BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

TRẦN RI ĐAN

THIẾT KÊ VÀ CHẾ TẠO ROBOT OMNI DELTA

PHỤC VỤ TRONG NHÀ HÀNG

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
 Hà Nội, năm 2023

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC THỦY LỢI

TRẦN RI ĐAN

THIẾT KÊ VÀ CHẾ TẠO ROBOT OMNI DELTA

PHỤC VỤ TRONG NHÀ HÀNG

Ngành: Kĩ thuật Cơ điện tử

Mã số:

NGƯỜI HƯỚNG DẪN: ThS Nguyễn Tuấn Anh

HÀ NỘI, NĂM 2023

Họ tên sinh viên: Trần Ri Đan Hệ đào tạo : Đại học chính quy
Lớp: 60CĐT1 Ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử

1- TÊN ĐỀ TÀI:

2- CÁC TÀI LIỆU CƠ BẢN:

[1] PGS.TS. Trịnh Chất, TS. Lê Văn Uyển, “Tính toán hệ dẫn động cơ khí “
tập 1, tập 2.

[2] GS.TS. Phạm Văn Hội (chủ biên), PGS.TS. Nguyễn Quang Viên, ThS.
Phạm Văn Tư, KS. Lưu Văn Tường, “Kết cấu thép – Cấu kiện cơ bản”, NXB
Khoa học và Kỹ thuật, tái bản 2020.
[3] PGS.TS. Ninh Đức Tốn,”Giáo trình dung sai lắp ghép và kỹ thuật đo lường”,
NXB Giáo Dục.

[4] Nguyễn Hữu Lộc,”Giáo trình Cơ sở thiết kế máy”, NXB Đại học Quốc gia TP.
Hồ Chí Minh.
[5] Trần Thế San-Nguyễn Ngọc Phương- Khoa Cơ khí-Chế tạo máy Trường Đại học
Sư phạm kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh,”Thực hành chế tạo Robot điều khiển từu
xa”, NXB Khoa học và kỹ thuật.
[6] Trần Thế San-Nguyễn Ngọc Phương- Khoa Cơ khí-Chế tạo máy Trường Đại học
Sư phạm kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh,”Hướng dẫn thiết kế-lắp ráp Robot từ các
linh kiện thông dụng”, NXB Khoa học và kỹ thuật.

3 - NỘI DUNG CÁC PHẦN THUYẾT MINH VÀ TÍNH TOÁN: Tỷ lệ 90%

i
Chương 1: Tổng quan Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng.

Chương 2: Phân tích và lựa chọn phương án thiết kế Robot Delta Omni Phục vụ trong
nhà hàng.

Chương 3: Tính toán thiết kế chế tạo Robot Delta Omni phục vụ nhà hàng

Chương 4: Kết quả và hướng phát triển.

4. BẢN VẼ VÀ BIỂU ĐỒ (ghi rõ tên và kích thước bản vẽ)

Tên bản vẽ Tỉ lệ

Bản vẽ tổng thể Robot Delta Omni Phục vụ nhà 1:1

hàng

Bản lắp ráp Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng 1:7
Bản vẽ gia công thanh khung thân 1:1
Bản vẽ gia công vỏ Robot ( Phần 1) 1:1
Bản vẽ gia công vỏ Robot ( Phần 2) 1:1

5. GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN TỪNG PHẦN

Phần Họ tên giảng viên hướng dẫn

Tổng quan Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng. ThS. Nguyễn Tuấn Anh

Phân tích và lựa chọn phương án thiết kế Robot ThS. Nguyễn Tuấn Anh
Delta Omni phục vụ trong nhà hàng.
Tính toán thiết kế chế tạo Robot Delta Omni ThS. Nguyễn Tuấn Anh
phục vụ nhà hàng
Kết quả và hướng phát triển. ThS. Nguyễn Tuấn Anh

ii
6. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP
Ngày ............ tháng ......... năm 2023
Trưởng Bộ môn Giáo viên hướng dẫn chính
(Ký và ghi rõ Họ tên) (Ký và ghi rõ Họ tên)

Nhiệm vụ Đồ án tốt nghiệp đã được Hội đồng thi tốt nghiệp của Khoa thông qua
Ngày. . . . .tháng. . . . .năm 20..
Chủ tịch Hội đồng
(Ký và ghi rõ Họ tên)

Sinh viên đã hoàn thành và nộp bản Đồ án tốt nghiệp cho Hội đồng thi ngày... tháng...
năm 2023.
Sinh viên làm Đồ án tốt nghiệp
(Ký và ghi rõ Họ tên)

iii
 LỜI CAM ĐOAN

Xin cam đoan đây là Đồ án tốt nghiệp tốt nghiệp của bản thân tác giả. Các kết
quả trong Đồ án tốt nghiệp tốt nghiệp này là trung thực, và không sao chép từ bất kỳ
một nguồn nào và dưới bất kỳ hình thức nào. Việc tham khảo các nguồn tài liệu đã
được thực hiện trích dẫn và ghi nguồn tài liệu tham khảo đúng quy định.

Tác giả ĐATN

Trần Ri Đan

iv
 LỜI CẢM ƠN

Đối với một sinh viên Đại học Thủy Lợi, đồ án tốt nghiệp là một minh chứng
cho những kiến thức đá có được sau bốn năm rưỡi học tập. Trong quá trình hoàn thành
đồ án tốt nghiệp, ngoài những cố gắng của bản thân, em sẽ không thể nào hoàn thành
tốt được công việc của mình nếu không có sự chỉ bảo và hướng dẫn tận tình của ThS
Nguyễn Tuấn Anh. Em xin được gửi lời cảm ơn chân thành tới thầy.
Ngoài ra trong suốt quá trình nghiên cứu em cũng nhận được những sự giúp đỡ,
hỗ trợ tận tình của các bạn và thầy cô đang giảng dạy tại phòng nghiên cứu của bộ
môn. Em xin được gửi lời cảm ơn tới các bạn và các quý thầy cô bộ môn Cơ Điện Tử
và khoa Cơ Khí trường Đại học Thủy Lợi đã nhiệt tình giảng dạy, truyền đạt những
kiến thức quý báu trong suốt thời gian em thực hiện đồ án tốt nghiệp cũng như trong
thời gian học tập tại trường.
Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè đã giúp đỡ, chia sẻ cùng
em trong quá trình học tập và hoàn thành đồ án của mình.

v
MỤC LỤC

Chương 1. Tổng quan Robot Delta Omni phục vụ trong nhà hàng................................1

1.1. Giới thiệu về Robot..............................................................................................1

1.2. Phân loại Robot....................................................................................................2

1.3. Lịch sử và phát triển Robot..................................................................................3

1.4. Ứng dụng của Robot............................................................................................4

1.5. Giới thiệu về Robot di động.................................................................................6

1.6. Giới thiệu về Mobile Robot Omni và một số loại Robot phục vụ.......................7

1.6.1. Mobile Robot Omni......................................................................................7

1.6.2. Một số loại Robot phục vụ nhà hàng............................................................8

1.7. Nhiệm vụ đồ án.................................................................................................. 11

1.8. Cơ sở lý thuyết................................................................................................... 12

1.9. Giới hạn và phạm vi đồ án................................................................................. 12

1.10. Mục tiêu đề tài................................................................................................. 13

Chương 2. Phân tích và lựa chọn phương án thiết kế Robot Delta Omni phục vụ trong
nhà hàng........................................................................................................................ 14

2.1. Các bộ phận cơ bản của Robot phục vụ trong nhà hàng.................................... 14

2.2. Các phương án cho bánh xe di chuyển.............................................................. 14

2.2.1. Các loại bánh xe đa hướng.......................................................................... 14

2.2.2. Lựa chọn kiểu bố trí bánh xe Omni............................................................ 16

vi
 2.3. Lựa chọn phương án thiết kế khung thân........................................................... 23

2.4. Các phướng án cho bộ phận để đồ..................................................................... 29

Chương 3. Tính toán thiết kế chế tạo Robot Delta Omni phục vụ nhà hàng................31

3.1. Các phần mềm thiết kế....................................................................................... 31

3.2. Thiết kế phần cứng............................................................................................. 38

3.2.1. Thiết kế tấm đế Robot................................................................................. 39

3.2.2. Thiết kế khối chữ U.................................................................................... 41

3.2.3. Lựa chọn bánh xe Omni.............................................................................. 43

3.2.4. Động cơ dẫn động....................................................................................... 44

3.2.5. Cơ cấu truyền động..................................................................................... 48

3.2.6. Khớp kết nối giữa bánh xe và động cơ....................................................... 53

3.2.7. Gối đỡ trục bánh xe..................................................................................... 54

3.2.8. Thiết kế vỏ ngoài Robot.............................................................................. 56

3.2.9. Thiết kế khung đỡ khay.............................................................................. 62

3.2.10. Thiết kế khung thân trên Robot................................................................ 72

3.2.11. Bộ phận đế khung thân............................................................................. 81

3.2.12. Thiết kế thanh ngang................................................................................. 82

3.2.13. Khay chứa................................................................................................. 82

3.3. Linh kiện điện, điện tử và giao diện điều khiển................................................. 83

3.3.1. Linh kiện điện, điện tử................................................................................ 83

3.3.2. Lập trình và điều khiển............................................................................... 85

Chương 4. Kết quả và hướng phát triển........................................................................ 87

vii
 4.1. Kết quả............................................................................................................... 87

4.2. Các hướng phát triển đề tài................................................................................ 88

TÀI LIỆU THAM KHẢO............................................................................................ 89

viii
 DANH MỤC HÌNH ẢNH

Hình 1.1: Cánh tay Robot thao tác lắp và hàn khung xe................................................. 4

Hình 1.2: Mobile Robot đang thực hiện phân loại hàng đến đúng vị trí.........................5

Hình 1.3: Robot hút bụi thông minh của hãng Xiaomi và Robot thám hiểm Sao Hỏa
Curiosity của NASA....................................................................................................... 5

Hình 1.4: Robot Omni thăng bằng trên vật hình cầu...................................................... 8

Hình 1.5: Robot ANN BOT phục vụ cafe....................................................................... 9

Hình 1.6: Robot phục vụ cà phê X................................................................................ 10

Hình 1.7: Robot phục vụ MORTA................................................................................ 11

Hình 2.1:Bánh xe đa hướng Omni................................................................................ 15

Hình 2.2: Bánh xe Mecanum........................................................................................ 15

Hình 2.3: Bánh xe đa hướng Omni kép........................................................................ 16

Hình 2.4: Cơ cấu ba bánh xe Omni............................................................................... 17

Hình 2.5: Cơ cấu bốn bánh Omni................................................................................. 17

Hình 2.6: Hướng lực của bánh xe 1 và 3 trong chuyển động tịnh tiến thẳng...............18

Hình 2.7: Hướng lực của bánh xe 1 và 3 trong chuyển động tịnh tiến lùi....................19

Hình 2.8: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp tịnh tiến trái.............................20

Hình 2.9: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp tịnh tiến phải............................ 21

Hình 2.10: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp quay xung quanh tâm............22

Hình 2.11: Thân robot theo dạng hình người................................................................ 23

Hình 2.12: Robot phục vụ với thân dạng tầng.............................................................. 24

ix
Hình 2.13: Robot dạng cánh tay................................................................................... 25

Hình 2.14: Dạng Robot thân thẳng đứng...................................................................... 27

Hình 2.15: Dạng Robot thân nghiêng........................................................................... 27

Hình 2.16: Khung thân nghiêng.................................................................................... 28

Hình 2.17: Đồ ăn được để trực tiếp trên Robot............................................................. 29

Hình 2.18: Dạng Robot sử dụng giá để đồ có bánh xe................................................. 30

Hình 3.1: Phần mềm Auto CAD................................................................................... 31

Hình 3.2: Phần mềm Solidworks.................................................................................. 32

Hình 3.3: Giao diện phần mềm SolidWorks 2018........................................................ 34

Hình 3.4: Giao diện thiết kế trong môi trường Part...................................................... 35

Hình 3.5: Giao diện trong môi trường Assembly......................................................... 36

Hình 3.6: Giao diện trong môi trường Drawing........................................................... 36

Hình 3.7: Giao diện trong SolidCAM........................................................................... 37

Hình 3. 8: Giao diện thiết kế trong Solid Simulation................................................... 38

Hình 3.9: Tấm đế Robot................................................................................................ 40

Hình 3.10: Kiểm nghiệm bền phần đế dưới Robot....................................................... 41

Hình 3.11: Thiết kế khối chữ U gá động cơ.................................................................. 42

Hình 3.12: Bánh xe đa hướng Omni............................................................................. 43

Hình 3.13: Kích thước kỹ thuật của bánh xe Omni...................................................... 44

Hình 3.14: Các lực tác động lên bánh xe...................................................................... 44

Hình 3.15: Động cơ bước.............................................................................................. 46

x
Hình 3.16: Động cơ DC................................................................................................ 48

Hình 3.17: Bộ truyền đai............................................................................................... 48

Hình 3.18: Bộ truyền xích............................................................................................. 49

Hình 3.19: Bộ truyền bánh răng.................................................................................... 50

Hình 3.20: Động cơ JGB37-545 12V Encoder............................................................. 51

Hình 3.21: Sơ đồ chân của động cơ và chắc năng của từng dây................................... 52

Hình 3.22: Sơ đồ chân Encoder.................................................................................... 52

Hình 3.23: Khớp nối bánh xe và động cơ..................................................................... 54

Hình 3.24: Gối đỡ vòng bi dạng trục đứng................................................................... 55

Hình 3.25: Kí hiệu kích thước gối đỡ trục.................................................................... 55

Hình 3.26: Bảng thông số các loại gối đỡ..................................................................... 55

Hình 3.27: Mối lắp ráp giữa trục động cơ và gối đỡ KP002.........................................56

Hình 3.28: Vỏ Robot bằng Fomex................................................................................ 57

Hình 3.29: Vật liệu Mica.............................................................................................. 58

Hình 3.30: Vật liệu thép tấm......................................................................................... 59

Hình 3.31: Gia công in 3D............................................................................................ 60

Hình 3.32: Thiết kế 3D vỏ Robot.................................................................................. 61

Hình 3.33: Vỏ Robot bằng mica................................................................................... 61

Hình 3.34: Thiết kế khung khay trên............................................................................ 62

Hình 3.35: Biểu đồ momen các lực tập trung tại liên kết ngàm................................... 63

Hình 3.36: Sơ đồ phản lực tại ngàm............................................................................. 64

Hình 3.37: Vị trí đặt lực trường hợp 1 khung khay trên............................................... 65
xi
Hình 3.38: Sơ đồ phản lực trường hợp 1 khung khay trên........................................... 65

Hình 3.39: Phần tử hữu hạn.......................................................................................... 66

Hình 3.40: Biểu đồ phản lực liên kết trường hợp 1 khung khay trên...........................67

Hình 3.41: Sơ đồ lực phần cắt AC................................................................................ 67

Hình 3.42: Sơ đồ đặt lực trường hợp 2 khung khay trên.............................................. 68

Hình 3.43: Biểu đồ phản lực liên kết trường hợp 2 khung khay trên...........................69

Hình 3.44: Thiết kế khung khay dưới........................................................................... 70

Hình 3.45: Sơ đồ đặt lực trường hợp 2 khung khay dưới............................................. 71

Hình 3.46: Biểu đồ lực liên kết trường hợp 2 khung khay dưới................................... 71

Hình 3.47: Thép chữ U đa năng.................................................................................... 72

Hình 3.48: Thép hộp mạ kẽm....................................................................................... 73

Hình 3.49: Nhôm định hình trong công nghiệp............................................................ 74

Hình 3.50: Nhôm hộp chữ nhật..................................................................................... 75

Hình 3.51: Thiết kế thanh chống................................................................................... 76

Hình 3.52: Bản thiết kế chân đế thanh chống............................................................... 81

Hình 3.53: Thiết kế thanh ngang................................................................................... 82

Hình 3.54: Khay nhựa................................................................................................... 83

Hình 3.55: Giao diện lập trình Arduino IDE................................................................ 85

Hình 3.56: Giao diện điều khiển................................................................................... 86

Hình 4.1: Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng.. ……………………………………..87

xii
xiii
 DANH MỤC BẢNG BIỂU

Bảng 3.1: Bảng thông số Robot.................................................................................... 39

Bảng 3.2: Các linh kiện điện, điện tử............................................................................ 83

xiv
 CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN ROBOT DELTA OMNI PHỤC VỤ TRONG
NHÀ HÀNG
1.1. Giới thiệu về Robot
Robot là một từ chỉ người lao động trong hệ ngôn ngữ Sla-vơ. Cho đến nay có rất
nhiều định nghĩa về robot khác nhau. Những định nghĩa đó có nội dung tương tự nhau.
Robot hay người máy là một loại máy có thể thực hiện những công việc một cách tự
động bằng sự điều khiển của máy tính hoặc các vi mạch điện tử được lập trình. Robot
là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, thường là một hệ thống cơ khí- điện tử. Với sự xuất
hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta cảm giác rằng nó có giác quan
giống như con người. Từ “robot” (người máy) thường được hiểu theo hai nghĩa: robot
cơ khí và phần mềm tự hoạt động.
Thuật ngữ “robot” xuất phát từ tiếng Séc “robota”, có nghĩa là “lao động cưỡng
bức”. Sự phát triển của công nghiệp điện tử dẫn đến sự ra đồi của robot tự động điện tử
đầu tiên, được tạo bởi Wiliam Grey Walter ở Bristol nước Anh năm 1948, cũng như
các công cụ máy tính điều khiển số (CNC) cuối những năm 1940 bởi John T.Parson và
Frank L.Stulen. Robot đầu tiên, kỹ thuật số và lập trình được xây dựng bởi George
Devol năm 1954 và được đặt tên là Unimate.
Một cách gần chính xác, robot phải có một vài (không nhất thiết phải đầy đủ) các
đặc điểm sau đây:
- Không phải là tự nhiên, tức là do con người sáng tạo ra.
- Có khả năng nhận biết môi trường xung quanh.
- Có thể tương tác với những vật thể trong môi trường.
- Có sự thông minh, có khả năng đưa ra các lựa chọn dựa trên môi trường và được
điều khiển một cách tự động theo những trình tự đã được lập trình trước.
- Có khả năng điều khiển được bằng các lệnh để có thể thay đổi tùy theo yêu cầu của
người sử dụng.
- Có thể quay hoặc tịnh tiến theo một hay nhiều chiều.

1
1.2. Phân loại Robot
Có thể phân loại robot theo đặc điểm của chúng:
- Robot được lập trình sẵn: Các robot được lập trình sẵn hoạt động trong một môi
trường được kiểm soát, nơi chúng thực hiện các công việc đơn điệu. Chẳng hạn,
robot được lập trình sẵn một cánh tay cơ khí trên dây chuyền lắp ráp ô tô. Cánh tay
phục vụ chức năng là hàn cửa, lắp ráp một bộ phận nào đó vào động cơ…Và công
việc của nó là làm sao để thực hiện nhiệm vụ đó lâu hơn, nhanh hơn và hiệu quả
hơn con người.
- Robot hình người: là những robot trông giống và có thể bắt chước hành vi của con
người. Những robot này thường thực hiện các hoạt động giống như con người
(chạy, nhảy, cầm nắm…) và đôi khi được thiết kế để trông giống hết như chúng ta,
thậm chí có khuôn mặt và biểu cảm của một con người. Ví dụ nổi bật nhất về robot
hình người chính là robot Sophia của Hanson Robotics và Atlas của Boston
Dynamics đang gây sốt trong giới công nghệ hiện nay.
- Robot tự động: là những Robot hoạt động độc lập mà không cần có người điều
khiển. Những robot này thường được thiết kế để thực hiện các nhiệm vụ trong một
số môi trường nhất định mà không cần sự giám sát của con người. Chúng là loại
Robot được ứng dụng cảm biến để nhận thức thế giới xung quanh. Sau đó, sử dụng
các cấu trúc lập trình để thực hiện bước tiếp theo là tối ưu hóa dựa trên dữ liệu và
mục đích ra đời của chúng.
- Robot điều khiển từ xa: là những Robot bán tự động sử dụng mạng không dây,
cho phép con người có thể điều khiển ở một khoảng cách nhất định. Những robot
này thường hoạt động trong những điều kiện địa lý, thời tiết hay hoàn cảnh khắc
nghiệt,…
- Robot hỗ trợ: Robot được sử dụng như một phương tiện bổ trợ nhằm nâng cao
năng lực hiện tại của con người hoặc thay thế các bộ phận đã mất. Với các Robot
có khả năng giúp con người nhanh hơn và mạnh hơn khi gắn kết với cơ thể. Một
số ứng dụng phổ biến về robot tăng cường hiện nay là tay chân giả hoặc bộ xương
ngoài Robot được sử dụng để nâng vật nặng.
…

2
Các dạng điều khiển:
- Robot điều khiển từ xa bằng tay qua Bluetooth, wifi, hồng ngoại… Robot điều
khiển từ xa có thể hoạt động trong môi trường nguy hiểm, cung cấp nhu yếu phẩm
hoặc cứu trợ con người khỏi hoạn nạn thiên tai, và nhiều ứng dụng khác.
- Robot thực thi theo dạng lộ trình đã định sẵn, có thể kể đến như robot dò line, phát
hiện đường hoặc lối mòn, thực thi theo quỹ đạo được vẽ trên máy tính hoặc cử chỉ
người điều khiên.
- Robot thực thi theo dạng điều khiển ngẫu nhiên, có thể kể đến tiêu biểu như robot
hút bụi có cảm biến tránh vật cản và module định vị có thể hút bụi và tránh được
các vật dụng hay con người xung quanh. Sau khi hoàn thành sẽ tự định vị cổng sạc
và lùi về sạc.
1.3. Lịch sử và phát triển Robot
Qua nhiều thời gian hình thành và phát triển, có thể thấy robot không ngừng được
cải thiện để giúp đỡ con người. Những mốc thời gian đáng chú ý của robot dưới đây là
minh chứng về sự phát triển nhanh chóng của robot:
- 09/10/1922 là giai đoạn ra đời của thuật ngữ “robot”. Thuật ngữ này được nghĩ ra
bởi một nhà soạn kịch người Tiệp thời bấy giờ. Ông ước mơ về một cỗ máy tự
động hóa, có thể giúp cải thiện cuộc sống của con người.
- Năm 1948 tay máy đôi, hay còn gọi là (master-slave manipulator) ra đời bởi nhà
sáng chế là Goertz.
- Năm 1954 máy đôi sử dụng động cơ servo ra đời có chức năng nhận biết lực tác
động lên khâu cuối bởi nhà sáng chế là Goertz.
- Năm 1956 nhà sáng chế Generall Mills chế tạo thành công cánh tay robot hoạt
động thám hiểm đại dương thành công.
- Năm 1968 nhà sáng chế: R.S. Mosher đến từ General Electric chế tạo cỗ máy biết
đi bằng 4 chân ra đời. Chức năng hệ thống vận hành bởi động cơ đốt trong và mỗi
chân vận hành bởi một hệ thống servo thủy lực.
- Năm 1969 robot tự hành nhờ nhận dạng hình ảnh ra đời ở Đại học Stanford.Năm
1970 robot Tự Hành Lunokohod thành công ra đời. Lunokohod dùng để thám hiểm
bề mặt mặt Trăng.
- Năm 1973 KUKA robot group sản xuất robot công nghiệp 6 bậc tự do.

3
- Năm 1984 robot biết chơi đàn organ Wabot-2 ra đời.
- Năm 1994 robot hỗ trợ phẫu thuật Cyberknife ra đời.
- Năm 1999 robot thú cưng hình chó được Honda sản xuất.
- Năm 2000 sản xuất thành công robot hình người ASIMO.
- Năm 2002 iRobot sản xuất robot hút bụi đầu tiên.
- Năm 2011 Robot hình người Robonaut 2 được sản xuất và sử dụng trên tàu con
thoi phóng lên vũ trụ.
- Năm 2017 robot hình người Sophia là robot đầu tiên được cấp quyền công dân.
1.4. Ứng dụng của Robot
Trong thực tế robot được phát minh và phát triển ngoài việc giúp con người
nghiên cứu sâu về lĩnh vực robot tự động, điều khiển. Ngoài ra ứng dụng của robot
được áp dụng vào trong công nghiệp sản xuất, phục vụ đời sống cho con người.
Trong công nghiệp những cánh tay robot đã được ứng dụng vào các công đoạn
sản xuất lắp ráp các chi tiết khung xe cho các nhà máy xe ô tô. Qua đó giúp đạt chính
xác và quy chuẩn tất cả các mối lắp ráp cũng như kĩ thuật lắp ráp là đồng nhất, sai số
là nhỏ nhất, đạt năng xuất cao hơn so với hoạt động lắp ráp của con người.

Hình 1.1: Cánh tay Robot thao tác lắp và hàn khung xe
Chưa dừng lại ở đó các mẫu robot di chuyển cũng đã được áp dụng vào vận
chuyển hàng hóa trong các kho bãi lớn. Hiện nay trong phân xưởng hay kho của công
ty thương mại toàn cầu Amazon có những mẫu robot với nhiệm vụ vận chuyển và
phân loại hàng hóa vào các khu vực tương ứng.

4
 Hình 1.2: Mobile Robot đang thực hiện phân loại hàng đến đúng vị trí.
Với ước tính số lượng hàng hóa khổng lồ cần phân loại, sắp xếp, vận chuyển đòi
hỏi mật độ robot dày đặc, song song với đó tốc độ xử lý cũng là một điều được ưu tiên
hàng đầu của những robot phân loại sản phẩm. Các robot sẽ đến nơi nhận hàng và lấy
hàng, sau đó hàng được thả xuống các máng và đổ về nơi tập kết. Sự giúp sức của
robot đã giúp khối lượng công việc cũng như tốc độ xử lý số lượng vấn đề lớn được
giảm tải, tăng tính chuyên môn của công việc và giảm thiểu được nhiều sai sót của con
người có thể mắc phải.
Trong đời sống, dạng robot di chuyển được ứng dụng để giúp con người những
công việc đơn giản thường ngày như hút bụi, lau dọn bể bơi, giám sát an ninh, cắt cỏ,
đồ chơi,… hay khó khăn hơn như thám hiểm, quan sát động vật hoang dã…

Hình 1.3: Robot hút bụi thông minh của hãng Xiaomi và Robot thám hiểm Sao Hỏa
Curiosity của NASA

5
1.5. Giới thiệu về Robot di động
Robot di động là loại robot có thể thực hiện các tác vụ ở các địa điểm khác nhau,
không ở cố định một vị trí nào. Khác với robot cố định, robot di động có những yêu
cầu cao hơn, đòi hỏi đầu tư nhiều hơn. Trong khi robot cố định vận hành khá đơn giản,
chỉ cần không gian cố định để thực các công việc lặp đi lặp lại, còn hệ thống robot di
động hoạt động trong không gian mở, thay đổi liên tục và đôi khi rất phức tạp. Linh
động là đặc tính của robot di động, có thể có được từ các bộ phận chuyển động như
bánh xe, chân, tay, cánh quạt… Robot di động “phải biết” định vị và “thu nhận” được
thông tin đầy đủ về môi trường xung quanh, sau đó mới có quyết định thực hiện hành
động nào cho phù hợp.
Do đó, robot di động thường được tích hợp các cảm biến nhằm giúp cho chúng
có thể nhận biết. Ngoài ra, robot di động còn có thể gắn kết với một hệ thống máy tính
điều khiển và hệ thống cung cấp điện năng cho các chuyển động cũng như các cảm
biến. Tùy vào tính chất công việc, các robot di động có thể phải mang theo nguồn
điện, camera, micro, bộ cảm biến và các bộ xử lý. Tuy nhiên, do các robot di động đều
có một tải trọng nhất định, nên khi thiết kế, cần tính toán trọng lượng các vật mang
theo này ở mức vừa phải. Một đặc điểm quan trọng khác nữa là các robot di động cần
phải có tính tự động một cách tương đối, nghĩa là phải có khả năng tự làm một hành
động nào đó mà không cần có sự can thiệp của con người.
Cấu tạo của Robot di động có thể đơn giản hoặc rất phức tạp. Cơ bản, một Robot
di động đơn giản bao gồm một bộ phận chuyển động như bánh xe hoặc cánh tay, một
bộ nguồn và lớp vỏ ngoài.Có thể phân loại robot di động dựa vào môi trường làm việc
của chúng bao gồm: trên không, dưới nước và trên đất liền. Ở mỗi nơi, robot cần một
hệ thống truyền động khác nhau.
Đối với robot di động trên không, các bộ phận chuyển động là cánh quạt hay
cánh bay và động cơ; với robot di động dưới nước, tùy thuộc vào nơi làm việc trên hay
trong mặt nước mà sẽ có cấu trúc truyền động khác nhau: làm việc trên mặt nước, bộ
phận chuyển động là phao hoặc động cơ với bộ phận điều khiển, hoạt động sâu dưới
nước, bộ phận chuyển động có thể là chân hoặc có thể là cả động cơ phản lực; robot di
động trên cạn có bộ phận chuyển động khá đa dạng, phụ thuộc vào địa hình hoạt động

6
mà bộ phận chuyển động có thể là chân, bánh xe, bánh xích hay là loại kết hợp. Phổ
biến nhất là robot di chuyển bằng bánh xe.
Robot di động ứng dụng cho rất nhiều loại công việc khác nhau từ xây dựng đến
nông nghiệp, từ đào mìn đến thăm dò dầu khí, xử lý môi trường, y tế, giải trí, vận
chuyển,…
Robot có khả năng giúp rất nhiều trong những công việc mà con người không thể
làm. Tuy nhiên, vẫn có khả năng xảy ra những sự cố đáng tiếc, nhất là đối với những
robot giúp việc nhà hay hỗ trợ những việc trong sinh hoạt hàng ngày, bởi vì robot có
thể bị mất kiểm soát khi các linh kiện trong hệ thống bị bất ngờ gặp trục trặc ngoài tầm
kiểm soát.
1.6. Giới thiệu về Mobile Robot Omni và một số loại Robot phục vụ
1.6.1. Mobile Robot Omni
Robot Omni là một dạng Mobile Robot di chuyển bằng những bánh xe đa hướng,
quỹ đạo di chuyển của robot rất đa dạng. Trong thực tế dạng Mobile Robot Omni đã
được ứng dụng nhiều vì chuyển động của nó. Đặc điểm làm nên chuyển động đa dạng
của robot là bánh xe của robot có cấu tạo lạ và đặc trưng cho chuyển động của robot,
bánh xe khi được kết hợp và điều khiển đúng cách sẽ làm nên quỹ đạo di chuyển của
robot.
Omni Robot là một robot hệ thống tự hành, tự định hướng và đôi khi là điều
khiển theo tín hiệu. Omni Robot có thể ứng dụng trong việc phân chia hàng hóa, giao
hàng, giao đồ ăn trong nhà hàng, hoặc có thể áp dụng robot vào những công việc cần
di chuyển theo quỹ đạo, vị trí, điều khiển từ xa.
Ngoài việc di chuyển đa hướng một cách linh hoạt, nghuên cứu của các nhà
nghiên cứu trên thế giới đã tìm ra nhiều ứng dụng khác của Robot Omni điển hình như
robot có thể cân bằng khi đứng trên một vật hình cầu. Cấu trúc này được gọi là Ball
Balancing Robot.

7
 Hình 1.4: Robot Omni thăng bằng trên vật hình cầu
Một số mô hình Omni Robot trong ứng dụng thực tế trên thế giới như xe lăn
Alexis sử dụng bánh xe omni được nghiên cứu và phát triển bởi nhóm nghiên cứu đại
học Stanford (Hoa Kỳ) vào năm 1982. Vào thời gian đó, đây là một cuộc cách mạng
về cách di chuyển mới của robot là sử dụng bánh xe omni-directional (gồm 1 bánh lớn
và nhiều bánh nhỏ có trục vuông góc với bánh lớn). Alexis có thể di chuyển trực tiếp
tới bất kỳ vị trí nào trên đường đi bằng thao tác của người lái thông qua núm điều
khiển.
1.6.2. Một số loại Robot phục vụ nhà hàng
Đại dịch Covid-19 đã đưa ra ánh sáng một ý tưởng đã có từ rất lâu trước năm
2021: tự động hóa và trực tuyến. Giờ đây, xu hướng này đã trở thành một phần cần
thiết của mọi doanh nghiệp muốn thành công trong thực tế hậu đại dịch mới. Sau đây
là một số ví dụ về robot phục vụ nhà hàng:

8
Robot phục vụ ANN BOT của công ty cổ phần Uniduc sản xuất

Hình 1.5: Robot ANN BOT phục vụ cafe

Robot phục vụ ANN BOT là loại robot giải phóng con người bằng cách thực hiện
một số nhiệm vụ hữu ích phục vụ. Robot ANN BOT này hoạt động tự động thông qua
một hệ thống điều khiển có sẵn có thể ghi đè theo cách thủ công khi được yêu cầu. Nó
có thể có toàn bộ hoặc một phần quyền tự chủ. Robot phục vụ ANN BOT có toàn
quyền tự chủ hoạt động độc lập mà không yêu cầu bất kỳ sự tham gia hoặc can thiệp
tích cực nào của con người. Hơn nữa, một robot phục vụ ANN BOT tự động một phần
và đồng thời tương tác với con người để hoàn thành nhiệm vụ, phục vụ con người
được tốt hơn.
Các công việc của robot có thể thay đổi tùy theo tính chất dịch vụ cụ thể của
ngành, từ chọn và đóng gói trong bán lẻ đến tự động hóa kho hàng trong lĩnh vực hậu
cần.
Robot phục vụ quán cà phê Briggo Hoa Kỳ Robot phục vụ cà phê X
Sản phẩm Robot cafe X được tạo ra từ công ty Cafe X có trụ sở tại California,
người sáng lập là Henry Hu. Robot cafe X được đặt ở nơi công cộng trong buồng kính
trong suốt. Khách mua một li cà phê bằng hai cách đơn giản: chạm màn hình máy tính
bảng đặt phía ngoài hoặc qua ứng dụng di động.
Robot hoạt động với cơ chế cánh tay Robot 6 trục, thực hiện các thao tác cần
thiết được lập trình sẵn sau khi tiếp nhận thông tin về đơn hàng của khách. Robot chạy
theo một quy trình chuẩn: cầm ly, đặt ly vào máy pha, rót siro và di chuyển về phía

9
khách hàng tại quầy. Có thể pha 120 cốc cà phê/giờ, không nhầm món, chất lượng các
ly cà phê như nhau, và có khả năng ghi nhớ thói quen uống của khách hàng.

Hình 1.6: Robot phục vụ cà phê

X Robot phục vụ bàn MORTA
Robot phục vụ bàn có tên là MORTA được Nguyễn Quốc Phi lên ý tưởng khi
anh tới Nhật và gặp mô hình robot phục vụ nhà hàng tại đây. Với chiều cao 130cm và
trọng lượng 20kg, MORTA được tạo hình bằng phương pháp đúc composite sau khi
thử nghiệm in 3D của nhóm không được như ý.
Sau 3 tháng nghiên cứu và thử nghiệm với tổng chi phí vào khoảng 200 triệu
đồng, robot MORTA được đưa vào hoạt động như một nhân viên chạy bàn thực thụ.
Phần cơ khí và điện tử của MORTA được trang bị động cơ điện để di chuyển, các cảm
biến dò đường thông qua line trắng để đi tới các bàn, cảm biến phát hiện vật cản giúp
robot dừng lại và hệ thống giao tiếp với người dùng qua màn hình cảm ứng trên nền hệ
điều hành Adroid.
Robot có thể nói nhiều thứ tiếng khác nhau, di chuyển đến bàn của khách, mời
khách nhận đồ uống, nói "Cảm ơn" trước khi rời đi; khi gặp vật cản trên đường, robot
tự động dừng lại và nói "Làm ơn tránh đường". MORTA có thể nói nhiều ngôn ngữ
theo bảng ngôn ngữ của Google hoặc tự tạo ra với số lượng câu nói và độ dài không
giới hạn. Qua thực tế sử dụng, MORTA đáp ứng tốt công việc chạy bàn và có thể hoạt
động liên tục 15 giờ sau mỗi lần sạc điện.

10
 Hình 1.7: Robot phục vụ MORTA
Từ những tổng quan, phân loại về robot cùng với ví dụ về robot omni và robot
phục vụ nhà hàng, quán café, nhóm đồ án đi đến thống nhất ý tưởng nghiên cứu, thiết
kế, chế tạo và vận hành Robot Delta Omni phục vụ nhà hàng. Robot điều khiển phối
hợp 3 động cơ DC Encoder gắn với mỗi cặp bánh Omni và cơ cấu khay đựng đi theo
quỹ đạo đơn giản tránh chướng ngại vật giao đồ uống hoặc đồ ăn nhẹ đã chế biến xong
cho khách hàng trong phạm vi nhà hàng.
1.7. Nhiệm vụ đồ án
Phân tích và lựa chọn phương án:
Đây là bước đầu tiên của quá trình thiết kế nhằm đưa ra hướng giải quyết vấn đề:
- Tìm hiểu về phương Moblie Robot nói chung và Robot Delta Omni nói riêng.
- Phương thức sử dụng các phần mềm thiết kế, các phương pháp gia công chính xác
ngoài thực tế.
- Tìm hiểu cấu tạo và nguyên lý thiết kế và vận hành Mobile Robot Delta Omni.
- Đề xuất phương án khả thi: cơ khí, điện, điều khiển.
- Đánh giá và lựa chọn phương án thiết kế.
- Đọc và tìm hiểu nhiều tài liệu và tổng hợp kiến thức đã học.
- Tìm hiểu và đánh giá các thiết bị thường để thực hiện phương án: giá thành, vật
liệu chế tạo,động cơ,vi điều khiển…
- Tối ưu hóa việc ứng dụng công nghệ phục vụ đời sống giúp tiết kiệm thời gian và
công sức.

11
Thiết kế hệ dẫn động cơ khí:
- Lựa chọn phương án chuyển động của bánh xe và phương án di chuyển của Robot.
- Tính toán công xuất để lựa chọn động cơ.
- Tính toán thiết kế các chi tiết cơ khí của Robot Delta Omni.
- Gia công, chế tạo, lắp ráp hoàn thành Robot Delta Omni.
Thực nghiệm và đánh giá kết quả:
- Tiến hành thực nghiệm, chạy thử.
- Đánh giá kết quả thực nghiệm, nêu lên những kết quả đạt được và hạn chế của mô
hình.
1.8. Cơ sở lý thuyết
- Tham khảo các tài liệu về động học, cơ học cơ sở, nguyên lý điều khiển của Robot
Delta Omni.
- Thực hiện thực tế để kiểm nghiệm và đánh giá.
- Tìm hiểu các phương án sử dụng vi điều khiển, hướng đến các linh kiện phổ biến
hoặc đã được tiếp xúc, làm quen trong quá trình học.
- Tài liệu về linh kiện điện tử để hiểu rõ hơn về nguyên lý làm việc của chúng.
- Sử dụng các phần mềm thiết kế cơ khí, điển hình là phần mềm Solidworks tạo ra
các hình dạng thiết kế qua và tham khảo thực tế để tinh chỉnh thêm.
- Tham khảo các mô hình đã được kiểm chứng trên Internet hay trong các cuộc thi
để áp dụng cho mô hình.
1.9. Giới hạn và phạm vi đồ án
Dựa theo các ví dụ điển hình về Mobile Robot và các Robot phục vụ nhà hàng có
thật ngoài thực tế thị trường cùng với các điều kiện sẵn có nhóm đồ án chọn thiết kế
Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng trong điều kiện địa hình bằng phẳng lý tưởng,
với thông số ước tính như sau:
- Khối lượng robot ước tính: 10kg
- Khối lượng vận chuyển tối đa: 5kg
- Vận tốc di chuyển tối đa: 0.4 m/s

12
1.10. Mục tiêu đề tài
Lấy cảm hứng từ dạng Mobile Robot và các người máy phục vụ nhà hàng, đề tài
này được hướng đến xây dựng một Robot ứng dụng được các chuyển động linh hoạt
của Robot Omni vào việc phục vụ trong một khoảng không gian nhất định cụ thể là
ứng dụng Robot Omni Delta phục vụ nhà hàng.
Mục tiêu:
- Robot cần được thiết kế tối giản, đảm bảo độ cứng vững của các khung trong quá
trình hoạt động, đủ không gian bố trí các linh kiện và các bộ phận.
- Các bánh xe Omni và động cơ được bố trí đúng các góc theo như đã tính toán.
- Đảm bảo robot hoạt động linh hoạt, trơn tru, tiết kiệm thời gian và năng lượng.
- Mục tiêu hoạt động hướng đến robot có khả năng di chuyển đa hướng hoặc di
chuyển theo quỹ đạo đã định sẵn, điều khiển trên máy tính qua giao diện điều
khiển.
- Tuổi thọ Robot cao, hạn chế hỏng hóc.
- Đảm bảo vệ sinh an toàn thực phẩm.
- Làm tiền đề cho việc nghiên cứu và phát triển Robot cho các sinh viên khóa sau.

13
 CHƯƠNG 2. PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ
ROBOT DELTA OMNI PHỤC VỤ TRONG NHÀ HÀNG
2.1. Các bộ phận cơ bản của Robot phục vụ trong nhà hàng
Từ nhiệm vụ đồ án và những ví dụ thực tế về Robot Phục vụ nhà hàng cũng như
các điều kiện có sẵn về môi trường thử nghiệm, điều kiện kinh tế…, nhóm đồ án xác
định cần phải thiết kế và chế tạo các bộ phận như sau:
- Phần đế Robot để làm trọng tâm và là nơi gắn các thiết bị điều khiển, vận hành, nơi
chịu hầu hết lực tác động từ phần trên của Robot.
- Phần vỏ Robot có tác dụng che chắn, bảo vệ các thiết bị điện, điện tử bên trong như vi
điều khiển, Driver, Module Bluetooth, Motor,… đồng thời làm tăng tính thẩm mĩ
cho Robot.
- Phần khung thân tạo nên chiều cao và hình dạng Robot phục vụ giúp đưa đồ ăn,
thức uống đến gần với tầm tay người sử dụng.
- Phần khung đỡ bên dưới khay giúp định vị phần khay chứa đồ.
- Các bộ phận liên kết các phần lớn.
2.2. Các phương án cho bánh xe di chuyển
2.2.1. Các loại bánh xe đa hướng
Bánh xe Omni
Bánh xe Omni là một loại bánh xe đa hướng bao gồm một hệ thống các bánh xe
nhỏ được xếp thành hai vòng tròn bánh xe, xếp so le nhau và nghiêng một góc 90˚ so
với trục quay chính của nó.
Ưu điểm của loại bánh xe này:
- Chuyển động đa hướng linh hoạt, dễ dàng điều khiển, độ chính xác cao.
- Thiết kế nhỏ gọn, trọng lượng bánh xe nhẹ.
- Khả năng chịu tải tốt.
- Tuổi thọ lâu bền.
- Xây dựng cơ cấu vận hành đơn giản và dễ dàng tích hợp, cài đặt.
- Vận hành êm ái,ít tiếng ồn.
- Giá thành hợp lý, dễ tìm mua, thay thế.

Nhược điểm của loại bánh xe này:

14
- Diện tích tiếp xúc nhỏ, khoảng cách giữa các con lăn lớn nên thường phải gắn theo
cặp.
- Nhiều cấu kiện phức tạp, riêng lẻ.

Hình 2.1:Bánh xe đa hướng

Omni Bánh xe đa hướng Mecanum
Bánh xe Mecanum là một loại bánh xe đa hướng bao gồm một hệ thống các bánh
xe nhỏ được xếp thành một vòng tròn và xếp nghiêng một góc 45˚ so với trục quay
chính của nó. Trong thực tế, cơ cấu này sử dụng số bánh xe chẵn và đi theo từng cặp
một, thông thường là bốn bánh xe. Bánh xe Mecanum có thể đáp ứng nhu cầu khac
nhau về công nghiệp, nghiên cứu khoa học,thương mại, thiết bị y tế...

Hình 2.2: Bánh xe Mecanum

Ưu điểm của loại bánh xe Mecanum:
- Bánh xe dựa trên công nghệ truyền động đa hướng giúp thoải mái hoạt động trong
không gian trật hẹp.

15
- Cấu trúc nhỏ gọn, dễ thiết kế.
- Thời gian sử dụng lâu bền.

- Yêu cầu cơ cấu cơ cấu vận hành phức tạp.

- Nhiều chi tiết riêng lẻ dẫn đến khó chế tạo, giá thành cao.
Tóm lại, với những phân tích và yêu cầu của mô hình đồ án, Robot cần một cơ
cấu lái đơn giản, linh hoạt khi xoay trở trong nhà hàng, do vậy bán kính góc quay xe
bằng không là ưu điểm rất lớn. Điều kiện di chuyển trong địa hình bằng phẳng, do đó
nhóm đồ chọn phương án sử dụng bánh xe Omni kép.

Hình 2.3: Bánh xe đa hướng Omni kép

2.2.2. Lựa chọn kiểu bố trí bánh xe Omni
Cơ cấu sử dụng ba cặp bánh xe đa hướng Omni
Robot đa hướng 3 bánh xe Omni là một loại Robot có thể di động tự định hướng.
Nó có thể di chuyển bằng những bánh xe đến bất cứ vị trí nào trong mặt phẳng. Với
cách kết hợp các hướng chuyển động xoay và tịnh tiến theo quỹ đạo định trước trong
một thời gian ngắn, việc di chuyển lại càng dễ hơn.
Với các bánh xe Omni, cơ cấu này có thể tịnh tiến theo 12 hướng khác nhau và
quay tại chỗ theo hai chiều, điều có tác dụng rất lớn trong không gian nhà hàng.

16
 Hình 2.4: Cơ cấu ba bánh xe Omni
Ưu điểm:
- Khả năng di chuyển linh hoạt vượt trội.
- Tiết kiệm năng lượng.
- Tương thích tốt trên những địa hình gồ ghề, cân bằng tốt.
- Không cần cơ cấu bẻ lái.
- Cần số lượng bánh ít hơn, tiết kiệm chi phí.

- Hiệu suất không cao do không có nhiều hơn một bánh nằm cùng phương với chiều
chuyển động.
- Tính toán phức tạp.
Cơ cấu sử dụng bốn cặp bánh xe đa hướng Omni
Khác với cơ cấu trên, cơ cấu này sử dụng bốn động cơ để dẫn động cho bốn bánh
xe Omni.

Hình 2.5: Cơ cấu bốn bánh Omni

17
Ưu điểm:
- Do sử dụng bốn bánh nên có hai bánh cùng phương với chiều chuyển động có thể
đạt hiệu suất 100%.
- Tính toán đơn giản hơn so với cơ cấu ba bánh.

- Khó để đảm bảo tiếp xúc cho cả bốn bánh khi di chuyển, nhất là khi gặp địa hình
gồ ghề, cần cơ cấu tự lựa để giữ bốn bánh đồng phẳng, làm cấu trúc thêm phức tạp.
- Chi phí tốn kém hơn so với cơ cấu sử dụng ba bánh.
Đối với đề tài nghiên cứu thiết kế, chế tạo Robot phục vụ nhà hàng, xét thấy các
điều kiện cần như: khả năng di chuyển, vận hành linh hoạt, tối giản cùng với hiệu suất
hoạt động; hiệu suất chi phí và bài toán điều khiển;... nhóm đồ án đi đến quyết định
lựa chọn cơ cấu sử dụng ba cặp bánh xe đa hướng Omni cho Robot và đây là cơ sở để
đặt tên cho sản phẩm là Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng.
Những chuyển động của cơ cấu ba cặp bánh Omni đa hướng gồm có :
- Chuyển động tịnh tiến thẳng và tịnh tiến lùi.
- Chuyển động tịnh tiến trái.
- Chuyển động tịnh tiến phải.
- Chuyển động quay tròn quanh tâm Robot.
Chuyển động tịnh tiến thẳng và tịnh tiến lùi
Đặt Robot gắn với tọa độ Oxy, lấy hướng của bánh xe thứ 2 làm chuẩn, phân
tích lực của từng bánh xe từ đó có thể đưa ra sơ đồ như sau :

Hình 2.6: Hướng lực của bánh xe 1 và 3 trong chuyển động tịnh tiến thẳng.

18
 Trong trường hợp này Robot không quay quanh tâm O, chỉ có chuyển động tịnh
tiến thẳng theo phương Y, không có chuyển động theo phương X, gọi R là bán kính
Robot từ đó có thể suy ra :
∑ = − 1cos(60∘) + 3cos(60∘) = 0

∑ = 1sin(60∘) + 3sin(60∘) ≠ 0 {∑ =1−3=0

∑ =1=3
∘ ∘
∑ = 1sin(60 ) + 3sin(60 ) ≠ 0
{∑ =1−3=0

Tại phương trình tổng hợp lực theo phương x có thể thấy rằng F 1 = F3 thay vào
phương trình tổng hợp lực theo phương y và tổng momen quay quanh tâm, khẳng định
rằng hai phương trình này đều thỏa mãn.
Tương ứng với tịnh tiến lùi có sơ đồ dạng sau :

Hình 2.7: Hướng lực của bánh xe 1 và 3 trong chuyển động tịnh tiến lùi
Trường hợp tịnh tiến lùi tương tự như tịnh tiến thẳng cho ra phương trình sau :

19
 ∘ ∘
∑ = 1cos(60 ) − 3cos(60 ) = 0
∑ = − 1cos(30∘) − 3cos(30∘) ≠ 0 {∑ =− 1 + 3 =0
∑ =1=3

∑ = − 1cos(30∘) − 3cos(30∘) ≠ 0 {∑ =− 1 + 3 =0

Phương trình cho thấy dấu của tổng F y là âm, do quy ước chiều của trục tung y là
hướng lên trên nên dấu trừ biểu diễn lực tổng F y đang đẩy Robot di chuyển ngược lại
hướng của trục tung y, tạo ra tịnh tiến lùi. Phương trình trong trường hợp này hoàn
toàn thỏa mãn như phương trình trong trường hợp tịnh tiến thẳng.
Chuyển động tịnh tiến trái

Hình 2.8: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp tịnh tiến trái.
Khác với chuyển động tịnh tiến thẳng và lùi, tịnh tiến sang trái cần có hợp lực
của 3 bánh xe, sẽ có sự tham gia của cả 3 thành phần lực F 1, F2, F3. Hường tịnh tiến
dọc theo trục x. Trong trường hợp này tổng hợp momen tại điểm O cũng bằng, từ đó
có dạng phương trình sau :

20
 ∘ ∘
∑ = − 1cos(60 ) − 2 − 3cos(60 ) ≠ 0
∘ ∘
∑ = 1cos(30 ) − 3cos(30 ) = 0
∑ =− 2+1+3 =0
{
∑ = − 1cos(60∘) − 2 − 3cos(60∘) ≠ 0
∑ = cos(30∘)( 1 − 3) = 0
∑ =− 2+1+3 =0
{

Từ phương trình trên thấy rằng 2F 1 = 2F3 = F2 , hệ phương trình trên luôn thỏa
mãn. Dấu âm của phương trình hợp lực theo phương x cho thấy lực đang được hướng
sang trái đúng với chiều chuyển động của Robot.
Chuyển động tịnh tiến phải
Tương ứng với chuyển động tịnh tiến trái, tịnh tiến phải có sơ đồ giống với tịnh
tiến trái :

Hình 2.9: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp tịnh tiến phải.

Trong trường hợp này phương trình được biểu diễn như sau :
∑ = 1cos(60∘) + 2 + 3cos(60∘) ≠ 0

∑ = − 1cos(30∘) + 3cos(30∘) = 0 {∑ =2−1−3=0

21
 ∘ ∘
∑ = 1cos(60 ) + 2 + 3cos(60 ) ≠ 0
∘
∑ = cos(30 )( 3 − 1) = 0
∑ =2−1−3=0
{

Hệ phương trình luôn thỏa mãn, các lực tương ứng có hệ số là 2F1 = 2F3 = F2,
dấu dương cho thấy lực đang hướng sang phải đúng chiều sang phải của Robot.
Chuyển động quay quanh tâm Robot
Chuyển động quay có sơ đồ lực của các bánh xe như sau:

Hình 2.10: Hướng lực của 3 bánh xe trong trường hợp quay xung quanh tâm.
Chuyển động quay khác hoàn toàn so với các dạng chuyển động tịnh tiến trên. Ở
chuyển động quay các tổng hợp lực theo phương x và phương y luôn bằng 0. Tổng
hợp lực momen tại điểm O luôn khác 0. Phương trình được thiết lập như sau :
∑ = + 1cos(60∘) − 2 + 3cos(60∘) = 0
∑ = − 1cos(30∘) + 3cos(30∘) = 0
{∑ =− 2−1−3 ≠0
∑ = 1cos(60∘) − 2 + 3cos(60∘) ≠ 0
∑ = cos(30∘)( 3 − 1) = 0
∑ =− 2−1−3 =0
{

22
 Thấy rằng trong phương trình này các hệ số của các lực đã có sự thay đổi nếu ở
tịnh tiến trái và tịnh tiến phải có hệ số các lực là 2F1 = 2F3 = F2, thì ở phương trình
này hệ số của các lực phải là F 1 = F2 = F3, như vậy phương trình thỏa mãn
chuyển động xoay của Robot.
Kết luận
Phương trình tính toán đã có giúp xác định được chính xác cách thức điều khiển
của Robot là tập trung điều khiển công suất động cơ, thay đổi công xuất động cơ một
cách linh hoạt, chiều quay của động cơ trong từng chuyển động của Robot từ đó Robot
sẽ có thể di chuyển theo quỹ đạo như mong muốn.
Áp dụng phương án trên và đồ án này giúp đơn giản hóa việc điều khiển mà vẫn
đáp ứng đủ nhu cầu hoạt động cần thiết của Robot.
2.3. Lựa chọn phương án thiết kế khung thân
Khung thân dạng mô phỏng hình dáng con người
Khung thân dạng này thường được chế tạo một cách phức tạp, mang hình dạng
mô phỏng con người với các bộ phận như: đầu, mắt, mũi, tay, chân...có chức năng gần
như tương tự có thể được chế tạo từ các hình thức vật liệu như nhựa đúc, in nhựa 3D
hay gia công kim loại tấm...

Hình 2.11: Thân robot theo dạng hình người

23
Ưu điểm:
- Tính thẩm mỹ cao, chắc chắn.
- Thân thiện, tạo cảm giác vừa thân quen vừa mới lạ cho người sử dụng.
- Đầy đủ không gian tích hợp nhiều linh kiện, thực hiện nhiều tác vụ.

- Mất nhiều công đoạn, thời gian gia công, sản xuất.
- Giá thành cao.
- Yêu cầu điều kiện, kĩ thuật sản xuất hiện đại.
- Tính toán thiết kế, chế tạo phức tạp.
- Không gian dành để chứa đồ thường bị hạn chế.
Khung thân theo dạng tầng chứa khay
Khung thân dạng này được chế tạo đặc trưng chứa các khay theo từng tầng với
không gian rộng hơn để đặt vật phẩm cần giao cũng như dễ dàng chế tạo, lắp đặt.
Khung thân Robot phục vụ dạng tầng này cũng có thể chế tạo bằng các vật liệu nhựa
đúc hay in nhựa 3D... hoặc cũng có thể đơn giản hơn bằng các thanh kim loại.

Hình 2.12: Robot phục vụ với thân dạng tầng

24
Ưu điểm:
- Đơn giản hơn trong gia công, sản xuất mà vẫn có tính thẩm mỹ cao.
- Không gian dành để chứa đồ rộng hơn, nhiều tầng hơn giúp mang được nhiều đồ
hơn.
- Tiết kiệm vật liệu, thời gian tính toán, thiết kế và chế tạo.
- Người dùng có thể lấy đồ từ nhiều hướng.
- Tiết kiệm chi phí.

- Độ chắc chắn giảm bớt.

- Thực hiện ít tác vụ hơn.
Khung thân dạng cánh tay
Thân Robot được thiết kế chế tạo như một cánh tay có thể thực hiện các thao tác
nâng đỡ, gắp, khuấy,... với khả năng hoạt động điêu luyện, có tác dụng trong cả chế
biến đồ ăn lẫn giao đồ tới khách hàng. Cũng như các dạng khung thân khác, dạng cánh
tay này cũng có thể được chế tạo bằng nhựa đúc, in nhựa 3D, gia công kim loại tấm,...

Hình 2.13: Robot dạng cánh tay

Ưu điểm:
- Hoạt động linh hoạt, chắc chắn, chính xác
- Uyển chuyển, nhịp nhàng trong chuyển động.
- Có tác dụng cả trong chế biến và phục vụ.
- Thực hiện được nhiều tác vụ.

25
Nhược điểm:
- Thiết kế, gia công, chế tạo phức tạp.
- Kém giao tiếp với người dùng.
- Khó vận hành.
- Không gian để đồ hạn chế.
Qua các ưu nhược điểm của từng loại khung thân, xét về các yếu tố như không
gian để đồ; công sức thiết kế, gia công, chế tạo; chi phí chế tạo và các điều kiện sẵn có
trong khuôn khổ đề tài, nhóm đồ án quyết định lựa chọn phương án thiết kế, chế tạo
khung thân theo dạng tầng. Về sơ bộ khung thân được chế tạo bằng hai thanh kim loại
lắp đặt cách nhau một khoảng bằng với bề rộng của khay và có 2 tầng chứa đồ.
Kích thước thông thường phổ biến của các khay phục vụ nhà hàng là 30,5x 40,5x
2cm. Vì vậy nhóm đồ án quyết định khoảng cách giưã hai thanh khung thân là 31 cm
và đứng song song, thẳng hàng nhau. Hai thanh khung thân có độ dài thích hợp để tạo
nên chiều cao hợp lý cho Robot nhằm vừa tầm tay với của người sử dụng.
Vì mục đích thiết kế để Robot Delta Omni chịu tải trọng của hàng hóa trực tiếp
lên thân và bánh Robot nên phần khung làm bằng phương án tự thiết kế, gia công
thanh khung thân bằng vật liệu nhôm với phương pháp gia công cắt CNC plasma, chấn
và hàn thành thanh nhôm hộp chữ nhật.
Khung thân Robot Phục vụ dạng tầng có hai loại:
- Khung đứng thẳng.
- Khung đứng nghiêng.
Khung đứng thẳng
Khung đứng thẳng là dạng khung thân Robot đứng vuông góc 90 độ so với phần
đế Robot và dồn toàn bộ trọng lực theo phương thẳng đứng chiều từ trên xuống đối
với phần tấm đế. Dạng khung này cần thiết kế sao cho tâm đối xứng của hai bên hay
trọng tâm khay chứa đồ đồng tâm với tấm đáy để tránh bị lật đổ.

26
 Hình 2.14: Dạng Robot thân thẳng đứng
Ưu điểm:
- Dễ dàng tính toán, thiết kế, lắp đặt.
- Hình dáng gọn gàng.
- Có thể chỉ cần một bên khung đỡ.

- Hạn chế chiều không gian để đưa tay vào lấy hay nhận đồ.
- Hàng hóa có thể bị rung lắc theo tất cả các hướng vì quán tính.
Khung đứng nghiêng
Đây là dạng khung đứng có thể nghiêng một góc nhỏ nhất định so với phương
thẳng đứng. Dạng khung này cũng cần thiết kế sao cho khay chứa đồ đông tâm với tấm
đế Robot bên dưới để tránh nguy cơ lật đổ cũng như đảm bảo chiều cao vừa tầm của
Robot:

Hình 2.15: Dạng Robot thân nghiêng

27
Ưu điểm:
- Nhiều chiều không gian để nhận đồ.
- Giảm sự rung lắc ở một phía.
- Có thể dành nhiều không gian cho linh kiện bên dưới mà vẫn đảm bảo trọng tâm
khay đồ.
- Có tính thẩm mĩ.

- Tính toán thiết kế phức tạp hơn, cần nhiều thời gian kiểm nghiệm.
- Yêu cầu cao về gia công chính xác.
Sau những kiểm nghiệm thực tế, tham khảo các sản phẩm có thực ngoài thị
trường cũng như một số đồ án về Robot phục vụ nhà hàng, dựa trên những ưu nhược
điểm của từng dạng khung thân, với ý đồ nhằm dành thêm không gian để bố trí linh
kiện bên trong đặc biệt Driver điều khiển động cơ sau này cũng như tăng tính thẩm
mỹ, nhóm đồ án đã quyết định thiết kế và chế tạo hai thanh khung thân nghiêng đi 15
độ so với phương thẳng đứng và thiết kế khung đỡ sao cho tâm khay chứa vẫn trùng
một đường thẳng so với tâm tấm đế Robot.

Hình 2.16: Khung thân nghiêng

28
2.4. Các phướng án cho bộ phận để đồ
Sử dụng khay chứa gắn trực tiếp trên thân Robot
Robot có mỗi tầng là một khay chứa đồ được gắn trực tiếp lên khung thân chuyển
động và rung lắc theo khung thân. Như đã trình bày ở phần 2.3 kích thước của khay
thường là 30,5x 40,5x 2 cm và là phần quy định khoảng cách giữa hai khung thân.

Hình 2.17: Đồ ăn được để trực tiếp trên Robot

Ưu điểm:
- Khiến cho Robot chiếm diện tích gọn gàng, dễ di chuyển trong không gian hẹp.
- Thiết kế, chế tạo đơn giản.
- Dễ tháo lắp, vệ sinh, sửa chữa, thay thế.
- Di chuyển liền khối với chuyển động của Robot, không bị ảnh hưởng bởi quán tính,
ít va chạm xung quanh.

- Không gian chứa đồ hạn chế, muốn để nhiều đồ cần thêm tầng.
- Khả năng chịu tải bị hạn chế.
- Có thể bị tác động bởi rung lắc của Robot.

29
Sử dụng giá để đồ có bánh xe
Trường hợp này là sử dụng một giá để đồ có gắn bánh xe và Robot có chức năng
kéo hoặc đẩy giá này đến vị trí khách hàng. Phương pháp này có thể dễ thấy trong các
lĩnh vực y tế hay kho bãi khi các Robot thực hiện kéo xe hàng tới những nơi cần đến
hoặc những địa hình nguy hiểm.

Hình 2.18: Dạng Robot sử dụng giá để đồ có bánh xe

Ưu điểm:
- Không gian chứa đồ rộng rãi.
- Tải được khối lượng lớn.
- Hàng hóa không chịu ảnh hưởng bởi sự rung lắc của thân Robot.
- Đơn giản được cấu kiện Robot.

- Chiếm diện tích lớn vì cần bộ phận xe hàng rời.

- Cần thiết kế, chế tạo thêm xe chứa hàng.
- Hàng hóa trong lúc di chuyển có thể bị va chạm xung quanh do tác động của quán
tính.
- Không linh hoạt trong không gian vừa và hẹp.
Qua các ưu nhược điểm của từng phương pháp để hàng hóa cũng như cân nhắc
về khả năng thiết kế, chế tạo và khả năng về chi phí, nhóm đồ án xác định Robot cần
thon gọn, xoay trở tốt trong không gian vừa và hẹp đồng thời cũng phải dễ chế tạo,
điều khiển, tránh va chạm làm ảnh hưởng tới môi trường xung quanh và bản thân hàng
hóa. Vì những lý do trên, phương án được lựa chọn cho Robot Delta Omni Phục vụ
nhà hàng là hình thức sử dụng các tầng khay gắn trực tiếp lên khung thân Robot.

30
 CHƯƠNG 3. TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHẾ TẠO ROBOT DELTA OMNI
PHỤC VỤ NHÀ HÀNG
3.1. Các phần mềm thiết kế
Phần mềm AutoCAD
Phần mềm AutoCAD là phần mềm thiết kế tự động có sự hỗ trợ của máy tính do
Autodesk sản xuất, có thể được sử dụng để vẽ, vẽ hai chiều và thiết kế ba chiều cơ bản.
Thông qua đó, nó có thể tự động vẽ mà không cần hiểu về lập trình nên được sử dụng
rộng rãi trên thế giới.

Hình 3.1: Phần mềm Auto CAD

Auto CAD có thể được sử dụng trong xây dựng dân dụng, trang trí, vẽ công
nghiệp, vẽ kỹ thuật, công nghiệp điện tử, gia công quần áo và nhiều lĩnh vực
khác.Mặc dù AutoCAD có các chức năng đồ họa mạnh mẽ, các chức năng xử lý
bảng tương đối yếu.Trong công việc thực tế, thường phải lập nhiều bảng khác
nhau trong AutoCAD, chẳng hạn như bảng số lượng kỹ thuật, v.v.AutoCAD có
thể tạo các đối tượng đồ họa cơ bản như đường thẳng, hình tròn, hình elip, đa
giác và đường tròn theo nhiều cách.

31
Phần mềm SolidWorks
Với giao diện thân thiện và dễ sử dụng, SolidWorks hoàn toàn có thể tự động
nắm bắt ý định thiết kế và hướng dẫn các thay đổi thiết kế trong toàn bộ công việc
thiết kế sản phẩm.

Hình 3.2: Phần mềm Solidworks

SolidWorks là một phần mềm thiết kế 3D gốc dựa trên hệ thống Windows.Trong
thiết kế lắp ráp của SolidWorks, nó có thể tham chiếu trực tiếp đến các bộ phận hiện
có để tạo ra các bộ phận mới. Bất kể thiết kế sử dụng phương pháp “từ trên xuống”
hay phương pháp “từ dưới lên” để thiết kế lắp ráp, SolidWorks sẽ cải thiện đáng kể
hiệu quả thiết kế với các thao tác dễ sử dụng.
Người dùng không chỉ sử dụng phần mềm SolidWorks để giải quyết các vấn đề
thiết kế bộ phận chung mà ngày càng có nhiều người dùng bắt đầu sử dụng phần mềm
SolidWorks để xử lý các thiết kế lắp ráp quy mô lớn ở cấp độ hệ thống.Tốc độ tải lên
các tập hợp lớn ngày càng cao. Trước nhu cầu của người dùng, bộ phận R&D của
SolidWorks đã cố gắng cải thiện tốc độ tải lên của các tổ hợp lớn từ các góc độ khác
nhau, bao gồm xử lý dữ liệu phân tán và sử dụng công nghệ nén đồ họa, điều này đã
cải thiện hiệu suất của các tổ hợp lớn lên vài chục lần.

32
 Solidworks là phần mềm thiết kế cơ khí 3D, chạy trên hệ điều hành Windowns.
Solidworks được phát triển bởi Dassault Systèmes Solidworks Corp, một công ty con
của Dassault Systèmes, SA (Vélizy, Pháp). Solidworks hiện đang được sử dụng bởi
hơn 2 triệu kỹ sư và nhà thiết kế ở mức hơn 178,000 công ty trên toàn thế giới.
Solidworks đang là đối thủ cạnh tranh trực tiếp với Autodesk Inventor và Solid Edge.
Tổng công ty Solidworks được thành lập vào tháng 12/1993 bởi Viện Công nghệ
Massachusetts của Jon Hirschtick.
Hiện nay Solidworks được sử dụng khá phổ biến trên thế giới. Ở Việt Nam phần
mềm này được sử dụng rất nhiều không chỉ trong lĩnh vực cơ khí mà nó còn được mở
rộng ra các lĩnh vực khác như: Điện, khoa học ứng dụng, cơ mô phỏng... Phần mềm
Solidworks cung cấp cho người dùng những tính năng tuyệt vời nhất về thiết kế các
chi tiết các khối 3D, lắp ráp các chi tiết đó để hình thành nên những bộ phận của máy
móc, xuất bản vẽ 2D các chi tiết đó là những tính năng rất phổ biến của phần mềm
Solidworks, ngoài ra còn có những tính năng khác nữa như: Phân tích động học
(motion), phân tích động lực học (simulation). Bên cạnh đó phần mềm còn tích hợp
modul Solidcam để phục vụ cho việc gia công trên CNC nhờ có phay Solidcam và tiện
Solidcam hơn nữa cũng có thể gia công nhiều trục trên Solidcam, modul 3Dquickmold
phục vụ cho việc thiết kế khuôn.
Việc tích hợp nhiều tính năng và module cũng như các Add-in trên phần mềm
Solidworks giúp cho người sử dụng chuyên môn hóa trên phần mềm hơn. Và không
cần phải sử dụng nhiều phần mềm để thực hiện các công việc khác nhau. Solidworks
có rất nhiều ưu điểm mà nhiều người cần tìm kiếm.
Một số tính năng tiêu biểu của phần mềm thiết kế Solidworks như sau:
- Tính năng thiết kế.
- Tính năng lắp ráp.
- Xuất bản vẽ 2D.
- Tính năng hỗ trợ gia công.
- Tính năng kiểm nghiệm lực.

33
 Môi trường Môi trường lắp Môi trường 2D
thiết kế Part ráp Assembly Drawing

Hình 3.3: Giao diện phần mềm SolidWorks 2018

Tính năng thiết kế trên phần mềm Solidworks
Đây là một trong những tính năng khá nổi bật của phần mềm Solidworks. Thông
qua việc thiết kế các các biên dạng 2D sẽ dựng được các khối 3D theo yêu cầu. Và đây
là một số các chức năng nổi bật của phần mềm SolidWork
- Các khối được xây dựng trên cơ sở kỹ thuật parametric, mô hình hóa.
- Chức năng báo lỗi giúp người sử dụng dễ dàng biết được lỗi khi thực hiện lệnh.
- Bảng Feature Manager Design Tree cho phép ta xem các đối tượng vừa tạo và có
thể thay đổi thứ tự thực hiện các lệnh. Các lệnh mang tính trực quan làm cho người
sử dụng dễ nhớ.
- Dữ liệu được liên thông giữa các môi trường giúp cập nhật nhanh sự thay đổi của
các môi trường.
- Hệ thống quản lý kích thước và ràng buộc trong môi trường vẽ giúp người sử dụng
tạo các biến dạng một cách dễ dàng và tránh được các lỗi khi tạo biên dạng.

34
 Các công cụ dùng cho
Bảng Feature
việc thiết kế
Manager Design Tree

Hình 3.4: Giao diện thiết kế trong môi trường Part

Tính năng lắp ráp các chi tiết
Đây là một tính năng mà hầu như các phần mềm CAD/CAM nào cũng có. Các
chi tiết 3D sau khi thiết kế xong có thể lắp ráp lại với nhau tạo thành một bộ phận máy
hoặc một máy hoàn chỉnh.
Tuỳ theo ý tưởng thiết kế mà người dùng có thể mô phỏng các chuyển động cho
các chi tiết như một bộ máy hoàn chỉnh, qua đó có thể tính toán, điều chỉnh lại các
thông số cho phù hợp.

35
 Các công cụ trong
môi trường
Assembly

Các file Part

được lắp ráp lại
thành một máy
hoàn chỉnh

Hình 3.5: Giao diện trong môi trường Assembly

Xuất bản vẽ trên phần mềm Solidworks
Phần mềm Solidworks cho phép tạo các hình chiếu vuông góc các chi tiết hoặc
các bản lắp với tỉ lệ và vị trí do người sử dụng quy định mà không ảnh hưởng đến kích
thước.

Các công cụ
trong môi trường
Drawing

Ta có thể điều chỉnh tỉ

lệ, các mặt cắt, hình
chiếu cho bản vẽ

Hình 3.6: Giao diện trong môi trường Drawing

36
 Công cụ tạo kích thước tự động và kích thước theo quy định của người sử dụng
Tạo các chú thích, kích thước một cách nhanh chóng. Chức năng ghi độ nhám bề mặt,
dung sai kích thước và hình học cũng được tích hợp trong phần mềm để thế hiện trên
bản vẽ 2D một cách đầy đủ nhất.
Tính năng gia công trên Solidworks
Để dùng được chức năng này, phải sử dụng thêm một modul nữa của Solidworks
là SolidCAM. Đây là modul Cam của Solid, nó được tách ra để bán riêng, nó chạy
ngay trên giao diện của Solidworks, việc sử dụng của SolidCam rất trực quan và dễ sử
dụng.

Hình 3.7: Giao diện trong SolidCAM

Phân tích lực trên Solidworks
SolidWorks Simulation cung cấp các công cụ mô phỏng để kiểm tra và cải thiện
chất lượng bản thiết kế. Các thuộc tính vật liệu, mối ghép, quan hệ hình học được định
nghĩa trong suốt quá trình thiết kế được cập nhật đầy đủ mô phỏng. Các sản phẩm
được kiểm tra về độ bền, về hệ số an toàn và được phân tích động học đầy đủ. Hơn thế
nữa, tất cả các dạng hình học đều được hỗ trợ để mô phỏng tính toán như thật với các
tính năng về kết cấu, thành mỏng và khối.

37
 Hình 3. 8: Giao diện thiết kế trong Solid Simulation
3.2. Thiết kế phần cứng
Dựa trên sự tham khảo về các hình dạng Robot Omni và các Robot phục vụ và
điều kiện thực tế tại các nhà hàng, ý tưởng ban đầu hướng đến áp dụng cấu trúc biên
dạng tròn và độ cao của Robot Omni đã được hình thành. Các ý tưởng đã được lên
thiết kế sơ bộ đặt tiêu chí phù hợp với hoạt động của Robot, các tiêu chí cơ bản cần
hướng đến như chiều cao của Robot không quá gần mặt đất nhưng cũng không quá
cao, thuận tiện cho việc lấy hàng và di chuyển hàng đến vị trí.
Khu vực bố trí linh kiện cũng được tính đến để các phần tử được sắp xếp một
cách hợp lý, thuận tiện cho việc nạp code lập trình, đấu nối dây dẫn điện, sạc pin, khởi
động nguồn, thay thế hoặc sửa chữa nếu có lỗi.
Các chủng loại hàng hóa đặt lên cũng cần phải cân nhắc đáp ứng đủ điều kiện về
tải trọng của Robot.Qua các ý tưởng ban đầu và các tiêu chí đã đặt ra dành cho phần
hệ thống cơ khí của Robot, sau khi cân nhắc đo đạc và tính toán, kiểm nghiệm. mô
hình Robot đã được phác thảo trên phần mềm thiết kế cơ khí chuyên dụng, bảng thông
số và mô hình Robot được trình bày như hình và bảng 3.1.

38
 Bảng 3.1: Bảng thông số Robot
Thông số Ký hiệu Giá trị

Bán kính robot R 240 mm

Chiều cao thân h 800 mm

Tốc độ trung bình Vtb 0.4 m/s

Tốc độ tối đa Vmax 0.7 m/s

Khối lượng (gồm hàng và khung xe) m 10 kg

Nhiệm vụ của phần cứng:

- Cấu thành nên hình dạng Robot.
- Đảm bảo độ cứng vững, trọng lượng tương đối.
- Đảm nhiệm tốt các chức năng nâng đỡ, di chuyển, bảo quản linh kiện và hàng hóa.
- Thân thiện với môi trường, người điều khiển, khách hàng…
- Tuổi thọ Robot cao, hạn chế hỏng hóc.
- Đủ khả năng tải được khoảng 5kg hàng hóa bên trên.
- Đảm bảo vệ sinh, an toàn thực phẩm, tránh tiếp xúc trực tiếp với đồ ăn thức uống.
- Đảm bảo trọng tâm của mô hình, tránh lật đổ
3.2.1. Thiết kế tấm đế Robot
Nhiệm vụ vừa là phần đế đồng thời là nơi chứa và đỡ hầu hết các bộ phận bên
trên và có sức nặng đủ để Robot đảm bảo thăng bằng khi di chuyển. Các linh kiện
điện, điều khiển đều được gắn vào phần đế này. Phần đế phải đáp ứng yêu cầu về khả
năng chịu tải trọng của toàn bộ thân Robot do vậy chọn vật liệu cho phần đế dưới của
Robot là tấm thép có độ dày 3mm. Trên tấm đế được tính toán bố trí các lỗ khoan để
tiện việc bắt ốc vít gắn các linh kiện đông thời giảm trọng lượng của đế mà vẫn đảm
bảo độ bền. Độ rộng của tấm đế phụ thuộc vào bề rộng của khay bên trên và phần
thanh chống khung thân.

39
 Hình 3.9: Tấm đế Robot
Yêu cầu kỹ thuật:
- Đảm bảo cứng vững, không cong vênh, rung lắc trong quá trình di chuyển.
- Đủ cứng vững khi chịu các lực tác động từ cấu kiện và hàng hóa.
- Đủ nặng để ghìm trọng tâm Robot, tránh cho Robot khỏi bị lật đổ.
- Đủ rộng rãi để bố trí linh kiện và cấu kiện bên trên.

40
Thông số kĩ thuật:
- Vật liệu: thép tấm tròn.
- R240 x t3
- Khối lượng: 2.5 kg.
- Phương pháp gia công: gia công cắt plasma CNC.
Dưới đây là phần kiểm nghiệm khả năng chịu uốn của tấm đế Robot dưới tác
động của lực 100N phân bố đều trên bề mặt tấm theo phương vuông góc, chiều từ trên
xuống với vị trí cố định là các phần được bắt vít nối tới bánh xe.

Hình 3.10: Kiểm nghiệm bền phần đế dưới Robot

Từ những tính toán qua phần mềm Solidworks 2018 cho thấy phần đế dưới robot
với tác động khoảng 100N vẫn đủ độ bền và cứng vững.
3.2.2. Thiết kế khối chữ U
Khối chữ U có nhiệm vụ chống đỡ và tạo chiều cao cho phần dưới Robot và là
nơi để gắn phần vỏ Robot tạo thành hình hộp có tác dụng che chắn cho các linh kiện
điện và điều khiển bên trong. Khối chữ U cũng là phần chính để gắn động cơ vào đế
đưới cùng toàn bộ cơ cấu di chuyển của Robot. Trong đồ án này, như đã trình bày ở
trên, Robot được thiết kế sử dụng cơ cấu 3 bánh xe đa hướng Omni cách đều nhau 120
độ. Do đó, số lượng khối chữ U cũng là 3 chiếc và được gắn cách đều nhau 120 độ trên
bề mặt tấm đế.

41
Yêu cầu cho khối chữ U:
- Có độ dày và độ cứng vững đủ để chống đỡ áp lực từ động cơ và vỏ Robot.
- Gia công chính xác, có độ cao bằng nhau, vuông góc để động cơ và bánh xe hoạt
động chính xác và các điểm bắt vít của vỏ Robot được bắt đúng vị trí, tránh bị kích.
- Bố trí cách đều nhau 120 độ.

Hình 3.11: Thiết kế khối chữ U gá động cơ

Thông số kỹ thuật:
- Vật liệu: thép ( độ dày 3mm)
- Kích thước: 100x50x50mm
- Kích thước lỗ: ∅14mm
- Kích thước lỗ vít gắn vỏ Robot: ∅5mm
- Kích thước lỗ vít gắn động cơ: ∅3mm

- Khối lượng: 100g

- Phương pháp gia công: máy cắt Plasma CNC và hàn tấm tạo biên dạng.
Với mục đích tăng khả năng chịu lực của khối chữ U, nhóm đồ án đã thiết kế gân
tăng cứng tại các góc của chi tiết.

42
3.2.3. Lựa chọn bánh xe Omni
Như đã trình bày ở phần 2.2.1, đồ án Thiết kế và chế tạo Robot Delta Omni Phục
vụ nhà hàng lựa chọn loại bánh xe Omni kép đa hướng có một hệ thống các bánh nhỏ
được xếp thành hai vòng tròn nằm so le nhau và vuông góc với trục quay của chính nó.
Yêu cầu đối với bánh xe Omni trong khuôn khổ đồ án:
- Vật liệu nhẹ, độ bền cao.
- Chịu được tải trọng tương đối.
- Làm việc được trong các môi trường bụi bặm hay ẩm ướt...
- Gia công, sản xuất chính xác, hoạt động trơn tru.
- Giá thành hợp lý, dễ tìm mua, thay thế.
- Bán kính rộng.
Với những yêu cầu trên, sau khi tham khảo một số loại bánh xe Omni trên thị
trường, nhóm đồ án quyết định sử dụng bánh xe Omni kép có đường kính 100mm và
chất liệu bằng nhựa.

Hình 3.12: Bánh xe đa hướng Omni

Thông số kỹ thuật:
- Đường kính: 100mm
- Bề rộng: 19mm/ 1 bên
- Con lăn vệ tinh: 8 con
- Vật liệu con lăn: cao su
- Vật liệu khung: nhựa ABS
- Khối lượng: 120 gram

43
- Tải trọng:15kg
- Số lượng: 6 bánh ghép thành 3 cặp

Hình 3.13: Kích thước kỹ thuật của bánh xe Omni

3.2.4. Động cơ dẫn động
Để xe chuyển động, động cơ có vai trò cung cấp momen cho bánh xe, quá trình
chuyển động sẽ chịu ảnh hưởng từ trọng lượng của xe và ma sát với mặt sàn. Mục tiêu
tốc độ mong muốn: 0.4m/s
Tải trọng yêu cầu (bao gồm cả robot và hàng): 10 kg
Tốc độ bánh xe dự định: đ=0.4 m/s

Ta có:
(3-1)
đ= ×

Mà đ= 0.4 [ ⁄ ] => × = 0.4 (r là bán kính bánh xe, = 50 = 0.05 ) => tốc độ góc bánh xe (tốc độ góc động cơ) là: = 0.4 / 0.05 = 8 /

=> tốc độ quay động cơ là: = 8/2 => = 1.27 × 60 = 76.39 ( ) Vậy vận tốc tối thiểu của động cơ là 76,39 vòng/phút.

Hình 3.14: Các lực tác động lên bánh xe

44
Momen quán tính tâm bánh xe: 1
= 2 ×2

Cân bằng momen quanh tâm bánh xe, ta được:

−
−
=
×
×
= .
+ .
(3-0-2)

Điều kiện bánh xe lăn không trượt khi động cơ quay:

≤

− ≤+

1 1

− ≤ ( + ) + 2

2 2

Thay vào phương trình momen trên ta được:

1 1
= ( + ) + 2

2
2

Công suất động cơ:

=

Trong đó:
- = 10 : khối lượng robot omni.
- = 0.12 : khối lượng bánh xe omni.
- = 0.7: hệ số ma sát.
- = 0.05 : bán kính bánh xe

- : gia tốc góc bánh xe

- : lực ma sát (3-3)
- = 9,81 / 2: gia tốc trọng trường

- : tốc độ góc bánh xe

Từ đó momen lăn không trượt:
1 1 0,42
= 0,4. ( . 10 + 0.12) . 9,81. 0,05 +
. 0,12. 0,052.
2 2 0,05

= 0,71 + 0,00048 = 1,00502

Theo công thức 3-3, chọn hệ số an toàn là 1,5, ta có :

= = 1,5. 8. 1,005024 = 12,06

45
 Có hai loại động cơ phổ biến có thể áp dụng trong đồ án này gồm động cơ DC và
động cơ bước.
Động cơ bước:
Nguyên lý hoạt động động cơ bước không quay theo các cơ chế thông thường,
bởi vì Step motor quay theo từng bước một, cho nên nó có một độ chính xác cao, đặc
biệt là về mặt điều khiển học. Động cơ bước làm việc nhờ vào hoạt động của các bộ
chuyển mạch điện tử. Các mạch điện tử này sẽ đưa các tín hiệu của lệnh điều khiển
chạy vào stato theo số thứ tự lần lượt và một tần số nhất định. Tổng số góc quay của
từng con rotor tương ứng với số lần mà động cơ được chuyển mạch. Đồng thời, chiều
quay và tốc độ quay của con rotor còn phụ thuộc vào số thứ tự chuyển đổi cũng như
tần số chuyển đổi của nó.
Ưu điểm
- Kiểm soát tốc độ chính xác
- Nguyên tắc điều khiển đơn giản, dễ sử dụng.
- Momen khởi động và vận tốc lớn.
- Động cơ chạy êm khi đạt vận tốc cố định.
- Có tín hiệu hồi tiếp nên có thể điều khiển được góc quay và vận
tốc. Nhược điểm
- Giá thành cao
- Cần Encoder và hộp số để điều khiển chính xác
- Khi dừng lại, tùy theo chất lượng của bộ điều khiển ảnh hưởng đến đáp ứng nên có
thể gây dao động, rung lắc.
- Tín hiệu hồi tiếp có thể bị nhiễu.

Hình 3.15: Động cơ bước

46
Động cơ DC
“Động cơ DC” viết tắt của “Direct Current Motors” là động cơ điện một chiều,
chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng cơ học. Động cơ DC lấy năng lượng
điện thông qua dòng điện trực tiếp và chuyển đổi năng lượng này thành vòng quay cơ
học.
Động cơ DC cấu tạo gồm có 3 phần chính đó là rotor (phần ứng), stato (phần
cảm) và phần cổ góp chỉnh lưu. Stator của động cơ điện 1 chiều thường sẽ là 1 hoặc
nhiều những cặp nam châm vĩnh cửu, hoặc là nam châm điện. Rotor có những cuộn
dây quấn và được nối với những nguồn điện một chiều. Bộ phận chỉnh lưu có nhiệm
vụ là đổi chiều của dòng điện trong khi chuyển động quay của roto là liên tục. Thông
thường thì bộ phận này gồm có một bộ cổ góp và một bộ chổi than để tiếp xúc với cổ
góp.
Khi một động cơ DC được cung cấp năng lượng, một từ trường được tạo ra trong
Stator của nó. Trường thu hút và đẩy lùi nam châm trên Rotor, điều này làm cho Rotor
quay. Để giữ cho Rotor liên tục quay, bộ chuyển đổi được gắn vào bàn chải được kết
nối với dòng điện cung cấp nguồn điện cho cuộn dây động cơ.
Động cơ điện 1 chiều được phân loại theo kích từ thành các loại kích từ độc lập,
song song, nối tiếp và hỗn hợp. Với mỗi 1 loại động cơ điện 1 chiều như vậy thì sẽ có
những ứng dụng khác nhau. Tuy nhiên trên thực tế, chủ yếu chỉ tiếp xúc với những
loại động cơ DC có công suất thấp với phần Stator được sử dụng nam châm vĩnh cửu
nên thông thường sẽ không cần đến phần kích từ cho những động cơ. Do vậy việc
phân loại trên chỉ mang tính chất tham khảo để có thể tìm hiểu thêm về động cơ DC.
Ưu điểm:
- Có moment mở máy lớn, do đó sẽ kéo được tải nặng khi khởi động
- Có khả năng điều chỉnh tốc độ và quá tải tốt hơn so với những thiết bị khác.
- Bền bỉ, có tuổi thọ lớn.
- Động cơ điện 1 chiều có chổi than có hiệu suất tốt.
- Mật độ momen xoắn tương đối cao đối với các động cơ này.
- Động cơ điện 1 chiều chạy êm và phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng.
- Có khả năng quá tải tốt và nhiễu điện từ nhỏ
- Dễ dàng lắp đặt, tiện lợi trong quá trình sử dụng.

47
- Động cơ điện một chiều không những có thể điều chỉnh rộng và chính xác, mạch
điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao so với động cơ điện
không đồng bộ.

- Do có cấu tạo cổ góp nên khi vận hàng có sinh ra ma sát gây mòn và ảnh hưởng tới
độ chính xác.

Hình 3.16: Động cơ DC

Một trong những lý do động cơ DC được dùng nhiều hơn các loại động cơ khác
là khả năng kiểm soát chính xác tốc độ của Rotor và Stator. Động cơ DC có thể ngay
lập tức khởi động, dừng lại và đảo ngược – một yếu tố quan trọng để ứng dụng cho đồ
án. Do tính phức tạp vì điều khiển vòng quay của động cơ bước và tính ưu điểm hơn
của động cơ DC nên trong đồ án này động cơ được sử dụng là động cơ DC.
3.2.5. Cơ cấu truyền động
Bộ truyền đai
Bộ truyền đai gồm bánh dẫn lắp trên trục động cơ, bánh bị dẫn lắp trên tải.
Momen truyền đi nhờ vào lực ma sát sinh ra giữa dây đai và các bánh đai.

Hình 3.17: Bộ truyền đai

48
Ưu điểm:
- Không gây ồn ào, làm việc êm.
- Khi động cơ bị quá tải sẽ không gây thiệt hại do sự trượt của đai.
- Có thể truyền động giữa các trục cách xa nhau.

- Tỷ số truyển khi làm việc thay đổi do đai bị trượt.

- Kích thước bộ truyền, cơ cấu căng đai lớn, cồng kềnh.
- Tuổi thọ thấp.
Bộ truyền xích
Bộ truyền xích bao gồm xích và các đĩa xích dẫn, bị dẫn. Xích truyền chuyển
động và tải trọng từ trục dẫn động sang trục bị dẫn nhờ vào sự ăn khớp giữa các mắt
xích với răng của đĩa xích.

Hình 3.18: Bộ truyền xích

Ưu điểm:
- Không có hiện tượng trượt.
- Lực tác dụng lên trục nhỏ hơn bộ truyền đai.
- Có thể truyền động giữa các trục cách xa nhau.
Nhược điểm:
- Kích thước bộ truyền lớn, cồng kềnh, tốc độ chậm.
- Gây ra tiếng ồn, không thích hợp khi làm việc ở vận tốc cao.
- Dễ bị ăn mòn, biến dạng xích, phải thường xuyên thay thế.

49
Bộ truyền bánh răng
Bộ truyền bánh răng truyền chuyển động và momen nhờ sự ăn khớp giữa các
bánh răng. Trục dẫn động và bị dẫn của bộ truyền có thể song song, giao nhau, chéo
nhau hoặc biến chuyển động quay thành chuyển động tịnh tiến.

Hình 3.19: Bộ truyền bánh răng

Ưu điểm:
- Kích thước bộ truyền nhỏ, khả năng tải lớn.
- Tỷ số truyền không đổi, hiệu suất cao.
- Vận tốc làm việc và tỉ số truyền lớn nhờ lắp nhiều bánh răng ăn khớp.
- Tuổi thọ và độ bền cao.

- Chế tạo tương đối phức tạp, đòi hỏi độ chính xác cao.
- Khi làm việc ở vận tốc lớn gây ra tiếng ồn.
Đối với đề tài này, Robot Delta OMni chế tạo có kích thước và khối lượng không
quá lớn. Như vậy, phương án sử dụng bộ truyền đai và bộ truyền xích được bỏ qua.
Kích thước cũng như tuổi thọ của các bộ truyền xích và bộ truyền đai không đảm bảo
trong khi đó bộ truyền bánh răng lại phải tính toán, chế tạo khá phức tạp và lại đòi hỏi
độ chính xác cao cũng như gây tiếng ồn lớn khi vận hành. Vì vậy trong đề tài này
nhóm đồ án chọn phương pháp sử dụng động cơ DC có tích hợp hộp số bên trong
Sau quá trình tính toán động cơ cần đáp ứng được suất P = 12,06 W mỗi động
cơ. Do đó dựa theo công suất đã tính toán có thể chọn động cơ phù hợp cho đồ án là
động cơ JGB37-545 2V Encoder.

50
 Hình 3.20: Động cơ JGB37-545 12V Encoder
Động cơ DC Servo JGB37-545 DC Geared Motor được tích hợp thêm Encoder
hai kênh AB giúp đọc và điều kiển chính xác vị trí, chiều quay của động cơ trong các
ứng dụng cần độ có chính xác cao: điều khiển PID, robot tự hành,....
Động cơ DC Servo JGB37-545 DC Geared Motor có cấu tạo bằng kim loại cho
độ bền và độ ổn định cao, được sử dụng trong các mô hình robot, xe, thuyền,..., hộp
giảm tốc của động cơ có nhiều tỉ số truyền giúp dễ dàng lựa chọn giữa lực kéo và tốc
độ (lực kéo càng lớn thì tốc độ càng chậm và ngược lại), động cơ sử dụng nguyên liệu
chất lượng cao (lõi dây đồng nguyên chất, lá thép 407, nam châm từ tính mạnh,...) cho
sức mạnh và độ bền vượt trội hơn các loại giá rẻ trên thị trường hiện nay (sử dụng lõi
dây nhôm, nam châm từ tính yếu).
Thông số kỹ thuật của động cơ :
- Điện áp sử dụng: 12VDC
- Đường kính: 37mm
- Công suất: 20W
- Lực kéo Moment định mức: 2.4 kg.cm
- Lực léo Moment tối đa: 15 kg.cm
- Encoder: Cảm biến từ trường Hall, có 2 kênh AB lệch nhau giúp xác định chiều
quay và vận tốc của động cơ, đĩa Encoder trả ra 16 xung/1 kênh/ 1 vòng (nếu đo tín
hiệu đồng thời của cả hai kênh sẽ thu được tổng 32 xung / 1 vòng quay của
Encoder).

51
- Cách tính số xung của mỗi kênh trên 1 vòng quay của trục chính động cơ = Tỉ số
truyền x số xung của Encoder, ví dụ tỉ số 150:1 thì số xung Encoder trả ra cho 1
vòng quay của trục chính động cơ sẽ là 16 x 150 = 2400 xung / 1 kênh.
- Điện áp cấp cho Encoder hoạt động: 3.3~5VDC.

Hình 3.21: Sơ đồ chân của động cơ và chắc năng của từng dây
Chức năng chân Encoder:
- M1: Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12 VDC.
- GND: Chân Mass 0V của Encoder.
- C1: Kênh A của Encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3 VDC.
- C2: Kênh B của Encoder, xuất xung mức tín hiệu 3.3 VDC.
- 3.3V: Nguồn dương 3.3VDC cho Encoder hoạt động.
- M2: Chân cấp nguồn cho động cơ, tối đa 12VDC.

Hình 3.22: Sơ đồ chân Encoder

52
3.2.6. Khớp kết nối giữa bánh xe và động cơ
Khớp nối trục là một bộ phận cơ khí để nối và truyền momen xoắn giữa hai thành
phần chuyển động, thông thường là nối giữa hai trục hoặc nối từ động cơ sang một dây
chuyền để vận hành một hệ thống nào đó.
Yêu cầu về khớp nối trục bánh xe trong khuôn khổ đồ án:
- Làm nhiệm vụ kết nối chặt chẽ giũa bánh xe với động cơ.
- Đủ khả năng chịu tải, chịu nhiệt, độ bền cao.
- Truyền động và momen xoắn với tỉ số truyền gần như 1:1.
- Đảm bảo cho trục động cơ và bánh xe đồng tâm với nhau.
Phân loại khớp nối trục:
- Khớp nối cứng (Rigid coupling): khớp có tác dụng để nối các trục có đường tâm
trên cùng một đường thẳng và không di chuyền tương đối nhau. Khớp nối cứng
dùng để thay thế cho then mà không có độ rơ dọc trục. Với đặc điểm như vậy nên
khớp khóa trục rất bền bỉ trong những chuyển động không liên tục hoặc tải nặng.
Ngoài ra khớp khóa trục giúp giảm chi phí gia công, dễ tháo lắp và tăng độ cứng
vững cho trục.
- Khớp nối linh động (đàn hồi) hay khớp nối bù (Flexible or Compensating
Couplings): Khớp nối linh động sử dụng nối các trục có sai lệch tâm do biến dạng
đàn hồi của các trục, do sai số chế tạo và lắp đặt. Nhờ vào khả năng chuyển động
thông minh của các chi tiết trong khớp nối giúp những sai lệch được bù lại. Trong
kết cấu của khớp nối trục, chi tiết liên kết có tác dụng làm biến dạng đàn hồi lớn
được gọi là khâu đàn hồi. Trong khâu đàn hồi mọi năng lượng va đập, rung động
đều được tích lũy ở đây và sau được dần dần giải phóng, vì vậy những chấn động
va chạm từ trục này sang trục kia sẽ được hạn chế nhiều.
- Khớp nối ly hợp (cho phép nối hoặc tách các trục máy): Loại này gồm có khớp nối
thủy lực và khớp nối ly hợp ma sát. Loại thủy lực thường được dùng cho các thiết
bị có khối lượng lớn nhưng cần gia tốc êm ái như máy xúc, máy nghiền bột, máy
trộn, máy ép con lăn…

 Qua yêu cầu về trục kết nối động cơ và phân loại các loại khớp nối động cơ, nhóm
nhóm đồ án đi đến quyết định chọn loại Khớp nối cứng (Rigid Coupling)

53
 Hình 3.23: Khớp nối bánh xe và động cơ
Thông số kĩ thuật:
- Vật liệu: Nhôm
- Đường kính lỗ trục: 6mm
- Đường kính trục: 15mm
- Đường kính mặt bích: 60 mm
- Bề dày mặt bích: 5mm
- Số lượng 3 cái
3.2.7. Gối đỡ trục bánh xe
Trong khuôn khổ đồ án Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng, nhóm đồ án sử
dụng gối đỡ gắn liền với HUB kết nối giữa bánh xe và động cơ nhằm làm triệt tiêu lực
tác động của trọng lượng xe lên trục động cơ, góp phần làm giảm độ sai lệch của trục
động cơ và tăng tuổi thọ động cơ. Gối Đỡ Vòng Bi Dạng Trục Đứng có hình dáng
khá giống chữOMEGA, nên còn gọi là gối OMEGA. Đặc điểm của gối đỡ trục:
- Vỏ vòng bi UCP được đúc bằng hợp kim gang chịu lực, khá bền, ít nứt khi bị va
đập mạnh.
- Vòng bi UC phía trong được chế tạo bằng hợp kim thép đặc biệt, vừa có tính dẻo,
vừa chịu được sự mài mòn cao, giãn nở nhiệt tốt.
- Với thiết kế có độ tự lựa cao, tạo nên tính linh động cho gối đỡ, chẳng những chịu
được lực tải lớn mà còn chịu được nhiệt độ cao.
- Chất liệu: hợp kim

54
Hình 3.24: Gối đỡ vòng bi dạng trục đứng

Hình 3.25: Kí hiệu kích thước gối đỡ trục

Hình 3.26: Bảng thông số các loại gối đỡ

55
 Dựa trên kích thước trục động cơ và kích thước HUB kết nối giữa trục và bánh xe
cùng các yêu cầu kĩ thuật dành cho bánh xe Omni, nhóm đồ án chọn loại gối đỡ kí
hiệu KP002, Mối ghép giữa khớp nối trục động cơ và gối đỡ KP002 là mối
ghép chặt.

Hình 3.27: Mối lắp ráp giữa trục động cơ và gối đỡ KP002
3.2.8. Thiết kế vỏ ngoài Robot
Vỏ robot là bộ phận thiết kế nhằm bao bọc và bảo vệ toàn bộ thiết bị linh kiện
bên trong robot như mạch điện, vi điều khiển, driver… tránh khỏi các yếu tố ảnh
hưởng từ bên ngoài như khói bụi hay ẩm ướt, góp phần tăng tính thẩm mĩ cho robot.
Vỏ Robot cần đảm bảo yêu cầu:
- Khả năng chịu va đập.
- Chống nước, chống bụi.
- Dễ dàng tìm kiếm thay thế.
- Dễ sử dụng, tháo lắp để điều chỉnh linh kiện bên trong, có tính thẩm mỹ.
- Vật liệu dễ gia công.
Vỏ Robot bằng Fomex
Tấm fomex là một dạng mới cải tiến của tấm PVC và được sản xuất ra với quy
trình khác với tấm nhựa PVC thường. Người sản xuất sẽ sử dụng nguyên liệu là một
loại nhựa nhiệt dẻo được hình thành từ phản ứng trùng hợp vinylclora, sau đó được
đúc nén bọt ổn định foam polyvinyl clorua (có tên gọi tắt là PVC). Tấm fomex có rất
nhiều tên gọi khác nhau theo tùng lĩnh vực mà cần sử dụng nó: Nhựa fomat, form tính
dẻo. Tấm fomex được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực in quảng cáo, in ấn và gia công

56
các logo mỹ thuật, được dùng làm nguyên liệu sản xuất các thiết bị văn phòng phẩm,
tạo dựng các khu nhà mẫu hay có thể dùng trực tiếp làm vách ngăn trong không gian
nhà và khu nội thất. Tấm fomex thường được sản xuất theo các kích thước: 2mm,
4mm, 5mm, 8mm, 10mm, … Nhóm đồ án đã thực hiện chế tạo vỏ Robot bằng Fomex
và thấy được các ưu nhược điểm như sau:
Ưu điểm:
- Tiện lợi về chi phí, thời gian gia công lắp đặt.
- Sự dẻo dai, bền dưới mọi loại thời tiết, môi trường.
- Khả năng cách nhiệt tốt.
- Dễ dàng tìm mua, gia công, thay thế.

- Khả năng chịu va đập kém.

- Tuy dẻo nhưng vẫn dễ dập gãy.
- Nhanh bắt lửa, dễ cháy.

Hình 3.28: Vỏ Robot bằng Fomex

Vỏ robot bằng Mica
Mica tên tiếng Anh là plexilas. Đây là chất liệu nhựa phổ biến dùng trong quảng
cáo, xây dựng, trang trí nội thất và kĩ thuật. Nhựa mica thực chất là nhựa Acrylic,
chúng có tính dẻo, mặt phẳng, có độ trong suốt cao. Theo ghi nhận, ở một số sản phẩm
mica có khả năng truyền tải ánh sáng lên tới 92%. Do các đặc tính dẻo, phẳng và trong
suốt, một số lĩnh vực còn sử dụng mica thay thế cho kính thủy tinh để tăng khả năng
chịu lực.

57
 Từ các đặc tính của Mica có thể thấy đây là vật liệu có độ cứng vững và bền hơn
Fomex nhưng khó gia công theo biên dạng tròn. Vì vậy, vỏ Robot sử dụng vật liệu
mica sẽ được gia công theo biên dạng đa giác.
Dưới đây là một số đặc tính kỹ thuật của chất liệu nhựa mica:
- Tên gọi: Nhựa Mica, tấm Mica, Mika, Meka.
- Kích thước:1,22 x 2,44m, 1,22 x1,823 ,
- Độ dày: 1.8 -10mm
- Chịu nhiệt: < 80°C
- Nhiệt độ cháy >420°C
- Truyền tải ánh sáng: >92%

Hình 3.29: Vật liệu Mica

Ưu điểm của Mica:
- Tính thẩm mỹ cao
- Màu sắc đa dạng.
- Chịu nhiệt tốt.
- Cách âm tốt.
- Không dẫn điện.
- Không mối mọt thấm nước.
- Giá thành hợp lý.

- Dễ vỡ
- Dễ trầy xước bề mặt khi gia công.
- Khó gia công biên dạng cong tròn.

58
Vỏ robot bằng thép tấm
Thép tấm được định nghĩa là thép có hình dạng miếng nhằm đáp ứng yêu cầu của
các lĩnh vực đặc thù. Thép tấm dùng trong các lĩnh vực công nghiệp như đóng tàu, cầu
cảng, kết cấu nhà xưởng, cơ khí, xây dựng dân dụng, tủ điện, làm container, sàn xe,
nồi hơi, xe lửa, …
Thép tấm được sản xuất với nhiều công đoạn phức tạp, yêu cầu công nghệ và
trình độ cao. Nguyên liệu thép trải qua quá trình tinh luyện, đúc kết thành phôi thép
được cán mỏng hay đổ khuôn có sẵn tùy theo hình dạng yêu cầu. Thép tấm được phân
loại thành nhiều loại tùy theo đặc điểm riêng:
- Thép tấm cán nóng.
- Thép tấm cán nguội.
- Thép mạ kẽm.
- Thép nhám.
- Thép hợp kim.

Hình 3.30: Vật liệu thép tấm

Ưu điểm:
- Độ bền cao, khả nặng chịu lực tốt, hạn chế cong vênh.
- Kích thước đa dạng.
- Có tính thẩm mỹ.
- Dễ dàng tìm mua, gia công, thay thế.

- Khối lượng lớn gây áp lực di chuyển.

- Dễ bị ăn mòn, cần có cách bảo quản riêng.
- Dẫn nhiệt và dẫn điện.
- Giá thành mua và gia công cao.

59
Vỏ nhựa in 3D
In nhựa 3D là một quá trình sử dụng các nguyên liệu để chế tạo nên các mô hình
3D bằng phương pháp chồng từng lớp nguyên liệu lên nhau. Công nghệ này được ứng
dụng trong rất nhiều lĩnh vực từ công nghiệp vĩ mô như hàng không vũ trụ đến các
ngành cơ bản như y tế, giáo dục, xây dựng, kiến trúc và thậm chí là cả ẩm thực, nghệ
thuật, thời trang,…

Hình 3.31: Gia công in 3D

Ưu điểm:
- Sản phẩm chịu lực tốt, độ cứng cao, tốc độ tạo hình nhanh chóng.
- Có khả năng tạo các mô hình có độ sắc nét cao, chính xác,
- In được các mô có độ thanh mỏng, các chi tiết có độ dẻo, vật liệu kim loại, hợp
kim hay mô hình lớn.

- Một số loại hình in 3D có thể gây sai số lớn từ đường kính sợi nhựa.
- Chi phí in khá đắt, sản phẩm bị giảm độ bền dưới tác động ánh sáng mặt trời.
- Tiêu tốn vật liệu lớn.
Trong khuôn khổ đồ án Robot Omni Delta phục vụ nhà hàng, sau khi cân nhắc
về ưu nhược điểm và giá thành các loại hình sản xuất vỏ Robot, nhóm đồ án sử dụng
phương pháp chế tạo vỏ Robot bằng chất liệu nhựa Mica.
Vỏ Robot được thiết kế thành 2 phần ghép thành đa giác 15 cạnh và chiều cao
103 mm gắn vào các khối chữ U bằng ốc vít bao quanh phần đế Robot. Vỏ Robot được
thiết kế có nắp đậy gắn bản lề để có thể dễ dàng kiểm tra, sửa chữa linh kiện bên trong.
Đặc điểm của vỏ Robot:
- Bán kính đường tròn nội tiếp: 235mm.
- Vật liệu: mica đen dày 3mm.
- Chiều cao: 103 mm.

60
 Dưới đây là hình ảnh thiết kế phần vỏ Robot Delta Omni phục vụ nhà hàng với
các phần chính bao gồm:
1. Hai phần vỏ Robot.
2. Nắp đậy.
3. Bản lề gắn nắp đậy vào phần vỏ.
4. Các vị trí bắt vít.
(Các số thứ tự trên sẽ tương ứng với số thứ tự được đánh dấu trong hình 3.33)

Hình 3.32: Thiết kế 3D vỏ Robot

Hình 3.33: Vỏ Robot bằng mica

61
3.2.9. Thiết kế khung đỡ khay
Khung đỡ khay là bộ phận kết nối trực tiếp với thanh chống thông qua ốc vít có
tác dụng đỡ và cố định khay đựng hàng chống rung lắc hay trơn trượt khay trong quá
trình vận chuyển.
Khung khay trên
Với thiết kế với phần tâm của khung đỡ khay có hình chiếu nằm trong tam giác
cân của bánh xe tạo nhằm mục đích đưa đồ uống đến gần hơn tay với người dùng và
tách biệt đồ uống ra với linh kiện bên dưới để tránh tiếp xúc làm ảnh hưởng tới hoạt
động của máy móc bên dưới mặt đế. Phần khung khay trên có 4 vị trí thanh nhỏ nhô
lên làm nơi gắn khay chứa.

Hình 3.34: Thiết kế khung khay trên

Tính toán ứng lực và momen xoắn tác động lên khung đỡ khay trên Robot.
Các liên kết thường gặp bao gồm:

Liên kết cố định:

62
Liên kết ngàm:

Liên kết gối di động:

Liên kết tại vị trí bắt vít của khung đỡ khay là liên kết ngàm.
Ta có biểu đồ momen các lực tập trung tại các liên kết ngàm như sau:

Hình 3.35: Biểu đồ momen các lực tập trung tại liên kết ngàm
Diện tích biểu đồ =
1 (1)
=

2 2

Diện tích biểu đồ ’ = ( + )

(2)
2

Với (1)=(2) => + =

(*)
2

63
Trọng tâm biểu đồ momen uốn tự do bằng với trọng tâm biểu đồ momen uốn cố định:
+
̅= 3
1 +2 ′
̅ = [ ] 3+

+2 = 2
( + ) (**)

Từ phương trình (*) và (**) ta suy ra: 2

=
2

=
2

Ta có sơ đồ phản lực tại các liên kết ngàm:

Hình 3.36: Sơ đồ phản lực tại

ngàm Tính momen xung quanh B
2 2

− + − + =0
2

=
2

(3 + )
(3)
2

Từ phương trình cân bằng tĩnh:

+ − =0
3 3 3
= 3 ( −3 − )

(4)
2
= ( +3 )
3

Kí hiệu:
L: chiều dài thanh AB
MA,MB: momen phản lực tại các liên kết ngàm A và

B 64
W: là lực tập trung
a: Khoảng cách từ lực tập trung W tới ngàm A
L-b: Khoảng cách từ lực tập trung W tới ngàm B
RA, RB: phản lực tại các liên kết ngàm A và B
W/m ( hoặc q): là lực trên một đơn vị chiều dài
Trường hợp 1: Giả thiết đặt một lượng hàng hóa tạo ra một lực phân bố đều q=W/m
trên đoạn thanh AC như hình (C là trung điểm của thanh AB).

Hình 3.37: Vị trí đặt lực trường hợp 1 khung khay trên

Từ giả thiết ta có sơ đồ đặt lực:

Hình 3.38: Sơ đồ phản lực trường hợp 1 khung khay trên

65
Xét một phần tử hữu hạn dx trên thanh AB, khoảng cách từ dx đến ngàm A là x:

Hình 3.39: Phần tử hữu hạn

Theo cơ sở lý thuyết ở trên ta có:

= . ( − )2

. ( − )2

=
∫0 2

=
2

(6 2
−8 + 3 2)
(5)
2

12

Tương tự ta có momen phản lực tại liên kết ngàm B

= . 2( − )

. 2( − )
=

2
∫
0

=> =
3

(4 − 3 )
(6)
2

12

Trong trường hợp này a=L/2, W=25N, L=0,31m,

Thay vào phương trình (3) ta có: =
2
2 (3 + ) = 3,88

Thay vào phương trình (4) ta có: =

2
3 ( + 3 ) = 12,5

66
 11 2
Thay vào phương trình (5) ta có: = 192 = 0,14
Thay vào phương trình (6) ta có: =5 2
= 0,06
192

Từ các phản lực liên kết tại hai ngàm A và B ta có biểu đồ lực cắt và momen uốn của khung đỡ khay trên như sau:

Hình 3.40: Biểu đồ phản lực liên kết trường hợp 1 khung khay trên
Chia thanh AB ra làm hai phần, lấy đoạn AC làm phần cắt chính, ta có phương
trình các loại nội lực trên mặt cắt ngang như sau:

Hình 3.41: Sơ đồ lực phần cắt AC

∑ =0

∑ = 0 {∑ =0

67
 ∑ = − 25. 0,155. sin 90 = 0
∑ = − 25.0,155. cos 90 = 0
{ ∑ = − 25. 0,1552. cos 90 = 0
= 3,46
{ = −1,74
= −0,27

2
Với vật liệu gia công khung đỡ khay bằng inox 304 ta có ứng suất giới hạn là [ ] = 520 / ta có công thức:
= ≤[ ]

Nz là lực dọc thanh

F là diện tích mặt cắt ngang. 2
=20.2= 40
 = =
3,46
40 = 0,09 ( /
2
) < [ ] => đủ bền

Trường hợp 2: Giả thiết đặt một lượng hàng hóa lên vị trí bắt đầu từ điểm giao giữa
hai thanh đến điểm E của khung đỡ tạo ra lực phân bố q=25N. Trường hợp này coi
điểm D là điểm liên kết cố định.

Hình 3.42: Sơ đồ đặt lực trường hợp 2 khung khay trên

∑ = − =0
{
∑ = − . 2=0
{ = 6,75
= 1,82

68
Ta có biểu đồ ứng lực và momen uốn cho trường hợp 2 như sau:

Hình 3.43: Biểu đồ phản lực liên kết trường hợp 2 khung khay trên

Xét biểu đồ trên thì nơi tập trung nhiều phản lực nhất là điểm D mà điểm này là vị trí
giao giữa hai thanh của khung đỡ khay nên nó trùng với điểm C ở trường hợp 1 nên
suy ra có đủ độ bền ứng suất.

69
Khung khay dưới
Với thiết kế với phần tâm của khung đỡ khay thẳng hàng với tâm của đế bên
dưới nhằm mục đích đưa đồ uống đến gần hơn tay với người dùng và tách biệt đồ
uống ra với linh kiện bên dưới để tránh tiếp xúc làm ảnh hưởng tới hoạt động của máy
móc bên dưới mặt đế. Phần khung khay dưới có 4 vị trí thanh nhỏ nhô lên làm nơi gắn
khay chứa.

Hình 3.44: Thiết kế khung khay dưới

Tính toán ứng lực và momen xoắn tác động lên khung đỡ dưới trên Robot.
Trường hợp 1: Giả thiết đặt một lượng hàng hóa tạo ra một lực phân bố đều
q=W/m trên đoạn thanh AC như hình (C là trung điểm của thanh AB).

70
Do giả thiết và các thông số trong trường hợp này của khung đỡ khay bên dưới hoàn
toàn giống với các thông số và giả thiết của trường hợp 1 ở khay trên, vì vậy có thể nói
ở trường hợp này khung đỡ đủ bền.
Trường hợp 2: Giả thiết đặt một lượng hàng hóa lên vị trí bắt đầu từ điểm giao giữa hai
thanh đến điểm G của khung đỡ tạo ra lực phân bố q. Trường hợp này coi điểm I là
điểm liên kết cố định.

Hình 3.45: Sơ đồ đặt lực trường hợp 2 khung khay dưới

∑ = − =0
{
∑ = − . 2=0
{ = 5,44
= 1,18

Ta có biểu đồ ứng lực và momen uốn cho trường hợp 2 như sau:

Hình 3.46: Biểu đồ lực liên kết trường hợp 2 khung khay dưới

71
Xét biểu đồ trên thì nơi tập trung nhiều phản lực nhất là điểm I mà điểm này là vị trí
giao giữa hai thanh của khung đỡ khay nên nó trùng với điểm P ở trường hợp 1 nên
suy ra có đủ độ bền ứng suất.
3.2.10. Thiết kế khung thân trên Robot
Phần khung thân trên để lắp các cơ cấu khung khay và khay nước với chức năng
nâng đỡ và chứa hàng hóa đưa tới với người sử dụng. Sau khi tìm hiều các loại Robot
phục vụ nhà hàng trong thực tế thì thấy phần thân trên phải có khả năng chịu tải và
cứng vững tốt, kết cấu linh hoạt cho việc lắp đặt và tương tác với người sử dụng, một
số loại vật liệu có thể làm khung thân trên như sau:
Thép chữ U đa năng
Ưu điểm
- Dễ mua, tìm kiếm với nhiều kích thước lựa chọn.
- Có lỗ khoan sẵn để bắt bulong, đai ốc giúp dễ lắp ghép thành khung.
- Có rãnh giúp việc lắp đặt dễ dàng và chính xác.
- Dễ mua, có nhiều trên thị trường.

- Tính thẩm mỹ không cao.

- Khi lắp đặt dễ bị cong vẹo.
- Nhanh chóng bị han gỉ theo thời gian.

Hình 3.47: Thép chữ U đa năng

72
Thép hộp mạ kẽm
Thép hộp mà kẽm thực chất là thép hộp đen được xử lý bằng công nghệ để phủ
lên bề mặt một lớp kẽm, lớp phủ có độ dày vừa phải, giúp thép bên trong không tiếp
xúc với không khí bên ngoài.
Việc phủ kẽm bên ngoài bề mặt có thể giúp thép chông rỉ sét, chống oxi hóa
trước các tác động của khí hậu và môi trường bên ngoài, nhằm kéo dài tuổi thọ của
thép.
Ưu điểm
- Kích thước phong phú dễ lựa chọn.
- Giá thành thấp.
- Dễ bảo quản, chống cháy tốt.
- Độ bền cao, khả năng chịu áp lực lớn cũng như chống bào mòn và gỉ sét trong môi
trường thời tiết khắc nghiệt.
- Tính thẩm mĩ cao, dễ lắp đặt, thay thế và rất phù hợp trong môi trường công
nghiệp.
Nhược điểm
- Trọng lượng khá nặng, nếu làm khung sẽ làm tăng khối lượng của xe.
- Gia công bằng phương pháp hàn hoặc bắt vít, không linh hoạt trong quá trình chế
tạo.
- Độ nhám thấp.

Hình 3.48: Thép hộp mạ kẽm

Nhôm định hình.
Nhôm dịnh hình là những thanh nhôm đã qua quá trình xử lý kim loại nhằm phát
huy tối đa các đặc tính của nhôm, phù hợp cho các nhà thiết kế, kỹ sư và nhà sản xuất.

73
Qua quá trình đùn ép, những thanh nhôm được định hình với nhiều biên dạng phức
tạp. Những thanh nhôm trải qua quá trình đùn ép và xử lý nhiệt trở nên bền vững, có
tính chống ăn mòn cao, nhẹ và dễ dàng gia công cơ khí.

Hình 3.49: Nhôm định hình trong công nghiệp

Ưu điểm
- Dễ mua, tìm kiếm với nhiều kích thước lựa chọn.
- Có rãnh giúp việc lắp đặt dễ dàng và chính xác.
- Khối lượng nhẹ, tính thẩm mỹ cao.
- Bắt thêm ke góc tạo độ vững vàng, chắc chắn.
- Dễ dàng lắp đặt, chế tạo và có thể thay thế nhanh chóng khi gặp vấn đề.

- Giá thành nhôm và các phụ kiện khá cao

- Chỉ thích hợp làm các dạng khung thẳng, vuông, không làm được các dạng khung
cong, tròn.
Thanh nhôm chữ nhật
Nhôm hộp là loại nhôm đã được qua xử lý nhằm tăng thêm tính thẩm mỹ với khả
năng chống oxy hóa và độ bền cao. Cụ thể, những thanh nhôm hộp nguyên bản với
màu trắng bạc sẽ được qua xử lý kim loại và có thêm một số phụ gia tỷ lệ rất nhỏ như
Si, Mg,…Độ dày của sản phẩm nhôm hộp gồm có loại 0.8 mm, 1 mm ; 1.2 mm; 1.4
mm; 1.5 mm; 2 mm ; 3 mm; 4 mm hoặc tùy vào kích cỡ theo như yêu cầu.
Ưu điểm:
- Khối lượng nhẹ, độ cứng đảm bảo

74
- Dễ dàng gia công lắp đặt có thể thay thế nhanh chóng khi cần
- Nhiều kích cỡ, độ dày
- Dễ dàng gia công khung

- Giá thành cao, khó tìm mua

- Dễ cong vênh, móp méo khi gặp va chạm mạnh

Hình 3.50: Nhôm hộp chữ nhật

Vì mục đích thiết kế để Robot Delta Omni chịu tải trọng của hàng hóa trực tiếp
lên thân và bánh Robot nên phần khung làm bằng phương án tự thiết kế, gia công
thanh khung thân bằng vật liệu nhôm với phương pháp gia công cắt CNC plasma, chấn
và hàn thành thanh nhôm hộp chữ nhật. Hai thanh khung thân được bố trí cách nhau
310 mm (khoảng cách đủ để sau này lắp đặt phần khung khay và khay nước). Sau
những thử nghiệm thực tế, với ý đồ nhằm dành thêm không gian để bố trí linh kiện bên
trong đặc biệt là Driver để đấu nối và điều khiển động cơ cũng như tăng tính thẩm mỹ,
nhóm đồ án đã quyết định chế tạo thanh chống khung thân nghiêng đi 15 độ so với
phương thẳng đứng và thiết kế khung đỡ dưới khay để tâm khay nước vẫn trùng một
đường thẳng với tâm tấm đế Robot.
Đặc điểm của khung thân:
- Vật liệu: nhôm gia công cắt CNC và hàn dạng hộp 25x78 dày 2mm.
- Góc nghiêng 15 độ.
- Chiều dài: 765 mm.
- Số lượng: 2 thanh.
- Lỗ bắt vít: D= 4mm.

75
 Hình 3.51: Thiết kế thanh chống
Ưu điểm:
- Khối lượng nhẹ, độ cứng đảm bảo.
- Dễ dàng gia công, lắp đặt.
- Điều chỉnh kích cỡ theo ý muốn.

- Mất nhiều công đoạn từ thiết kế đến gia công.

- Giá thành không rẻ.
- Khi có vấn đế cần nhiều thời gian thay thế, điều chỉnh.
Tính toán ứng lực và momen xoắn trên thanh khung thân.

Tính toán ứng lực và momen xoắn trên thanh khung thân.

Đặt một lượng hàng hóa lên phần khung khay trên cách tấm đế 581mm tại vị trí chính giữa điểm giao của hai
thanh tạo ra một lực . Lực này sẽ thông qua khung khay tác động lên thanh khung thân một lực F. Giả sử F=25N

76
 Dựa vào giả thiết ta có sơ đồ đặt lực:

Để thanh đứng yên ta có hệ phương trình:

∑ = − =0
{
∑ =− + . 0,581 = 0

∑ = −25=0
{
∑ =− + 25. 0,581 = 0
=25
{
= 14,53

77
Ta có biểu đồ lực liên kết và momen uốn như sau:

Qua biểu đồ trên ta thấy vị trí chân thanh chống gắn với tấm đế và vị trí bắt vít với
khung đỡ khay là các nơi tập trung nhiều ứng suất nhất. Xét ứng suất tại F
∑ =0

∑ = 0 {∑ =0

∑ = − 25. sin 90 = 0

∑ = − 25. cos 90 = 0
{ ∑ = − 25. 0,5812. cos 90 = 0
= 22,35
{ = −11,2
= −3,78

2
Với vật liệu gia công khung thân trên bằng nhôm ta có ứng suất giới hạn là [ ] = 60 / ta có công thức:

78
 = ≤[ ]
Nz là lực dọc thanh
F là diện tích mặt cắt ngang.

2
= (76.25) − (72. 21) = 388
 = =
22,35
388 = 0,06 ( /
2
) < [ ] => đủ bền

Đặt một lượng hàng hóa lên phần khung khay dưới cách tấm đế 354 mm tại vị trí chính giữa điểm giao của hai thanh
tạo ra một lực . Lực này sẽ thông qua khung khay tác động lên thanh khung thân một lực F. Giả sử F=25N

Dựa vào giả thiết ta có sơ đồ đặt lực:

Để thanh đứng yên ta có hệ phương trình:

∑ = − =0
{
∑ = − + . 0,354 = 0

79
{
∑ = −25=0
∑ = − + 25. 0,354 = 0
=25
{
= 8,85

Ta có biểu đồ lực liên kết và momen uốn như sau:

Với kết quả các lực liên kết và các vị trí chịu nhiều phản lực liên kết ta có thể thấy
phần tính toán cho khung khay dưới này có kết quả tương tự như trường hợp với
khung đỡ khay trên do đó có thể kết luận bộ phận này đủ bền.

80
3.2.11. Bộ phận đế khung thân
Chân đế giúp cố định thanh chống ở các bề mặt đế và nắp giúp thanh chống
không xê dịch và không tác động quá nhiều lên các thành xung quanh làm móp méo
nắp trên, giữ thanh chống ở vị trí góc nghiêng cố định. Chân đế được thiết kế khoan lỗ
bắt ốc vít gắn chặt vào tấm đế và phần trên ghép chặt vào thanh khung thân. Mối ghép
giữa thanh chống và chân đế thanh chống là mối ghép chặt
Thông số kỹ thuật:
- Vật liệu: inox 304 dày 2mm
- Góc nghiêng: 15 độ
- Kích thước: 95x45x20mm

Hình 3.52: Bản thiết kế chân đế thanh chống

Đối với phần chân đế thanh chống ta có thể nhận thấy chúng chịu các phản lực liên kết
giống với các phản lực đã tính ở phần thân khung trên do đây là bộ phận gắn kết giữa
tấm đế và thanh khung thân trên. Các phản lực bao gồm:
= 25
= 14,53

Các nội lực bao gồm:

= 22,35
{ = −11,2
= −3,78

Nơi tập trung nhiều ứng suất nhất cũng giống như khung thân trên đó và vị trí bắt vít với tấm đế với diện tích mặt cắt

81
 2
= 55. 105 − 72. 21 = 4263
2
Với vật liệu gia công khung thân trên bằng inox ta có ứng suất giới hạn là [ ] = 520 / ta có công thức:
= ≤[ ]
22,35 2
= = 4263 = 0,01 ( / ) < [ ] => đủ bền

3.2.12. Thiết kế thanh ngang

Thanh ngang có tác dụng cố định đầu hai thanh chống giúp hai thanh chống ở
khoảng cách cố định và tăng tính thẩm mỹ.
- Vật liệu: ống nhôm dạng hộp 76x25 độ dày 2 mm
- Độ dài: 250mm CNC.
- Gia công CNC và hàn điểm.

Hình 3.53: Thiết kế thanh ngang

3.2.13. Khay chứa
Khay đua nước có tác dụng chứa thức uống mà khách hàng yêu cầu. Khay có kết
nối với hệ thống lò xo và khung đỡ cùng với cảm biến để thông báo với hệ thống rằng
hàng đã được đưa đến tay người dùng. Khay đưa nước có phần phủ trên bằng Fomex
giúp cố định ly nước không bị xô lệch bởi tác động quán tính hay các nguyên nhân
khác.
Thông số:
- Kích thước: 41.5 x 30.5 x 2 cm.
- Nguyên liêu:̣ Nhưạ PP.
- Số lượng 2 cái

82
 Hình 3.54: Khay nhựa
3.3. Linh kiện điện, điện tử và giao diện điều khiển
3.3.1. Linh kiện điện, điện tử
Các linh kiện điện, điện tử được nhóm đồ án lựa chọn cho mô hình Robot Omni
Delta Phục vụ nhà hàng được liệt kê qua bảng sau:
Bảng 3.2: Các linh kiện điện, điện tử
Tên linh kiện Số Hình ảnh Chức năng
lượng

Vi điều khiển 01 Trung tâm điều khiển của

Arduino Mega 2560 Robot, được lập trình để
điều khiển các linh kiện
điện, điện tử hoạt động
theo mục đích người sử
dụng.

Module Bluetooth 01 Nhận tín hiệu điều khiển

HC-05 từ máy tính thông qua tín
hiệu Bluetooth để thực
hiện các lệnh theo ý muốn.

Module Driver BTS 03 Điều khiển, điều hướng và

7960 điều tốc động cơ mà
không cần đến các bộ
truyền.

83
Pin Lithium 3S 2P 01 Cung cấp nguồn năng
10000 mAh lượng điện cho hệ thống

84
3.3.2. Lập trình và điều khiển
Giao diện lập trình Arduino IDE
Để lập trình và làm việc với adruino Mega 2560, cần sử dụng phần mềm adruino
IDE. Arduino IDE là một phần mềm soạn thảo văn bản chính hãng, dùng để viết code
để nạp vào bo mạch Arduino một cách nhanh chóng, dễ dàng và hoàn toàn miễn phí.
Arduino IDE có một giao diện đơn giản, dễ sử dụng giúp người dùng thuận tiện
hơn trong thao tác. Arduino IDE hoạt động trên 3 hệ điều hành phổ biến nhất. Đó là
Windows, Mac OS và Linux. Nhờ vậy, có thể truy cập vào phần mềm ở bất cứ đâu, bất
cứ khi nào. Ngoài ra, có thể truy cập vào công cụ từ đám mây. Điều này cho phép các
nhà lập trình lựa chọn tạo và lưu dự án trên đám mây. Hoặc có thể xây dựng chương
trình trên máy tính và upload nó lên bo mạch Arduino.

Hình 3.55: Giao diện lập trình Arduino IDE

85
Giao diện điều khiển:

Hình 3.56: Giao diện điều khiển

Giao diện điều khiển hình 3.49 được lập trình thiết kế bằng ngôn ngữ lập trình
Python, Python có thể thích ứng với các câu lệnh tín hiệu của Adruino. Nhờ có sự
thích ứng giữa hai ngôn ngữ lập trình việc trao đổi tín hiệu và điều khiển cũng trở nên
dễ dàng và được kiểm soát hơn. Python là một ngôn ngữ lập trình bậc cao cho các mục
đích lập trình đa năng, do Guido van Rossum tạo ra và lần đầu ra mắt vào năm 1991.
Python được thiết kế với ưu điểm mạnh là dễ đọc, dễ học và dễ nhớ. Python là ngôn
ngữ có hình thức rất sáng sủa, cấu trúc rõ ràng, thuận tiện cho người mới học lập trình
và là ngôn ngữ lập trình dễ học; được dùng rộng rãi trong phát triển trí tuệ nhân tạo.
Cấu trúc của Python còn cho phép người sử dụng viết mã lệnh với số lần gõ phím tối
thiểu.
Giao diện điều khiển được chia làm 3 phần chính bao gồm:
1) Nút chế độ Auto (Tự động) và nút chế độ Manual (Thủ công).
2) Các nút hiển thị hướng điều khiển bằng tay di chuyển trái, phải, tiến, lùi, xoay tròn,
chéo góc 45 độ.
3) Các nút bấm để xe tự động di chuyển đến vị trí chỉ định.

86
 CHƯƠNG 4. KẾT QUẢ VÀ HƯỚNG PHÁT
TRIỂN 4.1. Kết quả
Sau khi thiết kế, gia công, lắp đặt mô hình Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng
như hình 4.1 hoạt động ổn định, các cấu kiện kết nối với nhau chắc chắn, linh hoạt, ít
tiếng ồn, di chuyển được đa hướng giúp tiết kiệm thời gian và sức người cũng như chi
phí nhân công cho người sử dụng. Những điều này rất phù hợp để áp dụng cho những
không gian làm việc như nhà hàng hay tiệm café, những nơi cần sự yên tĩnh.

Hình 4.1: Robot Delta Omni Phục vụ nhà hàng

Đề tài đã hoàn thành các công việc như sau:
- Tính toán, phân tích, thiết kế, gia công, lắp ghép trọn vẹn một Mobile robot.
- Phân tích mô hình, tìm ra mối quan hệ giữa vận tốc và hướng quay của bánh với
hướng di chuyển của robot.
- Thiết kế cơ khí cho mô hình xe tự hành trong không gian nhà hàng café và thử
nghiệm.
- Xây dựng cơ bản hệ thống kết cấu cơ khí, hệ thống điện,cảm biến, điều khiển và
hoàn thiện kết nối các module.
- Thực nghiệm sử dụng cảm biến, điều khiển động cơ.

87
- Xây dựng được giải thuật chương trình chuyển động, thực nghiệm giải thuật cho xe
trong phạm vi nhà hàng.

 Kết quả thực nghiệm cho thấy robot đã thực hiện được nhiệm vụ di chuyển
trong nhà hàng.
Các hạn chế trong thực hiện đề tài:
- Chưa có nhiều kinh nghiệm thực tiễn trong tính toán, thiết kế, gia công các cấu
kiện robot.
- Các kết cấu cơ khí còn sơ sài, chưa đảm bảo độ chính xác cao trong các mối ghép
và đi theo quỹ đạo chưa tuyệt đối.
- Mô hình chỉ đáp ứng trong phạm vi nhà hàng và tải trọng nhỏ.
- Robot trong quá trình thực hiện di chuyển chưa thực sự ổn định do môi trường bên
ngoài có nhiều tác động mà không thể kiểm soát được.
4.2. Các hướng phát triển đề tài
Để nghiên cứu phát triển và mở rộng đề tài, tận dụng được những ưu điểm của
robot omni delta phục vụ nhà hàng, một số hướng nghiên cứu và phát triển dựa trên đề
tài như sau:
- Sử dụng các phương pháp dẫn đường khác có thể đáp ứng được yêu cầu hoạt động
trong nhà hàng như dẫn đường bằng line dẫn từ.
- Thay đổi giải thuật điều khiển trên máy tính cho những mô hình nhà hàng có cách
bố trí khác. Hoặc tìm giải thuật giảm thời gian chờ từ lúc lấy hàng đến lúc giao
hàng.
- Thiết kế cơ cấu lấy hàng tự động trên robot. Khi di chuyển đến một vị trí hàng hóa,
robot tự động lấy hàng và đem đến nơi nhận hàng.
- Tinh chuẩn hơn các kết cấu cơ khí cũng như quỹ đạo di chuyển của robot.
- Thiết kế thêm các cảm biến, kết cấu giúp tránh hoặc giải quyết các yếu tố ngoại
cảnh ảnh hưởng đến quá trình thực hiện nhiệm vụ của robot.

88
 TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] PGS.TS. Trịnh Chất, TS. Lê Văn Uyển, “Tính toán hệ dẫn động cơ khí “ tập 1,
tập 2.
[2] GS.TS. Phạm Văn Hội (chủ biên), PGS.TS. Nguyễn Quang Viên, ThS. Phạm
Văn Tư, KS. Lưu Văn Tường, “Kết cấu thép – Cấu kiện cơ bản”, NXB Khoa học
và Kỹ thuật, tái bản 2020.
[3] PGS.TS. Ninh Đức Tốn,”Giáo trình dung sai lắp ghép và kỹ thuật đo lường”,
NXB Giáo Dục.
[4] Nguyễn Hữu Lộc,”Giáo trình Cơ sở thiết kế máy”, NXB Đại học Quốc gia TP.
Hồ Chí Minh.
[5] Trần Thế San-Nguyễn Ngọc Phương- Khoa Cơ khí-Chế tạo máy Trường Đại học
Sư phạm kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh,”Thực hành chế tạo Robot điều khiển từu
xa”, NXB Khoa học và kỹ thuật.
[6] Trần Thế San-Nguyễn Ngọc Phương- Khoa Cơ khí-Chế tạo máy Trường Đại học
Sư phạm kỹ thuật TP. Hồ Chí Minh,”Hướng dẫn thiết kế-lắp ráp Robot từ các
linh kiện thông dụng”, NXB Khoa học và kỹ thuật.

89