Synthèse d’une commande à retard

Application à un procédé electro-mécanique

On désire asservir la position angulaire de l’arbre de sortie d’un moteur à courant continue à une valeur θr (t) = θ0 en
respectant les spécifications suivantes en boucle fermée :
— Le système doit atteindre la consigne en 8 secondes maximum sans oscillations, ni dépassement et ceci avec une
erreur de position nulle.
— Le système doit pouvoir rejeter des perturbations (placées en sortie) de type échelon (p(t) = p0 ) rapidement (de
l’ordre de 2-3 sec).
Le moteur utilisé en salle de travaux pratiques peut être modélisé 1 et représenté par le schéma fonctionnel suivant :

— um (t) représente l’alimentation d’entrée du moteur. L’axe primaire du moteur (dont la position angulaire est notée
θm (t) et la vitesse angulaire Ωm (t)) peut tourner dans le sens direct ou rétrograde suivant la valeur de la tension
d’induit um (t). Ce premier élément est couplé à un système de freinage à courants de Foucault qui ne sera pas
utilisé dans le cadre du TP.
— Un réducteur de vitesse relie l’axe primaire à un axe secondaire dont la position angulaire est notée θs (t).
— Un potentiomètre de sortie permet de convertir la position θs (t) en une tension Vs (t), mesurable.
— Une génératrice tachymétrique délivre une tension vg (t) proportionnelle à la vitesse angulaire θm (t). Enfin, un
tachymétre digital permet de lire la vitesse angulaire de l’axe secondaire exprimée en tours par minutes.
— Km , τm sont les paramètres electro-mécaniques du moteur. On donne les valeurs des paramètres suivants kg =
0.105V s/tr, Ks = 10V /tr.
— h est un retard placé en entrée de la commande um (t).

Partie 1 - Identification-Modélisation du système

Cette première partie est dédiée à l’obtention de modèles (noté Σ) fréquentielle et espace d’état du système moteur.
1. En expliquant brièvement la méthode employée, déterminez les paramètres Km , τm et le retard h.
2. Imaginez un autre moyen d’identifier ces paramètres.
3. Déterminer le modèle fréquentiel du bloc moteur.
4. En déduire le modèle espace d’état.
5. Montrer que le système est commandable et observable.
6. Etudier les caractéristiques essentielles de la boucle ouverte (stabilité, précision, performances.)

Partie 2 - Etude d’une commande Proportionnelle-dérivateur

L’objectif de cette première partie est de développer une première commande de type proportionnelle-dérivateur.
1. Quel est l’intérêt d’une telle structure de commande ?
2. Nous choisissons le zéro du correcteur égal au pôle du système en boucle ouverte. Que pensez vous vous ce ce
choix ?
1. Cela reste effectivement une approximation. Le fonctionnement d’une MCC n’est pas parfaitement linéaire.
 3. Déterminez la valeur du gain du correcteur pour obtenir les spécifications désirées. Quelles sont les valeurs du
retard admissibles ? On pourra s’appuyer sur des tracés fréquentiels.
4. Calculer l’erreur de position.
5. A l’aide de Matlab-Simulink, établissez un schéma de simulation afin de valider vos résultats.
6. Montrer que cette loi de commande est équivalente à un retour d’état instantanné.

Partie 3 - Placement de spectre fini

L’objectif de cette troisième partie est de développer une loi de commande de dimension infinie permettant d’obtenir
un spectre fini en boucle fermée.
1. Quelles sont les valeurs des pôles (et donc du spectre) de la boucle fermée permettant de satisfaire les spécifications
données ?
2. Déterminez une loi de commande de dimension infinie permettant de réduire le spectre du système en boucle
fermée au spectre désiré.
3. Déterminer le gain du pré-compensateur permettant d’annuler l’erreur de position.
4. A l’aide de Matlab-Simulink, établissez un schéma de simulation afin de valider vos résultats.
5. Etudier en simulation la robustesse d’une telle loi de commande. On pourra à cet effet changer la valeur du retard
et la manière dont est effectuée l’intégration numérique.

Partie 4 - Etude d’un prédicteur de Smith

L’objectif de cette dernière partie est de développer une loi de commande de dimension infinie de type prédicteur de
Smith.
1. Tracer le schéma de principe du prédicteur de Smith.
2. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée.
3. Déterminer le correcteur primaire permettant de satisfaire les spécifications.
4. Le système en boucle fermée est-il stable entrée-sortie ?, stable asymptotiquement ?
5. A l’aide de Matlab-Simulink, établissez un schéma de simulation afin de valider vos résultats.
6. Etudier en simulation la robustesse d’une telle loi de commande. On pourra à cette effet changer la valeur du
retard.

Partie 5 - Implantation sur le procédé réel

Cette dernière partie est consacrée à l’implantation réelle du dispositif de commande à retard. On utilisera 1 PC
assisté d’une carte entrée-sortie (NI6024E) et d’un boitier de raccordement (PC, procédé). Dans cette manipulation, nous
chercherons à n’utiliser qu’un PC pour effectuer la commande du procédé en temps réel, par un calculateur. Ainsi, aucun
matériel supplémentaire ne sera nécessaire (GBF, oscilloscope, platines dédiées à base d’amplificateurs opérationnels...).
La démarche utilisé est résumé par l’annexe anglaise suivante :
1. Charger le modèle situé dans le repertoire commun/M1EEA.
2. Définisser une période d’échantillonnage Te = 0.001 sec directement depuis l’invite de Matlab.
3. Développer vos schémas simulink et appliquer la démarche de la commande temps réel.

Annexe : Simulink et le noyau Temps réel - Real-Time Workshop (RTW)-

SIMULINK is a powerful GUI simulation environment for the evaluation, prototyping and design of control systems
using the MATLAB environment. Real-Time Workshop is an extension to the SIMULINK environment that allows you
to compile executable code to run on embedded systems directly from SIMULINK GUI code. The ensemble of programs
consists of four principal components : - SIMULINK : SIMULINK is an interactive tool for modelling, simulating, and
analyzing dynamic systems. It enables you to build graphical block diagrams, evaluate system performance, and refine
your designs. - Real-Time Workshop (RTW) : Real-Time Workshop generates optimized, portable, and customizable
ANSI C code from Simulink models. It automatically builds programs that execute in real time or as stand-alone non
realtime simulations. Generated code can run on PC hardware, DSPs or on micro-controllers on bare-board environments,
and with commercial or proprietary real-time operating systems. The resulting code accelerates simulations on a wide
variety of real-time rapid prototyping targets. - Real-Time Window Target (RTWIN) : Real-Time Windows Target enables
you to run Simulink and Stateflow models in real time on your PC. You can create and control a real-time execution
through Simulink. You generate C code, compile it, and start real-time execution on Microsoft Windows while interfacing
to real hardware using PC I/O boards. Other Windows applications continue to run during operation and can use all CPU
cycles not needed by the real-time task. - I/O board : Signals are passed between the real world and RTWIN in real-
time mode via a PC based data acquisition board. RT-Workshop supports a wide range of data acquisition boards. The
laboratory is equipped with the RTI-815 Devices. These boards date back to the early nineties and are no longer built or
supported. They are ISA bus boards with a maximum sample-rate of 31.2kHz. They have two 12-bit zerohold analogue
outputs. The voltage range is specified by attaching jumpers to the board and is set to ±10V for the vm(p) boards installed
in the lab. The analogue to digital sampler is 12-bit and can be configured either as 16 differential inputs or 32 one sided
(voltage to common ground) inputs. The voltage range of the inputs is also specified by attaching jumpers to the board
and is set to ±10V for the boards installed in the lab.
Creer un modèle Simulink avec RTI-815 ou NI 6022E
— Start SIMULINK either by typing ¿¿ simulink3 at the MATLAB command prompt or by double clicking on the
appropriate icon.
— Choosing components : At the Simulink Library Browser window, from File menu, choose Open and the file
commande.mdl 2 . Your workspace window titled commande.mdl will appear.
— Connect components
— Save modifications
— Before running a RTWIN model, it is necessary to compile and link the model. - Build model : Select Tools menu,
Real-Time Workshop, Build Model. The build function invokes the c-compiler and the log of the compile process
is output to the MATLAB command window. If there are errors they are displayed in an error dialogue box.
— Link Code : To link the code to the SIMULINK process choose external at the drop down menu in the SIMULINK
window. Choose Simulation, Connect to Target.
— Run Experiment : Select Simulation, Start real-time code. It will run for the time specified in the Simulation,
Simulation parameters, Solver, Start time/Stop-time parameters.
— Modifying parameters during a real-time experiment : When running a real-time model it is possible to change
some parameters online without rebuilding the model.

2. Ce dernier fichier devra être charger depuis le repertoire commun du master SI et enregistré dans votre répertoire de travail