Chapitre 2

Identification des systèmes linéaires

1. Introduction
Identifier un système c’est déterminer, à partir des informations dont nous disposons sur
les entrées et les sorties de ce système, un modèle mathématique appartenant à une classe de
modèles données et qui soumis aux mêmes sollicitations que le système initial donne des
réponses considérées équivalentes compte tenu de nos objectifs et de la précision souhaitée.
L’identification d’un système se déroule en 3 étapes :
 Estimation structurelle ;
 Estimation paramétrique ;
 Validation du modèle.
Selon que le processus est stable ou instable en boucle ouverte, on aura deux manières :
 Si le processus est stable en boucle ouverte, alors on fait une identification en boucle
ouverte ;
 Si le processus est instable en boucle ouverte, alors une identification en boucle
fermée est moins risquée pour le matériel.
2. Identification en boucle ouverte

2.1 Systèmes non évolutifs à réponse apériodique

2.1.1 Modèle de Strejc
Strejc propose le modèle suivant :
Ke Tr p
G( p ) 
( 1  p )n
Avec :
 K : Gain statique du système ;
 Tr : Temps de retard ;
  : Constante de temps ;
 n : Ordre du système.
La constante de temps  est la moyenne arithmétique de toutes les constantes de temps
du système (à condition que ces constantes de temps ne soient pas trop éloignées l’une de
l’autre).
Régulation industrielle ISET de Sousse

Exemple 1 : La réponse à un échelon x( t )  2 u( t ) a l’allure suivante :

Figure 1 : Réponse à un échelon

Y 10
X  2 et Y  10  Le gain statique du processus est : K   5
X 2
On trace la tangente au point d’inflexion I ( t i , y i ) et on détermine Tr  Tu et Tr  Tu  Ta

des intersections de cette tangente respectivement avec l’axe des abscisses et l’asymptote.
18 mm  5 s

13 mm  Tr exp  3.611s

22 mm  Tr exp  Tu  6.111s  Tu  2.5 s

61mm  Tr exp  Tu  Ta  16.944s  Ta  10.833s

Les relevés de Tu et Ta permettent de déduire n ,  et Tr à partir d’un nomogramme ou

d’un tableau de Stejc.
1ère méthode : Utilisation du Nomogramme
Tu
Le calcul de permet à partir du nomogramme de déterminer l’indice n ' et en joignant
Ta

le point correspondant au point caractérisant Ta on déduit la valeur de  .

Tu 2.5 5e 3.611 p
  0.23  n'  3.2 et   2.8s  G( p )  .
Ta 10.833 ( 1  2.8 p )3.2

n'  n    3  0.2  n  3 et   0.2

2
Régulation industrielle ISET de Sousse

5e 4.171 p
Tr'    0.2  2.8  0.56 s , Tr  Tr exp  Tr'  3.611  0.56  4.171s  G( p ) 
( 1  2.8 p )3
2ème méthode : Utilisation des valeurs de Strejc
Tableau 1 : Valeurs de Strejc
n Ta Tu Tu ti yi
  Ta 

1 1 0 0 0 0

2 2.718 0.282 0.104 1 0.264

3 3.655 0.805 0.218 2 0.323

4 4.463 1.425 0.319 3 0.353

5 2.718 2.100 0.410 4 0.371
6 5.699 2.811 0.493 5 0.384
7 6.226 3.549 0.570 6 0.394
8 6.711 4.307 0.642 7 0.401
9 7.164 5.081 0.709 8 0.407
10 7.590 5.869 0.773 9 0.413

Tu
On calcule le rapport ( )me  0.23 . Si on ne trouve pas la valeur exacte dans le
Ta
tableau. Strejc conseille de prendre la valeur de n immédiatement inférieure,  n  3 .
Pour n  3 on a :
Ta
  3.655 d’où   2.964s

Tu
  0.218 ce qui correspond à une valeur théorique Tuth  2.361s
Ta

On trouve donc un décalage Tu  Tu  Tuth  2.5  2.361  0.139s

On va donc ajuster le temps de retard à l’aide du Tu trouvé précédemment :

Tr  Tr exp  Tu  3.611  0.139  3.75 s

5e 3.75 p
La fonction de transfert s’écrit alors : G( p )  .
( 1  2.926 p )3
Cette méthode donne un modèle acceptable si le point d’inflexion de la courbe n’est pas
trop bas.

3
Régulation industrielle ISET de Sousse

2.1.2 Modèle de Broïda

Broïda critique le modèle précédent pour les raisons suivantes :
 L’hypothèse qui consiste à assimiler la constante de temps  à la moyenne
arithmétique des constantes de temps réelles du processus, peut dans certains cas conduire à
des changements dans le comportement dynamique : c’est le cas par exemple du deuxième
ordre dont les constantes de temps sont très éloignées.
 Il estime que le traçage de la tangente au point d’inflexion est source d’erreur ;
 La durée de l'expérience est très longue dans le cas de processus lents ; or, il faut
maintenir pendant toute cette durée une entrée constante ce qui n’est pas évident à cause du
bruit.
Ke Tr p
Dans ces conditions, Broïda propose le modèle du premier ordre G( p )  . Broïda
1  p
à montré par l’expérience, que la réponse indicielle d’un système du premier ordre coupe
toujours une courbe d’ordre supérieur en 2 points A et B situés de part et d’autre du point
d’inflexion.
On détermine les abscisses t A et t B des réponses à 28% et 40%. On modélise alors le système
par un premier ordre passant par ces deux points. Un calcul simple donne alors la constante de
temps :   5.5( t B  t A ) et le retard pur Tr  2.8t A  1.8t B .
Exemple 2 : La réponse à un échelon unité d’un système inconnu a l’allure suivante :

Figure 2

4
Régulation industrielle ISET de Sousse

Identifier la fonction de transfert de ce système en utilisant le modèle de Broïda.

17.5 mm  0.5
12 mm  0.343
K  2.343
82.5 mm  100%
33 mm  40%
23.1 mm  28%
20 mm  10 s

12.5 mm  t A  6.25s
15 mm  tB  7.5s
  5.5( tB  t A )  6.875s
Tr  2.8t A  1.8tB  4 s

Ke Tr p 2.343 e 4 p
La fonction de transfert s’écrit alors : G( p )   .
1  p 1  6.875 p
2.2 Systèmes non évolutifs à réponse oscillatoire
Kn2eTr p
La fonction de transfert d’un système du second ordre est : G( p )  .
p 2  2mn p  n2
Rappelons que pour un système du second ordre à réponse oscillatoire, on a :
 mk

 Hauteur des maxima (k impaire) : Dk  C e 1m 2

2
 Pseudo période : TP  t3  t1 
n 1  m 2
m 1 D 2
D’où  ln( 1 ) et n 
1  m2 2 D3 ( t3  t1 ) 1  m2
Dans ces conditions, si on mesure t 1 , t3 , D1 et D3 , on pourra évaluer rapidement les valeurs

de m et  n .

5
Régulation industrielle ISET de Sousse

Exemple 3 : La réponse à un échelon unité d’un système inconnu a l’allure suivante :

Figure 3 : Réponse indicielle oscillatoire

Identifier la fonction de transfert de ce système.
Le gain statique est K  5
D1 26
  5.2
D3 5

m 1 D A2
D’où A   ln( 1 )  0.262 , on obtient m   0.253 .
1  m2 2 D3 1  A2
26 mm  5 s

41.5 mm  t1  7.98s
76 mm  t3  14.615s

2
On mesure Tp  t3  t1  6.635s , en appliquant n  , on obtient n  0.979 rad / s .
Tp 1  m 2

En notant l’existence d’un retard Tr  5 s , on obtient finalement :

4.793e 5 p
G ( p)  .
p 2  0.496 p  0.959

6
Régulation industrielle ISET de Sousse

2.2 Systèmes évolutifs

Exemple 4 : Si on envoie un échelon unité à un élément intégrateur, une fois le régime
transitoire est terminé, on obtient un signal évoluant linéairement, c'est-à-dire selon une
droite.

Figure 4 : Réponse indicielle d’un système évolutif

Ke Tr p
Le modèle proposé par Strejc est : G ( p ) 
p(1  p) n
 On trace la droite D1 correspondant au régime permanent ; celle-ci coupe l’axe des temps

en A. Le gain du système est K  , avec  est la pente de cette droite.
X
 On trace D2 la parallèle à cette droite passant par le point O ' , origine de la réponse hors
temps de retard;
 On trace la perpendiculaire à l’axe des temps en A ; celle-ci coupe la réponse en B et la
parallèle en C.
 On détermine ensuite le temps Tu et la longueur des segments AB et AC .
Strejc a tracé les réponses indicielles des systèmes de fonction de transfert
1 AB
F( p )  pour différentes valeurs de n et il a constaté que le rapport ne
p( 1  p ) n
AC

7
Régulation industrielle ISET de Sousse

dépendait que de la valeur de n . Le tableau ci-dessous donne la variation de ce rapport en

fonction de n .
Tableau 2
n 1 2 3 4 5
AB 0.37 0.27 0.255 0.195 0.175
AC
Tu
Si n est entier, on obtient la constante de temps :  
n
AB
Si n n’est pas entier, on détermine le nouveau rapport correspondant à la partie entière
AC
de n . Pour cela déplacer la droite D2 parallèlement à D1 pour obtenir ce nouveau rapport.
8 6 AB 5.5 AB
K  10 ,   0.343  n  1   0.37  AC  14.864 mm
1  0.8 AC 16 AC
Tu
14.5 mm  0.1 s , 10 mm  Tr  0.069s  Tu  0.2  0.069  0.131s     0.131 s
n
10 e 0.069 p
 G ( p)  .
p(1  0.131p)
3. Identification en boucle fermée
Cette méthode a été proposée par Dindeleux en 1974. Elle reprend les modèles de Strejc
et Broïda, mais Dindeleux fait les remarques suivantes :
 Lors d’une identification en boucle ouverte, les instants de mesures sont assez éloignés et
des perturbations peuvent arriver à ce moment là ;
 Les identifications précédentes restent assez imprécises ;
 En boucle fermée par contre, il est assez facile d’amener le système à la juste instabilité
qui correspond à un déphasage de   et un gain de boucle égal à 1. Ces valeurs sont des
valeurs exactes et non pas approximatives.
3.1 Modèle de Strejc
3.1.1 Système sans intégrateur

X( p ) U( p ) Y( p )
_ C( p ) G ( p)

Figure 5 : Identification en boucle fermée

Ke Tr p
Le modèle proposé est : G ( p) 
(1  p) n

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Régulation industrielle ISET de Sousse

Si le système contient déjà un régulateur, alors les actions intégrale et dérivée devront être
annulées. Seule l’action proportionnelle restera ( gain Gr )
Gr G( p)
Dans ces conditions, C( p )  Gr et la FTBF s’écrit : H ( p) 
1  Gr G( p)
L’identification s’effectue en deux étapes :
 Identification du gain statique K ;
 Identification des paramètres dynamiques n , Tr et  .
Gain statique
On applique un échelon de consigne X et on observe l’évolution de la réponse Y . Le
gain statique en boucle fermée s’obtient en faisant p  0 dans la FTBF.

Gr K Y Y 1  Y 
Gs    Gr K  K .
1  Gr K X X   Y Gr  X  Y 
Paramètres dynamiques
On se place à la juste instabilité : le gain du correcteur est alors le gain critique Grc . Les

 Grc Ke r
T p
 1
 ( 1  p )n
conditions de juste instabilité s’écrivent : 
 Arg  e 
Tr p

 n
 
  ( 1  p ) 


e  jTrosc
En régime harmonique, le gain s’écrit : Grc K 1
( 1  josc )n

Où  osc est la pulsation des oscillations de pompage.

n
Trosc Grc K
Comme e  1 , il vient :  1  Grc K  ( 1   
2 2
osc ) 2

( 1  ( osc )2 )n
2
T
Ou encore   osc ( Grc K ) n  1 .
2
De la même manière, l’argument s’écrit :  Trosc  nArc tan(osc )  

Tosc  n  Tosc  n 2 
D’où Tr  1   Arc tanosc   2 1  Arc tan ( Grc K ) n  1 
2   

A partir des expressions de  et Tr , on peut élaborer plusieurs modèles en prenant les

valeurs successives de n . On peut alors remarquer que Tr diminue lorsque n augmente. Il

9
Régulation industrielle ISET de Sousse

existe donc une valeur limite de n que l’on ne doit pas dépasser afin que la valeur de Tr reste

 2 
n
toujours positive ou nulle ; cette valeur est telle que : 1  Arc tan ( Grc K ) n  1   0
  
 
2
 1 1
A la limite ( Grc K ) n  1  tg 2 ( ) , soit Grc K  .
n 2  n 
cos ( ) cos ( )
n n
On constate donc que de la détermination expérimentale du gain critique et de la
pulsation de pompage, on peut en déduire l’ordre n du système. Cette équation est difficile à
résoudre, il faut donc utiliser le tableau suivant :
Tableau 3
n 2.5 2.8 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6

1 18.83 10.36 8 5.22 4 3.31 2.89 2.58 2.37

Grc K 

cosn ( )
n
Connaissant n , on peut en déduire  et Tr .
3.2 Système avec intégrateur
Ke Tr p
Le modèle proposé est : G ( p ) 
p(1  p) n

 Grc Ke Tr p
 1
 p( 1  p )n
Les conditions limites de stabilité deviennent : 
 Arg  e 
Tr p

 n
 
  p( 1  p ) 

1
En régime harmonique, le gain s’écrit : Grc K 1
josc ( 1  josc )n

1 osc Tosc Grc K n

2
    ( ) 1
( 1  ( osc )2 )n Grc K 2 osc


De la même manière, l’argument s’écrit :  Trosc  nArc tan(osc )  
2

 2n  Tosc  2n 
2
Tosc Grc K n
Soit encore : Tr  1  Arc tanosc   T  1  Arc tan ( )  1 
  
r
4  4 
 osc 

Il existe donc une valeur limite de n que l’on ne doit pas dépasser afin que la valeur de
Tr reste toujours positive ou nulle ; cette valeur est telle que :

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Régulation industrielle ISET de Sousse

 2n Grc K n
2  Grc K
2

 1  Arc tan ( )  1  0 , a la limite ( )  1  tg 2 (
n
) , soit
  osc  osc 2n

Grc K 1
 .
osc n 
cos ( )
2n
On constate donc que de la détermination expérimentale du gain critique et de la
pulsation de pompage, on peut en déduire l’ordre n du système. Cette équation est difficile à
résoudre, il faut donc utiliser le tableau suivant :
Tableau 4
n 2 2.5 2.8 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6
Grc K 1 2 1.7 1.59 1.54 1.44 1.37 1.32 1.28 1.25 1.23

osc 
cosn ( )
2n

Connaissant n , on peut en déduire  et Tr .

3.2 Modèle de Broïda
3.2.1 Système sans intégrateur
Ke Tr p
Le modèle proposé est : G ( p) 
1  p

 Grc Ke Tr p
 1
 1  p
Les conditions de juste instabilité s’écrivent : 
 Arg  e 
Tr p

    
 1   p 

e  jTrosc
En régime harmonique, le gain s’écrit : Grc K 1 
1  josc

Grc K Tosc
 1  Grc K  1   2osc
2
  ( Grc K )2  1
1  ( osc )2 2

De la même manière, l’argument s’écrit :  Trosc  Arc tan(osc )  

Soit encore : Tr 
Tosc
2

  Arc tan (Grc K ) 2  1 
3.2.2 Système avec intégrateur
Le modèle proposé est :
Ke Tr p
G ( p) 
p (1  p )

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Régulation industrielle ISET de Sousse

Les conditions de juste instabilité deviennent :

 Grc Ke Tr p
 1
 p( 1  p )

 Arg  e 
Tr p

    
 p( 1  p ) 
En régime harmonique, le gain s’écrit :
Grc K
 osc 
1  ( osc )2

Grc K
 1   2osc
2

osc

Tosc G K
 ( rc )2  1
2 osc
De la même manière, l’argument s’écrit :

 Trosc  Arc tan(osc )  
2
Soit encore :
Tosc  2 
Tr 
4 1   Arc tanosc  .

4. Conclusion
La validation du modèle obtenu par identification est opérée de différentes manières :
 Par simulation (simulateur analogique, simulation logicielle : Simulink,
Programmation, etc.…)
 En comparant à d’autres méthodes : on peut par exemple effectuer une identification
en boucle ouverte, puis une identification en boucle fermée.
Dans tous les cas de figures, il ne faudra jamais oublier qu’on obtient toujours un modèle
approché. Son utilisation sera donc liée aux incertitudes des mesures.

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