UJIAN AKHIR SEMESTER

KONTROL PENGGERAK ELEKTRIK

Perbandingan Model PMSM Library MATLAB dengan Equation-Based
menggunakan Field Oriented Control (FOC)

Disusun oleh:
Senit Araminta Jasmine (162021433062)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI MAJU DAN MULTIDISIPLIN

UNIVERSITAS AIRLANGGA

2024
 BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam dunia pengendalian motor, terutama dalam kerangka Field-Oriented Control
atau FOC, pemilihan pemodelan untuk Permanent Magnet Synchronous Motor atau
PMSM memainkan peran penting dalam mencapai pengendalian yang tepat dan efisien.
Dua jenis utama untuk pemodelan PMSM adalah melalui Library yang sudah ada pada
software SIMULINK dan perancangan berbasis persamaan.
PMSM menggunakan MATLAB Simulink berbasis Library menyediakan kumpulan
komponen motor yang sudah dikonfigurasi sebelumnya, memudahkan proses perakitan
model. Sedangkan rancangan PMSM berbasis persamaan menggunakan karakteristik
motor, seperti resistansi, induktansi, dan inersia, secara langsung melalui model
matematika. Kedua pendekatan tersebut memiliki keunggulan masing-masing dan dapat
dapat menjadi pertimbangan untuk pengguna berdasarkan persyaratan dan preferensi
tertentu. Terlepas dari pemodelan yang dipilih, FOC digunakan untuk mencapai kontrol
independen terhadap arus yang menghasilkan torsi (Iq) dan arus magnetisasi (Id). FOC
mengoptimalkan kinerja motor dengan menyesuaikan komponen tegangan (Vq dan Vd)
untuk mengatur arus ini. Baik menggunakan model PMSM berbasis library maupun
berbasis persamaan, integrasi FOC digunakan sebagai fixed variable atau variabel yang
tidak berubah memastikan bahwa efek yang diamati semata-mata disebabkan oleh variabel
yang dimanipulasi yang dalam rangka ini adalah perbedaan dari kedua pemodelan motor.
Dalam eksperimen ini ini, dilakukan perbandingan antara model PMSM berbasis
library dengan berbasis persamaan dan membahas efek penggunaan, keunggulan, dan
kelemahannya. Pemodelan dibuat menggunakan software MATLAB Simulink.

1.2 Rumusan Masalah

1) Apa saja apa perbedaan yang signifikan pada PMSM yang dirancang sendiri dengan
yang ada pada Library Matlab?
2) Apa saja keunggulan yang dimiliki pada FOC yang dirancang sendiri dengan yang
ada pada Library Matlab?

1.3 Tujuan Penelitian

1) Untuk mengetahui perbedaan FOC pada PMSM yang tersedia pada Matlab dan yang
dirancang sendiri
2) Untuk mengetahui apa saja keunggulan yang dimiliki oleh PMSM yang dirancang
sendiri dengan yang ada pada matlab.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. PERMANENT MAGNET SYNCHRONOUS MOTOR (PMSM)

Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) atau Motor Sinkron Magnet
Permanen adalah motor sinkron yang menggunakan magnet permanen sebagai bagian dari
konstruksinya. Motor listrik ini termasuk dalam kategori motor sinkron AC dan memiliki
struktur rotor dan stator mirip dengan motor induksi. Yang membedakan adalah penggunaan
magnet permanen sebagai rotor yang menciptakan medan magnet, sehingga tidak memerlukan
lilitan medan di rotor. Motor ini juga sering disebut sebagai motor gelombang sinus permanen
brushless tiga fase. Prinsip kerja motor sinkron berdasarkan pada interaksi antara medan
magnetik berputar di stator dan medan magnetik konstan di rotor. Medan magnetik di rotor,
yang berinteraksi dengan aliran listrik bolak-balik sinkron di lilitan stator, sesuai dengan
Hukum Ampere, menciptakan gaya putar yang mendorong rotor berputar.
Model matematika dari Motor Sinkron Permanen (Permanent Magnet Synchronous
Motor atau PMSM) umumnya dinyatakan melalui seperangkat persamaan diferensial yang
menggambarkan perilaku listrik dan mekanikalnya. Persamaan dinamis untuk PMSM
umumnya diwakili dalam sistem koordinat sumbu dq yang sejajar dengan medan magnet rotor.

Gambar 1.1. Permanent Magnet Synchronous Motor

 Di mana (Va, Vb, Vc), (Ia, Ib, Ic), dan Rs merujuk pada tegangan fase, arus, dan
resistansi masing-masing. Persamaan untuk hantaran fluks fase (λa, λb, λc) adalah sebagai
berikut:

Di mana (λma, λmb, λmc) merujuk pada komponen hantaran fluks fase yang disediakan
oleh magnet permanen. Dalam persamaan ini, induktansi adalah fungsi dari sudut θ. Karena
induktansi sendiri stator maksimum ketika sumbu q rotor sejajar dengan sumbu fasa, sementara
induktansi maksimum ketika sumbu q rotor berada di tengah-tengah antara dua fasa. Hantaran
fluks pada gulungan stator karena magnet permanen adalah:

Sehingga input tegangan Pin dapat direpresentasikan dengan

S merepresentasikan variabel arus, tegangan dan hantaran fluks yang ditransformasikan

dari sumbu a-b-c ke d-q menggunakan transformasi Park:
 Sehingga persamaan tegangan pada d-q adalah:

Dengan,

Persamaan mekanik menggambarkan gerakan rotor dan dinyatakan sebagai berikut:

Dengan J adalah inersia rotor, B adalah koefisien gesekan, Te adalah torsi

elektromagnetik, Tl adalah torsi beban.

2.2 FIELD ORIENTED CONTROL (FOC)

Kontrol Berorientasi Medan (Field-Oriented Control atau FOC), juga dikenal sebagai
kendali vektor, adalah strategi kontrol yang digunakan dalam pengendalian motor listrik untuk
mencapai kontrol yang tepat dan efisien terhadap kinerja motor. Ini umumnya digunakan dalam
aplikasi seperti kendaraan listrik, otomatisasi industri, robotika, dan berbagai sistem
elektromekanis lainnya.
 Dalam diagram:
• ω dan ω ref masing-masing adalah kecepatan sudut terukur dan referensi.
• T ref adalah referensi torsi elektromagnetik.
• i dan v adalah arus dan tegangan stator dan subskrip d dan q mewakili sumbu d dan
sumbu q , dan subskrip a , b , dan c mewakili tiga belitan stator.
• θ e adalah sudut listrik rotor.
• G adalah pulsa gerbang, subskrip H dan L mewakili tinggi dan rendah, dan
subskrip a , b , dan c mewakili tiga belitan stator.

Tujuan utama dari Kontrol Berorientasi Medan adalah untuk mengendalikan torsi dan
fluks secara independen dalam motor listrik, sehingga memberikan respons dinamis yang lebih
baik, efisiensi yang ditingkatkan, dan kinerja yang lebih baik. Pada metode kontrol motor
tradisional, arus stator dikontrol secara langsung, yang dapat mengakibatkan efek saling kait
antara komponen torsi dan fluks. FOC, bagaimanapun, mentransformasikan koordinat arus dan
tegangan dari kerangka referensi yang diam (abc) ke kerangka referensi yang berputar,
biasanya disebut kerangka referensi "dq" (sumbu d dan sumbu q).
Berikut adalah komponen kunci dari FOC:
1. Transformasi Clarke dan Park: Transformasi Clarke mengubah arus dan tegangan tiga fase
dari kerangka referensi abc ke sistem koordinat dua sumbu (αβ). Transformasi Park
kemudian memutar koordinat ini ke kerangka referensi dq, sejajar dengan fluks rotor.
2. Kontrol Arus dalam Kerangka dq: Dalam kerangka dq, kontrol independen dari arus yang
menghasilkan torsi (Iq) dan arus magnetisasi (Id) menjadi mungkin. Dengan
mengendalikan arus ini, torsi dan fluks motor dapat diatur secara independen.
3. Transformasi Invers: Setelah tindakan kontrol dilakukan dalam kerangka dq, transformasi
Clarke dan Park yang terbalik diterapkan untuk mengonversi sinyal kontrol kembali ke
kerangka referensi abc untuk implementasi yang sebenarnya.
Dengan menggunakan FOC, sistem kontrol motor dapat memisahkan kontrol torsi dan
fluks, memungkinkan kontrol yang tepat terhadap perilaku motor. Hal ini menghasilkan kinerja
yang lebih baik, efisiensi yang ditingkatkan, dan konsumsi energi yang berkurang dalam
berbagai aplikasi. FOC banyak digunakan dalam sistem kontrol motor canggih, seperti yang
ditemukan dalam kendaraan listrik dan penggerak industri berkinerja tinggi.
 BAB III
METODE

3.1 FOC PADA PMSM LIBRARY MATLAB

3.1.1 RANGKAIAN FOC PADA PMSM LIBRARY

Gambar 3.1 FOC pada PMSM Library

3.1.2 PARAMETER PMSM LIBRARY

Parameter Nilai

d-axis inductance (Ld) 158.485e-6

q-axis inductance (Lq) 158.485e-6

rs resistance 8.005e-3

inertia 0.264558

Lambda 0.026933

Viscous Damping Coefficient 0.02823

3.2 FOC PADA RANCANGAN PMSM

3.2.1 RANGKAIAN FOC PADA RANCANGAN PMSM
 Gambar 3.2 FOC pada Rancang PMSM

3.2.2 PARAMETER RANCANGAN PMSM

Parameter Nilai

d-axis inductance (Ld) 158.485e-6

q-axis inductance (Lq) 158.485e-6

rs resistance 8.005e-3

inertia 0.264558

Lambda 0.026933

Viscous Damping Coefficient 0.02823

 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.1 HASIL PADA SCOPE

4.1.1 HASIL PADA LIBRARY PMSM

Is

Rotor speed wm
(rad/s)
Electromagnetic
torque Te (N*m)

Vbc

4.1.2 HASIL PADA RANCANG PMSM

Is
Rotor speed wm
(rad/s)

Electromagnetic
torque Te (N*m)

Vbc

4.1.3 PERBANDINGAN ROTOR SPEED DAN ELECTROMAGNETIC TORQUE

ANTARA KEDUA MODEL
 Rotor Speed

Electromagnetic Torque

3.2 ANALISA DAN PEMBAHASAN

Pada pembuatan PMSM menggunakan metode kontrol FOC, dapat dipilih dua cara
dalam perangkaiannya. Cara pertama adalah pembuatan menggunakan Library yang telah
disediakan oleh MATLAB Simulink, dan membuat rangkaian PMSM equation-based.
Penelitian ini bertujuan untuk melihat perbedaan signifikan pada PMSM yang dirancang
sendiri dengan yang ada pada Library Matlab dan adakah keunggulan dari kedua metode
tersebut. Simulasi ini menggunakan dua model PMSM dengan metode kontrol FOC, kedua
model memiliki parameter yang sama.

Setelah dilakukan running model selama 0.4 detik, didapatkan data seperti diatas.
Secara kasat mata, tidak ada perbedaan signifikan dari kedua model. Namun, dapat dilihat
respon sinyal yang memiliki ripple dari torsi PMSM yang dirancang sendiri. setelah diamati
menggunakan perintah step info, PMSM menggunakan Library memiliki settling time 0.3552,
peak tertinggi pada 408.8596, dan peak terendah pada 19.6011. PMSM rancangan memiliki
settling time 0.3635, peak tertinggi pada 408.9915, dan peak terendah pada 16.5683. Pada rotor
speed, setelah diamati menggunakan perintah step info, PMSM library dapat mencapai nilai
730.1686 RPM sedangkan PMSM rancangan mencapai 731.6244 dalam 0.4 detik. Sehingga
motor dengan PMSM library dapat mencapai setpoin sedikit lebih cepat. Bersamaan dengan
hal ini, sinyal arus yang mengalir pada winding stator α dan β (Is) mengalami perubahan
terhadap waktu yang lebih besar pada PMSM yang dirancang sendiri. Perbedaan juga terlihat
pada kedua sinyal Vbc atau perbedaan tegangan antara belitan fasa B dan fasa C motor di mana
model yang menggunakan Library lebih konsisten. Hal ini diasumsikan berasal dari respon
sinyal FOC yang digunakan untuk mengendalikan secara independen arus yang menghasilkan
torsi (Iq) dan arus magnetisasi (Id) dalam PMSM dengan caar menyesuaikan komponen
tegangan Vq dan Vd. ripple yang terjadi pada torsi juga dapat menunjukkan bahwa mungkin
ada masalah dalam pengaturan simulasi atau parameter model (seperti resistansi, induktansi,
dan inersia).

Selain efek-efek tersebut, tidak ada perbedaan yang signifikan dari kedua model. Ada
pun kelebihan dan kekurangan dari setiap model, yaitu pada model yang berbasis Library dapat
memudahkan pengguna dengan menyediakan blok atau subsistem yang sudah ada, dapat
digunakan untuk mengetes efek berbagai jenis metode kontrol pada jenis motor yang sama.
Penggunaan Library juga dapat menghemat waktu karena komponen-komponen dasar motor
sudah terdefinisi. Sedangkan model PMSM yang dirancang sendiri memiliki kelebihan yaitu
kontrol penuh terhadap model, memungkinkan dalam menentukan parameter, persamaan, dan
detail implementasi sesuai kebutuhan, serta dapat memberikan pemahaman yang lebih
mendalam tentanghukum fisika dan matematika di balik operasi motor. Oleh karena itu,
pembuatan PMSM menggunakan Library atau perancangan sendiri tergantung pada kebutuhan
pengguna.
 BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

4.1 KESIMPULAN

1) PMSM yang dirancang sendiri akan bergantung pada kompleksitas model yang dibuat
oleh pengguna. Dapat menentukan tingkat detail model, misalnya, dari model yang
sangat sederhana hingga model yang sangat kompleks, dengan mempertimbangkan
parameter yang lebih tepat bergantung pada karakteristik spesifik mesin.
2) PMSM yang menggunakan Library pada Matlab dapat menyediakan model yang lebih
umum atau standar, yang mungkin tidak sama persis dengan spesifikasi alat tertentu.
PMSM yang dirancang sendiri dapat memberikan akurasi yang lebih besar jika model
dirancang dengan mempertimbangkan detail yang lebih spesifik tentang karakteristik
motor, rugi-rugi daya, inersia, hambatan, dan faktor lain yang mempengaruhi kinerja
mesin. Di sisi lain, model di perpustakaan Matlab mungkin lebih umum dan kurang
akurat dibandingkan model yang dirancang khusus untuk alat tertentu.

4.2 SARAN

Pembuatan Case-based Project Simulasi Perbandingan FOC pada PMSM Library

MATLAB dan Rancang Bangun, menghasilkan keluaran yang berbeda. Hal tersebut sangat
dipengaruhi oleh komponen apa saja yang diinput untuk membuat sebuah FOC dan PMSM,
oleh karena itu dibutuhkan ketelitian yang besar dalam membuat rancang bangun FOC dan
PMSM agar mampu menghasilkan keluaran yang mendekati atau sama dengan fitur yang
tersedia pada library Matlab.
 DAFTAR PUSTAKA

Hutabalian, R., & Hamzah, A. (2016). Desain dan Analisa Inverter Tiga Fasa Dengan Metode
SVPWM Sebagai Penggerak Motor Induksi Tiga Fasa Pada Aplikasi Sepeda Listrik. In
Jom FTEKNIK (Vol. 3, Issue 2).
Padri, M., & Yuhendri, M. (2021). Inverter 3 Fasa Menggunakan Metoda Space Vector Pulse
Width Modulation (SVPWM). JTEIN: Jurnal Teknik Elektro Indonesia, 2(2), 190-197.
https://doi.org/10.24036/jtein.v2i2.161
Rusli, M., Bagus Nugroho, M. A., Jati, M., Aditya, A., Fauziah, M., Toar Pangkerego, H., & Taufik, T.
(2021). Digital Implementation of Space Vector PWM for Three Phase Inverter with Simplified C-Block
PSIM Utilization. https://doi.org/10.1109/IES53407.2021.9593292
Sebastian, T., Slemon, G., & Rahman, M. (1986). Modelling of permanent magnet synchronous motors. IEEE
Transactions on Magnetics, 22(5), 1069–1071. https://doi.org/10.1109/TMAG.1986.1064466