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    MECANIQUE DES MILIEUX CONTINUS NOTES DE COURS CUST - Génie Civil 1"année L. BODE - R. GOURVES 12 décembre 2003 Table des matiéres 0 Introduction 1 Btude des contraintes 1.1 Définition du vecteur contrainte en un point . 1.2 Tenseur des contraintes a 12.1 Réciprocité des contraintes tangentilles | . : 122 Btat de contrainte sur une facette d'orientation quelconque .. _ 1.23 Formule de changement de base . 1.2.4 Contraintes principales et directions principales des contraintes 1.2.5 Tenseur hydrostatique et déviateur des contraintes ee 1.3. Représentations graphiques de l'état de contrainte en un point... . . 13.1 Etat plan de contrainte See 1.3.2 Ellipsoide de Lamé 1.3.3 Cercles de Mobr 14 Equations d’équilibre . ers 1.5 Conditions aux limites statiques..... 22... 2 Btude des déformations 2.1 L*hypothése des petites perturbations 2.2 Definition des deformations 2.3 Interprétation physique 2.3.1 Dilatation... . . ; 2.3.2 Deformations normales. | 2.3.3 Distorsions . . . 2.3.4 Dilatation volumique - 24 Les équations de compatibilité 3 Théorie de Pélasticite 3.1 Fondements expérimentaux de la théorie de Pélasticité ©... 0... 3.2 Laloide Hooke........ 4 3.2.1 Essai de traction/compression simple . # 3.2.2 Relations dans la base principale des contraintes 3.2.3 Relations dans une base quelconque de l’espace . 3 12 12 14 16 18 19 20 20 20 22 26 29 31 31 31 a4 36 37 39 40 45 46 48 49 30 4 TABLE DES MATIERES 3.3 Méthodes de résolution des problémes d’élasticité linéaire Pietebeaeeet ee 3.3.1 Position du problame.............. erred Ba 3.3.2 Le probléme en déplacement Fibs ewwe ea 56 3.3.3 Le probleme en contrainte Hetetstrbebtehd 59 4 Problémes en déformations planes, problémes en contraintes planes et pro- blémes axisymétriques 65 4.1 Problemes en déformations planes, problémes en contraintes planes ...... 66 4.1.1 Problémes en déformations planes Herter 67 4.1.2 Problémes en contraintes planes Cetera eee 4.2 Problemes axisymétriques . «eee eae B 42.1 Probleme délasticité en coordonnées cylindriques ||... ss... 7B 4.2.2 Problemes d’élasticité axisymétriques . 81 5 Critéres de limite d’élasticité 83 5.1 Premiers critéres simples . ace - 86 5.11 Critére de Rankine 86 5.1.2 Critére de Tresca . 86 5.2 Critéres associés a une énergie 88 5.2.1 Critére de Beltrami . 88 5.2.2 Critére de Von Mises... .... 90 5.3. Critéres de « type courbe intrinséque » . 93 5.3.1 Notion de courbe intrinstque . . ‘ 93 5.3.2 Critere de Mohr-Coulomb ... . . 95 5.3.3. Critére de Torre-Léon : ql 98 A Opérateurs en coordonnées cartésiennes 101 B Opérateurs en coordonnées cylindriques 105 Chapitre 0 Introduction La Mécanique des Milieux Continus (MMC) est la science des corps matériels qui se déforment : elle sintéresse donc aux relations qui existent entre le systéme des efforts appliqués et les déformations qui en résultent- aux différents points du corps étudié!, Elle fait appel ala notion de milieu continu, i.e. d’un domaine d’espace (volume) consti- tué d'un matériau dont les propriétés, telle que par exemple la masse volumique, varient de fagon continue; en d’autres termes, on considére qu’entre deux points de matiére choisis aussi proches que l’on veut, il existe une infinité de points de matiére. ‘Une telle représentation de la réalité sous entend que l'on adopte une certaine échelle dobservation de la matiére : en effet, si l'on se place a l’échelle des atomes d’un matériau ou bien meme a l’échelle des grains d'un volume de sable, la matiére n’est pas dans ce cas observée comme un milieu continu (il y a des « trous », i.e. de absence de matiére entre deux grains ou 2 atomes). La mécanique des milienx continus fait donc appel & une observation macroscopique un corps matériel (par opposition a une observation microscopique). Dans la suite on parlera Parfois (abusivement) d’éléments de volume (ou de surface) infiniment petits; il faudra garder esprit que l'on considére pourtant encore un volume (ou tne surface) sufisamment grand(e) Pour pouvoir faire I'hypothése de continuité de la matiére. Hypotheses du cours Ce cours n’a pas l'objectif de couvrir l'ensemble de la mécanique des milieux continus ~ domaine trés vaste et dont certains aspects relevent encore de la recherche - mais se veut seulement une introduction. Pour cette raison, nous nous limiterons & des classes particuligres de problémes de milieux continus qui vérifient les hypothéses suivantes : ~ Les corps matériels étudiés par la mécanique des milieux continus peuvent étre A l'état solide, liquide ou gazeux. Nous nous limiterons uniquement au cas des corps solides et nous parlerons de fagon indifférenciée de « corps », de « solide » ou de « milieu continu », ~ Sauf mention particuligre, nous considérerons des corps isotropes. Un corps matériel est dit isotrope si, en chaque point, ses propriétés sont identiques dans toutes les directions "par opposition, la mécanique des corps rigides sintéresse aux relations entre les efforts appliqués et lea éplacements densemble (translation et rotation d'ensemble) des points du corps (suppose) ripe 5 6 Introduction de espace. Dans le cas contraire, il est dit anisotrope. Un cylindre d’acier doux peut raisonnablement étre supposé isotrope. En revanche, la résistance d'une éprouvette en bois variera selon la direction dans laquelle sont appliqués les efforts. En génie civil, un corps en béton (non armé) sera en général lui aussi supposé isotrope. 11 faudra veiller & ne confondre la notion d’isotropie avec celle d’homogénéité : un corps isotrope peut ne pas étre homogtne, i.e. ses propriétés peuvent étre isotropes en chacun de ses points mais différer d'un point l'autre du corps. Par la suite, nous considérerons en général des corps isotropes et homogénes. ~ Nous considérons que les efforts appliqués ne varient pas au cours du temps (statique des solides) ou seulement trés Jentement (quasi statique des solides) de sorte que les effets dynamiques (forces d'inertie) sont nuls ou négligeables. ~ Nous supposons enfin que l'on travaille & température constante (i.e. les propriétés des solides étudiés ne dépendront pas de la température) et nous n’étudierons pas les pro- blémes faisant intervenir des efforts d'origine thermique. Notations générales ~ On notera V le domaine tridimensionnel occupé dans l'espace par le corps étudié? et sa surface avec l'extérieur®. ~ En mécanique des milieux continus, les forces extérieures appliquées au milieu continu sont classées en deux familles : + les forces 4 distance (ou forces de volume) qui s'exercent en tout point du volume V du solide il s’agira en genéral pour nous de|'action de la pesanteur (forces de gravité). Il est en général pratique de considérer les densités volumiques de ces forces (i.c. des forces par unité de volume (unité N/m*)). On notera 6 le vecteur de ces (densités volumiques) de forces de volume. La force résultante sur le domaine V ‘est alors 4: B= [ow Vv + les forces de surface sont appliquées sur la surface enveloppe du solide (ou sur une portion seulement de cette surface). Test en général pratique de considérer les densités surfaciques de ces forces (i.e. des forces par unité de surface (unité N/m?)). On notera gle vecteur de ces (densités surfaciques) de forces de surface. La force résultante sur la surface S est alors ° : B= [cas "Par commodité de langage, on notera aussi V son volume (i.e. la mesure du domaine géométrique) et on appelera aussi en général « volume » ce domaine géométrique. Il faut portant garder & Vesprit qu'il s'agit de deux notions distinctes : par exemple, un cube de Lem de cot6 et un pavé de Lem x0, 5cm x2em constituent deux géométries différentes qui ont pourtant méme volume, On notera aussi 5 la mesure de cette surface (,¢. son aire). {Attention, Vintégrale dans Vexpression qui suit est une intégrale sur un volume, ie. une intégrale triple. "Attention, Vintégrale dans l'expression qui suit est une intégrale sur une surface, i.e. une intégrale double. Introduction 7 ~ Soit M un point du solide étudié. Pour un repére d’espace donné, ce point est défini par ses 3 coordonnées dans ce repére, En. général, on repérera dans ce cours les Points en utilisant les coordonnées cartésiennes. Soit le repere (0,.X,Y,Z), on notera (2,y, z) les coordonnées cartésiennes du point M_ dans ce repére. On a donc : z OM =2X+wW+2F=4 y 7 Jox7,2) = On notera G le champ de déplacement des points du solide V. Le vecteur (M) est donc le vecteur déplacement du point M € V. Soit (0, X,Y, Z) un repere donné et (z, y, 2) les coordonnées du point M dans ce repére. Ona: - 2 ule, yz) O(a) = O(e,u,2) = ulz,y,2)% +0(2,y,2)F +wle,y,2)2=¢ vlc, 2) eu) Jozea od u (resp. v, w) est 1a composante du (vecteur) déplacement selon la direction OX (resp. OY, OZ). Chapitre 1 Etude des contraintes Sous Vaction des efforts extérieurs qui sont appliqués a un milieu continu, des forces inlemes se développent en chaque point intérieur de ce milien continu; eee forces internes {raduisent la cohésion des particules matérielles qui constituent le milieu contin Dans ce chapitre, nous allons définir 1a notion de contrainte qui est une quantité tres utile pour caractériser l'état des efforts internes en chaque point d'un miller continu. Nous Yerons plus tard dans ce cours (cf. chapitre 3) que l'état de contrainte d'un solide wa aussi directement lié 4 sa déformation Une contrainte est une grandeur physique homogene & une pression, c'est a dire a une force par unite de surface. L'unité de base dans le Systéme Internantional (unite SI) est le Pascal (Pa): 1Pa= 2%. 1.1 Définition du vecteur contrainte en un point Soit un solide qui occupe un domaine V sollcite par des forces extérieures, Considérons ce solide & l'équilibre. Supposons ensuite par la pensée que ce solide ext découpé en 2 parties, Vi et Va, par un plan (P) (voir igure 1.1). Cette eoupure est parfaitement défiie des lors que "on précise un point de ce plan ainsi que la direction normale a ce plan, ey ~s ae > = im s = S F 7) Figure 1. oupure du solide étudié en 2 parties Jsolons, toujours par Ia pensée, une des deux parties obtenues par cette coupure (soit cette partie). Puisque le solide V est supposé 4 l’équilibre, cette partie V, doit aussi étre a 9 10 Chapitre 1 : étude des contraintes Péquilibre sous V’action des efforts qui Iui sont appliqués : les efforts extérieurs au solide V qui sont appliqués sur Vj sont donc équilibrés par des efforts internes qui sont exercés par le solide Vs sur le solide Vi. Soit M un point de Vi appartenant au plan (P). nous appelerons facette au point M de normale ji, un élément de surface trés petit ' dS centré autour du point M et dont la normale 7 est dirigée vers l'extérieur du solide considéré (ici Vi). Par commodité, on considérera toujours que le vecteur fi est un vecteur unitaire?. Soit dF la résultante des forces exeroées par le solide V2 qui s'appliquent sur la facette dS. La densité surfacique de force exerote par le solide V2 sur la facette dS située en M est appelée vecteur contrainte au point M dans la direction #. On notera T(M,#i) ce vecteur contrainte. On a donc : fia cy . oF T(M,#) =F Remargue importante : Il est trés important de garder a Vesprit qu’un vecteur contrainte est défini en un point donné ET pour une direction (normale extérieure) donnée. En effet, une coupure par un plan est: définie de maniére unique par la donnée d’un point et d’une normale. On pourrait imaginer une coupure différente du solide par un plan qui passerait. encore par le méme point M (la normale & ce plan aurait alors changé). Dans ce cas, le solide étant divisé en deux parties différentes, la densité surfacique de force exercée au point M (i.e. le vecteur contrainte) serait « priori différente. Remarque : principe d’action-réaction Le vecteur dF étant la résultante des efforts exercés par le solide V2 sur le solide Vi au niveau de la facette en M de normale # alors le principe « d'action-réaction » entraine que la résultante des forces exercées par V; sur V2 au niveau de cette facette est égale a —dF*3_ Considérons maintenant la facette définie au méme point M € (P) que précédemment, mais appartenant cette fois au solide V2. La normale de cette facette dirigée vers extérieur de Vs est égale & —fi. Le vecteur contrainte pour cette facette est donc : fim a) —~4F F(a, -#) = On obtient donc le résultat suivant "Une facette est supposte trés petite mais toutefois sufisamment grande pour que Vhypothse de continuité de la matiare puisse encore étre faite a I'échelle de la facette. 2Un vecteur unitaire est un vecteur dont la norme est égale & 1, “Une autre fagon de dire les choses consiste a dire que la facette doit elle aussi etre & Véquilibre. Chapitre 1 ; étude des contraintes u Décomposition du vecteur contrainte Le vecteur contrainte est un vecteur de 'espace tridimensionnel. Il peut étre intéressant de le décomposer en un vecteur porté par la direction normale & la facette considérée et un vecteur paralléle au plan de la facette (voir figure 1.2). Figure 1.2 : décomposition du vecteur contrainte On écrit done : T(M,f) =o +7 oa ~ Le vocteur of est un vecteur d'intensité o, paralléle & la normale i. o est appelée contrainte normale, Elle traduit les phénomenes mécaniques de traction (z > 0) ou de compression (¢ <0) au point M. On at : o(M) = T(M, i) -# ~ Le vecteur 7 est un vecteur paralléle au plan de la facette. Il s'agit de la composante tangentielle du vecteur contrainte. Sa norme 7 =|| 7 || traduit V'intensité des phénomenes de cisaillement au point M. Représentation du vecteur contrainte dans une base de espace Le vecteur contrainte est un vecteur de Vespace tridimensionnel. Pour une base de I'es pace donnée, il est possible de le représenter par 3 composantes; soit (%,Y,Z) une base orthonormée directe (OND) de l'espace, on a T; T(M,i) =T.X+T,V+7,Z=4 7, T Jix9,2) Tr Le - traduit le produit scalaire 2 Chapitre 1 : étude des contraintes Notations : considérons le cas particulier du veeteur contrainte en M pour une facette de normale fi = X. Ce vecteur contrainte est donc le vecteur T(M,.X); sa composante nor- male ¢ = T(M,X) - X est alors notée os. Sa composante tangentielle 7 est un vecteur du plan (¥,Z). On note alors : ye ¥ + Tez Z. On a done T(M,X) = 02 X + 2 ¥ + tee Gz est la contrainte normale dans la direction X ; tyz, Tez sont les contraintes de cisaille- ment® dans le plan (¥, Z). De méme, si on considére aussi les cas des vecteurs contrainte en M pour une facette de normale fi = Y puis pour une facette de normale i = Z, on notera : T(M.Y) FMP) = tay +0,¥ try Tat,2) ree X + ty: ¥ +022 1.2 Tenseur des contraintes 1.2.1 Réciprocité des contraintes tangentielles Soit un cube de coté (petit) dl centré autour d'un point M lui meme situé a l'ntérieur dun milieu continu. Soit (X,Y, Z) une base de Pespace telle que les normales extérieures des faces de ce cube soient respectivement +X, +¥ et +2. Considérons tous d’abord les 2 faces du cube de normales extérieures X et —X. Le vecteur contrainte sur la face de normale X est : =o. 840 + red Le vecteur contrainte sur la face de normale —X est lui donné par : DP =~0,% ~t%y2¥ — tie =-F _Les efforts appliqués sur ces 2 faces d’aire égale a dl? sont donc # = Tul? et # = Tai? = —F. Ces 2 forces engendrent done un couple (cf figure 1.36) donné par : Cz = [ryedl? x dl] Z + [rzedl? x dl] (-Y) = tydB Z—t.dl ¥ “On rencontre aussi parfois les notations oy~ et o+« pour ces contraintes de cisaillement. Nous préférerons ici la premiére notation qui a pour mérite de bien différencier les differents phénoménes mécaniques mis en jeu (traction /compression ou cisaillement). Chapitre 1 : étude des contraintes Figure 1.3: (a) contrainte sur les faces ‘un cube ~ (b-d) efforts engendrés sur les faces 13 4 Chapitre 1 : étude des contraintes En procédant de méme avec les faces de normales +Y° puis avec les faces de normales +2 on obtient les couples : q GO. = tard F ~ 7,0? X En écrivant l’équilibre du cube®, il vient que : taydl® X — reydl> Z G.+6,+6,=0 (Tay — Tys dl K + (tes — Tex)dl? Y + (tye — tay)dl? Z = Ceci entraine done que : Tey = Tye 3 Tox = Tee 3 Tye = Tey 1.2.2 Etat de contrainte sur une facette d’orientation quelconque Soit une base fixe de espace donnée (X, ¥, Z), on considére un tétrabtre trés petit MABC, de coté MA paralléle & X, de cote MB paralléle a ¥ et de coté MC paralléle a Z (voir £- gure 1.4). On note dz la longuenr (trés petite) du coté MA, dy la longueur (trés petite) du coté MB et dz la longueur (trés petite) du coté MC. Soit 7 la normale de la facette oblique ABC ; on note (a, 8,7) les composantes ” du vecteur unitaire i dans la base (X,Y, Z). Enfin, on note dS Vaire de la facette ABC. On en déduit donc que la facette MBC de normale extérieure ~¥ a une aire égale a adS. De méme, les facettes MAC et MAB, de normales extérieures respectives ~Y et ~Z ont des aires respectivement égales a AdS et 7dS. Soit Tle vecteur contrainte appliqué sur la facette ABC. Comme le tétraadre est suppose trés petit, on considerera que ce vecteur contrainte est identique au vecteur contrainte au point M dans la direction #. On notera done : F(M, A) =TeX+TV +TZ De méme, on notera respectivement T(M,~X), T(M,-¥) et T(M,—Z) les vecteurs contrainte en M pour les facettes MBC (normale —X), MAC (normale ~Y) et MAB (nor- male —Z). Ona: T(M,-X) ok — ty ¥ — tee Z T(M,-Y) = ~t2yX -oy¥ ty T(M,-2Z) = -t,.X-t VY -0,Z "Comme le cube est suppost petit (Le. dl est petit), on néglige les termes en dl* devant les termes en di®, ce qui rovient ici & négliger les forces de volume exercées sur ce cube ainsi que les variations des valeurs des ccontraintes lorsque l'on passe d'une face a celle qui lui est en vis & vis. "Les composantes d'un vectour unitaire sont aussi appelées cosinus diecteurs du vecteur. Chapitre 1 : étude des contraintes 15 x Figure 1.4 : vecteur contrainte sur une facette d'orientation quelconque ‘Les forces résultantes sur les facettes du tetraddre sont donc T(M, 7) dS sur ABC, T(M,-X) ads sur MBO, T(M, -¥) 6dS sur MAC, et T(M, =z) 7dS sur MAB. L’équilibre du tétraédre® conduit a T(M, i) d5 +T(M,-2) ads + T(M,-¥) pas + FM, =2)ydS =0 dod [Zz - (aoz + Bray + ¥re2)) 45] X + [(Ty — (tye + Boy + %_2)) dS] P+ [(s — (ate + Brey + y02)) dS] Z = On en déduit donc que Ty = aye + oy + Tye Te tse + Bray +7102 { Ty = 002 + Brey + Yes On peut encore écrire cette relation sous forme matricielle. En tenant com pte de la pro- priété de réciprocité des contraintes tangentielles, on a: 'Ici aussi, comme le tetraédre est trés petit, on négligera les forces de volume devant les forces surfaciques, On dira que Yon néglige les termes petits ordre supérieur. 16 Chapitre 1 : étude des contraintes On retiendra donc le résultat important suivant : &(M) est le tenseur des contraintes au point M. Il définit complatement l’état de contrainte au point M, puisque sa connaissance permet de déterminer les vecteurs contrainte au point M pour toutes les directions 7 de I'espace. Dans un probléme de la mécanique des milieux conti- nus, on dira que l'état de contrainte d’un solide est parfaitement déterminé si l'on connait le tenseur des contraintes en tous les points du solide. Il s’agit donc la d’une quantité fondamen- tale de la mécanique des milieux continus. Nous n’aborderons pas dans ce cours la théorie des objets mathématiques que sont les ten- seurs. Signalons simplement, sans explications supplémentaires, que le tenseur des contraintes est un tenseur dordre 2° qui peut étre représenté par la matrice de ses composantes dans une base de U'espace donnée. Du fait de la réciprocité des contraintes tangentielles, la matrice des composantes du tenseur des contraintes est une matrice symeétrigue. Comme nous Pavons dit, un tenseur des contraintes définit complétement un état de contrainte donné, i.e. un état de contrainte correspondant & un solide et une géométrie donnés, des conditions aux limites et un chargement donnés, & un instant fixé. En ce sens, le tenseur des contraintes pour un probleme donné est unigue. En revanche, la matrice de ses composantes dépend du choi d'une base de Vespace. Ceci signifie que le MEME tenseur des contraintes &(M) sera représenté par des matrices symétriques différentes pour deux bases de U'espace différentes. ‘Nous verrons dans le paragragraphe 1.2.4 que l'on peut en particulier trouver une base pour Taquelle la matrice des composantes du tenseur des contraintes est diagonale. 1.2.3 Formule de changement de base Soient (X,¥, Z) et (X’,¥", Z") deux bases orthonormées directes de l’espace. Soit [P] la matrice de changement de base définie par : x x pu pa pis] { X ¥ P=(P]) ¥ p= | pi pe ms |) z z pu Ps pss |Z *Pour cette raison, nous avons note : lalttre grecque o fait référence a la notion mécanique de contrainte, la double barre“indique qu’ll s'agit d'un tenseur d’ordre 2. Chapitre 1 : étude des contraintes 7 Soit 5(2) le tenseur des contraintes en un point M dun milieu continu, Notons (o] Ta matrice des composantes du tenseur 6(M) dans la base (X,Y, Z) et [o'] la matrice des composantes du tenseur 6(M) dans la base (X',¥’, Z') : Cz Tay Tez % ty % G(M)=| tay oy Tye =| ty % Te mm % lea Let oF leone ary tei (4) On a alors, la formule de changement de base suivante : Verification : Considérons par exemple la composante o! du tenseur des contraintes &(IM) exprimé dans la base (X', ¥", 2) On sait que Von a: a, =T(M,2)-2" Diaprés la relation de changement de base, il vient: X= puX+puP+ pod On a done : ot = F(M, uk + pa¥ +pad)) (pk + pa? +92) (pn FM, X) + preF(M, ¥) + prsT(M, Z)) - i X + pra¥ + pisZ) il vient done : On = Pi T(M,X) - X + prop T(M,¥)-X + pispusT(M, 2). X+ pupal (MX) ¥ + pT (M,¥)- P+ psp T(M,2)-¥ + pupis?(M,X)-2+ papisT(M,P)- 2 +pisT(M, 2) -Z aoa: 2 = Phiae + Piapuitey + Pisprr Tee Pupratey + Piady + Pispratys + PuPiotes + Puapistys + phage On verifie sans peine que la formule de changement de base donnée précédemment oe Tey Te Pu Piz pis) [ os tay Tee ][ pur pa po Tay Tye |= | Pr pan poo || toy oy Tye || pi2 pao Pao Tex Tye 8 pa ps psd tes te 0: JL ps pas ms conduit a la méme expression pour 0. Ex procédant de méme pour les autres coefficient de [o'|, on vérfie aistment V'intégralité de la relation de changement de base pour les matrices des composantes du tenseur des contraintes, Remargue : on montre que la matrice de changement [P], utilisée pour des bases onD, admet la propriété suivante: (PPI? = i) 18 Chapitre 1 : étude des contraintes ot [7] est la matrice identite Soit & un état de contrainte hydrostatique, ic. F = of. On a donc [2] = off]. De la propriété ci-dessus, on ex déduit done que [o'] = [eo], cost & dire que la matrice des composantes est indépendante de la base cconsidérée pour un tel état de contrainte. On déduit aussi de ce qui précéde, que la matrice des composantes ‘du tenseur identité I est elle aussi indépendante de la base considérée. 1.2.4 Contraintes principales et directions principales des contraintes Le tenseur des contraintes peut étre représenté par la matrice de ses composantes dans une base de l’espace donnée. Cette matrice est une matrice carrée ! (3 x 3 pour un état de contrainte tridimensionnel), symétrique (réciprocité des contraintes tangentielles) et. ses coefficients sont des nombres réels. On sait qu’une telle matrice est diagonalisable. Pour un état de contrainte donné (i.e. un tenseur des contraintes &(M) donné), il existe donc une base de espace tridimensionnel (i.e. 3 directions de l’espace) telle que la matrice des composantes du tenseur des contraintes soit diagonale. Soient (X1,X2, X3) cette base, on z a 0 0 a(M)=| 0 o2 0 0 0 a (Ra Ra Xa) Les directions X;, Xp et Xs sont appelées directions principales des contraintes. Les contraintes 01, 02 et o3 sont appelées contraintes principales. D’un point de vue mathématique, ces contraintes principales sont donc les valeurs propres du tenseur des contraintes. Elles sont solution de I’équation caractéristique : det(5(M) — Ai) of I est le tenseur unité!?. Cotte équation est indépendante de la base d’espace considérée : elle peut etre expri- mée en fonction de quantités invariantes appelées invariants du tenseur des contraintes. Son -¥4+NN+bAth=0 "Une matrice carrée est une matrice dont le nombre de lignes est égal au nombre de colonnes. C'est le tenseur dont la matrice des composantes est une matrice 3 x 3 diagonale, dont les coefficients, Aiagonaux sont tous Ggaux & 1. ¥I| ne faudra pas confondre ces 3 invariants 11, 12, Jy avec d'autres ‘aussi utilisés en mécanique des miliewx continus et qui sont : oy = Ii, 071 = wvariants du tenseur des contraintes Tr?) et ons = Chapitre 1: étude des contraintes 19 ot le symbole « Tr » désigne la trace de la matrice des composantes du tenseur, ie. la somme des éléments diagonaux de cette matrice °. Remarque : on vérifie aisément que l'on a : q 1 +o02+03 Th = ~(0102 + 0203 + 9193) Ih = awry 1.2.5 Tenseur hydrostatique et déviateur des contraintes On appelle contrainte isotrope ou contrainte hydrostatique la quantité notéee Om et définie par! ; t.= 5) On effectue parfois la décomposition suivante du tenseur des contraintes om 0 0 Oz — om 0 om 01+] tay 0 0 om Tez = Omi +6? on ~ Le tenseur omi est appelé tenseur sphérique ou tenseur hydrostatique 18, ~ Le tenseur &” est appelé déviateur des contraintes ou tenseur déviatorique. Propriété Le tenseur des contraintes & et son déviateur 5° ont mémes directions principales. De plus, en notant S1, 52 et Sg les contraintes déviatoriques principales (i.e. les valeurs propres de la matrice des composantes du déviateur), on a: S, = 01 - Om; S2=02- 0m; S3=03—Om Prewwe : (On. par definition des contraintes principales (o:). o2) Lorsque l’on considere toutes les valeurs de I'angle @ comprises entre 0) et 211 (i.e. lorsque l'on considére toutes les directions pouvant étre prises dans le plan (X1, X2) par la normale ft de la facette située en M), les points représentant dans le plan de Mohr les vecteurs contrainte correspondants, parcourent la totalité du cercle décrit ci-dessus. Ce cercle, appelé cercle de Mohr représente donc complétement l'état de contrainte plane considéré. Le point P qui représente le vecteur contrainte en M associé a la normale #f tournée d'un angle @ par rapport a la direction X; est tel que (AOC) = —26 oi A est le point du cercle de Mohr de coordonnées (c1,0) (voir figure 1.7). On verfiera sans peine que le point A représente dans le plan de Mohr le vecteur contrainte T(M, X;). On a donc la propriété suivante : Propriété : le vecteur contrainte en M associé a la normale ft tournée d’un angle @ par rapport 4a direction X; est représenté dans le plan de Mohr par un point P du cercle de Mohr tourné d’un angle ~20 a partir du point A représentant le vecteur contrainte T(M, X;). ‘Tricercle de Mohr Le plan de Mohr peut aussi étre utilise pour représenter un état de contrainte tridimen- sionnel. En considérant la décomposition suivante (ef paragraphe 1) du vecteur contrainte Chapitre 1 : étude des contraintes 25 T(M, ii) = of +7 Je vecteur contrainte T(M, i) est alors représenté dans le plan de Mohr par un point P de coordonnées (¢,7) o& 7 =|j 7 ||. my 85g. Figure 1.8 : tricercle de Mohr Notons 01, 02 et 93 les contraintes principales de Pétat de contrainte considéré telles que o1 < oz < 93. Considérons lensemble de tous les vecteurs contraintes au point M, i.e. ensemble obtenu quand on considére tour & tour toutes les directions possibles 7 de espace ‘tridimensionnel. On montre que l'ensemble des points représentant ces vecteurs contrainte dans le plan de Mohr, décrit le domaine délimité par 3 demi cercles (voir figure 1.8) qui cconstitue ce que l'on nomme le tricercle de Mohr. Ces cercles sont définis comme suit : ~ Demi-cercle 1 : centre C, = plea +01),0), rayon Ry = plea oi) et 7>0; ~ Demiccorcle 2: contre Cp = (}(¢s +02),0), rayon Ra = 3(o9~o2) et 7 >0; ~ Demi-cercle 3 : centre Cs = (3(02 + 01),0), rayon Rs = 3(o2 — 01) et 7 >0. Remarque : On remarque en tracant le tricercle de Mohr Pour un état de contrainte en un point, que la valeur maximum prise par la composante tangentielle 7 est égale a 7™* = 3(03 — 01) (voir figure 1.8). Remarque : signalons ici le cas d’états de contrainte particuliers qui conduisent a des tricercles de Mohr spécifiques : ~ Un état de traction/compression simple selon une direction X se traduit par un ten- seur des contraintes dont la matrice des composantes dans la base orthonormée di- recte (X,Y, Z) est de la forme : 3(M) = ecg eco coo avec ¢ > 0 (traction) ou o <0 (compression) Les contraintes principales sont donc dans ce cas : 03 = ¢ et o1 = o2 = 0 pour la traction simple ou 0; = o et 07 = 03 = 0 pour la compression simple. Le tricercle de Mohr se réduit done dans ce cas & un unique cercle. 26 Chapitre 1 : étude des contraintes ~ Un état de traction /compression hydrostatique se traduit par un tenseur des contraintes dont la matrice des composantes est de la forme 3(M) = eos eae aco avec o > 0 (traction) ou « <0 (compression) Les contraintes principales sont donc dans ce cas 1 = 02 = 0; =o. Le tricercle de Mohr se réduit donc dans ce cas & un unique point de coordonnée (c,0) dans le plan de Mohr. 1.4 Equations d’équilibre Considérons un petit volume dV d’un solide, de forme parallélépipédique rectangle. Soit (0,X,¥,Z) un repére orthonormé direct de Pespace, choisi tel que les cotés du pa- rallélépipéde soient quatre a quatre paralléles aux directions X, ¥ et Z. On note dz, resp. dy et de, la longueur des cotés paralléles a X, resp. a Y et a Z. Enfin les abcisses selon Vaxe OX (resp. OF , OZ) des extrémités des cotés de longueur dz (resp. dy, dz) sont 2 et 2 +dz (resp. vety+dy, z et z+dz) (voir figure 1.9) e seen] cere get dy Lew cae >, Fev eS AM. — : —= x xtdx. Figure 1.9 : petit parallélépipade rectangle a Péquilibre Les forces extérieures auxquelles est soumis ce volume dV sont : ~ les forces de volume de résultante dB = bdV (04 I’on notera be, by et b, les composantes du vecteur & dans la base (X,Y, Z)); ~ Jes forces de surface appliquées sur chaque face du parallélépipéde. Considérons tout d’abord les 2 faces du parallélépipéde de normale respective —¥ et X. Comme le parallélépipéde est supposé petit, on considerera que la face de normale —X, aire dS = dydz, est centrée autour du point M = (x,y,z). La résultante des forces de surface appliquées sur cette surface est donc T(M, —X) dydz avec : Chapitre 1 : étude des contraintes 27 ~02(2,y,2) dydz Tay (2, y, 2) dydz T(M,—X) dydz = -T(M, X) dydz = mralewa) duds ) ig 9 2 De meme, en supposant que la face de normale X, d’aire dS = dydz, est centrée autour du point M’ = (x + dr,y, 2). La résultante des forces de surface appliquées sur cette surface est done T(M’, X) dydz avec : ox(2 + dz,y,2) dude T(M',X) dyde = 6(M')X dyde = toy(2 + de,y,2) dyde relat dv2)duds Jig g Puisque la longueur de est supposée petite, on peut écrire en effectuant des développements de Taylor a Vordre 1: cole dayins) = oxle.y,2) + 228 de Frey Taye + da,y2) ~ tey(zy,z) + dz Tele doys2) = renlosuy2) + EE de La résultante des forces de surface appliquées sur ces 2 faces est donc : (Fat, —X) + Fad’, X)) dyde = | 2 ae x dyde aa PZ) En procédant de méme pour les 2 faces du parallélepipéde de normale respective -Y et ¥, on trouve que la résultante des forces de surface appliquées sur ces 2 faces est : 28 Chapitre 1 : étude des contraintes x dedz ah =} 2 ay x dedy ‘Lréquilibre du petit parallélépipéde impose que : dB +dF.+dhy+dh=0 d’ot, en remarquant que dV = drdydz puis en divisant les égalités par dV de chaque coté du signe « égal >, on obtient Ce systéme de 3 équations” constitue les équations d’équilibre pour un solide en régime statique. Ces équations sont exprimées en fonction des dérivées partielles? des composantes du tenseur des contraintes et des composantes du vecteur des (densités volumiques des) forces de volume; les expressions de ces équations dépendront donc du choix de la base d’espace considérée. 2111 sfagit d’équations scalaires, i.e. @’équations dont les termes sont des nombres reels. 71 s'agit donc d’équations aux dérivées partielles (EDP). Chapitre 1 : étude des contraintes 29 1 pourra aussi étre pratique d'écrire ce systéme de 3 équations scalaires sous forme d'une seule Equation vectorielle diva +6 = Cette nouvelle écriture des équations d’équilibre, strictement équivalente a la 1"°écriture, présente tout d’abord l'avantage d’étre plus concise mais surtout son expression restera in- changée, quelque soit la base d'espace considérée. Rappel : opérateur divergence en coondonnées cartésiennes (ef anneze A). ~ Divergence d’un vecteur 7 € R? : Soit un vecteur V defini par ses composantes dans une base (X, 7’, Z) donnée ve vely Ve J aea lors la divergence de ce vecteur,noté div V, est ua scalaire dln par avy = HM Oe oe * By * OF ~ Divergence d'un tensear d'ordre 2 Soit une matrice A € Mata (3,3)™ contenant les composantes d'un tenseur dordre 2 2, expriméet dans une base (,¥,Z) donaée : Ae «] «@, alors Ia divergence de ce tenseur, notée div A, est un vecteur de IR? defini par : Ph Phar 4 es Bye oe Bee ef ara 1.5 Conditions aux limites statiques Comme nous venons de le voir, les équations d’équilibre sont des équations aux derivées partielles. Leur résolution (i.e. leur intégration) conduira a la détermination des composantes du tenseur des contraintes & des constantes d'intégration prés. Pour déterminer ces constantes, nous aurons besoin d’écrire des conditions aux limites. Nous verrons dans le chapitre 3, que ces conditions aux limites sont deux types : les unes portent sur les conditions imposées aux déplacements du solide en certains points de sa surface On note classiquement Matyg (3,3) Vensemble des matrices carrées 3 x 3 A coefficients réels 30 Chapitre 1 : étude des contraintes (p. ex. les blocages des mouvements d’ensemble du solide) ; les autres permettent de prendre en compte les efforts extérieurs appliques sur une partie de la surface du solide. Les conditions aux limites en déplacement sont aussi appelées conditions aux mites cinématiques, les conditions aux limites en effort sont appelés conditions aux limites statigues. Nous ne nous intéresserons ici qu’a cette deuxieme catégorie de conditions aux limites, puisqu’elle est directement lige au tenseur des contraintes du solide, Soit Sp la partie de la surface $ du solide soumis a des forces extérieures. Ces forces sont appelées forces de surface pour préciser qu’elles sont appliquées aux points d'une surface du solide et pour les différencier des forces de volume qui elles sont appliquées en tout point du solide V. Ces forces sont caractérisées par leur densité surfacique @. La résultante des forces appliquées sur Sp est donc : F=/ qas a," Soit M un point de Sp. Il s'exerce donc sur une petite surface dS C Sp centrée en M, une force égale 4 GdS. Soit 7i la normale unitaire exterieure a dS, par définition du vecteur contrainte (cf. paragraphe 1), la force exercée par l'extérieur sur la facette dS est T(M, i) dS. On en déduit donc que : TM) = enMeS Comme on a montré que 7(M, it) = 8(M)ji, il vient done que : a(Myi=q en MES, I est possible d’écrire une telle relation pour tous les points appartenant la surface Sp. En conséquence, soit un solide V soumis une densité surfacique de forces @ sur une partie Sp de sa surface, les conditions aux limites statiques pour ce probleme, s’écrivent : Chapitre 2 Etude des déformations Sous Vaction des efforts qui lui sont appliqués, un corps matériel occupant un domaine initial Vo se déforme pour occuper un nouveau domaine V de l’espace tridimensionnel, 2.1 L*hypothése des petites perturbations Lihypothese des petites perturbations (HPP) suppose que les déplacements des points du solide restent petits (devant la taille du solide) et que l’éoart de grandeur entre les déplacements de 2 points qui sont proches est lui aussi petit Dans l'ensemble de ce cours, on ne s"intéressera qu’ des problémes pour lesquels hypo thése des petites perturbations pourra étre faite. On ne considérera donc ici des problémes faisant intervenir des grands déplacements et/ou des grandes déformations (problémes de flambage, de mise en forme, ...) 2.2 Définition des déformations Soient 2 points M et N du domaine Vp supposés proches : x a+dz Maly et N=) ytdy 2 Jig, tds Jigen Sous l'effet des efforts appliqués, Ie point M se déplace en M’ et le point N en N’, Notons U(M) et Z(WN) les vecteurs déplacements respectifs des points M et N. On a: u(z,y,2) z a ule +dz,y + dy,2-+dz) (Mm) =MM' v(z,y,2) et O(N) =NN' u(x + de,y + dy,z + dz) w(2,9,2) w(e+dz,y + dy, 2 + dz) Dans le cadre de lbypothese des petites perturbations, il est raisonnable de faire Pap- proximation suivante : 31 srad(H(a)) = | 5( 32 Chapitre 2 : étude des déformations ou On Wet day dyes de) eye) + Sede + Fed + Fede ov, , O04, , ov u(z + dz,y + dy,z + dz) = v(z,y,z) + Be" * By + Bee ow 4, OW, , Ow wer day dye + de) = (eye) + Fide + Shy + ede que Yon peut encore écrire : du au au By bz aloe Hoe ac by be Ow dw ow dz ae by de cee “Yeyaa( (00) dy GW) = O(M) + grad(G(M)) MN od grad(G(M)) peut étre décomposé de matiére unique en un terme symétrique et un terme antisymétrique : ou or 1 av, Ou bz * By 1,dw | du. 3 3c * a) On adone: grad(O(M)) = 2(M) + Ti(m) ot E(M) est appelé tenseur des déformations au point M; ~ TI(M) est appelé tenseur des rotations au point M. Chapitre 2: étude des déformation 33 Notations : et Ul vient donc finalement la relation suivante GN) = Gm) +i) MN +2(M) MN qui traduit le fait que le mouvement d'un segment MIN peut se décomposer en une trans- lation, une rotation et une déformation. Remarque : justification de Vappelation « tenseur des rotations » pour le tenseur fi(M) Soit 6 le vecteur dont les coordonnées dans la base (¥,¥, Z) sont 1 a 2 fizda, = ; peo % J) a9.2 1 2 On vésiflesans peinequeon a: : Ti(M) MN =S.A MN Aisi, la relation qui préctde peut donc aussi s'érire Ow) = 000) + hast +209 MN [Le paragraphe 2.3 justfiera V'appelation « tenseur des déformations » pour le tenseur 2(M). Admettons donc ici que le dernier terme qui apparait dans la somme traduit les déplacements dus & la déformation aie solide. En conséquance, dans le cas d’un solide (supposé) indéformable, Vexpression précédente se réduirait alors a OW) = GM) +a MN On sait (cf cours de mécanique des corps rigides (ler cycle universitaire)) que le déplacement des points un corps tigide (i.e imdeformable) est parfaitement defini par la donate du torseur cinematique da solide ex tn de ses points. Ce torseur cinématique en un point Ma pour rsultante le vecteur rotation (Pesseable) au ‘La translation et la rotation correspondent & des mouvements d’ensemble, Dans le cas d'un corps supposé infiniment rigide, la déformation étant done nulle, seules la translation et la rotation interviennent dane le ‘mouvement. Pour cette raison, on parle aussi de mouvements de corp rigide: le mouvement d'un milieu conting Peat done se décomposer en un mouvement de corps rigide et une déformation. Nous nous intéresserons par Ja suite aux seuls phénoménes de déformation. On supposera done que l'on a bloqué des déplacements en un certain nombre de points du solide 6tudié de sorte que les mouvements de corps rigides soient empéchés, Ces conditions de blocage de déplacements constituent des conditions aus limites en déplacement (ou conditions ‘aur limites cinématigues) du probléme étudié. "Us torseur en un point est caractérist par ses éléments de réduction qui sont, d'une part, la résultante du ‘torseur et, d'autre part, le moment du torseur au point eonsidéré. 34 Chapitre 2 : étude des déformations solide ot pour moment en M le déplacement (translation) du point M. Le déplacement de tout autre point N” F Figure 3.1: éprouvette en acier doux pour un essai de traction simple Sous effet de l’effort de traction F, Véprouvette considérée comme un corps unidimen- sionnel, subit dans sa partie utile (i.e. hors zone d’attache des mors) une contrainte (normale) de traction ¢ = §. Sous Veffet de cette contrainte, I’éprouvette s'allonge d'une longueur AL. On note donc ¢ = 4 V’allongement relatif (i.e. la déformation normale qui est aussi égale Ja dilatation pour un milieu unidimensionnel) de la zone utile de l'éprouvette. La courbe ¢ —€ obtenue pour une éprouvette d’acier doux a classiquement allure décrite sur la figure 3.2. o ° € Figure 3.2 : essai de traction simple sur une éprouvette en acier doux ~ Sur la premiére portion de la courbe (partie 0.4), on observe une courbe linéaire qui tra duit une relation de proportionnalité entre o et €. Notons ge la valeur de la contrainte o au point A. Si on relache completement le chargement pour un point de Phistoire de chargement compris entre les points O et A, on observe un phénoméne instantané de réversibilité : Véprouvette revient instantanément A son état initial du début de Vessai (Point 0). Cette partie OA de la courbe correspond donc au domaine d’élasticité linéaire de leprouvette d’acier doux. On note classiquement F la pente du segment de droite OA. E est appelé module de Young de V'acier constitutif de l’éprouvette. On a done : o=Ee qui traduit expression unidimensionnelle de la loi de Hooke. Cet essai permet aussi d’observer que lorsque l'éprouvette cylindrique s'allonge, son rayon R diminue selon la relation : 48 Chapitre 3 : théorie de lélasticité AR__jAL Rk Ee v est un coefficient sans dimension appelé coefficient de Poisson. ~ Sur la partie AB de la courbe, on observe un allongement contrainte constante. Si on décharge l'éprouvette entre ces 2 points, la réponse o —e suit une droite paralléle 4 OA. Ainsi si Yon décharge complétement l’éprouvette, on observe que la déformation ne s’annule plus mais qu'il apparait une déformation résiduelle. On a donc perdu la propriété de réversibilité du comportement; on a donc quitté le domaine élastique, Toutefois, si Yon recharge ensuite ’éprouvette, la réponse suit de nouveau cette méme Groite paralléle @ OA jusqu’a la contrainte a. La recharge est donc élastique. ~ Dans la partie BC de la courbe, le matériau « reprend de la résistance » (i.e. la contrainte quil peut reprendre augmente) : c’est la zone d’écrouissage. Comme dans la partie AB de Ia courbe, si Yon décharge, la réponse suit une droite de pente F et on observe une déformation résiduelle. La recharge est de nouveau élastique mais jusqu’a un niveau de contrainte supérieur & ge (i.e. jusqu’a ce que l’on retrouve la portion BC de la courbe). ~ Enfin, la partie CD correspond & une perte d’homogénéité de la déformation dans Téprouvette : la déformation est plus importante dans une zone localisée de l’éprou- vette. Il y a apparition du phénoméne de striction (i.e. d’une diminution localisée, plus importante que dans le reste de l'éprouvette, de la section). Cette striction conduira & la rupture de ’éprouvette. On a déja dit que la contrainte correspondant au point A de la courbe correspond & Ja limite d’élasticite (notée o,). On appelera contrainte de rupture (notée og) la contrainte correspondant au point C de la courbe et contrainte ultime (notée cy) la contrainte an point D. ‘Un matériau pour lequel la contrainte de rupture est proche de la limite d’élasticité est dit Fragile (p. ex. le béton). Dans le cas opposé, le matériau sera dit ductile (p. ex. l'acier) ‘Toutefois, comme nous l’avons dit en introduction de ce chapitre, nous ne considérerons dans la suite de ce premier cours que le cas de solides sollicités dans leur domaine élastique, 3.2 La loi de Hooke 3.2.1 Essai de traction/compression simple Soit une barre, considérée comme un milieu unidimensionnel, soumise & un essai de trac- tion/compression simple analogue & celui décrit dans le paragraphe précédent. Notons X la direction de l’axe de la barre, F I'intensité de l'effort appliqué a chacune de ses extrémités et S la section de la barre. L’expression du tenseur des contraintes en tout point de la barre est alors donnée par : a= cog oe e a e ] res La déformation élastique de la barre conduit alors a un état de déformation tel que : Chapitre 3 : théorie de 'élasticité 49 avec oz ou F est le module de Young du matériau constitutif de la barre. by bs = Vee ot v est le coefficient de Poisson du matériau constitutif de la barre®, 3.2.2 Relations dans la base principale des contraintes Soit un état de contrainte dans un corps tridimensionnel dont les directions principales des contraintes sont notées : X1, X2 et X3. Le tenseur des contraintes dans la base des directions principales est : a1 0 0 0 o2 0 0 0 a (eka Xa) D'aprés le principe de superposition, cet état de contraintes est équivalent ala superposi- tion de 3 états de traction/compression simple de contrainte o; dans la direction X,, 0 dans la direction Xz et og dans la direction X. En considérant ici un matérian isotrope™ ~ La contrainte 0 engendre une déformation normale ¢) = 2 ainsi que par effet de Poisson, des déformations ¢» = ey = —221:; ~ La contrainte oz engendre une déformation normale ¢9 2 ainsi que par effet de Poisson, des deformations e, = ey = “272; ~ La contrainte os engendre une déformation normale ¢5 = & ainsi que par effet de Poisson, des deformations ¢; = ey = —223 “Le signe — qui apparatt dans la relation entre ey = ¢, et ez traduit le fait qu'une traction dans la direction X (et donc une contrainte ce et une déformation ex positives) provoque une dimination dela cecion de la barre, alors qu’a Vinverse une compression entrainera un gonflement de la section. Ce phénomeéne ont appelé effet de Poisson. ie les propriets élastiques de ce matériau soat Jes mémes dans toutes les directions de espace. Ceci entraine donc ex particulier que les valeurs du module de Young E et du coefficient de Poisson » sent lea mémes dans les directions X;, X2 et Xs. 50 Chapitre 3 : théorie de Iélasticité L’état de déformation® est donc donné par a 0 0 Og 0 0 0 es Jee 8.) avec = ee ee Ung 4 ite a = 9- A B = Ee me+ tea = U1, 02 oe Ug Lee a= E EE” pret EO? = Woe te eg =~ W-BS = -E neste en inversant cette relation, on obtient alors : oy = ATE + Quer 02 = NTE + Quer og = ATE + 2ues ot Tr? est la trace (Tr) du tenseur des déformations et of A et u sont les coefficients de Lamé du matérian slastique. On montre sans difficulté les relations qui lient les coefficients (A, 1) aux coefficients (E, v) bd coe ee “Gyna—m) + *= 2040) et BA+ 2 x “Ntn § ""304H) 3.2.3 Relations dans une base quelconque de l’espace Soit (X,Y, Z) une base quelconque de l'espace tridmensionnel. Notons de nouveau, (X1,X2, Xs) la base principale des contraintes pour le probléme élastique considéré. Soit une facette du solide élastique considéré, de normale extérieure unitaire i : "Le tenseur des déformations exprimé dans la base des directions principales des contraintes se traduit. par une matrice diagonale. On remarque donc que dans ce cas (matériau élastique isotrope) les directions principales des contraintes sont aussi les directions principales des deformations. Chapitre 3: théorie de l’élasticité 51 A a f=) B et 8 n¥.¥s) T Rappels : ~ Contrainte normale sur lo facette de normale it = (a, 8,7) + 7 = al 05 + Boy + 70s + LaBrny + Derren + 2B rye ~ Dilatation sur ta jacette de normale it = (a, 6,9) ates + Hey +7%t0 + 2aBeey + Moyes + 2B ys En considérant la base principale des contraintes (et des déformations), on a: o = Mo, + Ba + C?o3 e= Ate + Beg + C7e3, Or on a montré dans le paragraphe précédent que : Dioa l'on a: o = AM(NTHE + Quer) + BATE + Qper) + (NTE + Ques) = ATRE(A? + BP + 0%) + 2u(A?e1 + Beg + C%e5) = ATE + Qe On a donc o = ATHE + 2ue, or comme dans la base quelconque (¥,¥, Z), on a: @ = Oost Bay + Pos + 2aB Tey + 207%: + 2Brtys Tl vient que : NIKE + ue oP og + 0, +970; + 2aB ray + Loree + 2BrTy En se rappelant que a? + 8? + y? = 1, on a encore Po + Boy + 1705 + 2OB toy + Lorres + 2B tye = NTEB(a? + A? +72) + 2p Enfin, puisque la dilatation est donnée par 52 Chapitre 3 : théorie de l’élasticité €= aes + Bey + es + 2afesy + Layers + Preys Tl vient finalement que og + Poy + Yor + 20B Tey + 07 Tes + YT ys = ATHE(a? +f? +7?) + 2u(aPen + Brey + 72e + 2aBesy + 2aYees + 2Breys) Cette relation est vraie V (a, 6,7). En identifiant les termes de la relation précédente, on obtient les relations suivantes® : oe = XIE +2pe, oy = ATrE+ 2pey, os = ATE +2pe, | Tey = 2Heey | Tez = 2peos Ty = eye On pourra aussi encore écrire cette relation sous forme tensorielle!° ; ATrEI + 2nF Cette relation traduit la loi de Hooke (i.¢. la loi d’élasticité linéaire isotrope) !". Remargue : notation indicielle Test parfois utile, pour simplifier 'écriture, d’utiliser une notation dite « indicielle » pour les relations de la physique (et donc de la mécanique). On note alors oi; les composantes du tenseur des contraintes dans la base considérée, avec 1 A ov +3g)t Fe tHe (Ge) + BF Belt b= 86 Pu Fu, Fy au > Noe to Gee + Bs * Seby at 06 8 du Ov, ow, Ou Age tg Se + 5 + Ge) + at =o “Zax (Laplacien) =O +e + pdt, =0 En procédant de méme pour les 2 autres relations d’équilibre, on obtient le systéme des 3 équations scalaires suivantes +) 2% - Qtmge+ndutbe=0 30 Otway tubvt by =0 0+ + udwss, =0 Ces équations sont appelées équations de Laplace. (On peut encore écrire ce systéme d’équations sous la forme d’une seule équation vectorielle : (Q+p)gradé + pA0 +5 =0 Rappel : laplacien d'un vecteur en coordonnées cartésiennes (cf. anneze A) (2) = #-(B) 58 Chapitre 3 : théorie de l’élasticité Liinconvénient des équations de Laplace est qu’elles expriment l’équilibre du solide élas- tique en fonction des composantes du déplacement mais aussi des déformations (# = ‘Tré). ‘Toutefois, en remarquant que : on obtient : (A+ p)grad(divO) + pAT +6 Cette équation est appelée équation de Navier : il s’agit de l’équation d’équilibre (en élasticité linéaire) exprimée en fonction des composantes du champ des déplacements. C’est l’équation qui sera utilisée pour traduire l’équilibre lors d’une résolution en déplacement d'un probleme @élasticité linéaire. Il faudra faire attention au fait que, contrairement: a l'expression en fonc- tion des contraintes, cette expression des relations d'équilibre n'est valable que pour un probleme linéaire d’élasticité isotrope d'un solide homogéne. ‘Remarque : si You transforme le systdme des 6qustions de Laplace en dérivaat la 1(resp. la 2", a 3*) équation par rapport & z (resp. y, 2) puis en additionnant les trois quantitésscalaires ainsi obvenues, i vient « a6 Ou, ov ae Oby , be O+ Me Maas +, eat ot =? _ os doa: + 2y)46 + div Cotte équation est appelée équation des dilatations. En effet, cest 'équation qui gouverne 9 = TH? qui est (ea HPP) la dilatation volumique relative (cf. chapitre 2) 0 ‘Méthode de Lamé-Clapeyron ‘Comme nous venons de le voir, il n'est pas difficile d’écrire les équations d’un probleme d’élasticité et ceci en un nombre suffisant pour que le probléme soit complétement défini. La difficulté réside en fait dans la résolution des équations aux dérivées partielles du probleme. Cette difficulté de nature urement mathématique conduit au fait qu'un probleme d’élasticité tridimensionnelle, qui est pourtant « mécaniquement assez simple », ne peut pas étre résolu de fagon « analytique » 1? dans la plupart des cas. Une résolution systématique mais approchée de ces problémes sera possible en ayant recours & des méthodes numériques, comme par exemple la méthode des éléments finis. ‘ie. on ne sait pas calculer mathématiquement la solution exacte du probleme, Chapitre 3 : théorie de l'élasticité 59 Ce constat doit néanmoins étre tempéré par un second constat : les problémes qui inté- ressent l'ingénieur, ne sont pas des problémes purement théoriques mais font référence & des situations pratiques pour lesquelles a ’aide de son sens physique, 'ingénieur sera souvent en mesure de faire un certain nombre d’hypothéses « raisonnables » sur la forme de la solution ; il pourra ainsi réduire a priori le champ des solutions possibles de son probléme. METHODE DE LaME-CLAPEYRON 1. On choisit un champ de déplacement U qui vérifie les conditions auz limites en déplacement du probleme ; 2. On vérifie que ce champ de déplacement U vérifie 'équation de Na- vier ; 3. A partir du champ de déplacement U, on détermine le tenseur des deformations 2, puis on détermine le tensour des contraintes & par la loi de Hooke ; 4. Enfin, on contréle que les conditions auz limites en effort du probleme sont bien vérifiées pour le tenseur des contraintes précédemment trouve. Si toutes les étapes ont été vérifiées sans exception, alors le triplet (U,2,) trouvé est LA solution exacte du probléme d’élasticité considéré. En ‘re- vanche, si une des étapes n’est pas vérifiée, il faut reprendre la méthode & Petape 1. La méthode, dite méthode de Lamé-Clapeyron pour la résolution d'un probleme en dépla- cement (voir encadré), demande non pas de résondre les équations du probleme ~ ce que nous ne savous en général pas faire - mais demande simplement de les vérifier pour un champ de déplacement (ou une famille restreinte de champs de déplacement) qui aura été postulé par Vingénieur. Le théoréme d’unicité de la solution d’un probleme linéaire d’élasticité bien posé, permet de garantir que si toutes les étapes proposées par la méthode ont été vérifiées, alors Ja solution postulée est LA solution exacte du probleme. 3.3.3 Le probléme en contrainte Contrairement ce qui est fait dans un probleme en déplacement, on cherche ici tout d'abord & déterminer I’expression du tenseur des contraintes 3 pour le probleme considéré. On en déduit ensuite aisément expression du tenseur des déformations 2 en utilisant la loi de Hooke inverse. Le calcul du champ de déplacement peut enfin étre calculé grace a la connaissance du tenseur des déformations. Notons toutefois que la détermination d’un champ de déplacement connaissant son tenseur des déformations, conduit & des calculs un peu plus fastidieux que ceux qui résultent de Topération inverse (détermination des déformations @ partir du déplacement). La raison en 60 Chapitre 3 : théorie de I’élasticité est que le passage des déplacements aux déformations demande d’effectuer une dérivation et done que le passage des déformations aux déplacements demande d’effectuer une intégration, qui comme on le sait est une opération en général plus complexe. La méthode de Courbon qui sera détaillée par la suite propose une méthodologie pour aborder le calcul d’un champ de déplacement a partir de son état de déformation. ‘Du fait de cette difficulté, la résolution en déplacement pourrait sembler étre préférable 4 la résolution en contrainte. En pratique comme nous l’avons d6ja signalé, nous ne serons que rarement, en mesure de résoudre analytiquement les équations qui gouvernent le probléme d’élasticité et nous aurons recours a une démarche basée sur notre aptitude pouvoir postuler @ priori la forme de la solution recherchée. Ainsi, selon le probleme considéré, il sera parfois plus facile de supposer la forme du champs de déplacement et d'autres fois, plus aisé de sup- poser la forme du tenseur des contraintes. C’est donc notre capacité a « prévoir » la forme de telle ou telle quantité mécanique a partir des données du probléme qui nous conduira adopter une méthode de résolution en contrainte ou une méthode de résolution en déplacement. Nous pourrons ici utiliser directement les relations d’équilibre démontrées dans le cha- pitre 1: do +556 Toutefois, ces seules relations ne peuvent suffi a déterminer completement le tenseur des contraintes &. En effet, ces relations fournissent 3 équations aux dérivées partielles scalaires, alors que (pour une base donnée de lespace), le tenseur des contraintes est défini par 6 com- posantes scalaires. ‘Les équations supplémentaires seront apportées par les équations de compatibilité. Ces équations (cf. chapitre 2) sont exprimées en fonction des composantes du tenseur des défor- mations. On peut remédier aisément cela en « injectant » dans ces relations, la loi de Hooke inverse. Pourtant, en pratique ce ne sont pas directement ces équations qui seront utilisées, mais plutot les équations de Beltrami. Ces équations que nous donnerons ici sans démonstra~ tion, sont obtenues en combinant les équations d’équilibre et les équations de compatibilité””. En adoptant V’écriture indicielle deja utilisée précédemment dans ce chapitre (et qui est Ja seule @ fournir une écriture suffisamment condensée de ces équations), les équations de Beltrami (6 équations scalaires) sont données par : » aivb sy + 208 4 O64 + Go pabag t Bo + ae =O pour]

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