

 2
−4

−6

−8
−8 −6 −4 −2 0 2 4 6
Real Axis

a) Locul rădăcinilor - trasare b) Locul rădăcinilor - trasare ı̂n

calitativă MATLAB

Figura 4: Locul rădăcinilor - exemplu

a căror unică soluţie este ω 2 = 2, k = 0, adică aceea corespunzând punctelor

de pornire de pe axa imaginară. Se obţine tabloul calitativ aproximativ
din fig.4a care poate fi comparat cu rezultatul trasării ı̂n MATLAB folosind
funcţia rlocus (fig.4b).
Constatăm că sistemul ı̂n circuit ı̂nchis cu funcţia de transfer (22) nu
poate fi stabilizat cu un regulator simplu tip amplificator ideal, deoarece
sistemul ı̂n circuit ı̂nchis va avea ı̂ntotdeauna doi poli ı̂n semiplanul drept.
Ne putem gândi la posibila utilizare a altor compensatoare, de natură a
ı̂mbunătăţi proprietăţile de stabilitate.

Tipuri de regulatoare (compensatoare) şi unele proprietăţi

A. Compensatorul tip amplificator ideal generează o comandă strict propor-
ţională cu semnalul de eroare de tip u = KR ε; de aceea mai este numit şi
regulator tip P(roporţional). În calitatea sa de inginer de marină, observând
reacţiile timonierului ı̂n conducerea navei spre a o menţine pe un curs impus,
N. P. Minorsky a ajuns la concluzia că sunt necesare acţiuni proporţionale
şi cu viteza şi cu integrala erorii, brevetând astfel regulatorul PID, structură
fundamentală a automaticii aplicate. Compensatorul ideal PID are structura
· Z ¸
dε 1 t
u(t) = KR ε(t) + Td (t) + ε(τ )dτ (23)
dt Ti 0
Funcţia sa de transfer se obţine imediat din
µ ¶
P ID ũ(s) 1 Td Ti s2 + Ti s + 1
Hc (s) = = KR 1 + Td s + = KR · (24)
ε̃(s) Ti s Ti s

8
Funcţia de transfer este improprie, deci această structură nu poate fi real-
izată exact sub această formă. Absenţa componentei derivative corespunde
lui Td = 0, ceea ce conduce la regulatorul PI
1 + Ti s
HcP I (s) = KR · (25)
Ti s
iar absenta
¸ componentei integratoare corespunde lui Ti → ∞ ceea ce con-
duce la regulatorul PD ideal
HcP D (s) = KR (1 + Td s) (26)
Apare limpede că doar regulatoarele P şi PI au funcţii de transfer proprii
deci, ı̂n principiu, fizic realizabile. Componenta derivativă introduce car-
acterul impropriu, irealizabilitatea fizică. Chiar şi funcţiile proprii conţin
elemente de idealizare, necesitând amplificări constante ı̂n benzi largi de
frecvenţă, mai ales la frecvenţe ı̂nalte. Considerăm, spre exemplificare com-
pensatorul LEAD-LAG descris de funcţia de transfer
1 + Td s
HLDG (s) = , Td > Ti (27)
1 + Ti s
care are caracteristicile de frecvenţă din fig.5, stânga; se vede că aspectul său
definitoriu, care ı̂i dă caracterul de “diferenţiator real”, este avansul de fază
pe care ı̂l introduce: ϕ(ω) ≥ 0 şi ϕ(ω) < 0 ı̂ntr-o anume bandă de frecvenţă.
Dimpotrivă, compensatorul LAG-LEAD descris de
L(dB) L(dB)

1 / Td 1 / Ti 20 lg Td / Ti
0 dB 0 dB 1 / Ti 1 / Td
Z Z
M(rad ) M(rad )  20 lg Td / Ti

S S
2 2
0 Z 0 Z
S S
 
2 2

Figura 5: Caracteristici de frecvenţă ale compensatoarelor

1 + Td s
HLGD (s) = , Td < Ti (28)
1 + Ti s

9
are caracteristicile de frecvenţă din fig.5, dreapta şi caracterul său de “inte-
grator real” i-l dă ı̂ntârzierea de fază introdusă ϕ(ω) ≤ 0 şi ϕ(ω) < 0 ı̂ntr-o
anume bandă de frecvenţă.
În aceste condiţii un compensator format dintr-un LEAD-LAG şi un LAG-
LEAD ı̂n cascadă (serie) este o soluţie pentru un PID mai realist. Pe de
altă parte există numeroase soluţii tehnice la scară industrială (comercială)
astfel că nu mai insistăm asupra acestui aspect.
B. Compensarea serie este tehnica de compensare cea mai utilizată ı̂n
aplicaţiile locului rădăcinilor. Abordarea este preponderent inginerească,
bazată pe valorificarea experienţei ı̂n domeniu. Dacă se porneşte de la
performanţele impuse dinamicii unui sistem, expresiile cele mai bune sunt
date de sistemele de ordinul II de forma binecunoscută
ωn2
H0 (s) = (29)
s2 + 2ζωn s + ωn2

Impunând suprareglajul σ, va rezulta valoarea lui ζ ∈ (0, 1) din inversarea

dependenţei ( )
πζ
σ = exp − p (30)
1 − ζ2
iar din durata regimului tranzitoriu sau din condiţia lărgimii de bandă se
obţine ωn . În acest mod se definesc aşa numiţii poli dominanţi - perechea de
poli complecşi cei mai apropiaţi de axa imaginară şi situaţi ı̂n planul complex
stâng. Despre restul polilor se consideră a avea o influenţă mult mai mică,
dacă nu chiar neglijabilă asupra comportării sistemului. În continuare se
procedează astfel:

1o Se verifică poziţia ramurilor critice ale locului rădăcinilor (cele mai

apropiate de axa imaginară, eventual chiar situate ı̂n semiplanul drept)
ı̂n varianta necompensată, ı̂n raport cu polii dominanţi. Dacă polii
dominanţi se află ı̂n stânga ramurilor critice, este necesară o compen-
sare cu un compensator tip LEAD-LAG. Notând zc = 1/Td , pc = 1/Ti ,
noul loc al rădăcinilor trebuie examinat pentru sistemul compensat, cu
funcţia de transfer
Qm
pc s + zc pc s + zc (s + zk )
Hb (s) = · · H(s) = · · Q1n (31)
zc s + pc zc s + pc 1 (s + pi )

10
Ecuaţia de argumente din (4) se modifică, devenind
n
X m
X
arg(s + zc ) − arg(s + pc ) − arg(s + pi ) + arg(s + zk ) = (2k + 1)π
1 1
(32)
pe care o verificăm punând condiţia ca locul să treacă prin polii dominanţi
deci pentru s = pd . Vom deduce de aici

β = ϕc − ψc = arg(pd + zc ) − arg(pd + pc ) =
(33)
m
X n
X
= (2k + 1)π − arg(pd + zk ) + arg(s + pi )
1 1

care trebuie să aibă loc pentru un astfel de k ı̂ncât β să permită asig-
urarea unor limitări constructive. Odată β determinat, trebuie aleşi
zc < pc ; de regulă se plasează zc pe verticala polilor dominanţi, deci
zc = Re(pd ) după care se obţine pc din condiţia pc = zc + |Im(pd )|tgβ.
Restricţia de “realizabilitate”menţionată mai sus se referă la faptul că

pd

E Mc
\c V
pc zc

pd

Figura 6: Proiectarea compensatorului LEAD-LAG

ı̂ntre zc şi pc distanţa nu poate depăşi o decadă pe scala logaritmică.

Rezultă
|=m pd | |=m pd |
· tan β < 9 ⇔ · tan β < 9 (34)
zc <e pd

11
 ultima inegalitate fiind consecinţa alegerii lui zc . Condiţia de mai
sus restricţionează şi performanţa ce se poate impune - adică polii
dominanţi. Dacă inegalitatea (34) nu poate fi ı̂ndeplinită, se pot utiliza
mai multe compensatoare LEAD-LAG ı̂n serie.

2o După ı̂ncheierea compensării LEAD-LAG se calculează factorul de am-

plificare corespunzător perechii de poli dominanţi, rezultând ı̂ntreaga
structură de poli a sistemului.

3o Se face o verificare generală a performanţelor sistemului compensat

ı̂n funcţie şi de modul de realizare efectivă a compensatorului. De
regulă realizările de compensatoare LEAD-LAG diminuează amplifi-
carea globală, necesitând introducerea unui compensator LAG-LEAD
care, prin structura sa, o poate restabili.

În ı̂ncheiere vom menţiona existenţa algoritmilor de trasare a locului

rădăcinilor, deja integraţi ı̂n MATLAB, care pot fi utilizaţi şi ı̂n proiectarea
asistată de calculator pe baza locului rădăcinilor.

12