PROYECTO DE GRADO Presentado ante la ilustre UNIVERSIDAD DE Los ANDES como requisito final para, obtener el Titulo de INGENIERO DE SISTEMAS LA LINEALIZACION BASADA EN LA VELOCIDAD: UN ANALISIS COMPARATIVO Por Br. John Harold Rodriguez Castaiio ‘Tutor: Dr. Addison Rios Bolivar Octubre 2016 ©2016 Universidad de Los Andes Mérida, VenezuelaLa linealizacién basada en la velocidad: Un analisis comparativo Br. John Harold Rodriguez Castano Proyecto de Grado — Control y Automatizacién, 112 paginas Resumen: En el presente trabajo de grado se realiza un anélisis comparativo de los diferentes métodos de lincalizacion (aproximada, extendida, exacta y basada en la velocidad), donde se establecen las condiciones, los requerimientos y las earacteristicas para cada método, asf como el desempeiio del sistema, La linealizacién es una. herramienta que permite analizar caracteristieas del sistema no lineal, en una regién. también permite realizar el d isefio de controladores. Esto debido a que la teoria de los sistemas lineales est muy bien desarrollada, en comparacién a la de los sistemas no lineales, donde atin existen carencias. La linealizacién aproximada est fundamentada en la serie Taylor, truncada en los términos de primer orden y evaluada alrededor de un punto de equilibrio, La linealizacién extendida est basada en la aproximada, con La diferencia que se diseBia para un conjunto de puntos de eq ilibrio parametrizados por la sefial de entrada, de anera que el controlador lineal coincida con el controlador no lineal. La linealizacién exacta es una técnica basada en la geometria diferencial, donde se realiza la transformacién del sistema no lineal, con Ja finalidad de obtener la forma candnica controlable, donde el controlador sea eapaz de “cancelar las no linealidades del sistema” La linealizacién basada en la velocidad (LBV), esta basada en la aproximada, pero al istema adopta la estructura de los sistemas lineales a pardmetros variantes (LPV), donde los pardmetros varinntes determinan las trayectorias del sistema, ademis la LBV no se limita a la region de los puntos de equilibrio solamente, sino que puede operar cu cualquier punto que no sea de equilibrio, debe seftalarse, que los puntos fuera del cquilibrio, carecen de significado fundamental para cl sistema, esto porque son puntos transitorios.Una de las limitaciones es la clase de sistemas no lineales que soportan, para la acién exacta, el sistema no lineal debe ser afines a Ia entrada, para las demas inca linealizaciones (aproximada, extendida y basada en la velocidad), el sistema no lineal es general. ‘También se tiene que el error de la LBV, la extendida y la exacta es pequeiio en comparacién a la aproximada, esto porque sus regiones de operacién son més amplias con respecto a la aproximada, asegurando un buen seguimiento de referencia, incluso cnando el pardmetro variante va. cambiando. Palabras clave: Sistcmas no lincales, Lincalizacién, Linealizacién basada en la velocidad, Sistemas lineales, Sistemas LPV.A Dios por todas las bendiciones recibidas y a todos los seres amados que con su carinio hacen que todo sea posible.Indice ‘indice de Tablas indice de Figuras 1 Introduccién ld 12 13 14 16 Antecedentes Planteamiento del problema Justificacion Objetivos 1d 142 Objetives generales Objetivos especiticas Metodologia Estructura del Documento Fundamentos ‘Teéricos LZ 172 L738 L7A 175 17.6 177 LTS 17.9 L710 Sistema No Lineal (SNL) Campo Vectorial Derivada de Lie Corehete de Lie Estabilidad en el sentido Lyapunov Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas No Lineales Linealizacién Sistemas Lineales .. . . cece Sistemas Lineales a Parémetros Variantes (SLPV) Controlabilidad de Sistemas Lineales . viii ix 6 202 1.7.11 Observabilidad de Sistemas Lincales . . 1.7.12 Control por Realimentacién del Vector Estados (RVE) 1.7.13 Observador de Estados Linealizacién Aproximada 24 Introduccion... ee eee 2.2 Punto de equilibrio ... 2... bce 2.3 Lincalizacién de Sistemas No Lineales. ... 2... . 5 + 2.4 Requerimientos y Condiciones de la linealizaci6n Aproximada 2.5 Bjemplo de un tanque eénico por linealizacién aproximada Linealizacién Extendida 3.1 Introduccin . . . 3.2 Control por Realimentacién de Estados por linealizacién Extendida . . 3.3 Requerimientos y Condiciones de la linealizacién Extendida . 34 Ejemplo de un péndulo simple por lincalizacion extendida Linealizacién Exacta 4.1 Introduccién . 4.1.1 Difeomorfismo 4.2 Linealizacién Exacta 4.3 Requerimientos y Condiciones de la linealizacién Exacta 4.4 Bjemplo de un sistema de tanques interconectados . . . . Linealizacién Basada en la Velocidad 5.L Introduccion... eee 5.2 Linealizacion Fuera del Equilibrio... 0... 5.3. Lincalizacién Basada en la Velocidad (LBV) jentos y Condiciones de la LVB 5A Reques 5.5 Kjemplo de un manipulador robético . 6... ee Anilisis Comparativo G1 Introduccion... 2. bce 21 21 22 25 25 266.2. Requerimientos y Condiciones de las linealizaciones . . cee 66 6.8 Linealizacién de un Sistema no lineal... . cee 1 6.4 Desempeio del sistema controlado 85 6.4.1 Respuesta del istema ante variacién del pardmetro V(t) 86 6.4.2 Respuesta del sistema para V(t) constante con valor nominal cuando la referencia cambia . 6... 6... cece 86 Respuesta del sistema ante variacion del pardmetro V(#) enando la referencia cambia. 6. ee Soc 88 Desempeno del sistema ante criterios de error... se. 89 7 Conclusiones y recomendaciones 93 7.1 Recomendaciones»... . « cee cece OF Bibliografia 95 A Criterios de Desempejio para cada método de linealizacién 100 B_ Fundamentos de Control Robusto 105 Bl Normas ...... ee . se 105 B.1.1 Calculo de la norma Hy 106 B.2. LMI 107 B.3 Control por Realimentacién de Estados por H2 107 © Algunas Definiciones 109 C.0.1 Funcién Implicita ... . . ee wee ee es 109 €.0.2 Funcién definida positiva. ............5 ween ee HO C1 Representacién de los Sistemas LPV uwIndice de Tablas ld 61 62 63 64 65 Anilisis comparativo . ‘Tipos de sistemas no Tineales Condiciones y requerimientos para la linealizacién Caracteristicas para la Tinealizacién Combinacién de los parametros Criterios de desempeito viiiIndice de Figuras ld 12 14 21 22 23, 24 25 26 33. 4a 42 43 ‘Tipos de sistemas lineales Diagrama de Bloque de um sistema LPV (u entradas, y salidas y p el pardmotro variante). Esquema del controlador por RVE Observador de estados 6... eae Recta tangente Plano tangente .. 0... : cee ‘Tanque cénico . . Respuesta del tanque cénico no lineal ‘Tanque cénico por lin. Aproximada . Comparacién del sistema no lineal con el linealizado Péndulo simple. Péndulo no lineal Péndulo por linealizacién Extendida ‘Tanques interconectados.. . ‘Tanques interconectados no lineal ‘Tanque interconeetados por linealizacién exacta Puntos de validez, de la linealizacién aproximada y fuera del equilibrio Manipulador Robético Sistema no lineal del brazo robstico . Manipulador Robético ix 7 22 24 a7 QT 3061 62 63 64 65 66 67 68 69 6.10 6.1 Cl Respuesta del sistema no lineal Respuesta del sistema linealizado de manera aproximada Respuesta del sistema por linealizacién extendida Respuesta del sistema por linealizacién exacta Controlador robusto mediante Hy para el sistema en estudio Respuesta del sistema con V(#) variante, para na referencia de 3 Respuesta del sistema con V(t) nominal ante cambios en la referencia del sistema... ee eee Respuesta del sistema con V(f) variante ante cambios cn la referencia del sistema Error del sistema ante cambios en la referencia cuando V(t) es variante Desempeiio del sistema con eriterio ISE Desempeito del sistema con criterio IME. 2... se Desempeiio de la lin. Aproximada con el criterio JAE Desempeito de la lin, Aproximada con el criterio ISE Desempeio de la lin, Extendida con el eriterio JAE Desempetio de la lin, Extendida con el criterio ISE Desempeiio de la lin, Exacta con el criterio JAE... « Desempeiio de la lin, Exacta con el criterio IE .. . . . Desempeito de la lin. B. Velocidad con el criterio INE Desempeiio de la lin. B. Velocidad con el criterio IAE Bloque para LPT 16 78 80 82 85 86 87 88 90 90 101 101 102 102 103 103 104 104 uuCapitulo 1 Introduccién 1.1 Antecedentes Una de las primeras referencias que se encuentra sobre la linealizacién basada en la velocidad es la de Leith y Leithead (1998a), donde un miembro de la familia de linealizacién es vilida alrededor de ta usive, fuera del cualquier punto de operacién, ine! val equilibrio. Por lo tanto, permite que el eo! portamiento transitorio del siste sea investigado, adenuis si cada uno de los modelos obtenidos debido a la variacién de Jos pardmetros actian como una sola pieza en conjunto, se aproxima a la solucién de un sistema no lineal (dado que Ja linealizacién Jacobiana est confinada a un andlisis para una trayectoria), que depende de que tan distantes estén los puntos de operacién uno del otro. E Leith (1999) la linealizacién basada en la velocidad es una descripeién alternativa de un sistema no lineal, en términos de una familia de sistemas lineales, permite aplicar la estrategia divide y vencerds, donde el diseio del controlador para el sistema por asignaei6n de ganancia, para cada micmbro de la familia actuando en conjunto, permite incorporar los puntos de operacién fuera del equilibrio, asf como la dindmica transitoria cutre los puntos de operacisn y los que se encuentra fuera del equilibrio. Esta metodologia de linealizacién basada en la velocidad requicre de la medida de los pardmetros variantes 0 estimacién de | mismos, donde el pardmetro variante dopende de algunos estados y/o el vector de entradas del sistema, Ademas, se haceGufasis en que la metodologia basada en la velocidad no requiere de una variaci6n lenta (cambio minimo entre valores del pardmetro variante). Finalmente, la dindmica de Ja lineali acién basada en la velocidad y la linealiz én exacta, son complementarias en ciertos aspectos. En particular, la primera es dindmica y se reduce a la inversién del lazo abierto, en el caso lineal, mientras que la segunda es estitiea y utiliza la realimentacién de estados completo. Como se dice en Leith y Leithead (1999), el estudio de los métodos por asignacién estos mndtodos estan de ganancia para sistemas LPV es una tema de gran interé: relacionados con varios tipos de representaciones LPV / causi-LPV, sin embargo, algunos sistemas no i weales requieren de esa representacién; ast como hay bastantes ‘todos de aproximaciones para alcanzar ln representaci6n de sistemas a pardmetros variantes, como lo son; la familia de linealizaci in aproximada, las aproximsciones basadas ¢ el teorema del valor medio y la reformulacién dependiente de la salida para sistemas cuasi-LPV. Sin embargo, es notable la existencia de restriveiones en. la clase de sistemas no lineales que soportan esta representacién y/o permiten una regién de operacién. Es por ello, que la linealizaci mn basada en la velocidad para sistemas no lineales, permite una representacién bastante amplia de sistemas cuasi-LPV, ademas esta representacin LPV no tiene restrieciones en la vecindad de los puntos de equilibrio. Al lograr la transformacién enasi-LPV del sistema no lineal, es posible aplicar Jos métodos para cl disefio de controladores LPV por asignacién de ganancia. De sta manera, la representacién cuasi-LPV obtenida a través de la linealizacién basada en Ia velocidad (utilizando los métodos de disefio de controladores por asignacién de ganancia), tiene una relacién entre, el sistema cuasi-LPV no lineal y el sistema lineal obtenido para un valor particular del parémetro. Esta relaciGn es valida para los puntos de equilibrio, incluyendo aquellos que estan fuera de él. ‘Tomando Reberga y Vary (2005) donde se realiza la representacién lineal del motor de un turbo ventilador, utilizando dos metodologfas diferentes, la representacién basada en la velocidad y Ja linealizacién aproximada, donde la linealizacién basada en la velocidad tiene como earacte mn de sistemas ica general, que produce una represent cnasi-LPV, por lo cual, una familia de él aproxima la dindmica de todo el sistema no lineal; adems amplia el grado del sistema gracias al integrador que aparece a la salida,1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 3 climina el error en estado establ que donde se enfatizan las ventajas y desventajas que presentan cada método, En Gao y Coyle (2004) se muestra la metodologia para diseiiar un controlador por realimentacién de estados utilizando la linealizacién basada on la velocidad. ion, Esta representacion, genera una.a tegral al sistema, presentando un excelente desemperio en el seguimiento de trayeetoria y una fuerte robustez. al sistema. En C: utilizando la metodologia de la linealizacién basada en la velocidad, donde se leva ai y Hu (2011) el disefio de controladores para sistemas LPV, se realiza a cabo el disefo de un controlador de vuelo para un vehiculo hipersénico, el cual, debido a la ventaja que ofrece la linealizacién basada en la velocidad (es vélida fuera de los puntos de equilibrio), permite obtener 10 asintdtico de los estados seguimics del sistema, se resumen los pasos para obtener un lizacién basada en wodelo por line: a velocidad, asf como el diseiio del controlador por medio de una LMI (desigualdades matriciales lineales), que garantiza la zona de operacién del sistema, 1.2. Planteamiento del problema Dadas las técnicas de linealizacidn de sistemas no lineales, se desea realizar un anélisis comparativo de la linealizacién basada en la velocidad con los métodos de linealizacién; aproximada, extendida y exacta, que permnita establecer las diferencias de cada una de las téenicas, en cuanto a implementacién, requerimientos, earacte cas y desempe?o. 1.3 Justificacién R scutar la complejidad de los sistemas no lineales, mediante equivalentes lineales ep alrededor de una regién, donde se puedan estudiar las caracteristieas del sistema no lineal, o llevar acciones de control, han llevado al desarrollo de técnicas de linealizacién tales como: la aproximada, la extendida, la exacta y la basada en la velocidad. Es por esta razén que es necesario conocer las caracteristicas y limitaciones, de cada una de las técnicas de linealizaci6n, con el fin de observar las ventajas y desventajas de cada método,1.4 Objetivos 1.4.1 Objetivos generales Realizar un andlisis comparativo de la lincalizacién basada en la velocidad con los métodos de linealizacién aproximada, exacta y extendida, para sistemas no Lineales os las caracterfsticas del sistema linealizado, los requerimientos o del utilizando como crit y condiciones para la linealizacién, el tipo del sistema a linealizar y el desemps sistema bajo un criterio de sintesis (ver Tabla de comparacién 1.1) ientos | Caracteristicas| Cri Tipo de Requi io de | Desempeiio yawcion ay Condiciones | del sistema | sintesis de | del sistema lineal Linealizar_ | para Ja | Linealizado | control controlado lincalizacién ‘Tabla 1.1: Analisis comparativo 1.4.2 Objetivos especificos © Estudiar los métodos de linealizacién aproximada, exacta y extendida, lad. © Estudiar la linealizacién basada en la velo # Realizar la lincalizacién aproximada, exacta y extendida del sistema no lineal en estudio. * Realizar la linealizacién basada en la velocidad del sistema en estudio. # Investigar el comportamiento de los sistemas LPV. * Realizar un anélisis comparativo de los métodos de linealizacién, utilizando como criterios las caracteristicas del sistema linealizado, los requerimientos y condiciones para la linealizacién, el tipo del sistema a linealizar y el desempeito del sistema bajo un criterio de sintesis, Analizar los resultados obtenidos mediante el anslisis comparativo.1.5 METODOLOGIA 5 1.5 Metodologia Se desea realizar un andlisis comparativo entre los diferentes métodos de linealizacién (aproximada, exacta y extendida), con el método de linealizacién basada en la velocidad. Se parte de un sistema no lineal, donde se revisan las caracteristieas de Controlabilidad y Observabilidad para aplicar cada método al sistema no lineal. Como la linealizacién basada en Ja velocidad es la principal técnica en el trabajo a desarrollar, se estudian todos los pormenores para aplicarla a un sistema no lineal, al igual que con las demas técnicas de linealizacién. Dado que, la representacién basada en la velocidad tiene pardmetros variantes, es por ello, que se estudian los sistemas: Jineales a pardmetros variantes (LPV). ‘Teniendo el sistema linealizado, se realiza la comparacién de cada métode de linealizacidn, con el objeto de realizar un andlisis de los resultados obtenides, producto de las comparaciones realizadas, con Ia finalidad de observar las cardcteristicas, condiciones y requerimientos del sistema, as{ como el desemperio que tiene. 1.6 Estructura del Documento El documento se divide en 7 capftulos que se estructuran de la siguiente manera: En el Capfulo 1: se hace una descripcién sobre el trabajo a realizar a lo largo del documento, asi como también se dan los fundamentos te6ricos. En el Capitulo 2: se estudia el método de linealizaciéu Aproximada, donde se dan Jas pautas para su realizacién, asf como se muestra un ojemplo de la misina, En cl Capitulo 3: se realiza el estudio para la linealizacién Extendida, al igual que cl caso anterior, se realiza un ejemplo de implementacién. En el Capitulo 4: se hace un estudio de la linealizacién Exacta, método basado cn la geometria diferencial, se da un ejemplo donde se expone la implementacién del mismo. En cl Capitulo 5: se realiza el estudio de la linealizacién basada en la Velocidad, método que genera una representacién cuas-LPV del sistema no lineal, se expone un ejemplo de esta implementacibn.1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 6 En el Capitulo 6: se hace el andlisis comparativo de todos los métodos de linealizacion anteriormente mencionados. Finalmente en el Capitulo 7: se realiza las conclusiones de todo el trabajo realizado y se hacen recomendaciones para futuros trabajos, 1.7 Fundamentos Teéricos En esta seceidn se desarrollan los conceptos tedricos fundamentales, que son necesa para el desarrollo de todo el trabajo grado, 1.7.1. Sistema No Lineal (SNL) Dada la gran complejidad que representan los sistemas no lineales, debido a sus comportamientos y caracteristieas, y lo dificil de trabajar con ellos, es por tanto, que se reeurre a las representaciones lineales en una regién (linealizacién), con el propésito de estudiar su comportamiento y realizar acciones de control. Sea el tema dado en la Ke, (1.1) como & = f(tx,u), y = Altyx,u), donde t el tiempo, 2 € R" estados, u € R™, entradas, y € RP salidas y f,h son (ay funciones suaves. Se suele utilizar la notacién de vectores para escribir (1.1) en ima forma més compacta, como ecuaciones diferenciales n-dimensionales de primer orden (Khalil y Grizzle, 2000) La representacién (1.1) describe de manera general, a los sistemas no lineales. Hay otras representacic pero no son tan generales, tales como la de Ee. (1.2) & = f(x) + gla)u y = h(x) : La representacidn (1.2) es un sistema no lineal afines a la entrada caracterizado (12) por ser lineal en la funcién de entrada u y las funciones /,g son funciones suaves, hi: R" > RP es una transformacién suave.1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 7 El sistema (1.1) se dice que es forzado o tiene una entrada en contraste al sistema deserito en la Ke. (1.3) de la forma b= f(t,x), (1.3) para este caso, el sistema es no forzado (Vidyasagar, 2002). Un caso especial, ocurre cuando la funcién no depende explicitamente del tiempo, = f(x). (14) en este caso, se dice que el sistema (1.4) es auténomo o invariante en el tiempo. es decir, que la variable ¢ no afecta el lado derecho de la cenacién de estados, en caso contrario el sistema es no auténomo o variante en el tiempo (Khalil y Grizzle, 2000). 1.7.2 Campo Vectorial Definicién 1.1. Un campo veetorial en R* es una funcién F > DC RY > Re, que asigna a cada punto X = (1r1,2,-+- . tq) de su dominio D wn vector F(X) = (A(X), OX), Fa(X)) Definicién 1.2. Sea un conjunto abierto en Ry una funcidn f definida en ese conjunto y seai € Z* un entero no negativo, la funcidn es de clase C® o funcién suave si sus derivadas J", f". existen y son continuas. 1.7.3 Derivada de Lie Sea hs RY > Runa funcidn esealar snave y f +R" > R" un campo veetorial suave en R*, entonces, la derivada de Lie (L¢h)de h con respeeto def es una funcién escalar definida como la derivada direccional de h en la direceién de f, dada como esta en la Ee. (1.5), Lyh =Vab = (15) De manera recursiva se expresa como la Ec. (1.6),1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 8 Lh = h, Lh = 5 Ah Vad (15) i i it Lyh = Eyl th = Vis, Para i =0,1,---,n. Ademas si g ¢s otro campo vectorial entonces se tiene la Be. (17), LyLyh = Lg(Lsh) = V(Lyh)g. (17) 1.7.4 Corchete de Lie Sea f y g campos vectoriales suaves en R", se define el corehete de Lie [fg] de fy 9, como un tercer campo veetorial dado por Ee. (1.8), [hg] = Vig — Vol af ag 5 (1.8) tra notaci6n para el corchete de Lie es [fg] = adja. Al igual que la derivada de Lie, también se tiene de manera reeursiva como en la Ee. (1.9). alg = g, adig = Vg — Vuh adig = [f,adiy'g], Para i= 0,1,+--,n 1.7.5. Estabilidad en el sentido Lyapunov érica (0 bola), definida por |||] < R en el espacio de estados y Se la esfera misma, definida por |jz|) = R. Donde |j.r|] es la norma del vector (Slotine et al., 1991) Sea Bp una region es1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 9 Definicién 1.3. El equilibrio de lo: cualquier R > 0 existe un r > 0, tal que, si |jx(0)|| <1, entonces rl] 0 tal que, |jx(0)|| <1 implica que, x(t) > 0, euando t -> 00. Definicién 1.5. Un punto de equilibrio es lable si existe a € RY exponencialmente y BER, tal que He(@)l] < allele, (1.10) (0) € B,, alrededor del origen, 6 es la tasa de convergencia exponencial. entenders de un sistema Esto puede como que el vector de exponencialmente estable, converge al origen lan répido como una funcién exponencial (Slotine et al., 1991). Se hasta que alcanza un estado de equilibrio. Por lo tanto, la funcién de energia debe ser ice que un sistema es estable si la cnergia total es continuamente decreciente, definida positiva y su derivada definida negativa. No existe una manera sencilla de definir una funcién de energia para un sistema puramente matemtico, Lyapunov, propuso una funeién de energfa fieticia, Hamada nov (Ogata, 1998). funeién de Lyap Definicién 1.6. Sea V(x) una funcién eseular donde x es un veetor de dimensién n, ¢ definida positiva si los estados x satisfa V(x) =e (1)1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 1 Donde enira en una hipersuperfieie cerrada es una constante positiva y se er en el espacio de estados de n dimensiones, al menos en la cereania del origen, cuando V(x) ++ 00, eonforme ||| + 00, entonces las superficies cerradas se extienden sobre el espacio de estados completo. Por lo tanto, si se encuentra una funcién escalar V(x) definida positiva, tal que, su derivada con respecto del tiempo, es definida negativa a lo largo de una trayectoria, el sistema es estable en el sentido Lyapunov. Finalmente, se tiene que si V(r) es una funcién continuamente diferenciable, tal que: 1. V(x) > 0-y V(0) =0 en un domi jo que no contiene al origen. 2. V(x) <0.en un dominio que contiene al origen Indica que el sistema debe converger al origen. Se entiende, que esto aplica para sistemas auténomos dado en la Ke. (1.4) 1.7.6 Controlabilidad y Observabilidad de Sistemas No Lineales Sea M una variedad suave de dimensién n denotada por u en una vecindad abierta de x € M. Considérese un sistema de control , descrito por coordenadas locales como: =f" He) + TPs ale(t)aact) wt) = Wald) 20) =2° Donde u; es una funcién de control, con valores en un conjunto convexo w C R, con (1.12) x € M clestado de trayectoria y y(t) € RP la salida. Dado el sistema , inicialmente en 2°, el mapa entrada-salida es o: {t+ u(t),£€ [0,2)} > {t+ y(t),t € [0,7]}. (1.13) (M.R., 1987; Abderrahnan, 2004; Hermann y Krener, 1977).1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS iy Controlabilidad Definicién 1.7. El sistema es controlable de xr, si para cualquier rp € RY existe T >O yu: [0,7] + u, tal que, la solucién del sistema m comienza en xr, ent = 0, (1) vecindad de ry, entonces podemos decir que el sistema es localmente controlable desde con control w que satisfac -s- Si él solo se mantiene para un estado 2ry, en la Para cada. valor de control u € U, sea X* el vector de campo correspondiente al control coustante u, entonces si tenemos una familia ¢ = {X",u € U} de veetores de campos parametrizados por el valor de control. Tomando el criterio de aecesibilidad para el sistema (1.12), se introduce unos nuevos veetores de campo generados por los elementos de M para cualquier veetor de funciones X y Y,, es posible definir el llamado corchete de Lie, dado como aY(e) AX (x) a XG, Definicién 1.8. Sea A(t,.7,), el conjunto de estados aleanzables a partir de a [X, Y](2) = Y(x), Vin eR". (4) enel tiempo sry, se dice que, el sistema es fuertemente accesible si para todo sr, € R" y para todo ty > 0, el conjunto A(t,x,) tiene interior no vacio. Si la dim(C(x_)) =n. El sistema de control (1.12) y la familia de veetores de funciones 2, asociado al conjunto de funciones, es Hamada el algebra de Lie de la accesibilidad del sistema (1.12) y denotada como ¥(c). El conjunto “(c) es el algebra de funciones, generado por la fami Lie del vector de fa ¢, para cada elemento de #(¢), es la combinacién del corchete de Lie repetido de la forma px’ pe IN], we UX ee (1.15) Teorema 1.7.1. Bl sistema de control analitico (1.12) es accesible del punto x, si y solo si la condicién del rango de accesibilidad se mantiene en, Sea el sistema dado de la Ee. (1.16) (1.16)1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 2 Donde se rescribe el sistema de la forma (1.12). fe [ 1 (1.17) Aplicando el corchete de Lie. 0 l=], (1.18) 2. donde la matriz, de Controlabilidad es 10 c= (9.[fal]= ; ] (1.19) Para que sea controlable el sistema, se tiene que la dim(C) = 2, por lo tanto, el sistema es controlable, Observabilidad definicion se basa en la indistinguibilidad de estados. Dos estados 1r1, 172 € 12", se dice que son indistinguibles (1r, Jr) si para cada funcién de entrada u en lazo abierto admisible, la funcién de salida t+ y(1,:r1,1) del sistema, con estado inicial (0) = 1 y la funcién de salida ¢ > y(t,:r2, 1) del sistema, con estado inicial (0) = 22, son idénticas cn su dominio comin de definicién. El sistema es observable si («1J:r2), impliea que y Krener, 1977; Rios, 2003) 2 (MLR., 1987; Abderrahman, 2004; Hermann’ Definicién 1.9. El sistema « se dice observable si para todos x1,r2 € e, ellos son distinguibles (11 £12), 0 el conjunto de estados indistinguibles O = @ Definicién 1.10. Bl sistema es localmente observable en xq, si existe una vecindad W de x» tal que, en cualquier vecindad V de x», contenida en W; la relacién xy1x2 Si implica xy = sistema es localmente observable a cada 1,, entonces el sistema es localmente observable.1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 13 Se dice que cl sistema (1.12). El espacio de observacién O, es el espacio lineal en de las funciones sobre W, el cual, contiene las y,h2,-+ shy ¥ todas las derivadas de Lie dadas como; Leahy (1.20) Lalit, Con j = 1,2,-++ py todo ay que pertenece al conjunto {f,91.42°+* Jn} sk = 12° largo de las trayectorias cel sistema. De forma, que contiene las funciones de salidas y todas sus derivadas a lo ‘Teorema 1.7.2. Si las derivadas del conjunto de estados indistinguibles es de dimensién n correspondiente al orden del sistema (si dim(O(er)) = n), se dice que el sistema es localmente observable en to Sea el sistema a = a3 =u, (1.21) yon aplicando la derivada de Lie a la salida, se tiene g- 4 = 8 am § = wpe, = 2ryu donde la matriz de Observabilidad O est dada como yu ry 0 . ed EI sistema es observable, dado que la dimensién es 2, se debe acotar que para ° Tyas O cs indistinguible los estados. 1.7.7 Linealizacién La linealiza 6n es una aproximacién alrededor de una vecindad de un punto de operacién, por lo cual, solo puede predecir el comportamiento local del sistema no lineal,1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 4 cu la voeindad de ese punto. De otra manera, no puede predecir el comportamiento no local, lejos de la vecindad de ese punto de operacién (Khalil y Grizzle, 2000). Serie de Taylor La serie de Taylor representa tna funcién como una sume infinita de términos, que son calculados con los valores de la funcién derivada en un solo punto, definida en la Ec. (1.24) como ro)* (1.24) donde 2, corresponde al punto de interés, “£2| , corresponde a la derivada de orden k de la funeién f(r) evaluada en sr. Linealizacién Fuera del equilibrio En este contexto, nos referimos a este tipo de linealizacién para un conjunto de puntos, ¥ no sobre una trayectoria, como lo ¢s la linealizacién por expansién de series de Taylor, Ademis, el punto de operacién necesariamente no es un punto de equilibrio, on tal sentido, esta linealizacién es una combinacién de modelos lineales, evaluados en el conjunto de puntos, parametrizado por una variable, adoptando asf, un sistema que s variante en el tiempo, el cual se earacteriza por definirse para cualquier trayectoria en et al., 1998; Johansen y Murray-Smith, 2000; Murray: ith y Shorte La linealizacién basada en la velocidad es una alternativa a esta tipo de linealizacién fuera del equilibrio, En el Capitulo 5 se profundiza acerca de este tema, 1.7.8 Sistemas Lineales Sea un s ema de m entradas y p salidas, descrito por un conjunto de ccuaciones wr orden como enciales de pr ¢ = Ar + Bu y = Cx1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 15 donde € R® son los estados, w € R™ las entradas, y € RP las salidas, y las matrices A,B,C son matrices de niimeros reales, de dimensiones propias (Isidori, 2000). En la clasificacién de si ‘emas lineales encontramos 3 tipos, donde el LPV es una generalizacién de un sistema LTT, cuando la trayectoria admisible es constante; y un sistema LTV para una trayectoria dada, dentro de un conjunto ya estableci >. En la Figura 1.1 se ilustra la relacién de los sistemas lineales ‘T6th (2008). wy Figura 1.1: ‘Tipos de sistemas lineales LIL (Linear Time Invariant): sistemas lineales invariantes en cl tiempo, caracterizados por su estructura fija (‘inica trayectoria), ademas, es la clase de sistemas lineales mis utilizadas y se define en la Ee. (1.26). #0) = Ax(t) + Bult) (1.26) y(t) = Cx(t) + Du(t) LTV (Linear Time Varying ): si mas lineales variantes en el tiempo, no tienen asociada una teoria de andlisis ¥ sintesis como la encontrada en los sistemas LTT, por lo cual, las aplicaciones estén restringidas a problemas con una estructura dada, La descripcién en variables de estado es completamente dependiente del tiempo, se describe en la Be. (1.27). &(t) = Alije(t) + B(t)u(t) (1.27) y(t) = Clxl(t) + D(du(t) LPV (Linear Parameter Varying): sistemas lineales a parémetros variantes,1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 16 dependen explicitamente de un parimetro 0 un de veetor de pardmetros p(t), variables cu el tiempo, esta deserito en la Ke. (1.28). 2(t) = Alp(d))z(t) + B(p(Q)ule) u(t) = Cle(t)a(t) + D(p())u(e) Donde x(t) € R" los estados, u(t) € R" las entradas y p € Rf el pardmetro variante, (1.28) las matrices A, B,C, D son de dimension conocidas. Estabilidad de Sistemas Lineales Definicién 1.11. Sea K € Ro K © C un cuerpo y A una matriz cuadmada n- dimensional sobre K, también Namada matriz de transicién de estados, que define el comportamiento de los estados del sistema lineal, dado en (1.25). El polinomio earactertstico de A denotado por P-A(t), es el polinomio definido como P.A(A) = Det(A ~ 1), (1.29) donde I es la matriz identidad n x n. Si las raices del polinomio caracteristico del sistema, se ubiean cn el semiplano izquierdo complejo (si los polos son negatives), el sistema es estable, si las raices se encuentran en el origen, el sistema es asintéticamente estable y si sus raices estén en cl semniplano derecho complejo es inestable. 1.7.9 Sistemas Lineales a Pardametros Variantes (SLPV) Introduceién a los sistemas LPV Surge de la evolucién de la técnica de programacién de ganancia, la cual, consist n obtener modelos lineales invariantes en el tiempo (LTT), partiendo del modelo no lineal del sistema. El niimero de modelos depende de la cantidad de puntos de operacién a trabajar, con la desventaja que no garantiza la estabilidad fuera de los puntos de (2012); Gonzélez (2012); Osorio G. (2011). La idea basica es linealizar el modelo del sistema uo lineal, en dil operacién R tes puntos de operacién, resultando, en una coleccién local de sistemas LITI, los controladores1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 18 donde p, y 7; son las cota inferior y superior de p,(t). El modelo evoluciona en funcién de una trayectoria paramétriea admisible, de manera que los puntos pertenecen al conjunto compacto Q € Rf Corentin (2008); Gonzalez (2012). Los pardmetros p son medibles para todo instante de tiempo £ > 0 y cada parémetro pit), varia en un rango de valores extremos conocidos Reyes (2012). Una manera de obtener un modelo LPV es a través de la linealizacién de sistemas no lineales, de la forma Be. (1.1). ‘Trabajando con la linealizacién basada en la expansién de series de Taylor o linealizacién aproximada, se obtienen M = 2" modelos locales, siendo k el numero de pardmetros variantes, evaluando cada una de las M combinaciones de los limites de los parémetros variantes en el sistema lineal de la forma Ec. (1.28). Se obtienen los M modelos locales, donde se formula el modelo LPV como en la Be, (1.32) Me M #(t) = Dalol) Awe + Jel) Bia — Ax(o(t)), (1.32) ra a Mw M wt) = Lele) Car + Velolt))Du — A, (ol), (1.33) a a donde e{(p(4)) funciones de ponderacién para eada uno de los i-modelos locales LET debido a la variacién de los parametr Osorio G. (2011) y s, evaluadas en el punto de operacién Ps(r5, 1) Ao) = Cielel)\Awe + Biris), (1.34) Alo) = CMreile()Ciry + Ditty apie). Formulacién Politépica Segtin Corentin (2008) hay tres formulaciones para los sistemas LPV, solo se aborda la representaciGn politépica, la otras dos representaciones ver C.1 Un sistema politépico variante en el tiempo, es un sistema gobernado por la expresién de la Ee. (1.35)1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS rt) H(t) = A(plt))x(t) + B(e(D)wi(t), (1.35) 2) = C(o(d)}a(0) + Flold)w(0) donde (Be. (1.36)) AO)EWO)] _ A Bs i 1.36 [eet ano [: ‘] “ El trmino politépico (Ke. (1.87)) viene dado por el vector rho(!), correspondiente a la funcién de ponderacién, N = 2*, que es la cantidad de combinaciones de los & ros p;. Corentin (2008); Osorio G. (2011); Reyes (2012). pardim N Saw Vv pl) =o. (1.37) Un politopo es un poligono convexo, por lo cual, la estal dad del sistema poli t6pico estié dada por la estabilidad de los valores de los vértices en el sistema Para obtener las funciones de ponderacién se realiza el siguiente procedimiento (Re. (1.38)) e(p(t)) = gldiag [+ k my zl + diag{o(i)} *(flali) , ps 7) — pl}, (1.38) donde ¢ es el producto de todos los elementos del vector v = [1,v2,+++ ,v.]". Se tiene que la Ee. (1.339) corresponde a (uv) dado como lv) = vive, = Ue, (1.39) Y 6) = Pi — pi, afi) es un veetor binario auxiliar, que asigna -1 y 1 al limite inferior y superior respectivamente, dado como al) = [ Ab 1-1] a2) = [ 1-1 be -1 -1 ] o8) = [11 4 1-1) (140) a(2* —1) [ to. 1 1) o@) = [ 1 tote tot1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 20 Y (oi), e,7) dada como: 1 S(aQ).2,7) = 5 [P + 2+ diag{ali)} + — ol] Se resume el procedimiento para la obtencién del modelo LPV del istema no) 1. Se definen los k pardmetros variantes del sistema, al igual que las entradas. 2. Se definen los vértices del politopo, a partir del ntimero de parémetros variantes del sistema, 3. Se lineal za ol sistema de manera aproximada, y se asume que los pardmetros varfan lentamente, por lo tanto, el término p— p,, es despreciable. 4. Se evaltia el sistema linealizado en los vértices del politopo. 5. Se proponen 2* funciones de ponderacién que cumplan con la restriecién de e(p) > Ove Di (9) = 1 6. Se pondera cada modelo obtenido al evaluar el modelo linealizado en cada vértice del politopo por su respectiva funcién de ponderacidn, de tal forma que se obtiene un sistema equivalente a (1.32). 1.7.10 Controlabilidad de temas Lineales Se dice que el sistema lineal (1.25) es controlable si es posible llegar a un estado final en un tiempo finito, a partir del conocimiento de la sefial de entrada, dado un estado inicial. la matriz de Controlabilidad de un sistema lineal, esta dado en (1.42). C= [Bb AB MB AmB (1.42) Se tiene como criterio, la condicién del rango de la matriz de Controlabilidad, establecida como dim(C) = n.1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 21 1.7.11 Observabilidad de Sistemas Lineales Un sistema lineal dado en (1.25), se dice que es observable si a partir del conocimiento de la salida del 1a y de la entrada, es posible obt ner un estado inicial en tiempo finito. La matriz de Observabilidad, esté dada en (1.43) como c cA o-=| ca (1.43) La condicién para la obscrvabilidad se establece como cl rango de ln matriz de observabilidad (dim(O) = n). 1.7.12 Control por Realimentacién del Vector Estados (RVE) Se aborda esta estrategia de control para sistemas lineales, para los sistemas no lineales debido a su complejidad, es dificil modificar ¢l comportamiento, as { como manipular Jos estados. Por lo tanto, el enfoque solo sera tratado en los sistemas lincales. Estrategia de control que se basa cn Ja manipulacién de los estados para realizar una modificacién del comportamiento del sistema. La idea principal consiste en formular una ley, dada como u=—-Kr, (1.44) donde u € Res la entrada de control al sis tema, «x € R" los estados del sistema y K’ las ganancias del sistema, que permiten modificar el sist ma a controlar Ogata (1998). Una de las condiciones necesarias para llevar esta estrategia de control, es que el sistema sea controlable y observable, ya que se necesita que los estados del sistema sean medibles (condicién de Controlabilidad y Observabilidad). Reemplazando (1.44) en (1.25) se tiene1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 22 = Art B(-Kzx) (A- BK) En la Figura 1.3 se muestra el esquema del controlador por RVE Figura 1.3: Esquema del controlador por RVE EL polinomio caracteristico determina el nuevo comportamiento del sistema en azo cerrado. Ademés, este nuevo polinomio caracteristico, esta conformado por el polinomio del sistema en lazo abierto y las ganancias, que permiten ubiear el polinomio caracteristieo en la posicién deseada. Suando todos los estados del sistema no son medibles (observables), es nee constrnir un observador, para los estados no medibles del sistema. 1.7.13 Observador de Estados ‘Tomando cl sistema en espacio de estados descrito en (1.25) y sea el sistema tie = Fre + Gut Hy, (1.46) donde x. € R® describe los estados del sistema estimado, y € RP salidas yu € R" la entrada del sistema de la Ec. (1.25). La Ee. (1.46) deseribe un estimador (observador) del sistema 1.25 y ademas de cumplir con las siguientes condiciones. 1. Los estados de ambos sistemas coinciden en un instante de tiempo fo, tal que re(lo) = (lo), de tiempo y para cualquier entrada u(t) suministrada al sistema. or instante de a que, los estados coinciden para eualqu1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS 23 2. a4(0) debe converger asintéticamente al estado x(t) para cualquier entrada wu(6) y para cualquiera de los estados iniciales sre(to) ¥ 2(to) fim (xe(t) — 2() =0 (1.47) que corresponde al error de estimacién de los estados del sistema de la Ee. (1.25) ‘e — # el error que se incurre al estimar los estados, se t ne que E(t) —#() = Fr, — Av} (G~ By} HC. (148) Como la entrada no debe influir en los estados, se tiene que G = B, el sistema queda ~~ Art HCe (1.49) Y ademis F = A~ HC, quedando a(t) — x(t) = (A-HO)(x, — 2), (1.50) representa el observador de estados del sistema, donde H es la ganancia del sistema, Para que estime los estados répidamente, la dinémica del observador debe ser mas répida en comparacién a la del controlador Dominguez (2002) En la Figura 1.4 se muestra el esquema del observador de estados,1.7 FUNDAMENTOS TEORICOS Figura 1.4: Observador de estadosCapitulo 2 Linealizacién Aproximada 2.1 Introduccién La mayorfa de sistemas en la naturaleza tienen dindmicas no lineales, enyo estudio podria ser de una complejidad muy alta. Por lo tanto, reducir la complejidad permite estudiar de manera més sencilla los sistemas dinémicos no lineales, por la cual, se aproxima el sistema no lineal (incalizacién), por medio de la recta tangente o plano tangente (dependiendo de la dimensién del sistema), a un sistema lineal alrededor de un punto de equilibrio. 2.2. Punto de equilibrio Un punto de equilibrio representa las condiciones de las variables del sistema, en donde este se encuentra en estado estaciona Definicién 2.1. Sear = r+ un punto en el espacio de estados, se dice que es un punto de equilibrio del sistema (1.3), si para cualquier estado del sistema que empieza en x*, permanece en 1% para todo tiempo futuro. Para un sistema auténomo (1.4), los puntos de equilibrio son las raives reales de f(x) = 0. Un sistema lineal puede tener slo un punto de equilibrio, por lo tanto, puede tener un punto de funcionamiento en estado estacionario que atrae el estado del sistema, Jependientemente del estado inicial, mientras que un sistema no li eal, puede tener2.3 LINEALIZACION DE SisrEMAS No LiNEALES 26 ids de un punto de cquilibrio. El estado puede converger a uno de los varios puntos de funcionamiento en estado estacionario, dependiendo del estado inicial del sistema (Khalil y Grizzle, 2000). i aplicamos cierto control al que lamaremos control nominal, el sistema dinsmico se moverd y generard una trayectoria de estado X,. El funcionamiento para este control U,, sera un Hamado punto nominal, el cual también se conoce como su punto de operacién. 2.3 Linealizacién de Sistemas No Lineales Sea la funcién no lineal de la Be. (2.1). y= S(2) (2.1) funcién dependiente de los estados, tal que f : 2 + Ry tomando la serie de Taylor (1.24), truncada en los términos de primer orden, u= fla) = 120) + FEM en) 4-4 22) donde | = y— yp F =x —2e. Reescribiendo el sistema como yw = *2(e-a), os) 7 = (Me Definicién 2.2. Se define a la derivada como la pendiente de ln funcién que pasa en tun punto, como observa claramente en la Figura 2.1 que el sistema resultante obedece ala funcién de una recta.2.3 LINEALIZACION DE SisTEMAS No LiNEALES 27 rete Figura 2.1: Recta tangente Si la funcién depende de un vector de estados, entonees f : R" — R, esta extensién se entiende como el plano tangente sobre una superficie no lineal (ver Figura 2.2) Figura 2.2: Plano tangente Por lo que, el sistema se escribe como A (0) dark Fo) + VI (a) (w= te) + + (24) donde V(x) corresponde al gradiente de la funcién (2), y esta definido como, vyte)= [2 2] (25) Para mostrar el proceso de linealizacién de sistemas no lineales, hacemos uso de la matriz Jacobiana Jj(24,-++ ,,) definida como,2.3 LINBALIZACION DE SISTEMAS No LINEALES 28 moe Spleen) =] : (26) Oh. Ube oe ee donde f € R" funciones de derivadas de primer orden, «7 € R™ variables independientes, por lo tanto, el jacobiano esta conformado por la derivadas parciales de primer orden de una funcién multivariable. El Jacobiano permite representar de manera mas general el proceso de linealizacién. cando el Jacobiano para cada funcién y cada variable independiente, se tiene Mh. ah ah. hs a ae Oflenu) _ | Bie ae Den d les) =] Ah (255) ou Ten (ome) donde el sistema linealizado queda, (29) (2.10) Ou Reescribiendo el sistema en forma matricial para A,B,C y D, que representa el Jacobiano para cada funcién respeeto de los estados y las entradas, el sistema ealizado de manera aproximada es (2.11) + Di, correspondiente a la estructura de un sistema lineal, donde2.4 REQUERIMIENTOS Y CONDICIONES DE LA LINEALIZACION APROXIMADA 29 OF (oy to) AF (or to) An Mat pa Salt Or ou C= Dhltortte), py _ Ah Ox Ou? tal que 2.4 Requerimientos y Condiciones de la linealizacié6n Aproximada E para realizar la linealizaeién, esta seecidn se deseribe las condiciones, caracteristicas y requerimientos necesarios Caracteristicas ‘* Soporta cualquier tipo de sistema no lineal (He. 1.1) que tenga primera derivada conting © Se aproxima al sistema no lineal en cercanfas del punto de equilibrio. © La rep! sutacién es lineal en el punto de equilibrio, © Facilita cl anslisis del sistema no lin nediante el modelo lineal aproximado alrededor de im punto de equilibrio, * Elsistema no lineal puede tener muiltiples entradas y miiltiples salidas (MIMO). © Eldis 10 del controlador se realiza solo para la veeindad de un punto de equilibrio. Requerimientos y Condiciones © El sistema no lineal debe s r diferenciable con primera derivada continua de Lipschitz. @ Sil sistema tiene punto de equilibrio diferente de cero, el sistema debe ser trasladado mediante variables incrementales.2.5 EJEMPLO DE UN TANQUE CONICO POR LINEALIZACION APHOXIMADA 30 # Al trabajar lejos del punto de equilibrio la aproximaci6n no representa al sistema no lineal, © No es aplicable a sistemas que exhiban no linealidades carentes de derivadas. 2.5 Ejemplo de un tanque cénico por linealizacién aproximada Sea un tanque eénico como se muestra en la Figura 2.3. Donde la ceuacién que representa la dinémica esti dada como, 005 mtan%(0)Vhi tan2(0)Vh donde fi: Altura del Tanque, @ : éngulo del cono con un valor de 20 grados. (2.12) En la Figura 2.4 se observa la respuesta del tanque e6nico para un caudal q 0.0707, correspondiente a una altura de h = 2m, donde la condiei6n inicial es para una altura de hy = 0.0Lm.2.5 EJEMPLO DE_UN TANQUE C4 )NICO POR LINEALIZAC NAPROXIMADA, sanque ronal yw a0 Sea ewDBO Tengo) Figura 2.4: Respuesta del tanque e6nico no lineal El punto de equilibrio del sistema est dado como 0.05, u 0=-— _+-—_,, 2.13 wtan2(0)Vh8 x tan®(0)~h (218) h=H, U=005VH, (2.14) lincalizando cl sistema se tiene * 0.075 wi \. 0 n= (——*_-_—__ ins —____a. 2.15 (25 Tie =a) tt tant (O)VH (2.5) Evaluando el sistema linealizado en el punto de equilibrio, obtenemos 0.075 sae) 0.05VH (u-0). (216) j= (2.07 __ 2(0.05V) : (oe Ftan(OyH ria(O)VA Se evaliia H = 2m como punto de operacién del sistema, por lo tanto, la respuesta del sistema se muestra en la Figura 2.5.2.5 EJEMPLO DE UN TANQUE CONICO POR LINEALIZACION APHOXIMADA 32 tangue pr nesioncin sroamaca A — 1 Aura dt Tanque a a a a) ‘Tenpo 6) Figura 2.5: Tanque c6nico por lin. Aproximada Finalmente, se realiza la comparacién del sistema no lineal con el aproximado, para observar endnto se aproxima el sistema linealizado al no lineal (ver Figura 2.6). corpaasen desta no Ines conan. 20% cal oe i _ ane By / fly Tengo) Figura 2.6: Comparacién del sistema no lineal con el linealizadoCapitulo 3 Linealizacién Extendida 3.1 Introduccién La linealizacién extendida es un método propnesto Baumann y Rugh (1986), para el control de sistemas dinAmicos no lineales. Est basado en la linealizacién aproximada alrededor de un punto de equilibrio, pero en este easo, el punto de equilibrio es implicito, Jo cual permite Ja obtencién de un modelo parametrizado de cardcter lineal. Dicho punto de equilibrio, puede considerarse que es correspondiente a cada valor del punto de referencia constante del sistema en lazo cerrado, Esta aproximacién esta basada en la obtencién de una familia de modelos lineales, parametrizado por puntos de equilibrios constantes. Las ganancias de realimentacién 1a linealizado de estados no lineales, estsin caleuladas para que los autovalores del siste en lazo cerrado, se localicen en vs lores especificos, los cuales son invariantes para todos Jos puntos de operacién, en una vecindad del punto de operacién constante nominal. La principal caracteristica del método, es la propnesta de un controlador no lineal, ya linealizacidn alrededor del punto de equilibrio coincide con el controlador lineal, que se ha disefiado para la familia de modelos lineales parametrizados por el punto de equilibrio. Las soluciones del controlador no lineal, son infinitas, por lo cual, la solucién que se adopta a Re serd aquell rex (1994). que produzea un efecto linealizante sobre el sistem cerrado Si3.2 CONTROL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS POR LINEALIZACION EXTENDIDA 2 Control por Realimentaci6én de Estados por linealizacién Extendida Sea el sistema no lineal definide como = f(o,u), (a1) donde x € R® estados y w € RM las entradas, f : RY x R™ + RY es una funcidn analitica en una vecindad del origen con f(0,0) = 0. Los puntos de operacién constantes corresponden a entradas constantes diferentes de cero, u(#) =U. Se asume que la linealizacién de (3.1) alrededor de cero, tiene antovalores diferentes de cero, esto es D; f(0,0) es invertible. Entonces por el teorema de la funci6n implicita &= f(e,U)=0. (3.2) Tiene solucién tinica para x como una funcién analitica de U. Si la ley de realimentacién de estados se escribe de la forma: u= Kx), (33) donde k: R" > Re e analitica, k(0) =0. Esto produce la ecuacién de estado i= fle, -K)) (a) Adeuuis si el sistema en lazo cerrado tiene el mismo punto de operacién que el sistema (3.1) debe cumplirse que S(X(U), -k(X(U))) = 0. (3.5) En virtud del teorema de la funcién implicita, si existe la solucién X(U) de (3.5) Ja misma cs tiniea, si y solamente si, el sistema linealizado en lazo ecrrado en el punto de operacién constante, es invertible La linealizacién del sistema en lazo cerrado alrededor de un punto de operacisn, produce la ecnacién de estado lineal dada por3.2 CONTROL POR REALIMENTACION DE ESIADOS POR LINEALIZACION EXTENDIDA af(X(U),—-MX(U)) _ AF(X(V).U) _ AF(X(U), UV) AKLX(U)) @Xx(U) aX) au axX(U) (39) donde X(U) y U corresponde al punto de operacién constante, Se cumple que —k(X(U)) =U y la solucién de X(U) obtenida en (3.5) coincida con la que se obtiene en (3.2). La cual conduce a que la linealizacién del sistema en lazo cerrado alrededor de su punto de operacién, tenga autovalores en el semiplano izquierco complejo diferentes de cero, Ademas se asume que el sistema linealizado es completamente controlable. Reescribiendo el sistema mediante AV), BWV) y KV) como los Jacobianos de _ as(X(U) Aw) = _ af(x(U),.U) _ ak(X(U)) Y) Bay OX(U) BU) = au KW) = OX(U) G7) Teorema 3.2. Supéngase que el sistema analitico (3.1), tal que, el par (A,B) es controlable. Entonces, existe una ganancia de realimentacién k(-) > RY > R™ con (0) = 0 tal que, los autovalores del sistema linealizado en lazo cerrado [A(U) — BU) K(U)] tienen valores pre-especificados y son localmente invariantes con respecto de U, en el entorno de operacién implicito. Prueba 1. Primero demostraremos que x salisface a #(0) #0. Se supone que f(0,0) es invertible y si no lo es, mediante la realimentacién previa del vector de estados Of — eflesi) _ df me podemos hacer todos los autovalores de Sf = les) _ af ak distintos de cero, por lo tanto, la matriz es invertible. Considérese S(X(U),U) = 0, (3.8) entonces af(X(U),U) _ AF(X(U),U)AX(U) , AF(X(U),U) Ww ox) Ww ow =o, (39) por lo tanto, dX(U).U) _ As(X(U),U) 1X) dU AX(U) af" (3.10)3.3 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LA LINEALIZACION EXTENDIDA Por conveniencia se asume que la primera componente de x satisface th # 0. Entonces, por el teorema de la funcién inversa hay una funcién inversa analitica Xy"(a1) =U. Haciendo KU) = k(X(U)) y usando M2 — K(U), diferenciando tenemos que k(U) satisface Ok(X(U ‘OX (U) Utilizando el método de separacién de variables, para ecnaciones diferenciales (3.11) parciales, tenemos [ucxwy “ uy XO Como son Kj variables, repetimos el proceso, tal que, (xi) es una funcién dX(U) + u(x). (3.12) dependiente de los estados :r, asociada a ky y a la condicién de contorno, dada como W(X(U),U) =U. Donde requerimos que k(0) = 0. Asi que el lado derecho es conocido, k(U) est dado por la integraci6n, La prueba se completa verificando que dor + Swen *olej XX), (B18) donde K,(U) es la j-¢sima componente de K(U). Para j =2,....n. 3.3. Requerimientos y Condiciones de la linealizacién Extendida En esta seccién se dan las bases para poder realizar la linealizacién extendida, asi como las caracteristicas que pose. Caracteristicas * Soporta cualquier tipo de sistema no lineal, como el de la Ke. 1.1, con primera derivada contintia,3.3 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LA LINEALIZACION EXTENDIDA 37 # Basada en la lincalizacién aproximada cn un punto de equilibrio parametrizado (genérico), para el cual, se le diseta un controlador por realimentacién de estados que estabiliza el sistema en el punto de equilibrio. * El sistema soporta mtiltiples entradas y imtltiples salidas * Las soluciones del controlador no lineal son nuiltiples. * Las variables del sistema retienen el significado fisico ya que no hay transformaciones de dichas variables. La solucidn del controlador no lineal es obtenida por la solucién de eeuaciones diferenciales parciales. * El método propone un compensador de cardcter no lineal, cuya lincalizacion alrededor del punto de equilibrio, coincide con cl compensador lineal que se ha disefiado para la familia de modelos lineales parametrizado por el punto de operacién. Requerimientos y Condiciones * El sistema no lineal debe ser diferenciable con primera derivada continua de Lipschitz. ‘¢ El controlador no lineal debe coincidir con el controlador lineal obtenido mediant la linealizacion del sistema en el punto de operacién. # Las ganancias de realimentacién de estados se colocan en valores especificos del emi-plano izquierdo complejo, tales que, al mi uno tiempo s ean invariantes para a vecindad del todos los puntos de operacién constantes en Lazo cerrado, ¢ punto de operacién constante nominal en lazo cerrado. * El sistema linealizado en k 20 cerrado no debe tener anto-valores en el origen.3.4 EJEMPLO DE UN PENDULO SIMPLE POR LINEALIZACION EXTENDIDA 38 4 Ejemplo de un péndulo simple por linealizacién extendida Sea el sistema no lineal de un péndulo simple, que se muestra en la Figura 3.1 Figura 3.1: Péndulo simple Donde la ee ol movimiento estiin da f= ty ty = —Raeeid yy, (3.14) yom El punto de equilibrio del sistema est dado como cos (Y 5 os (4) (3.15) Linealizando el sistema de manera aproximada se tiene [: }- [spscex 1 [| () “ 3.16) ley de control por realimentacién de estados, dada como m=0, u=U, m= Utilizando u = —kity — hate. (3.17) Realimentando cl sistema con el controlador, se tiene (3.18)3.4 EJEMPLO DE UN PENDULO SIMPLE POR LINEALIZACION EXTENDIDA Se obticne el polinomio earacteristico del sistema, dado por Pe A), que resulta como fy ky _ mglsin(X1) Pe=s? +842 —-— 19) Pepe 7 (3.19) ‘Tomando un polinomio deseado de segundo orden como Pd = s? + Qones + un’. (3.20) Igualando y hallando las ganancias para ky y ky se tiene ky = Jun? + mglsin(r), fy = Quen (3.21) Para hallar el controlador no lineal, se integran ambas ccuaciones. Para kz se tiene [ * a uongda = 2JeenGary + p(ey)- (3.22) io Y para ky [ (Jun? + mglsin(o))de = Jeon®xy — mglcos(ay) + K. (3.23) Finalmente, el controlador esta dado como u = —K(), Suna + mglcos(x1) — 2Jwnr, — K. (3.24) Para hallar K se utiliza la condieién de contorno U = K(X1,0,U), entonees K es K =~ Jun?X,. (3.25) El controlador no lineal queda como u = —Jun™(x, — X,) + mgl cos(x,) — 2Jwngrg. (3.26) Reemplazando el controlador en el sistema no lineal, se tiene w= 2, (3.27) —wn%(1y—X4) — uncer ty34 EXEMPLO DE UN 14 INDULO SIMPLE POR LINEALIZACION EXTENDIDA 40 Se observa que el controlador tiene un efecto linealizante sobre el sistema, En la Figura 3.2 se muestra la respuesta del sistema no lineal. sistema no nea de un genauo Tempo) Figura 3.2: Péndulo no lineal Para realizar la simulaci6n se utilizaron los siguientes valores de los pardmetros del g=98, 105, J = 0.0043, wn = 0.04, ¢ = 0.8, con un valor de la entrada w= 04 alrededor del punto X1 = 1.036. sistema m = 0.16, Como se observa, la respuesta es bastante oscilatoria debido a la localizacién de Jos polos del sistema en el origen. Realizando la li wealizacién extendida del sistema, la 33. respuesta est dada como se muestra en la Pigura34 EJEMPLO DE UN PENDULO SIMPLE POR LINEALUZACION EXTENDIDA 41 Im ecenase eunpentse —_ cortaarpornenacon nein 15 om aa xr Bod 3 3 0 : rere.) 2 In exer en eco oof E 2 wo ere 8) Figura 3.3: Péndulo por linealizacién Extendida Se observa que el sistema cumple con las condiciones y caracterfsticas deseritas para Hevar acabo la linealizacién extendida, el controlador no lineal tiene un efecto inealizante sobre el sistema. Al realizar Ja lincalizaci n extendida al sistema, se consigue cambiar la respuesta oscilatoria y adem#s se logra obtener un seguimiento de la trayectoria y una estabilizacién del sistema ripida. Esto es posible, debido a que los polos del sistema en lazo cerrado, se ubican en el semiplano izquierdo y son diferentes de cero.Capitulo 4 Linealizacién Exacta 4.1 Introduccién La linealizacién exacta es un método propuesto por Isidori (2000), basado en la geometria diferencial. Consiste en realizar una transformacién de coordenadas del sistema, de manera que éste pueda escribirse en la forma canénica controlable. Luego se disetia nn controlador por realimentacién de estados, que linealiza el sistema en un entorno. El controlador debe tener la eapacidad de ubicar Jos polos del sistema en cl semiplano izquierdo (cl controlador por realimentacién es estable) Khalil y Grizale (2000). EI disefio de la ley de control por realimentacién de estados no lineal, se hace para obtener un entorno lineal y sobre este se diseita el control, por lo tanto, la validez del método es local; es decir que solo se puede garantizar la estabilidad asintética, de ninguna manera global. La zona de atraccién es determinada por las earacteristicas del sistema no lineal, resaltando que el sistema en lazo cerrado debe estabilizarse en el punto de operacién deseado, Sin embargo, en la definicién de la ley de control linealizante, pueden aparecer valores para los cuales no estan definidos los estados (singularidades), que limitan el entorno de operacién, lo que trac como consecuencia que para dichos valores donde ocurren las singularidades, el sistema no puede realizar una accién de control. Ademss resulta dificil saber si para ciertas condiciones injciales dadas, la trayectoria del sistema4.1 Inropuce 43 se acerca a tales singularidades, lo que conlleva a eiertas restricciones en la ley de control linealizante Sira Ramirez (1994a). 4.1.1 Difeomorfismo Definicién 4.1. Una funcién @ > RX + RY definida en una regin © de R® se lama Difeomorfismo, si es suave y su inversa O-}, existe y es suave. Sea una funcién suave ¢ definida en una region 2 de R". Si el Jacobiano de la matriz @ dado como J,(r), es no singular en un punto x9 de ©, entonees (:r) es un difeomorfismo local en una subregin de Q. Definicién 4.2. El grado relative r se define como el nimero de veces que se debe derivar la salida y(t) ent = para que el valor u(t®) de ta entrada explicita aparezca Teorema 4.1.1. El si ma (1.2) tic un punto x°, siz grado relative r 1. LgLh(2) =0 para todo « en una vecindad de 2° y todo k 0. En este caso, el grado relative no puede ser definido en ningiin punto alrededor de 2°, entonces ta salida del sistema no 3 afectada por la entrada para todo t cerca de 1°4.2 LINEALIZACION EXACTA 4 4.2 Linealizacién Exacta La linealizacién por realimentacién, es una aproximacién al disefio del control no lineal, enya idea principal es transformar algebraicamente el sistema no lineal en uno lineal, alrededor de un entorno de operacién, para Inego aplicarle las téenieas de control lineal Slotine et al. (1991). Esta linealizacién es completamente diferente a la linealizacién Jacobiana, dado que en Ia linealizacin por realimentacién se logra por una transformacién exacta de los estados y un controlador por realimentacién de estados. El objetivo principal es cancelar las no linealidades del sistema, imponiendo a dindmmica lineal deseada, la cual se limita a una clase espeeffica de sistemas no ales, de ritos por la Hamada forma candnica controlable. ‘Tomando el istema no lineal a fines al control en (1.2). Si ¥ se define como i + Mo (ayu, (4.3) } Lgh(a)u, donde L shi notacidn es = # f(x) 0s la derivada de Lie de h con respecto a f, es! convenionte cnando se repite el eéleulo de la derivada con respecto ala misma direccién del campo, 6 en uno mievo. Repitiendo el proceso hasta la n- tiene la Be. (44), ima derivada de y se y = h(x), = Lysh(x) + Lgh(r)u, GH = Lyh(x) + Lgl ph(x)u, para n=1,2,---,k (44) yl) = Lgh(a) + Lgl h(a), ‘Tomando 2 como los nuevos estados en la nueva coordenada, se tiene la Ee.4.2 LINEALIZACION EXACTA 45 (45) an = LGh(2). El estado z se denomina el estado linealizante, Definicién 4.3. Un conjunto de vectores de campo lincalmente independientes fis fos Jn € RY, se dice que es completamente integrable si y solo si existe n —m Jfunciones escalares hy(x),ha(x),--- ,hn-m(x), que satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales parciales Vhifi = 0 (4.6) donde 1 RY + R funciones Un Elle) =Draweloiaee), Vind an Involutividad, significa que si se forma et Corchete de Lie de un par de vectores de campo del conjunto fy, fos «Ja, entonces el vector de campo resultante puede expresarse como una combinacién lineal del conjunto de vectores de campo original Vectores de campo constantes, siempre son involutivos, dado que el Corchete de Lie de dos vectores constantes ¢ cero (Slotine et al., 1991). ‘Teorema 4.2.1. EI sistema (1.2) para que sea linealizable de manera exacta en una regién Q debe cumplir con las siguientes condiciones: 4. Los campos vectoriales {g,adyg,...,adj-'g} son linealmente independientes (Controlabitidad)4.2 LINEALIZACION EXACTA 46 2. El conjunto {g,adyg,...,ady *g} es involutivo. Para que el sistema sea lineal, se toma una ley de control no lineal, como la Ee (48), 1 Lgl *h(x) Reemplazando la Ee. (4.8) en y", el mapa entrada-salida se reduce a la Ke. (1.9) (v= Leh(x)) (48) (49) Logrando asf una relacién lineal donde n es la cadena de integradores. Finalmente, dado que el nuevo sistema transformado ineluye polos en el origen, se debe diseftar una ley de control v, para que el sistema tenga autovalores en el semiplano izquierdo, ademds debe seguir la trayectoria del sistema, por lo tanto, la nueva ley de control est4 dada como: v= hye — kyte — ++ — kata, (4.10) donde el estado de la salida del sistema original para esta ley de control, se da. eomo — X,. El controlador no lineal del sistema es el de la Ee. (4.11): u faty +--+ ~ kytn) ~ LU(2)).- (4.1) Legh "h(x) Grado Relativo definido Cuando el grado relativo es igual al grado del sistema, se puede linealizar el sistema en Ja regisn ©, por lo tanto, la eleccién de la variable de salida h(x) determina si el grado relative es menor o ignal al grado del sistema. ‘Tal que, se cumple la condicién L,L4-"h(r) # 0, la cual refleja que la entrada w, aparece en la tiltima ecuacién, quedando en la forma canénica controlable. Entonces la ley de control linealizante del sistema queda como: y—L5h u=——. Lyk th (4.12)4.2 LINEALIZACION EXACTA 47 Grado Relative no definido En este caso, la salida h(r) no cumple con la condicién del grado relativo, ocasionando, que el sistema sea parcialmente linealizable en la regién ©, apareciendo la dinémica de los ceros o la dindmica interna, por lo cual, se estudia la estabilidad de los puntos que quedan libres dentro del sistema y que dependen de la ub 6n de los ceros de la funcién de transferencia. Donde el nsimero de ceros es igual al orden del sistema (1) menos el grado relativo del sistema (r). ‘Tomando de nuevo a la Ec. (4.13): us oe (4.13) La forma normal de las ecuaciones se obticue sir 0, (5.27) donde P es una matriz simétrica definida positiva y A, es la matriz de transicién de estados del sistema para cada modelo é, eutonces se cierra el lazo del sistema, utilizando un control por realimentacidu de estados, obteniendo (Ai = By K)TP + P(A, — B)K) <0. (5.28) Para que sea na LMI cada uno de los términos debe tener solo una incdgnita, por lo tanto, reescribiendo y haciendo el cambio Q = P-!, G = KP! = KQ, se obtiene Ja LMI siguiente. QAT + AQ — GT BT — GB, <0, (5.29) La ganancia K del sistema esta dada como K = GQ>'. Para sistemas LPV la LMI se resuelve para cada modelo generado por la variacién de los parametros. Finalmente, resolviendo la LMI se encuentran los valores de Gy Q, que permiten obiener la ganancia del sistema, 0.0026 0.0285 —0,0053 0.0285 0.5873 —0.0002} ; c= { 0228 0.0186 0.0009]. (5.30) 0.0053 —0.0002 0.5865 El vector de ganancias K, esta dado como Kea [eu 2563 1.0648 0.195. (5.31)5.5 EJEMPLO DE UN MANIPULADOR ROLOTICO En la Figura (5.4) se muestra la respuesta del sistema en lazo cerrado, snealacontasada ena Te based ena vetoed del ban oe Aangua ae go der braz 730) tempo (5) Figura 5.4: Manipulador RobsticoCapitulo 6 Analisis Comparativo 6.1 Introduccién Para comenzar, hasta este punto ya se han dados todas las bases tedricas de cada uno de los métodos de linealizacién que se expusieron en los capitulos anteriores, asf como, se han dado los reque jentos y condiciones de cada linealizacién. Empezaremos el andlisis comparativo, sefialando los tipos de sistemas no lineales que se aplican para cada método, nego seguiremos con las condiciones y requerimientos. Y por tiltimo, s¢ realizara el anilisis del desempeio de cada linealizaci6n, se toma como base un sistema no lineal, al enal, se le aplicara cada uno de os métodos presentados a lo largo del documento, Las diferentes caracteristicas se analizan asnmiendo que las condiciones para eada método son cumplidas 6.2. Requerimientos y Condiciones’ de las linealizaciones ‘Tomando como referencia todos lo expuesto en los eapftulos anteriores y las condiciones de cada linealizacién, se tiene en la ‘Tabla 6.1, los tipos de sistemas no lineales, para los cuales se aplica cada técnica6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 67 Tipo de| Tipo de Sistema) Caracteristicas Linealizacién | No lineal f(a,u) 2] fs Linealizacién El sistema debe ser continuamente y = h(cyu) Aproximada nciable, por lo menos con primera derivada continna de Lipschtiz,f,h son funciones suaves. é = f(xn) Linealizacion Bxtendida y = h(a,n) EL sistema debe ser continuamente diferenciable, por lo menos con primera derivada continua de Lipschitz, fh son funciones suaves, pero adicionalmente f determina la complejidad a la hora de obtener el controlador, dado que se debe resolver la ecuacién diferencial en derivadas parciales. Linealizacion Exacta b= f(x) + y = h(x) alan Se debe cumplir con que eada una de las funciones f,g y h sean continuamente difer neiables y la entrada u es una funcién lineal. De acuerdo a la funeién que se encuentre en hh, puede aparecer la dindmica de los ceros y la funci6u g, puede ocasionar que el sistema en lazo cerrado, no este definido para algunos valores de estados, Linealizacion Basada en la Velocidad = flew), y = h(e,u) EL sistema debe ser continnamente diferenciable, por lo menos con primera derivada continua de Lipschitz, fh son funciones suaves. No tiene restricciones con el punto de operacién, ya que puede tomar puntos que no sean de equilibrio. ‘Tabla 6, Tipos de sistemas no lineales6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 68 Hasta este punto se puede decir que, para la lincalizacién aproximada, extendida y basada en la velocidad, el tipo de sistema no lineal es general, caso contrario para la exacta donde el sistema no lineal es afines a la entrada, En la Tabla 6.2 se mnestran las condiciones y requerimientos de cada tipo de linealizaci6n. Tipo de | Requerimientos y Condiciones linealizacién Linealizacion Aprorimada . . * El sistema no lineal debe ser diferenciable con primera derivada continua, © La aproximaci6n solo es vilida en cercanias del punto de equilibrio. © Si el punto de equilibrio es diferente de cero el sistema linealizado debe ser trasladado al origen.6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 69 Tipo linealizacion de Requerimientos y Condiciones Linealizacion Bxtendida © El sistema no lineal debe ser diferenciable con primera derivada continua, © El controlador no lineal, debe coincidir con el controlador lineal obtenide mediante la linealizacién del sistema en el punto de equilibrio. * El sistema no lineal en lazo cerrado debe tener el mismo punto de equilibrio del sistema no lineal. © Los antovalores del sistema linealizado se ubiean en el semiplano izquierdo complejo y deben ser diferentes a cero. * La linealizacién se realiza sobre el punto de exquilibrio parametrizado en funcién de la entrada. © Las ganancias de realimentacién de estados no lineales, estén caleuladas para que cl sistema, linealizado en lazo cerrado se localicen en valores especificos, los cuales son invariantes para todos los puntos de operacién constantes6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 70 Tipo de linealizacién Requerimientos y Condiciones Linealizacién Bracta © El sistema no lineal debe ser continuamente diferenciable. © El sistema debe poderse transformar a la forma candnica controlable, © El grado relative del sistema debe ser ignal al grado del sistema para que sea completamente lincalizable de forma exacta. © Se debe hallar una funeién de salida y, de las variables de estado enyas n — 1 derivadas, scan funcionalmente independicntes entre si, ¢ independiente de la variable de control u. La n-ésima derivada de la funcién de salida y debe depender tnicamente de la funcién del controlador. ‘* El sistema linealizado en lazo cerrado debe tener Jos autovalores ubicados en el semiplano izquierdo complejo, diferentes de cero. * Pucden aparccer valores para los que no esti definido el controlador, reduciendo la zona de operacin del sistema linealizado. © El sistema tinicamente debe posecr una salida, Aunque puede tener multiples entradas. * El sistema linealizado debe ser asintéticamente stable en cero.6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES a Tipo de | Requerimientos y Condiciones linealizacién Linealizacién Basada en la Velocidad , * El sistema debe tener primera derivada continua, © La variacién de los pardmetros del sistema son funcione acotadas en un rango, que pueden depender de los estados, las entradas 0 el tiempo. © La linealizacién puede tomar cualquier punto de operacién, ineluyendo los que no son de equilibrio. er tema. linealizado est compuesto de una familia de sistemas LI'L, formada por cada uno de los modelos obtenidos debido a la variacién de los, pardmetros. [abla 6.2: Condiciones y requerimientos para la linealizacién Con esta comparacién, ¢ evidente que la aproximada tiene menos restricciones, pero su mayor limitacién, es que solo es vilida alrededor del punto de equilibrio. Para la extendida la regiéu es ampliada gracias al controlador y que el sistema esta parametrizado para el punto de equilibrio (continuos puntos de equilibrio) En la exacta, la limitacién es impuesta por cl tipo de sistema no lineal y adicionalmente a la estructura del controlador, que puede no estar definido para algunos valores de operacidn de los estados, también se debe tener enidado con la seleccién de la saliday, ya que esta, también limita la regién de validez de la lincalizacién. Sin dejar de Jado, el sistema debe transformarse a la forma candnica controlable y su transformacién inversa debe existir. Finalmente, la basada en la velocidad, es una alternativa que ofrece una mayor regién de valides, al no estar limitada por los puntos de equilibrio (puede tomarONES DE LAS LINEALUZACIONES 72 6.2 Requerimusnros ¥ Coxpict cualquier punto que no sea de equilibrio), la regiéu es ampliada debido a que esta conformada por una familia de modelos LTT, para cada valor de los pardmetros variantes, ademis las no linealidades del sistema se trasladan a los pardmetros variantes. resaltan las caracteristieas de cada uno de los métodos en la Tabla 6.3), Tipo de | Caracteristicas para la linealizacion linealizacion Linealizacion Aprowimada stema no lineal alrededor del © Se aproxima al s punto de equilibrio, # La lincalizacién se puede utilizar para sistemas de iiiltiples entradas y miiltiples salidas © Ayuda al andlisis del comportamiento y diseiio de controladores para el sistema no lineal alrededor de un punto de equilibrio,6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 73 Tipo linealizacion de Caracteristicas para la linealizacién Linealizacion Bxtendida ‘iene uuiltiples soluciones para cl controlador El punto de equilibrio esta parametrizado en funcidén de Ia sefial de entrada (es genérico). Soportasistemas de miiltiples entradas y miiltiples salidas, aiiadiendo complejidad al método. Est basado en la linealizacién aproximada, con la diferencia de que es para continuos puntos de equi y no para un solo punto de equilibrio como en la aproximada, Permite que el sistema en lazo cerrado pueda seguir la referencia del sistem6.2 REQUERIMIENTOS ¥ CONDICIONES DE LAS LINEALIZACIONES 4 Tipo de linealizacién Caracteristicas para la linealizacién Linealizacién Bracta ‘* Esta basado en la geometria diferencial (derivada de Lie, corchete de Lie, gradiente, Jacobiano, campos veetoriales, ete... ) * Cuando el grado relative del sistema no est definido, aparece la dindmica de los ceros, por lo cual, se debe estudiar la estabilidad de esta dindmica, de estados © El significado fisico de las variabl se pueden perder, debido a la transformacién del * Permite que el sistema en lazo cerrado pueda seguir la referencia del sistema,6.3 LINEALIZACION DE UN SIs (EMA NO LINEAL T% Tipo de | Caracteristicas para la linealizacién linealizacién Linealizacién Basada en la Velocidad © La lincalizacién es valida en enalquier punto de operacién (incluyendo los que no son de .) equi © Adopta la forma de los sistemas LPV 0 cuasi LPV, © El sistema puede tener nmiltiples entradas y iniiltiples salidas. © Le afiade robustez al sistema en lazo cerrado. La regién de operaci6n es ampliada debido a la variacién de los pardmetros © Permite que el sistema en lazo cerrado pueda seguir la referencia del sistema. © Unico control para una familia de puntos de operaci ‘Tabla 6.3: Caracteristicas para la linealizacién 6.3 Linealizacién de un Sistema no lineal acl sistema no lineal de la Ee. (6.1) f= oy ay = —#sin(a) Boost) + 0 (6.1) y= om, donde6.3 LINEALIZAC (EMA NO LINEAL 16 on dingulo aleanzado. vm Velocidad angular gy Fuerza de gravedad. é Longitud de la barra. vit) Funcién variante con respecto al tiempo. Los valores de los pardmetros para efectos de simulacién, estén dados como: g = 9.8%, €= 0.5m, el pardmetro variante esta acotado en V(t) = [—5, 15). Por conveniencia se asume que todos los estados son medibles. En a Figura 6.1 se muestra In respuesta del sistema no lineal con condiciones ciales nulas. ‘Angi aleaneaco (725) Tempo) igura 6.1: Respuesta del sistema no lineal Controlabilidad y Observabilidad Basdndonos en el Algebra de Lie, se tiene que el sistema escrito como un sistema no lineal afines al control, en la Be. (6.2). (6.2) se) ” J ate) [T h(a) —gsin(r,) — “Meos(:6.3 LINEALIZACION DE UN SISTEMA NO LINEAL, 7 La controlabilidad (accesibilidad) del sistema, esta dada usando los corchetes de Lic, como {g,ad}g},donde ad}g = $£9 ~ $f, por lo cual, la matriz de controlabilidad ol t os Como se observa el rango de la matriz es 2, que es cl mismo grado del sistema por del sistema es la de (6.3) lo tanto el ‘ema os accesible. Y para lo observabilidad utilizando la derivada de Lie se obtiene (6.4) ny 0 [; "|: (6.4) Lo cual indica que el sistema también es observable, pero solo esti definido para valores de 2 y sr» diferentes de cero. Linealizacién Aproximada de un sistema no lineal Primero se debe aclarar que en este caso el pardmetro variante V(t) es constante, con valor nominal V, = 0.5. Sea el punto de equilibrio del sistema (6.1) dado como: 2X1 + “Hoos XL. ny =X1, 7 \ealizando el sistema de manera aproximada se tiene a ° 4 la (6.6) 7, oos(X1) + Yesin(X1) 0} [73, 1 controlador por realimentacién de estados, dado por Se elije u= kya — kya, donde el polinomio deseado es: s? + 2u,¢8-+u2, para wn = 5.5 ¢ = ganancias del sistema en lazo cerrado estan dadas como(EMA NO LINEAL 78 Din(X1), fy = Que (os) at ¢ ‘Tomando en cuenta que el valor de V,, = 0.5, correspondiente al sistema nominal, brio P-(X1, X2,U) = (4,0,9). La respuesta del sistema, se eseoge como punto de oy sem estra en la Figura 6.2. (coercion sain ost : gol |p] 4 go) - - 205] 03] & os ven vers ura 6.2: Respuesta del sistema linealizado de manera aproximada Linealizacién Extendida de un sistema no lineal Para este caso nuevamente el valor del parimetro V(0) es un valor nominal constante (V, = 05). Apl -ando una ley de control por realimentacién de estados, dada como, us —Kyxy — Kyry (6.9) Donde las constantes Ay y 2, son funciones que permiten obtener el controlador no lineal. Ap cando la ley de control (6.9) al sistema (6.6), obteniendo6.3 LINEALIZACION DE UN SISTEMA NO LINEAL, 79 £ 0 1 : (6.10) ty sfoos(X 1) + 4sin(X1) — Ay Su polinomio earacteristico est dado como 2 g Va Po= s? | Kas | jeos(X1) ~ Fsin(X1) + Ky (6.1) EL polinomio deseado para el sistema, se escoge como Pd = 8? + 2unCs + wn? (6.12) Igualando (6.11) y (6.12), se tiene que las ganancias Ky y Ks, son 25 cos(a,) + Vsin(ay), Ky = 2ugC. (6.13) “p c Integrando, para obtener el controlador no lineal, para Ks Ky -[ wo, Ciera = Wig + Ole) (6) f Se integra para Ki, y obtenemos ' g vie tes) =i = [A — Seostnr) + Osin(r))r, (6.15) x e € js 5 Ya = ak(n — Xi) — Z¢sin(a) —sin(X)) — “*(eos(aa) — e0s(X)). (6.16) Evaluando en la condicién de contorno U = —K(X), se tiene que el controlador del sistema es 2 Wiad Vn w= whl — Xy) + Asin(ny) + Peos(er) — Quy Cay. (6.17) Aplicando la ley de control no lineal, obtenido en (6.17), al sistema (6.1), el nuevo sistema queda como (6.18)6.3 LINEALIZACION DE UN SIs (EMA NO LINEAL 80 Como se puede observar cl controlador produce un efecto linealizante sobre el sistema, Ahora, para observar la respuesta del sistema. se toman los siguientes valores de pardmetros w, = 5.5, ¢ = 0.3, para una referencia Xy = 5, con condiciones iniciales, a = 0.001, zr = 0.001, en la Figura 6.3 se muestra la respuesta obtenida por linealizacién extendida. scrap sas ee “ gB4 Fy\— ef g I\ 3 ey! Fy 1 Rost Tiempo (8) : enolate pr easton enna od ali a E ee af a a Figura 6.3: Respuesta del sistema por linealizacion extendida Linealizacién Exacta de un sistema no lineal Se toma el valor V(t) como constante, con valor nominal de Vy = 0.5 Reescribiendo el sistema de la forma dada en (1.2), por lo tanto, eada funcidn esta dada como en la Be. (6.19) S(e) “ wo [): A(z) =n. (6.19) Asin(rr) — Seos(r)) ? Aplicando la transformacién del sistema por medio del Difeomorfismo, que las derivadas de Lie hasta el orden n del sistema, son (Ee. (6.20))6.3 LINEALIZACION DE UN SIs (EMA NO LINEAL sl Lh = a, Lh = —Asin(r,) - os(:r). Para. verifiear que el sistema cumple con las condiciones dadas para (6.20) {g.adyq,-..,ad*g} tal que el sistema sea Tinealmente independiente ¢ involutive. Condicién que se establecis en (6.3), donde el sistema es controlable, por lo tanto, es linealmente independiente. 0-1 Det =I (6.21) 10 El controlador del sistema, est dado como (Ee. (6.22) a L,Lj The) calcula la derivada de Lie en otro campo adicional, obteniendo (Ke. (v= Leh(x)) (6.22) por lo cual, (6.23)) Lglish (6.23) de manera que el controlador del sistema por linealizacibn exacta, es (Ke. (6.24)) (6.24) Tomando la misma ley de control por realimentacidn de estados de (6.9), pero, en vacion exacta es (Be. (6.25) este caso para v, se tiene que el controlador por line: Vn w= Kyle, = XL) = Kyry + Bann) + eos). (6.25) Finalmente, el sistema con el controlador por linealis én exacta, queda como a = 2, ‘ * (6.26) ty = —Ky (ry — X1) — Kyrz La respuesta del sistema por linealizacién exacta, se muestra en la Figura 6.4, donde . para una referencia de Xy = 3, con el valor de las ganancias Ay = 3.2385, Ky las condiciones infeiales dadas en la linealizacién extendida.(EMA NO LINEAL 82 sevrapsrit Secs yooomasAngaratotn cessor Oy zo “ss 3 & z <°4 : = & 2 3 od § Tempo (3) bas contour resco acta g (ii oa =f / Oy 5 10 0 5 10 repo) Tengo) ‘igura 6.4: Respuesta del sistema por linealizacién exacta Linealizacién Basada en la Velocidad de un sistema no lineal Uno de los primeros pasos es reescribir cl sistema no lineal (6.1), de manera que se obtengan los parAmetros variantes, dado que estan relacionados con la parte no ‘tema se reescribe del sistema (esto debido a que la representaci6n es cuasi-LPV). El s como se dio en (5.8). ‘También, se aclara que para este caso el pardmetro V(t) es variante, Reescribiendo el sistema se ti ai] _ foo} fn], fo) 0 , [:] ~ ; | ["] ' (] " [ sane “Mente en a a ambos lados i = a, i = (—aeosten) + 4Psin(n)) a — b ti, (6.28) _— 4 Haciendo el cambio de variable ¢ it, donde el pardmetro p= sin(r1) y wye = cos(r1),antes de continnar por conveniencia, los parémetros variantes se asignan de6.3 LINEALIZACION DE UN SIs (EMA NO LINEAL 83 la siguiente manera, py ps = bs ps = V(t), V(L) se asume como una perturbacion acotada del sistema dado como d= —““cos(r1), el sistema queda como wi = as ty = (BH + ov + (6.29) = w, Clarament observa que el sistema resultante es un sistema LPV, de manera que cl rango de variacién de los pardmetros es —1 < py <1, para py = [-1;1] y para ps = [5s 15] Para evalnar el sistema en el rango deseado del pardmetro, se utiliza la representacién politépica, para sistemas LPV, por lo cual, se evalia el sistema en Jos extremos del rango. Dado que aparece p,, p2 ¥ ps, ¢l numero de combinaciones para el politopo es de 8, dadas como (p1, p2, ps) en la Tabla 6.4 se muestra las combinaciones. Pr | po | es -lf-a|-5 olf 1) 15 -fa|-5 “1/115 af) 5 1) 115 rE 1}. ‘Tabla 6.4: Combinacién de los parimetros Por lo tanto, los 8 sistemas estn dados como ou 0 Ay = Ay = 9.2.0. -29.2 ooL 0 Ar = 69.2 0 —49.26.3 LINEALIZACION DE UN SISTEMA NO LINEAL, cs Diseiio del controlador Robusto por Hs Para mayor informacién acerea de la metodologia, para el diselio del controlador robusto, consultar el Anexo B.3. Esta estratogia de control, nos permite, que el sistema sea eapaz de rechazar perturbaciones. El sistema se modifica de tal manera que se agrega tmas entradas y salidas extgenas, donde se pueda medir las variables que afecta la perturbacién, el disefio del controlador se basa en minimizar justamente ese valor de perturbaci6n en el sistema, se considera Ja LMI que se observa en el anexo B.2,para el diseiio del controlador. ira del sistema es modil A BB AB }- CG, Du Da (6.31) Pl le Da Dal La estru ‘ada para ver el efecto de la perturbacién. Como la matriz D = 0, no se incluye. EI siste tA deserito por (1.30), donde se acomoda para ver el efecto de la perturbacidn sobre Ja salida del sistema, La ley de control, esta dada como u = Kw. Por lo tanto, las ecuaciones del sistema son 0 1 0 Aq 5 B= 39.2p2 + 2pips 0. 1 0 n-[ (6.32) O-= ! | C= [i o). 00 Para evaluar la LMI, se deben utilizar todos las 8 combinaciones. Para hallar la ganancia del controlador = YQu1, utilizamos la LMI definida en (13.9) del Anexo B,se tiene que Y y Q, son 0.0936 0.8540 = » Q= [- 34.2019 —34.8204] . (6.33) 0.8546 72.0587 Finalmente, la ganancia del controlador es: K= [-4u.si91 =5.4027] (6.34)