THUYETMINHFINAL

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH
KHOA CƠ KHÍ
BỘ MÔN CÔNG NGHỆ CƠ ĐIỆN TỬ
––o0o—
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ
THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH

BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG XOAY VÒNG
KIỂU ĐỨNG
Giảng viên hướng dẫn: TS. LÊ NGỌC TRÂN

Sinh viên thực hiện: VÕ LÊ DUY PHÚC 19471621
VỎ CHÍ TÂM 19513761
NGUYỄN ĐỨC HẢO 19507771
NGUYỄN MINH ƠN 19502811
NGUYỄN VIẾT SƠN 19523951
Thành phố Hồ Chí Minh, Tháng 6 năm 2023.

i
ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
KHOA CƠ KHÍ NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
------------------- ----------------------
Tp.HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2023.
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP
Họ tên SV 1: Võ Lê Duy Phúc MSSV: 19471621 Lớp: DHCDT15A

Họ tên SV 2: Nguyễn Đức Hảo MSSV: 19507771 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 3: Vỏ Chí Tâm MSSV: 19513761 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 4: Nguyễn Minh Ơn MSSV: 19502811 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 5: Nguyễn Viết Sơn MSSV: 19523951 Lớp: DHCDT15B
1. Tên đề tài: THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG
KIỂU ĐỨNG.
2. Nhiệm vụ (yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu):
⁃Nghiên cứu, thiết kế hệ thống cơ khí.
⁃Tính toán, thiết kế hệ thống điện và điều khiển.
⁃Xây dựng lưu đồ giải thuật và lập trình.
⁃Chế tạo và lắp đặt mô hình.
⁃Chạy thử nghiệm và đánh giá hệ thống.
3. Ngày giao nhiệm vụ luận văn: 15/2/2023
4. Ngày kiểm tra giữa kỳ (50%): 12/05/2023
5.Ngày hòan thành: 31/06/2023
6. Giáo viên hướng dẫn. Phần hướng dẫn:
TS. Lê Ngọc Trân .........................................................
Ngày 30 tháng 6 năm 2023.

CHỦ NHIỆM BỘ MÔN GV HƯỚNG DẪN
Nguyễn Viễn Quốc Lê Ngọc Trân
TRƯỞNG KHOA
Nguyễn Đức Nam

ii
ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TPHCM CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT
KHOA CƠ KHÍ NAM Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
------------------- ----------------------
Tp.HCM, ngày 30 tháng 6 năm 2023
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

Họ tên SV 1: Võ Lê Duy Phúc MSSV: 19471621 Lớp: DHCDT15A
Họ tên SV 2: Nguyễn Đức Hảo MSSV: 19507771 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 3: Vỏ Chí Tâm MSSV: 19513761 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 4: Nguyễn Minh Ơn MSSV: 19502811 Lớp: DHCDT15B
Họ tên SV 5: Nguyễn Viết Sơn MSSV: 19523951 Lớp: DHCDT15B
1. Tên đề tài: THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE XOAY VÒNG
KIỂU ĐỨNG.
2. Nhiệm vụ (yêu cầu về nội dung và số liệu ban đầu).
⁃Nghiên cứu, thiết kế hệ thống cơ khí.
⁃Tính toán, thiết kế hệ thống điện và điều khiển.
⁃Xây dựng lưu đồ giải thuật và lập trình.
⁃Chế tạo và lắp đặt mô hình.
⁃Chạy thử nghiệm và đánh giá hệ thống.
3. Ngày giao nhiệm vụ luận văn: 15/2/2023.
4. Ngày kiểm tra giữa kỳ (50%): 12/05/2023.
5.Ngày hòan thành: 31/06/2023.
6. Giáo viên hướng dẫn. Phần hướng dẫn:
TS. Lê Ngọc Trân .........................................................
Ngày 30 tháng 6 năm 2023.

GV HƯỚNG DẪN GV PHẢN BIỆN
CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG

iii
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
Tp.Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023.

Giáo viên hướng dẫn
iv
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
...........................................................................................................................................
Tp.Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023.

Giáo viên phản biện
v
LỜI CẢM ƠN
Nhóm em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Lê Ngọc Trân, giảng viên bộ
môn chuyên ngành Cơ điện tử, khoa Cơ khí tại trường Đại Học Công Nghiệp TP.HCM
đã nhiệt tình giúp đỡ và chỉ bảo để nhóm em để hoàn thành đề tài “THIẾT KẾ, ĐIỀU
KHIỂN MÔ HÌNH BÃI ĐỖ XE TỰ ĐỘNG XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG”. Nhờ thầy
nhóm em được học thêm nhiều kiến thức mới hơn. Biết được các bước thiết kế một đề
tài Cơ Điện Tử. Học được cách điều khiển các thiết bị. Những điều sau này sẽ là nền
tảng cho nhóm em trong tương lai khi ra trường.
Nhóm em cũng xin chân thành cảm ơn các Thầy, Cô trong khoa Cơ khí, và đặt
biệt là các thầy các cô trong bộ môn Cơ Điện Tử - Trường đại học Công nghiệp
TP.HCM đã truyền đạt vốn kiến thức quý báu cho nhóm em trong suốt thời gian học
tập. Với điều kiện thời gian cũng như kinh nghiệm còn hạn chế của một sinh viên, báo
cáo này không thể tránh được những thiếu sót. Nhóm em rất mong nhận được sự chỉ
bảo, đóng góp ý kiến của các thầy cô để nhóm em có điều kiện bổ sung, nâng cao ý
thức của mình, giúp nhóm em có thêm được nhiều bài học thực tế, kinh nghiệm trong
công việc và chắc chắn đó sẽ là hành trang vào đời hết sức quý báu đối với công việc
của em đi đến tương lai sau này.
Cuối cùng nhóm em xin chúc quý Thầy, Cô cùng gia đình dồi dào sức khỏe
và thành công trong sự nghiệp cao quý.
Nhóm em xin chân thành cảm ơn!
vi
LỜI MỞ ĐẦU
Với hệ thống giao thông dày đặc, xã hội phát triển và nhu cầu sử dụng phương
tiện cá nhân, đặc biệt là xe ô tô ngày càng tăng. Điều này kéo theo việc các bãi giữ xe
được xây dựng ngày càng nhiều, đặc biệt ở các thành phố lớn trong khi diện tích đất
ngày càng hạn hẹp. Từ đó, một số chủ phương tiện đỗ xe trên các vỉa hè cũng như lòng
lề đường gây mất mỹ quan đô thị và mất an toàn giao thông. Chính vì lý do đó mà
nhóm quyết định nghiên cứu đề tài “THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH BÃI ĐỖ
XE TỰ ĐỘNG XOAY VÒNG KIỂU ĐỨNG” nhằm góp một phần nào đó để giải
quyết thực trạng hiện tại cũng như áp dụng những kiến thức đã học vào thực tiễn.
Trong đề tài này, nhóm em sẽ dùng Arduino làm thiết bị xử lý trung tâm, điều khiển
toàn bộ hệ thống. Ngoài ra, nhóm em còn ứng dụng công nghệ RFID để tăng tính bảo mật
của hệ thống. Với phương pháp này thì hệ thống hoàn toàn được chạy một cách tự động
trong việc cất xe và trả xe cho khách. Bên cạnh đó, hệ thống cũng được điều khiển bằng
tay để phòng khi có các trường hợp phần mềm bị trục trặc hay mất thẻ.
Mô hình được thi công thông qua quá trình tìm hiểu, chọn lựa linh kiện một cách
phù hợp nhất, kết hợp giao tiếp với các khối cảm biến, động cơ, thắng cơ, rơ-le, RFID,
áp dụng giải thuật điều khiển, cũng như cân chỉnh các thông số với kết quả mong
muốn cuối cùng là đạt được một mô hình bãi đỗ xe hoàn thiện và tối ưu nhất.
vii
MỤC LỤC
NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ..................................................................... i
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN ........................................................ iii
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN ............................................................ iv
LỜI CẢM ƠN ................................................................................................................ v
LỜI MỞ ĐẦU ............................................................................................................... vi
MỤC LỤC ................................................................................................................... vii
DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................................ xi
DANH MỤC BẢNG BIỂU ........................................................................................ xvi
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ......................................................................................... 1
1.1. Tính cấp thiết của đề tài.................................................................................... 1
1.2. Mục tiêu của đề tài. .......................................................................................... 1
1.3. Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tiễn của đề tài. ............................................ 2
1.3.1. Ý nghĩa khoa học. .................................................................................. 2
1.3.2. Ý nghĩa thực tiễn. .................................................................................. 2
1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài .................................................... 2
1.4.1. Đối tượng nghiên cứu ............................................................................ 2
1.4.2. Phạm vi nghiên cứu ............................................................................... 2
1.5. Phương pháp nghiên cứu: ................................................................................. 2
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT ............................................................................. 3
2.1. Tổng quan về bãi đỗ xe tự động. .................................................................. 3
2.1.1. Giới thiệu vấn đề nghiên cứu. ......................................................... 3
2.1.2. Lịch sử hình thành. .......................................................................... 3
2.1.3. Ưu điểm. .......................................................................................... 3
2.1.4. Nhược điểm. .................................................................................... 4
2.1.5. Ứng dụng của bãi đỗ xe tự động. .................................................... 4
2.2. Các loại hình bãi đỗ xe tự động. .................................................................. 5
2.2.1. Hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy (CAR LIFT SYSTEM). . 5
2.2.2. Hệ thống bãi đỗ xe tự động xếp hình (PUZZLE PARKING). ........ 6
2.2.3. Hệ thống đỗ xe tự động di chuyển từng tầng (CART PARKING). 8
2.2.4. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp (TOWER PARKING). ...... 9
viii
2.2.5. Hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng (Rotaty
Parking). ....................................................................................................... 12
2.3. Phương án nghiên cứu của đề tài. .............................................................. 13
2.4. Tổng quan về bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng. ............................. 14
2.4.1. Cấu tạo chi tiết mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng. ....... 15
2.4.2. Cơ chế hoạt động. .......................................................................... 16
2.4.3. Các loại bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng. ................................. 17
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ. .................................................... 19
3.1. Tổng quan về hệ thống cơ khí của bãi đỗ xe xoay vòng kiểu đứng. .......... 19
3.1.1. Khung. ........................................................................................... 19
3.1.2. Pallet. ............................................................................................. 20
3.1.3. Hệ thống xích truyền động. ........................................................... 21
3.1.4. Ray dẫn hướng. ............................................................................. 22
3.1.5. Động cơ dẫn động. ........................................................................ 23
3.2. Chọn thông số mô hình hệ thống bãi đỗ xe. .............................................. 24
3.3. Tính sức bền của sàn pallet chứa xe. .......................................................... 26
3.4. Thiết kế hệ dẫn động cơ khí của hệ thống. ................................................ 28
3.4.1. Tính chọn công suất động cơ. ....................................................... 29
3.4.2. Phân phối tỷ số truyền: .................................................................. 31
3.4.3. Bộ truyền ngoài: ............................................................................ 32
3.4.4. Hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng - trục vít: ....................................... 36
3.4.5. Kết quả. ......................................................................................... 41
3.5. Thiết kế mô hình mô phỏng hệ thống. ....................................................... 44
3.5.1. Khung chính. ................................................................................. 44
3.5.2. Thiết kế cơ cấu truyền động xích. ................................................. 45
3.5.3. Thiết kế Pallet chứa xe. ................................................................. 46
3.5.4. Thiết kế vị trí đặt động cơ. ............................................................ 47
3.6. Thiết kế lắp đặt cảm biến nhận biết xe ra/vào. .......................................... 47
3.7. Mô phỏng mô hình hệ thống khi hoàn thành. ............................................ 48
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN. ........................................... 50
4.1. Phương án thiết hệ thống điều khiển. ......................................................... 50
4.2. Sơ đồ khối điều khiển hệ thống. ................................................................. 50
ix
4.3. Thiết kế lắp đặt các cảm biến phát hiện vị trí pallet trên hệ thống. ........... 51
4.3.1. Phương án sử dụng cảm biến màu. ............................................... 52
4.3.2. Phương án sử dụng cảm biến hồng ngoại. .................................... 55
4.3.3. Phương án sử dụng cảm biến quang chữ U. ................................. 57
4.4. Thiết kế phần cứng. .................................................................................... 59
4.4.1. Khối xử lý trung tâm: Arduino Mega 2560 R3. ............................ 60
4.4.2. Khối Reader. ................................................................................. 62
4.4.3. Khối hiển thị. ................................................................................. 64
4.4.4. Khối chấp hành. ............................................................................ 68
4.4.5. Khối cảm biến. .............................................................................. 76
4.4.6. Khối lưu trữ. .................................................................................. 79
4.4.7. Khối nguồn. ................................................................................... 81
4.4.8. Linh kiện khác. .............................................................................. 83
4.5. Lập trình hệ thống. ..................................................................................... 86
4.5.1. Giới thiệu phần mềm Arduino IDE. .............................................. 86
4.5.2. Hoạt động của hệ thống................................................................. 87
4.5.3. Lưu đồ giải thuật hệ thống. ........................................................... 88
4.6. Thiết kế tủ điều khiển của hệ thống. .......................................................... 90
4.6.1. Giao diện bảng điều khiển............................................................. 90
4.6.2. Thao tác điều khiển chung. ........................................................... 92
4.7. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch. ....................................................................... 93
CHƯƠNG 5: THI CÔNG MÔ HÌNH........................................................................ 94
5.1. Thi công lắp ráp kết cấu mô hình và hệ truyền động. ................................ 94
5.1.1. Khung. ........................................................................................... 94
5.1.2. Đĩa xích. ........................................................................................ 95
5.1.3. Chuỗi xích. .................................................................................... 95
5.1.4. Trục bánh xích và trục pallet. ........................................................ 96
5.1.5. Pallet chứa xe. ............................................................................... 97
5.1.6. Cơ cấu truyền động. ...................................................................... 97
5.2. Thi công lắp ráp hệ thống điều khiển mô hình. ......................................... 98
5.2.1. Cảm biến. ...................................................................................... 98
5.2.2. Thanh chắn barrier. ....................................................................... 99
x
5.2.3. Hệ thống phanh 99
5.2.4. Tủ điện........................................................................................ 100
5.3. Kết nối và vận hành hệ thống................................................................... 101
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN........................................................................................ 106
6.1. Đánh giá kết quả đề tài............................................................................ 106
6.2. Mặt hạn chế của mô hình không thực hiện được..................................... 106
6.3. Hướng phát triển đề tài............................................................................ 107
TÀI LIỆU THAM KHẢO........................................................................................ 108
PHỤ LỤC................................................................................................................... 110
xi
DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1. 1: Thực trạng giao thông ở một số thành phố lớn Việt Nam.[10]..............1
Hình 2. 1: Bãi đỗ xe tự động dùng thang máy.[11]................................................. 5
Hình 2. 2: Bãi đỗ xe tự động xếp hình.[12]............................................................ 6
Hình 2. 3: Một số kiểu bãi đỗ Puzzle theo số tầng.[13].......................................... 7
Hình 2. 4: Bãi đỗ xe tự động di chuyển từng tầng.[13]...........................................8
Hình 2. 5: Loại ngang và dọc của hệ thống bãi đỗ xe di chuyển từng tầng.[13]....9
Hình 2. 6: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp cột đứng.[13]......................................... 10
Hình 2. 7: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp tròn.[13]................................................. 11
Hình 2. 8: Bãi đỗ xe tự động quay vòng kiểu đứng.[13]...................................... 12
Hình 2. 9: Cấu tạo chi tiết của một hệ thống bãi đỗ xe tự đông xoay vòng.[14] .. 15
Hình 2. 10: Chiều quay của hệ thống.[14]............................................................ 16
Hình 2. 11: Khung hộp cho hệ thống bãi đỗ xe xoay vòng đứng.[15]..................17
Hình 2. 12: Một số loại Rotary Parking thiết kế phù hợp với các dòng xe.[13]...17
Hình 2. 13: Các loại bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng.[13]...............................18
Hình 3. 1: Kết cấu cơ khí của một hệ thống bãi đỗ xe.......................................... 19
Hình 3. 2: Kết cấu khung thép.[16]....................................................................... 20
Hình 3. 3: Pallet.................................................................................................... 20
Hình 3. 4: Kết cấu 1 chuỗi xích............................................................................ 21
Hình 3. 5: Thân hình khuyên dẫn hướng chuỗi xích............................................. 21
Hình 3. 6: Đĩa xích................................................................................................ 22
Hình 3. 7: Khung dẫn hướng xích truyền động.................................................... 22
Hình 3. 8: Chân liên kết pallet với khung dẫn hướng.[17]................................... 23
Hình 3. 9: Loại động cơ thường sử dụng cho hệ thống.[18]................................. 23
Hình 3. 10: Cơ cấu truyền động trục chính........................................................... 24
Hình 3. 11: Kết cấu Bãi đỗ xe SM8SU................................................................. 25
Hình 3. 12: Kết cấu sàn Pallet nâng xe................................................................. 26
Hình 3. 13: Pallet chứa xe..................................................................................... 27
Hình 3. 14: Sơ đồ phân bố trọng lượng Pallet...................................................... 28
Hình 3. 15: Sơ đồ dẫn động của hệ thống............................................................. 29
Hình 3. 16: Bộ truyền xích.[19]............................................................................ 34
Hình 3. 17: Kích thước bộ xích.[20]..................................................................... 36
xii
Hình 3. 18: Truyền động xích thiết kế.................................................................. 36
Hình 3. 19: Hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng trục vít.[21]....................................... 37
Hình 3. 20: Hệ dẫn động chính của hệ thống thiết kế........................................... 41
Hình 3. 21: Bộ truyền ngoài của hệ thống............................................................ 42
Hình 3. 22: Bộ truyền hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng trục vít............................... 42
Hình 3. 23: Kết cấu của hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng..........43
Hình 3. 24: Kích thước khung chính..................................................................... 44
Hình 3. 25: Cấu trúc khung................................................................................... 44
Hình 3. 26: Kích thước chi tiết chuỗi xích............................................................ 45
Hình 3. 27: Kích thước của cơ cấu truyền động................................................... 45
Hình 3. 28: Cấu trúc chuỗi xích............................................................................ 46
Hình 3. 29: Kích thước Pallet............................................................................... 46
Hình 3. 30: Cấu trúc Pallet.................................................................................... 46
Hình 3. 31: Thiết kế lắp đặt vị trí động cơ............................................................ 47
Hình 3. 32: Vị trí lắp 2 cảm biến phát hiện xe ra vào........................................... 47
Hình 3. 33: Lắp đặt vị trí cảm biến hồng ngoại E18-D80NK nhận biến xe.........48
Hình 3. 34: Hệ dẫn động chính của mô hình........................................................ 48
Hình 3. 35: Mô phỏng mô hình 3D của hệ thống................................................. 49
Hình 4. 1: Sơ đồ khối hệ thống............................................................................. 50
Hình 4. 2: Đánh số và vị trí pallet......................................................................... 51
Hình 4. 3: Vị trí lắp cảm biến màu........................................................................ 52
Hình 4. 4: Các trường hợp nhận biết pallet 1-4 khi dùng cảm biến màu..............53
Hình 4. 5: Các trường hợp nhận biết pallet 5-8 khi dùng cảm biến màu..............54
Hình 4. 6: Vị trí lắp 3 cảm biến hồng ngoại.......................................................... 55
Hình 4. 7: Pallet số 1 không gắn miếng kim loại nào........................................... 56
Hình 4. 8: Pallet số 2 gắn 1 miếng kim loại che cảm biến 3.................................56
Hình 4. 9: Pallet số 3 gắn 1 miếng kim loại che cảm biến 2.................................56
Hình 4. 10: Pallet số 4 gắn 1 miếng kim loại che cảm biến 1............................... 56
Hình 4. 11: Pallet số 5 gắn 2 miếng kim loại che cảm biến 2 và 3.......................57
Hình 4. 14: Pallet số 8 gắn 3 miếng kim loại che cả 3 cảm biến..........................57
xiii
Hình 4. 15: Vị trí lắp đặt cảm biến chữ U............................................................. 58
Hình 4. 16: Lắp đặt cảm phát hiện vị trí vào mô hình.......................................... 59
Hình 4. 17: Thiết kế phần cứng hệ thống điều khiển............................................ 59
Hình 4. 18: Arduino Mega 2560 R3.[22].............................................................. 60
Hình 4. 19: Sơ đồ chân Arduino Mega.[22]......................................................... 61
Hình 4. 20: Cách thức hoạt động RFID.[23]......................................................... 62
Hình 4. 21: Module RFID MFRC522.[24]........................................................... 63
Hình 4. 22: Bàn phím ma trận 4x4.[25]................................................................ 64
Hình 4. 23: Nút nhấn.[26]..................................................................................... 64
Hình 4. 24: Màn hình LCD 20x4.[27].................................................................. 65
Hình 4. 25: Sơ đồ chân LCD 20x4........................................................................ 65
Hình 4. 26: Modun I2C PCF8574.[28]................................................................. 66
Hình 4. 27: Sơ đồ chân I2C.[29]........................................................................... 66
Hình 4. 28: Sơ đồ đấu nối giao tiếp I2C với LCD 20x4.[29]............................... 67
Hình 4. 29: Cấu tạo động cơ bước. [30]................................................................ 68
Hình 4. 30: Động cơ bước 23HS2442.[31]........................................................... 69
Hình 4. 31: Mạch điều khiển động cơ bước TB6600 5A HY-DIV268N. [31].....70
Hình 4. 32: Cấu hình nối dây của TB6600 5A HY-DIV268N.[32]......................70
Hình 4. 33: Động Cơ RC Servo MG996.[31]....................................................... 71
Hình 4. 34: Các loại đèn báo. [31]........................................................................ 72
Hình 4. 35: Modun Relay 4 kênh 24V.[31].......................................................... 73
Hình 4. 36: Cấu hình các chân của Modun Relay 4 kênh.[31].............................73
Hình 4. 37: Module relay 8 kênh [31]................................................................... 74
Hình 4. 38: Cấu hình chân của module relay 8 kênh [31].................................... 74
Hình 4. 39: Heo dầu thắng đĩa [32]....................................................................... 75
Hình 4. 40: Cụm ben thắng, hộp dầu [32]............................................................. 75
Hình 4. 41: Dây dầu [32]...................................................................................... 75
Hình 4. 42: Cấu tạo của hệ thống phanh [29]....................................................... 75
Hình 4. 43: Solenoid 12VDC [31]........................................................................ 76
Hình 4. 44: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.[31]............................................ 77
Hình 4. 45: Cấu hình chân của cảm biến E18-D80NK.[31]................................. 77
Hình 4. 46: Cảm biến quang chữ U H2010.[31]................................................... 78
xiv
Hình 4. 47: Nguyên lý hoạt động của cảm biến quang chữ U.[31]......................78
Hình 4. 48: Cấu hình các chân cảm biến U H2010.[31]....................................... 79
Hình 4. 49: Modun thời gian thực RTC DS1307.[31].......................................... 80
Hình 4. 50: Sơ đồ nguyên lý module RTC DS1370.[33]...................................... 80
Hình 4. 51: Giao tiếp module thời gian thực DS1307 với Arduino. [34].............81
Hình 4. 52: Nguồn xung 24V - 5A.[31]................................................................ 81
Hình 4. 53: Modun giảm áp DC LM2596.[31]..................................................... 82
Hình 4. 54: Nút dừng khẩn cấp LAY7 (PBCY090) LAY37.[31].........................83
Hình 4. 55: Công tắc xoay 3 vị trí LA38.[31]....................................................... 84
Hình 4. 56: Cầu dao CB BS121.[31].................................................................... 84
Hình 4. 57: Terminal Block.[31]........................................................................... 85
Hình 4. 58: Giao diện lập trình Arduino IDE....................................................... 86
Hình 4. 59: Lưu đồ giải thuật hệ thống................................................................. 88
Hình 4. 60: Tủ điều khiển hệ thống...................................................................... 90
Hình 4. 61: Bảng điều khiển tự động.................................................................... 91
Hình 4. 62: Bảng điều khiển bằng tay................................................................... 91
Hình 4. 63: Màn hình LCD................................................................................... 91
Hình 4. 64: Quy trình vận hành hệ thống.............................................................. 92
Hình 4. 65: Sơ đồ nguyên lý toàn mạch................................................................ 93
Hình 5. 1: Nhôm định hình 20x20........................................................................ 94
Hình 5. 2: Khung mô hình.................................................................................... 94
Hình 5. 3: Đĩa xích mô hình.................................................................................. 95
Hình 5. 4: Chuỗi xích mô hình.............................................................................. 95
Hình 5. 5: Trục bánh xích và trục Pallet mô hình................................................. 96
Hình 5. 6: Lắp đặt gối đỡ ổn lăn để cố định trục đĩa xích.....................................96
Hình 5. 7: Lắp đặt trục Pallet vào tấm đỡ chuỗi xích........................................... 96
Hình 5. 8: Lắp ráp Pallet mô hình......................................................................... 97
Hình 5. 9: Lắp đặt truyền động xích mô hình....................................................... 97
Hình 5. 10: Lắp đặt cảm biến nhận biến xe ra/vào............................................... 98
Hình 5. 11: Lắp đặt cảm biến xác định vị trí Pallet.............................................. 99
Hình 5. 12: Lắp đặt thanh chắn mô hình ở cửa ra vào.......................................... 99
Hình 5. 13: Lắp đặc hệ thống phanh..................................................................... 99
xv
Hình 5. 14: Lắp đặt tủ điện cho mô hinh............................................................. 100
Hình 5. 15: Lắp đặt bảng điều khiển vào tủ điện................................................ 100
Hình 5. 16: Lắp đặt màn hình và đèn báo........................................................... 100
Hình 5. 17: Lắp đặt các linh kiện vào trong tủ điện............................................ 101
Hình 5. 18: Mô hình hoàn thiện hệ thống bãi đỗ xe tự xoay vòng kiểu đứng.....101
Hình 5. 19: Tủ điều khiển sau khi cấp nguồn..................................................... 102
Hình 5. 20: Vị trí home của hệ thống sau khi khởi động.................................... 102
Hình 5. 21: Màn hình LCD sau khi khởi động.................................................... 102
Hình 5. 22: Thao tác gửi xe................................................................................. 102
Hình 5. 23: Thao tác nhập mật khẩu................................................................... 103
Hình 5. 24: Thao tác quẹt thẻ để gửi xe.............................................................. 103
Hình 5. 25: Hoàn thành quá trình gửi xe ở pallet số 1........................................ 103
Hình 5. 26: Màn hình thông báo pallet số 1 đã có xe..........................................104
Hình 5. 27: Thao tác lấy xe................................................................................. 104
Hình 5. 28: Pallet số 1 hạ xuống vị trí đỗ và mở thanh chắn..............................104
Hình 5. 29: Màn hình hiển thị pallet số 1 không có xe....................................... 105
xvi
DANH MỤC BẢNG BIỂU
Bảng 3. 1: Bảng thông số kỹ thuật của hệ thống.......................................................... 24
Bảng 3. 2: Kích thước khoang chứa xe của hệ thống (Pallet):..................................... 25
Bảng 3. 3: Thông số kích thước của xe........................................................................ 25
Bảng 3. 4: Thông số mặt cắt ngang của Pallet............................................................. 26
Bảng 3. 5: Thông số kỹ thuật động cơ.......................................................................... 31
Bảng 3. 6: Bảng đặc tính kỹ thuật................................................................................ 32
Bảng 3. 7: Thông số bộ truyền bánh răng hở............................................................... 33
Bảng 3. 8: Thông số kĩ thuật dây xích (mm)................................................................ 35
Bảng 3. 9: Thông số bộ truyền xích............................................................................. 36
Bảng 3. 10: Thông số bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng........................................... 38
Bảng 3. 11: Bảng thông số bộ truyền trục vít............................................................... 40
Bảng 4. 1: Thông số kỹ thuật Arduino Mega 2560 R3................................................. 60
Bảng 4. 2: Thông số kĩ thuật RFID MFRC 522........................................................... 63
Bảng 4. 3: Chức năng các chân RFID MFRC 522....................................................... 63
Bảng 4. 4: Thông số kỹ thuật bàn phím ma trận 4x4................................................... 64
Bảng 4. 5: Chức năng các chân LCD 20x4.................................................................. 65
Bảng 4. 6: Thông số kỹ thuật modun I2C.................................................................... 67
Bảng 4. 7: Thông số kỹ thuật động cơ bước 23HS2442.............................................. 69
Bảng 4. 8: Thông số kỹ thuật TB6600 5A HY-DIV268N........................................... 70
Bảng 4. 9: Thông số kỹ thuật Động Cơ RC Servo MG996..........................................71
Bảng 4. 10: Thông số kỹ thuật đèn báo AD16-22S..................................................... 72
Bảng 4. 11: Thông số kỹ thuật Modun Relay 4 kênh 24V........................................... 73
Bảng 4. 12: Thông số kỹ thuật Modun Relay 8 kênh 24V........................................... 74
Bảng 4. 13: Thông số kỹ thuật của solenoid................................................................ 76
Bảng 4. 14: Thông số kỹ thuật cảm biến E18-D80NK................................................ 77
Bảng 4. 15: Thông số kỹ thuật cảm biến quang chữ U H2010.................................... 79
Bảng 4. 16: Thông số kỹ thuật module RTC DS1307................................................. 80
Bảng 4. 17: Thông số kỹ thuật module giảm áp DC LM2596..................................... 83
Bảng 4. 18: Thông số kỹ thuật nút dừng khẩn cấp PBCY090..................................... 83
Bảng 4. 19: Thông số kĩ thuật công tắc xoay 3 vị trí LA38......................................... 84
Bảng 4. 20: Thông số kỹ thuật cầu dao CB BS121...................................................... 85
xvii
Bảng 4. 21: Thông số kỹ thuật Terminal...................................................................... 86
Bảng 5. 1: : Danh sách các linh kiện............................................................................ 98
Báo cáo: Đồ án tốt nghiệp GVHD: Lê Ngọc Trân.
CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

1.1. Tính cấp thiết của đề tài.
Trong những năm gần đây với sự phát triển kinh tế xã hội của Việt Nam, lượng
phương tiện giao thông đã tăng một cách nhanh chóng. Phương tiện cá nhân tăng
lên, đòi hỏi diện tích đất dành cho bãi đỗ xe cũng phải tăng theo. Tuy nhiên, tại các
thành phố lớn như Hà Nội, Hồ Chí Minh, Đà Nẵng, Cần Thơ việc đáp ứng yêu cầu
quỹ đất này ngày càng tỏ ra không khả thi do giá trị đất đang tăng nhanh,và nhu cầu
đất cho các mục đích quan trọng khác cũng đang thiếu.
Hiện nay tại các khu vực trung tâm thành phố lớn, số ô tô phần lớn dừng đỗ trên
vỉa hè, lòng đường gây cản trở giao thông, công viên các nơi không cho phép… điều
đó ảnh hưởng không nhỏ đến giao thông nội đô và mỹ quan đô thị.
Hình 1. 1: Thực trạng giao thông ở một số thành phố lớn Việt Nam.[10]
Chính vì vậy việc áp dụng các mô hình bãi đỗ xe thông minh công cộng để giải
quyết tình trạng khan hiếm chỗ để xe là vô cùng cần thiết đối với các đô thị lớn của
nước ta. Bãi đỗ xe thông minh là giải pháp tất yếu trong bối cảnh tốc độ đô thị hóa
ngày càng nhanh tại các thành phố lớn của Việt Nam. Việc triển khai các bãi đỗ xe
thông minh không chỉ dừng lại ở quy mô công cộng mà cần áp dụng rộng rãi ở các
công trình nhà ở, chung cư, khách sạn.
1.2. Mục tiêu của đề tài.
Ứng dụng những tính năng của các thiết bị như cảm biến, rơ le trung gian, động
cơ,… Để thực hiện một mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng có khả
năng tự động gửi xe và nhận xe.
Ứng dụng công nghệ RFID trong việc bảo mật hệ thống.
Trang | 1
Thiết kế mô hình sức chứa 8 xe và tốc độ quay 5m/phút.
Thời gian gửi/lấy xe nhanh chóng, dễ dàng trong khoảng từ 1-2 phút.
1.3. Ý nghĩa khoa học và ý nghĩa thực tiễn của đề tài.
1.3.1. Ý nghĩa khoa học.
Áp dụng kiến thức các môn học như chi tiết máy, sức bền vật liệu, kỹ thuật vi xử
lý để mô phỏng và thiết kế hệ thống điều khiển của bãi đỗ xe tự động được ứng
dụng trong thực tế.
1.3.2. Ý nghĩa thực tiễn.
Giải quyết được vấn đề thiếu hụt trầm trọng nơi đỗ xe ô tô trong các trung tâm
thành phố lớn.
Giảm thiểu tình trạng đậu đỗ xe bừa bãi lấn chiếm vỉa hè, lòng đường.
Khai thác hiệu quả diện tích bề mặt xây dựng, bằng cách tăng chiều cao mà vẫn
đảm bảo vị trí chỗ đỗ xe nhiều phương tiện.
Giảm thời gian di chuyển tìm vị trí đỗ.
1.4. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu của đề tài.
1.4.1. Đối tượng nghiên cứu .
Hệ thống bãi giữ xe ô tô tự động
1.4.2. Phạm vi nghiên cứu.
• Kết cấu của hệ thống giữ xe.
• Thiết bị nâng – chuyển xe.
• Block giữ xe – ô lưu giữ xe.
• Hệ thống điều khiển.
• Hệ thống giao tiếp với người dùng.
1.5. Phương pháp nghiên cứu.
Hiện nay cùng với sự phát triển của khoa học kỹ thuật, thêm vào đó với kiến
thức học tập trên giảng đường, nhóm em sử dụng phương pháp lập trình vi điều
khiển Arduino để điều khiển hệ thống.
Nghiên cứu, khảo sát các hệ thống bãi đỗ xe thông minh hiện nay đặt vấn đề
phân tích và đưa ra giải pháp. Tìm hiểu về mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng
đứng đưa ra phương pháp tính toán, bản vẽ thiết kế mô hình. Tìm hiểu các hệ thống
điều khiển, đưa ra phương pháp điều khiển và giám sát quá trình vận hành. Thiết kế
mô hình, mạch điều khiển bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng.
Trang | 2
CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Tổng quan về bãi đỗ xe tự động.
2.1.1. Giới thiệu vấn đề nghiên cứu.
Hệ thống bãi đỗ xe tự động là một trong những giải pháp thiết kế bãi đỗ xe ô tô
thông minh đang rất được quan tâm hiện nay, đặc biệt là tại các thành phố lớn có
lượng phương tiện giao thông đang tăng nhanh một cách chóng mặt, trong khi đất
sử dụng thì lại quá đắt đỏ.
2.1.2. Lịch sử hình thành.
Hệ thống bãi đỗ xe dùng thang máy đưa xe lên cao và người lái tự lái xe ra bãi
đỗ là phương án kết hợp đỗ xe nhiều tầng với hệ thống cơ khí đơn giản nhất xuất
hiện từ Mỹ năm 1918 sau đó lan truyền nhanh chóng sang châu Âu. Mãi đến năm
1982, hệ thống bãi đỗ xe ô tô tự động hoàn toàn không người lái xe được phát minh
đầu tiên ở Đức, sau đó được Nhật Bản phát triển công nghệ này và ứng dụng rộng
rãi từ năm 1985. Hiện nay nhiều nước trên thế giới đã bắt đầu ứng dụng công nghệ
này, trong đó có Việt Nam, tuy nhiên Nhật Bản và Hàn Quốc là hai quốc gia có số
lượng bãi đỗ xe ô tô tự động nhiều nhất trên thế giới.
Với những lợi ích mà bãi đỗ xe ô tô tự động mang lại như giải quyết được vấn đề
tiếng ồn và ô nhiễm trong bãi đỗ xe, tiết kiệm không gian, khắc phục được tình trạng
mất cắp phụ tùng hay đồ đạc trong xe, tiết kiệm thời gian gửi xe… Nhờ hệ thống hoàn
toàn tự động từ khâu gửi xe đến lấy xe, bãi đỗ xe ô tô tự động là một phương án giải
quyết tối ưu nhất cho tình trạng thiếu bãi đỗ xe trên thế giới hiện nay.
Với những thiết kế ưu việt, linh hoạt theo từng không gian sử dụng, hệ thống đỗ
xe tự động là giải pháp được lựa chọn hàng đầu hiện nay.
2.1.3. Ưu điểm.
Giải quyết được bài toán nan giải hiện nay là có nơi đỗ xe cho ô tô nên phần nào
tránh được hiện tượng ùn tắc giao thông tại các thành phố lớn ở nước ta cũng như
các nước trên thế giới.
• Tiết kiệm diện tích: Cùng một diện tích đất, thay vì chỉ để được 1 chiếc xe nay
có thể để được nhiều chiếc bằng cách ta xây những tầng hầm hay xây cao tầng. Tạo
Trang | 3
ra kết cấu thành những ô tiêu chuẩn do đó để được nhiều xe hơn. Quá trình để xe
vào hệ thống hoàn toàn tự động.
• Không cần người phục vụ: Quá trình đưa xe vào, nâng xe lên, đưa xe vào hệ
thống hay lấy ra hoàn toàn tự động, không cần có sự tác động của con người, do đó
giảm được chi phí thuê người phục vụ.
• Không cần chiếu sáng và thông gió: Bởi vì trong nhà xe không có sự hiện diện của
con người mà chỉ có xe, người sử dụng cũng chỉ cần đứng trước cửa nhà xe, không
có người phục vụ ở trong đó vì vậy mà không cần chiếu sáng và thông gió. Như vậy
tiết kiệm được chi phí cho phần chiếu sáng và thông gió.
• An toàn cho người và xe cộ: Người dùng không phải vào tận nhà xe mà chỉ đứng
ở bên ngoài để lấy xe cũng như gửi xe do đó không bị những tai nạn xảy ra trong nhà
xe. Còn xe gửi trong đó nhờ có kỹ thuật cho va chạm mềm và bộ phận giảm chấn do đó
tránh được các trầy xước và hư hại. Ngoài ra, bãi để xe tự động còn tránh sự phá hoại
của kẻ gian như nạn ăn cắp xe, ăn cắp đồ đạc trong xe, phá hư xe... Vì bãi giữ xe tự
động không cho người lạ vào nhờ vào hệ thống camera, và hệ thống báo động.
2.1.4. Nhược điểm.
• Tốn năng lượng vì nhiều hệ thống chỉ cần lấy ra hay đưa vào một xe mà cả hệ
thống phải hoạt động.
• Nhiều kết cấu truyền động như cơ cấu nâng, cơ cấu di chuyển ngang, cơ cấu bàn
xoay nên gây khó khăn cho quá trình bảo trì và sửa chữa.
• Vốn đầu tư lớn.
2.1.5. Ứng dụng của bãi đỗ xe tự động.
Do lợi ích của bãi đỗ xe tự động đem lại là rất to lớn,cho nên nhiều quốc gia đã
thay thế các bãi đỗ xe truyền thống thành các bãi đỗ xe tự động như: Nhật Bản, Hàn
Quốc, Trung Quốc, Đức, Ý, Mỹ, Hà Lan....
Tuy vậy, việc ứng dụng công nghệ bãi đỗ xe mới đòi hỏi một khoản đầu tư rất lớn.
Vì thế, cần sự chia sẻ và phối hợp giữa các cơ quan quản lý nhà nước cũng như các nhà
đầu tư, các đơn vị cung cấp giải pháp này tìm ra một giải pháp tối ưu, đưa ra mức giá
hợp lý cho nhà đầu tư và người thuê chỗ. Ngoài ra cần phải đưa ra quy hoạch tổng thế
về các hệ thống bãi đỗ xe, ở vị trí nào có thể lắp đặt được bãi đỗ xe tự động.
Trang | 4
2.2. Các loại hình bãi đỗ xe tự động.
Trên thế giới có rất nhiều bãi giữ xe tự động, có thể phân loại chúng theo hệ
thống truyền động bằng thanh răng bánh răng, bằng thủy lực, bằng cáp, bằng xích.
Phân loại chúng theo cách bố trí nhà xe ở trên mặt đất hay ngầm dưới đất hoặc phân
loại theo quy mô cỡ nhỏ hay cỡ lớn… Trong thực tế hệ thống một bãi giữ xe có thể
kết hợp nhiều phương án do đó việc phân loại chúng là rất phức tạp. Sau đây nhóm
em xin giới thiệu một số loại để xe ô tô tự động mà trên thế giới đã làm.
2.2.1. Hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy (CAR LIFT SYSTEM).
Với hệ thống đỗ xe tự động dùng thang máy, lái xe sẽ đưa xe vào buồng thang
máy, thang nâng xe đến tầng đỗ xe, lái xe đưa xe ra khỏi thang máy và lái xe vào vị
trí đỗ xe.
Hình 2. 1: Bãi đỗ xe tự động dùng thang máy.[11]

❖ Đặc điểm bãi đỗ xe tự động dùng thang máy:
− Mật độ sử dụng ở đô thị cao.
− Tiết kiệm diện tích đường di chuyển nội bộ của xe khi lên xuống giữa các tầng bên
trong bãi đỗ xe, tuy nhiên vẫn tốn diện tích di chuyển cho xe trong từng tầng.
− Hiện nay đỗ xe tự động này ít phổ biến.
❖Ưu điểm:
• Không rung và ít ồn.
Trang | 5
• Hoạt động đơn giản.
❖ Nhược điểm:
• Tốc độ nâng hạ chậm do có xe và người với hệ thống một thang máy thì thời
gian lấy xe ra vào rất lâu.
2.2.2. Hệ thống bãi đỗ xe tự động xếp hình (PUZZLE PARKING).
Bãi đỗ xe xếp hình hay còn gọi là bãi đỗ xe cao tầng là mô hình đỗ xe thông
minh được ưa chuộng và càng ngày càng được sử dụng nhiều ở các đô thị lớn trên
thế giới. Mô hình bãi đỗ xe tự động này khá đa dạng về kích thước và chủng loại
cho nhà riêng, chung cư, nhà hàng, khách sạn, các dự án thương mại...Có khả năng
phù hợp với nhiều địa hình như mặt đất, tầng hầm.
Hình 2. 2: Bãi đỗ xe tự động xếp hình.[12]

❖ Đặc điểm bãi đỗ xe tự động xếp hình:
− Mỗi xe được để trên một sàn pallet.
− Các sàn pallet được tích hợp cơ cấu chuyển động độc lập (chuyển động nâng hạ
đối với những pallet không ở tầng dưới cùng, chuyển động di chuyển ngang đối
với những pallet không ở tầng trên cùng).
− Hệ thống đỗ xe tự động này hoạt động theo nguyên lý xếp hình, trong một hệ
thống phải có (n-1) vị trí trống (trong đó n là số tầng để xe).
− Số tầng để xe tối ưu: Từ 2 – 5 tầng.
− Số dãy để xe tối ưu cho mỗi block: 3 – 7 dãy.
Trang | 6
Hình 2. 3: Một số kiểu bãi đỗ Puzzle theo số tầng.[13]

❖ Ưu điểm:
• Vận chuyển ngang dọc dễ dàng cất/lấy xe, xe có thể vào ra tại bất kỳ vị trí nào
giống như bãi đỗ xe thông thường.
• Sử dụng ít hơn 30-70% diện tích đất cần thiết cho một bãi đỗ xe thông thường.
• Linh hoạt trong thiết kế số tầng và số dãy để xe, phù hợp với nhiều vị trí lắp đặt
dưới tầng hầm hoặc lắp nổi và nhiều diện tích khác nhau.
• Hệ thống đỗ xe tự động xếp hình được trang bị hệ thống chống rơi, dừng khẩn
cấp nên rất an toàn cho người và phương tiện.
• Dễ dàng lắp đặt và tháo dỡ khi cần chuyển sang vị trí khác.
• Nguyên lý vận hành đơn giản, dễ dàng bảo trì, bảo dưỡng.
• Thời gian lấy xe/gửi xe có thể lâu hơn so với để xe tại các bãi đỗ xe thông thường.
• Hệ thống vận hành theo kiểu bán tự động nên lái xe vẫn phải tự lái xe vào đúng
vị trí pallet đỗ xe.
• Một số chi phí bảo trì có thể phát sinh thêm sau khi hết thời gian bảo hành.
• Cần sử dụng diện tích xây dựng, lắp đặt thiết bị quy mô lớn.
Trang | 7
2.2.3. Hệ thống đỗ xe tự động di chuyển từng tầng (CART PARKING).
Hệ thống đỗ xe tự động di chuyển từng tầng là hệ thống đỗ xe thông minh hoàn
toàn tự động thường được dùng trong các khu vực có diện tích lớn với sức chứa xe
từ 50-500 xe. Hệ thống đỗ xe thông minh này rất thích hợp với tầng hầm của những
khu chung cư cao cấp, các bệnh viện lớn, các đơn vị kinh doanh điểm đỗ xe.
Hình 2. 4: Bãi đỗ xe tự động di chuyển từng tầng.[13]

❖ Đặc điểm bãi đỗ xe tự động di chuyển từng tầng:
− Hệ thống đỗ xe tự động robot là sự kết hợp của thang nâng và bàn dịch chuyển
với robot vận chuyển xe.
− Hệ thống gồm một hoặc nhiều thang nâng tùy theo số tầng và khu vực lắp đặt.
− Mỗi tầng để xe có một bàn dịch chuyển làm nhiệm vụ vận chuyển xe tại tầng đó.
− Các bàn dịch chuyển hoạt động hoàn toàn độc lập với nhau, ngay cả trong trường
hợp xảy ra sự cố tại một bàn dịch chuyển hay trong thời gian kiểm tra định kỳ,
những hệ thống khác vẫn hoạt động bình thường.
− Sức chứa tối ưu cho mỗi thang nâng: 40 – 60 xe.
− Các xe được vận chuyển từ bàn dịch chuyển đến thang nâng và các vị trí để xe
bởi robot, robot nâng bánh xe và di chuyển xe.
Trang | 8
Hình 2. 5: Loại ngang và dọc của hệ thống bãi đỗ xe di chuyển từng tầng.[13]
❖ Ưu điểm:
• Hệ thống kết hợp linh hoạt các chuyển động của thang nâng và bàn dịch chuyển
làm tăng tốc độ lấy/gửi xe.
• Các bàn dịch chuyển hoạt động độc lập, thuận tiện cho quá trình bảo trì bảo
dưỡng và xử lý sự cố.
• Bàn dịch chuyển kết cấu nhỏ gọn.
• Dễ dàng mở rộng hệ nhờ tăng số lượng thang nâng và bàn dịch chuyển dễ dàng.
• Điều khiển hệ thống khá phức tạp, chi phí đầu tư lớn.
• Cần sử dụng diện tích xây dựng, lắp đặt thiết bị quy mô lớn.
• Quy mô lớn thích hợp với tầng hầm của những khu chung cư cao cấp, các bệnh
viện lớn, trong lúc gửi xe thường hay gây ùn tắc cục bộ.
• Cần tăng thêm chi phí lắp đặt hệ thống báo cháy, chữa cháy đối với khu vực để xe.
2.2.4. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp (TOWER PARKING).
Hệ thống đỗ bãi đỗ xe tự động dạng tháp với rất nhiều tên gọi khác nhau như:
Speedy Tower, Stacker packing System, Sky parking System, Tower Packing…
Để dễ hiểu về hệ thống bãi đỗ xe tự động này ta chia ra làm 2 kiểu bãi đỗ phổ
thông nhất nằm trong mô hình này còn có thể còn có các tên gọi khác nhau do cách
phân chia của từng người.
Trang | 9
2.2.4.1. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp cột đứng.
Đây là hệ thống đỗ xe dạng tháp nhiều tầng thường từ 20-35 tầng và được xây
dựng bên cạnh các khu chung cư, khối lượng xe có thể chứa lên đến 70 xe tùy vào
số tầng của tháp xe.
Hình 2. 6: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp cột đứng.[13]

❖ Đặc điểm:
Hệ thống đỗ xe tự động dạng tháp cột đứng truyền thống là có 2 cột xe đối xứng,
nhưng tùy theo diện tích đất, để tăng số lượng xe chúng ta có thể có 3-5-6 cột xe.
Nhưng thời gian lấy xe trung bình sẽ tăng lên theo số lượng xe. Số lượng xe tối ưu
là 70 xe. Hệ thống bãi đậu xe với hai hoặc nhiều hơn các hàng ô tô xếp thành từng
tầng thành tháp đậu xe. Ở giữa tháp được bố trí thang máy chuyên dụng với sàn
nâng là khung thép thẳng đứng có cơ cấu quay trên sàn nâng. Khi lấy xe ra vào, có
một cơ cấu đặc biệt kéo Pallet nằm ngang để Pallet ăn khớp với khung nâng của
thang máy để di chuyển xe lên xuống. Hệ thống đỗ xe cao tầng kiểu tháp cột đứng
sử dụng kỹ thuật thang máy nhận và đưa xe vào vị trí hoàn toàn tự động. Tài xế sau
khi chạy xe vào trong tháp, chỉ cần đóng cửa xe và có thể ra ngoài, mâm xoay tự
động quay đầu xe vào một hướng nhất định.
❖ Ưu điểm:
• Tháp để xe có tốc độ lấy xe khá nhanh những tháp có sức chứa 60 xe thời gian
lấy trung bình cũng chỉ 1,5 phút.
• Độ êm của thang nâng di chuyển được đánh giá rất cao, rất phù hợp với những
nơi như bệnh viện, trung tâm nghiên cứu…
• Hệ thống tháp đỗ xe được cấu tạo bằng thép nên việc lắp ráp và di chuyển là rất
dễ và nhanh.
• Có thể lắp nổi toàn bộ hệ thống cũng như lắp chìm một phần dưới lòng đất.
Trang | 10
• Chi phí xây dựng cao hơn so với những hệ thống đỗ xe tự động khác.
• Thường phải xây dựng đi liền với công trình cao tầng, nếu không phải xây dựng
một bộ khung chắc chắn.
2.2.4.2. Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp tròn.
Có thể nói hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng tháp tròn là một sản phẩm đỉnh cao
về công nghệ chế tạo cũng như thẩm mỹ của một hệ thống đỗ xe thông minh. Tuy
nhiên do chi phí đầu tư lớn nên hệ thống này mới chỉ xuất hiện ở một số quốc gia
phát triển. Một trong những mô hình tháp đỗ xe nổi tiếng là bãi đỗ xe hình trụ cao
20 tầng, được thiết kế với sức chứa 800 xe nằm trong công viên Autostadt.
Hình 2. 7: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp tròn.[13]

❖ Đặc điểm:
Về cách thức hoạt động cũng tương tự như hệ thống kiểu tháp cột. Tuy nhiên tốc
độ được cải thiện đáng kể do sử dụng cánh tay robot và không gian rộng bên trong
tháp giúp việc lấy xe dễ dàng hơn.
❖ Ưu điểm:
• Tháp để xe có tốc độ lấy xe khá nhanh những tháp có sức chứa 60 xe thời gian
lấy trung bình cũng chỉ 1,5 phút.
• Độ êm của thang nâng di chuyển được đánh giá rất cao, rất phù hợp với những
nơi như bệnh viện, trung tâm nghiên cứu.
• Hệ thống tháp đỗ xe được cấu tạo bằng thép nên việc lắp ráp và di chuyển là rất
dễ và nhanh.
Trang | 11
2
• Hệ thống tháp xe được xây dựng trên một diện tích đất nhỏ khoảng 55 – 60 là có thể triển khai được.
• Có thể lắp nổi toàn bộ hệ thống cũng như lắp chìm một phần dưới lòng đất.
• Tháp gửi xe sử dụng những cánh tay Robot nên có tốc độ lấy xe chỉ 1phút / 1 xe.
• Có sức chứa xe lớn so với những loại bãi đỗ khác cùng diện tích xây dựng.
• Kết cấu bãi xe chuyên nghiệp và bắt mắt, phù hợp với những thành phố hiện đại.
• Chi phí lắp đặt cao. Vì thế chúng ta chỉ bắt gặp tại những thành phố lớn tại
những nước phát triển trên thế giới.
• Chi phí xây dựng cao hơn so với những hệ thống đỗ xe tự động khác.
• Thường phải xây dựng đi liền với công trình cao tầng, nếu không phải xây dựng
một bộ khung và nền móng chắc chắn.
• Cần tăng thêm chi phí lắp đặt hệ thống báo cháy, chữa cháy đối với khu vực để xe.
2.2.5. Hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng (Rotaty Parking).
Hệ thống bãi đỗ xe tự động quay vòng kiểu đứng là một trong những hệ thống
tiết kiệm không gian nhất cho phép bạn đỗ tới 16 chiếc SUV hoặc 20 chiếc Sedan
chỉ trong 2 chỗ đỗ thông thường.
Hình 2. 8: Bãi đỗ xe tự động quay vòng kiểu đứng.[13]
Trang | 12
❖ Đặc điểm:
Hệ thống hoạt động độc lập, không cần nhân viên giữ xe. Bằng cách nhập mã
dấu cách hoặc vuốt thẻ được chỉ định trước, hệ thống có thể tự động nhận dạng xe
của bạn và tìm đường nhanh hơn để đưa xe của bạn xuống mặt đất theo chiều kim
đồng hồ hoặc ngược chiều kim đồng hồ.
❖ Ưu điểm:
• Phù hợp với mọi loại xe.

• Thiết kế bãi đỗ xe tự động xe quay vòng đứng có thể lắp đặt được tại những nơi
có không gian nhỏ có diện tích khoảng 30 2, thích hợp với hầu hết các công sở, bãi đỗ xe truyền thống, các công ty khai thác điểm đỗ.
• Tiết kiệm không gian gấp 10 lần so với bãi đậu xe truyền thống.
• Thời gian lấy xe nhanh chóng, dễ dàng hoạt động.
• Hoạt động êm ái, ít gây tiếng ồn cho hàng xóm, có thể di dời & cài đặt lại.
• Chi phí lắp đặt khá cao so với nhu cầu sử dụng thực tế tại Việt Nam.
• Chỗ đỗ xe còn hạn chế chỉ để được từ 8-16 xe/hệ thống, riêng đối với những xe
SUV lớn thì số lượng chỉ khoảng 6-8 xe để đảm bảo an toàn cho cả hệ thống.
• Trong trường hợp nhu cầu xe lớn hơn 16 thì phải lắp thêm các hệ thống bãi đỗ xe
khác.
• Khi cất hoặc lấy xe cơ cấu quay vòng sẽ biến đỗi vị trí xe theo vòng quay.
2.3. Phương án nghiên cứu của đề tài.
Sau khi tiến hành tìm hiểu, dựa trên những ưu điểm, nhược điểm. Nhóm em
chọn đề tài “Bãi đỗ xe thông minh xoay vòng kiểu đứng” để tiến hành nghiên cứu
và thiết kế bởi các lý do như sau:
- Về mặt diện tích xây dựng: Hệ thống bãi đỗ xe tự động dạng xoay vòng đứng có
thể lắp đặt được tại những nơi có không gian nhỏ có diện tích khoảng 30 2, bởi vậy rất thích hợp với hầu hết các công sở, bãi đỗ xe truyền thống, các công ty khai thác
điểm đỗ. So sánh trực tiếp với các dạng bãi đỗ xe khác thì diện tích xây dựng của hệ
thống đỗ xe dạng xoay vòng đứng là tối ưu hơn cả. Việc này giúp tiết kiệm rất nhiều
phần diện tích để xây dựng hệ thống.
Trang | 13
- Thời gian thi công nhanh: Theo nghiên cứu của tổ chức International Parking
Institue thì thời gian xây dựng bãi đỗ xe tự động dạng xoay vòng đứng là nhanh
nhất, chỉ 12 tháng. Vì sao lại có sự chênh lệch đáng kể này?
→ Đó là do cơ cấu, cấu trúc của hệ thống bãi đỗ xe xoay vòng đứng chủ yếu là
khung dầm thép, và được ghép nối với nhau bằng hệ thống vít và ốc. Còn các hệ thống
khác đều có kết cấu bê tông, như hệ thống bãi đỗ xe dạng tháp để xe, hay dạng Cycle
Parking đều có kết cấu bê tông đáng kể - điều này khiến thời gian thi công kéo dài.
- Với cơ cấu quay vòng 2 chiều giúp cho việc lấy xe trở nên nhanh và thuận tiện
hơn. Việc này hoàn toàn dễ nhận ra, so sánh với các hệ thống như hệ thống lấy xe
bằng Pallet nâng, hệ thống CarLift thì các hệ thống này chỉ lấy xe theo cơ chế nâng
chuyển theo một chiều. Vậy nên thời gian lấy xe của hệ thống xoay vòng đứng được
rút ngắn đáng kể quãng đường từ vị trí để xe xuống vị trí lấy xe. Từ đó giảm đáng
kể thời gian phục vụ khách hàng và tăng hiệu suất làm việc của hệ thống.
- Chi phí bảo trì bảo dưỡng cho hệ thống đỗ xe này không quá cao: Việc sử dụng
đa phần linh kiện và thiết bị bằng hợp kim và kết cấu theo dạng ghép, lắp bằng ốc và
vít khiến cho việc duy trì, bảo dưỡng thiết bị trong hệ thống trở nên dễ dàng hơn.
2.4. Tổng quan về bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng.
Hệ thống đỗ xe tự động nhiều tầng kiểu xoay vòng đứng là một loại máy công
tác thuộc hệ thống máy nâng chuyển dùng để thay đỗi vị trí các đối tượng nhờ các -
thiết bị mang vật trực tiếp dạng pallet. Hệ thống chủ yếu dùng để phục vụ vận
chuyển ô tô là dạng vật thể khối, có chế độ làm việc ngắn hạn, lặp đi lặp lại và có
thời gian dừng, chuyển động chính của hệ thống là nâng hạ ô tô theo phương đứng
và di chuyển theo phương ngang, bằng sự phối hợp nhịp nhàng giữa các cơ cấu nâng
và cơ cấu di chuyển khiến cho việc sắp xếp ô tô được thuận tiện và có độ chính xác
rất cao. Hệ thống điều khiển của trạm được kết hợp giữa điều khiển điện và truyền
động cơ khí. Để sự phối hợp này đơn giản và chính xác, trạm đỗ xe sử dụng hệ
thống lập trình PLC và các cảm biến.
Hệ thống đỗ xe xoay vòng đứng được lắp đặt trên mặt đất, phù hợp cho mặt bằng
nhỏ hẹp. Cơ cấu nâng pallet tương tự như kết cấu của thang cuốn. Thang cuốn ở đây
thuộc loại xích tải, có thể nâng, hạ pallet liên tục theo vòng tròn đứng. Việc dịch
chuyển trên mỗi tầng được thực hiện nhờ cơ cấu nâng hạ chuỗi pallet theo từng nhịp,
Trang | 14
mỗi bước dịch chuyển bằng chiều rộng của tấm pallet, chúng dừng lại khi thẳng
hàng với pallet trên cơ cấu nâng.
Cơ cấu công tác của tấm pallet khi dịch chuyển đứng và ngang là cơ cấu tháo
khớp. Khớp liên kết truyền lực các tấm pallet khi chúng dịch chuyển đứng. Khi tấm
pallet dịch chuyển đứng thì khớp giữa các tấm pallet tự phân khai. Đường lưu
chuyển của hệ thống này là vòng tròn khép kín giữa tầng này với tầng khác kết hợp.
Bãi để xe bao gồm nhiều trạm, số tầng tối ưu của loại bãi xe này là từ 4 đến 10 tầng,
số xe chứa tối đa là khoảng 20 xe. Nếu mỗi trạm chứa 10 xe thì hệ thống có kết cấu
gồm 5 tầng, mỗi tầng có 2 vị trí để xe. Điều khiển tự động bằng PLC
(Programmable Logical Controller) hoặc các loại phần mềm khác.
2.4.1. Cấu tạo chi tiết mô hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng.
Hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng gồm 7 cấu trúc cơ bản như sau:
Nền móng, kết cấu thép, pallet, hệ thống truyền động, điều khiển, thiết bị bảo vệ an
toàn và các thiết bị phụ trợ khác.
Hình 2. 9: Cấu tạo chi tiết của một hệ thống bãi đỗ xe tự đông xoay vòng.[14]
Trang | 15
2.4.2. Cơ chế hoạt động.
❖ Khởi động.
Để khởi động hệ thống có thể được thực hiện bằng cách nhập mã PIN hoặc sử
dụng thẻ từ. Việc bảo vệ như vậy để đảm bảo rằng người khác có thể lấy xe mình
được.
❖ Hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng có cấu trúc như trên sẽ hoạt động
như sau:
Đầu tiên hệ thống sẽ được khởi động, xe sẽ đi vào Pallet nằm sát mặt đất. Nhờ
lực kéo của động cơ dẫn động truyền qua bánh xích và đĩa xích trên trục chính làm
quay trục, đồng thời sẽ làm cho bộ truyền bánh răng hoạt động cho đĩa xích quay.
Nhờ lực kéo của động cơ truyền tới bánh răng trong sẽ đẩy chuỗi xích quay theo làm
cho hệ thống hoạt động đưa pallet chứa xe di chuyển lên trên và ngược lại. Bằng
cách này, chuỗi xích sẽ luân chuyển liên tục.
❖ Hệ thống hoạt động với cơ chế xoay 2 chiều giúp việc lấy xe trở nên nhanh chóng
và thuận tiện hơn.
Hình 2. 10: Chiều quay của hệ thống.[14]
Trang | 16
❖ Cấu trúc của hệ thống bãi đỗ xe này có thể bao bọc bằng khung hộp thêm mái
vòm. Điều này giúp tăng tính thẩm mỹ với cảnh quan xung quanh, kết hợp với
biển quảng cáo. Chống lại thời tiết xấu hoặc trộm cắp.
Hình 2. 11: Khung hộp cho hệ thống bãi đỗ xe xoay vòng đứng.[15]
❖ Thời gian lắp đặt nhanh chóng có thể di chuyển được bất cứ nơi đâu.
2.4.3. Các loại bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng.
Hệ thống có thể phân loại phù hợp với nhiều dòng xe khác nhau:
Hình 2. 12: Một số loại Rotary Parking thiết kế phù hợp với các dòng xe.[13]
Với diện tích 2 chỗ đậu xe, hệ thống đậu xe tự động xoay vòng đứng có thể đậu
được từ 6 ~ 16 xe đối với dòng SEDAN và 6 ~ 12 xe đối với dòng SUV.
Trang | 17
Hình 2. 13: Các loại bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng.[13]

• Bãi đỗ xe tự động từ 6 chỗ đến 10 chỗ phù hợp với các trung tâm thương mại
nhỏ, nhà hàng nhỏ, khu nghỉ dưỡng có số lượng xe dừng đỗ không quá nhiều. Hệ
thống đỗ xe thông minh này cũng là hệ thống phù hợp với khối cơ quan, văn phòng.
• Hệ thống từ 12 chỗ đến 16 chỗ phù hợp với các trung tâm thương mại lớn, chung
cư vừa và nhỏ. Hệ thống đỗ xe tự động xoay vòng đứng này cũng rất phù hợp với
các mô hình trạm đỗ xe công cộng. Với các địa điểm có số lượng xe dừng đỗ rất
nhiều thì hệ thống đỗ xe dạng xếp hình chiếm ưu điểm hơn.
Kết luận: Sau khi giới thiệu khái quát được bãi đỗ xe tự động cấu tạo hình thành,
tìm hiểu được cơ cấu truyền động của hệ thống, hướng đến đặt vấn đề thiết kế mô
hình sao cho phù hợp với nhu cầu thực tế hiện nay.
Song cùng với đó đặt ra cho nhóm em là làm sao đưa ra các phương án lắp đặt
các thiết bị phụ trợ, thiết bị điều khiển, cũng như hình thành phương án điều
khiển sao cho phù hợp với thực tế đề tài.
Trang | 18
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ.

3.1. Tổng quan về hệ thống cơ khí của bãi đỗ xe xoay vòng kiểu đứng.
Bộ phận dẫn động bao gồm khung, động cơ dẫn động, khung dẫn hướng xích,
chuỗi xích quay hình khuyên, bánh răng và bộ phận khớp nối.
Các thành phần cơ khí của một hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng:
Hình 3. 1: Kết cấu cơ khí của một hệ thống bãi đỗ xe.

3.1.1. Khung.
Một cơ cấu khung chắc chắn được tạo nên từ 2 phần khung thép đặt thẳng đứng
liên kết với nhau bằng các thanh dầm ngang.
Trang | 19
Hình 3. 2: Kết cấu khung thép.[16]

Yêu cầu của khung là phải chịu được sức nặng khi đầy tải là trọng lượng của 8
xe và các chi tiết như pallet, động cơ, xích,…
3.1.2. Pallet.
Một buồng pallet là một kết cấu có thể tháo rời được gồm: sàn, trục pallet và 4
thanh nối. Các phần này liên kết với nhau tạo thành khung chịu lực để nâng xe lên
cao.
Vật liệu làm buồng thường là thép tấm (chế tạo bằng phương pháp dập) với các
gân tăng cứng để đảm bảo độ cứng và trọng lượng nhỏ.
Các kích thước của buồng pallet, độ dày và kích cỡ các bộ phận, các yêu cầu về
độ bền, độ cứng, …Được thiết kế riêng cho từng dòng xe.
Hình 3. 3: Pallet.
Các pallet sẽ được móc treo cố định vào hệ thống xích sắp xếp theo một vòng
tròn với khoảng cách cố định di chuyển theo phương thẳng đứng.
Trang | 20
3.1.3. Hệ thống xích truyền động.
➢ Hai bộ xích truyền động hình khuyên được đặt song song với nhau, cách nhau một
khoảng có thể đặt vừa ô tô theo chiều dọc.
Hình 3. 4: Kết cấu 1 chuỗi xích.

Một chuỗi xích được tạo thành bởi các tấm liên kết ghép nối bởi các chốt liên
kết. Các tấm đỡ sẽ được cố định vào chuỗi xích ở khoảng cách xác định để giữ các
pallet trên.
➢ Xích quay sẽ được hỗ trợ bởi một bộ phận hỗ trợ đó là một thân hình khuyên để
dẫn hướng xích quay được so với khung.

Chuỗi xích sẽ được đặt giữa ray của thân hình khuyên.
Hình 3. 5: Thân hình khuyên dẫn hướng chuỗi xích.

Trang | 21
➢ Hai bộ xích sẽ được vận hành bởi 2 đĩa xích. Khi phần cuối của đĩa xích đi vào
giữa các chốt đỡ của tấm đỡ pallet, phần thân xoay hình sẽ đẩy chuỗi xích quay theo
làm cho hệ thống hoạt động.
Hình 3. 6: Đĩa xích.

3.1.4. Ray dẫn hướng.
Một cặp thanh ray dẫn hướng cố định vào khung tạo ra một rãnh hình khuyên
theo chiều dọc tương ứng với chuỗi xích. Mục đích của việc lắp đặt thêm khung dẫn
hướng này là đảm bảo cho pallet di chuyển theo hướng cố định giảm được độ rung
lắc của pallet trong quá trình vận chuyển.
Hình 3. 7: Khung dẫn hướng xích truyền động.

Trang | 22
Trên pallet chứa xe sẽ được thiết kế thêm các các chân liên kết con lăn để có thể
dễ dàng di chuyển trên khung dẫn hướng.
Hình 3. 8: Chân liên kết pallet với khung dẫn hướng.

[17] 3.1.5. Động cơ dẫn động.
❖ Bộ phận truyền động bao gồm:
− Một cặp bánh răng trong: Trục dẫn động được nối với bánh răng ngoài và đĩa
xích được liên kết với bánh răng trong như hình 3.10.
− Một bộ nhông xích liên kết giữa hộp giảm tốc và trục dẫn động.
− Một động cơ truyền động được cố định vào khung để dẫn động chuỗi xích, trục
động cơ được đưa vào hộp giảm tốc trục vít bánh vít giúp làm tăng khả năng hãm,
làm việc êm, có tỉ số truyền khá lớn, từ trục quay sẽ đưa vào hệ thống.
Hình 3. 9: Loại động cơ thường sử dụng cho hệ thống.[18]

Trang | 23
➢Nhờ sức mạnh động cơ truyền động qua bộ nhông xích là dẫn động trục dẫn động,
qua cặp bánh răng trong sẽ quay chuỗi xích làm hệ thống hoạt động.
Hình 3. 10: Cơ cấu truyền động trục chính

Bên trong đĩa xích khi quay sẽ được đỡ bởi nhiều con lăn dẫn hướng, giúp đĩa xích
được hoạt động êm ái hơn.
3.2. Chọn thông số mô hình hệ thống bãi đỗ xe.
Sau khi tìm hiểu mô hình thực tế nhóm em lựa chọn hệ thống bãi đỗ xe xoay
vòng kiểu đứng loại dành cho dòng xe SUV 7 chỗ có thông số như sau:
Bảng 3. 1: Bảng thông số kỹ thuật của hệ thống.
STT Thông số Giá trị
1 Model 8 xe (SUV)
2 Mã SM8SU
3 Công suất hệ thống 7,5kW
5 Tốc độ quay 5m/phút
6 Tổng chiều cao 11,260m
7 Nguồn sử dụng 3 pha, 380V, 50Hz
Trang | 24
Bảng 3. 2: Kích thước khoang chứa xe của hệ thống (Pallet):
1 Tổng chiều dài 5200mm
2 Tổng chiều rộng 2150mm
3 Tổng chiều cao 1950mm
4 Tổng khối lượng 2200kg
Chọn xe thông số Toyota Fortuner 7 chỗ:
Bảng 3. 3: Thông số kích thước của xe.

1 Tên gọi Toyota Fortuner
2 Kiểu dáng SUV
3 Dài x rộng x cao 4.795 x 1.855 x 1.835 (mm)
4 Chiều dài cơ sở (mm) 2.745 (mm)
5 Trọng lượng không tải: 1.875 - 2.140 (kg)
Hình 3. 11: Kết cấu Bãi đỗ xe SM8SU.

Trang | 25
3.3. Tính sức bền của sàn pallet chứa xe.
Nguyên tắc chung tính bền pallet dựa vào ứng suất cho phép:
≤[ ]=[ ]
Trong đó:
: ứng suất lớn nhất tác dụng lên chi tiết.
[ ] : ứng suất cho phép.
[ ]: ứng suất nguy hiểm của vật liệu lấy theo giới hạn bền, giới hạn mỏi hoặc giới hạn chảy trong từng trường hợp tính toán.
: là hệ số an toàn nhỏ nhất cho phép.

−Khi ô tô đỗ trên pallet thì mặt sàn là nơi đặt toàn bộ trọng lượng của xe, vì vậy
cần tiến hành kiểm tra độ bền, độ võng của sàn xe. Sàn pallet được chế tạo từ thép
2
tấm CT3 theo tiêu chuẩn TOCT 380-89, có giới hạn bền là σb = 460N/mm , và có
kích thước bao là 4355x2150x10mm.
Hình 3. 12: Kết cấu sàn Pallet nâng xe.

− Chọn mặt phẳng đáy là mặt phẳng chuẩn để tính toán của tấm thép.
Xét thấy, mặt cắt ngang có thể chia làm 9 thành phần với các thông số hình học
được tính toán như bảng sau:
Bảng 3. 4: Thông số mặt cắt ngang của Pallet.
2 3 4
STT b x h (cm) F (cm ) Wx (cm ) Jx (cm ) yc (cm)
1 7,9 x 1 7,9 0,049 0,658 13,5
2 1 x 14 14 32,67 228,67 7
3 46,6 x 1 46,6 7,76 3,88 0,5
4 1 x 7,5 7,5 9,38 35,16 3,75
5 110 x 1 110 1,206 9,16 7
6 1 x 7,5 7,5 9,38 35,16 3,75
Trang | 26
7 46,6 x 1 41,6 7,76 3,88 0,5
8 1 x 14 14 32,67 228,67 7
9 7,9 x 1 7,9 0,049 0,658 13,5
−Momen tĩnh mặt cắt ngang đối với trục tọa độ x tính theo công thức:
= =∑ .
=1
Trong đó:
2
là diện tích mặt phẳng nhỏ thứ i, cm .
là tọa độ trọng tâm ci của diện tích , cm.
⇒ = 1282,15 ( 3)
− Vị trí trục quán tính chính trung tâm x-x:

∑ . 1282,15
=1
= = = 4,894
∑ 262
=1
− Momen quán tính của mặt cắt ngang:

=∑ +∑ .| − |2 = 545,83 + 3601,33 = 4147,16
− Momen chống uốn của mặt cắt ngang pallet:

4147,16
= = = 481,89 3
13,5 − 4,894
Giả thiết đặt ra là xe đứng yên trên mặt sàn, bánh xe đặt đúng vị trí, trọng tâm của xe ở điểm O. Khoảng cách giữa 2
cầu xe (BC) là 0 = 2750 , khoảng cách giữa hai gối lắp tay treo pallet với sàn (AD) là = 3504 .
Hình 3. 13: Pallet chứa xe.

Trang | 27
Ta có tải trọng của xe khi đỗ trên cabin là = 2140 , do khối lượng phân bố
lên các cầu xe là không giống nhau. Hơn nữa xe con thường có động cơ đặt đằng trước nên ta có thể giả thiết tải
trọng của xe đặt lên cầu trước - cầu sau lần lượt là 60% và 40% hay ta có 1 = 1284 , 2 = 856 . Sơ đồ phân bố
trọng lượng xe lên pallet như hình sau:
Hình 3. 14: Sơ đồ phân bố trọng lượng Pallet.

Giải hệ phương trình tìm phản lực liên kết ở 2 gối A và D:
{ + = 1+ 2=21582
3504 = 377 1 + 3127 2
= 12733
⇔ { = 8849,1
− Lần lượt đi xét các mặt cắt để tính mô men uốn do tải trọng gây ra:
﹢Xét mặt cắt (1-1), đoạn AB với 0 ≤ ≤ 377 :
1 = . = 12733.377 = 4800314 . , tại = 377 ﹢Xét mặt cắt (2-2), đoạn AC với 0 ≤ ≤ 3127 :
2 = . − 1( − 377) = 4800314 . , tại = 377 ﹢Xét mặt cắt (3-3), với 0 ≤ ≤ 377
3= . = 8849,1.377 = 3336110.7 . , tại = 3127
Nhận thấy tại vị trí cầu trước có mô men uốn lớn nhất là: = 4800314 .
Tiến hành kiểm tra bền cho sàn pallet tại vị trí này. Ứng suất lớn nhất do mô men uốn gây ra là:
4800314
= = = 132,85 / 2
481,89.100
2
< [ ] = 460 /
3.4. Thiết kế hệ dẫn động cơ khí của hệ thống.

Ta có các thông số hệ thống cho trước như sau:
Trang | 28
﹢ Sức chứa: 8 xe
﹢ Công suất hệ thống: ℎ = 7,5
﹢ Tốc độ quay hệ thống: = 5m/phút
﹢ Điện áp: Dòng 3 pha 380V

❖ Phân tích hệ dẫn động:
Ở đây nhóm em sử dụng hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng - trục vít, bộ truyền
ngoài gồm bộ truyền xích và cặp bánh răng trụ hở để dẫn động hệ thống.
Hình 3. 15: Sơ đồ dẫn động của hệ thống.

1.Con lăn, 2.Gối đỡ, 3.Khớp nối, 4.Chuỗi xích truyền động, 5.Bánh răng hở,
6.Bộ truyền xích, 7.Hộp giảm tốc, 8.Động cơ, 9.Cặp bánh răng trụ răng thẳng,
10.Bộ truyền trục vít.
3.4.1. Tính chọn công suất động cơ.
Giả định hệ thống chịu tải trọng lớn nhất trong trường hợp 1 bên đầy tải, 1 bên
không có tải với khối lượng tối đa cho phép mỗi xe là 2200 kg. Được tính toán cho
mô hình với sức chứa 8 xe ô tô, với chiều cao thiết kế thực tế là 11.7m.
− Vận tốc chuỗi xích:
= 60
Trong đó:
là đường kính đĩa xích (m).
là tốc độ của bánh răng dẫn động (vòng/phút).
Trang | 29
Vận tốc chuỗi xích của hệ thống là = 5m/phút = 0,0833 m/s
Vì thế tốc độ của bánh răng dẫn động là:

60.1000. 60.1000.0,0833
= = = 1,128 / ℎ
. . 1410
− Tải trọng lớn nhất: = . = 2200.4.9,8 = 86240 ≈ 90
− Công suất bộ phận công tác của hệ thống:

.
90000.0,0833
= = = 7,497
1000 1000
− Công suất yêu cầu trên trục động

=
cơ:
Trong đó:
là hiệu suất của các bộ truyền = 3
. . . . 2
ℎ .
Tra bảng 2.3 trang 19 tài liệu [5] ta chọn được:

Hiệu suất của một cặp ổ lăn: = 0,99
Hiệu suất của khớp nối: =1
Hiệu suất của bộ truyền xích để hở: = 0,92
Hiệu suất của bộ truyền bánh răng trụ: = 0,97
Hiệu suất của bộ truyền bánh răng trụ để hở: ℎ= 0,95
Hiệu suất của bộ truyền bánh răng trục vít:

⇒ = 0,993. 1.0,92.0,97. 0,952. 0,90 = 0,7
= 0,90 ( 1 = 4)
7,497
⇒ = = 10,7 .
0,7
Từ việc tính toán các thông số ở trên, công suất định mức của động cơ phải lớn
hơn hoặc ít nhất là bằng công suất cần thiết của hệ thống:
≥
đ
→ Chọn động cơ xoay chiều 3 pha rotor dây quấn động cơ bước thường dùng
cho các cần trục là 380V-50Hz, với công suất được chọn sau khi tính toán là 11 kW.
Giả sử chọn động cơ của hãng ABB loại động cơ phanh IP 55P – IC 411 với mã
hiệu M2BAX 160MLB 6.
➢Thông số kỹ thuật như sau:
Trang | 30
Bảng 3. 5: Thông số kỹ thuật động cơ.

1 Tên động cơ M2BAX 160MLB 6
2 Công suất - Pđc 11 (kW)
3 Tốc độ quay - Nđc 971 (v/ph)
4 Hiệu suất - 86,4%
5 Hệ số công suất - cos 0,78
6 Momen xoắn 108000 (N.mm)

2
9 Moment quán tính 0,102 (kg.m )
3.4.2. Phân phối tỷ số truyền:

− Tỷ số truyền chung của hệ thống: đ 971
= = = 860,8
1,128
− Phân phối tỉ số truyền của hệ dẫn động cho các bộ truyền: = ℎ. .ℎ
Trong đó:
ℎ: Tỉ số truyền của bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng hở.
: Tỉ số bộ truyền động xích.

ℎ: Tỉ số truyền của hộp giảm tốc.
Ta chọn: ℎ = 4,65; = 4,7

860,8
⇒ ℎ = = = 39,39
.
ℎ
4,65.4,7
Chọn: ℎ = 39,4
− Tỉ số truyền của hộp giảm tốc là:

ℎ= . =39,4
Tỉ số truyền của bộ truyền bánh răng chọn sơ bộ: = 3,15
→ Tỉ số truyền của bộ truyền trục vít là: = 12,5 − Mômen xoắn trên các trục tính theo công
thức:
Trang | 31
6
= 9,55. 10 .
− Xác định công suất, momen, số vòng quay trên các trục:
Bảng 3. 6: Bảng đặc tính kỹ thuật.
Thông số
Động cơ I II III IV Tang
Trục
1 = 3,15 = 12,5 = 4,7 ℎ= 4,65
( / ℎ) 971 971 308,25 24,66 5,247 1,128

( ) 10,41 10,36 10 8,96 8,2 7,749
6 6 6
( . ) 102384,6 101892,9 309813,6 3,47.10 14,92.10 65,55.10
3.4.3. Bộ truyền ngoài:

3.4.3.1. Thiết kế bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng hở.
− Tính khoảng cách trục: .
3
= .( ℎ + 1)√
[ ]2 . ℎ.
Trong đó: = 49,5 : hệ số tra bảng 6.5 [5].
= 1,04 : hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng tra bảng 6.7 [5].
[ ] = 915
= 0,3 : tra bảng 6.6 [5].
: Ứng suất tiếp xúc cho phép.
3 14,92. 106. 1,04
⇒ = 49,5. (4,65 + 1)√ = 662,47
9152. 4,65.0,3
Lấy aw = 640
− Modun pháp tuyến: 1 = (0,01 ÷ 0,02) 1 = (6,4 ÷ 12,8) Chọn 1 = 8
− Ta có tổng số răng theo công thức:

1+ 2=2 1
= 2.640 = 160 răng
1 8
Trang | 32
Suy ra: (1 + ) = 160 ⇒ 1 ℎ 1 = 28,3
Chọn 1= 28 ⇒ 2 = 160 − 28 = 132 răng
− Tính chính xác tỷ số truyền: 2 132
ℎ = 1 = 28 = 4,7 (sai lệch 1%)

− Đường kính vòng chia: = .
− Đường kính vòng đỉnh: = + 2
− Đường kính vòng đáy: = − 2,5
− Chiều rộng vành răng để phù hợp vs hệ thống ta lấy 1 = 105
Bảng 3. 7: Thông số bộ truyền bánh răng hở.

STT Thông số Bánh dẫn Bánh bị dẫn
1 Số răng - 28 132
2 Đường kính vòng chia - () 224 1056
3 Đường kính vòng đỉnh - () 240 1072
4 Đường kính vòng đáy - () 204 1036
5 Chiều rộng vành răng - ( ) 115 105
6 Khoảng cách trục - aw 640
7 Modun 8
8 Tỉ số truyền 4,7
3.4.3.2. Thiết kế bộ truyền xích.

Bộ truyền xích bao gồm xích 1 và các đĩa xích dẫn 2, bị dẫn 3 (Hình 3.16). Xích
truyền chuyển động và tải trọng từ trục dẫn động sang trục bị dẫn nhờ vào sự ăn khớp giữa
các mắt xích với răng của đĩa xích.
Trang | 33
Hình 3. 16: Bộ truyền xích.[19]

− Chọn loại xích con lăn một dãy.
− Chọn số răng đĩa xích dẫn theo công thức:
1= 29 − 2. = 29 − 2.4,7 = 19,6 → Chọn 1 = 19 (răng)
− Tính số răng đĩa xích lớn theo công thức:

2 = 1. = 19.4,7 = 89,3 →Chọn 2 = 89 (răng) < = 120
Giả sử chọn xích của hãng RENOLD loại HV series với số hiệu là 80HV có thông số
kỹ thuật như bảng 3.8.
2 89
− Tỉ số truyền chính xác: = = = 4,68 (sai lệch 0,4%)
1
19
− Chọn sơ bộ khoảng cách trục: = 33 = 33.25,4 = 838,2
2 + − 2
2 1
− Tính số mắt xích: =
1 2
+ +( ) .
2 2
2.838,2 89+19 89−19 2 25,4
= 25,4 + 2 +( 2 ) . 838,2 = 123,7
Ta chọn
−
= 124 mắt xích.
Tính chiều dài xích: == 124.25,4 = 3149,6
− Tính khoảng cách trục chính xác:

+ 2 + 2 2 − 1 2
= 0,25 [ − 1 2 + √( − 1 2 ) − 8. ( 22 ) ]
89+19 89+19 2 89 −19 2
= 0,25.25,4 [124 − 2 + √(124 − 2) − 8. ( 2 )]
= 841,4
Trang | 34
Và để bộ truyền xích làm việc bình thường ta giảm khoảng cách trục xuống một đoạn bằng (0,002 ÷ 0,004) .
Do đó: = 841
− Tính đường kính vòng chia đĩa xích theo công thức:
= ( ⁄ )
− Tính đường kính đỉnh đĩa xích theo công thức:

= .(0,5+( ))
Bảng 3. 8: Thông số kĩ thuật dây xích (mm).

Số hiệu 80HV
Bước xích - A 25,4

Chiều rộng bên trong Min B 15,748
Đường kính con lăn C 15,875
Chiều cao Max D 24,13
Bề dày tấm xích trong E 4,064
Bề dày tấm xích ngoài F 4,064
Đường kính chốt G 7,9502
Chiều rộng bên ngoài Max H 37,0332
Chiều dài chốt J 5,4102
Trang | 35
Hình 3. 17: Kích thước bộ xích.[20] Hình 3. 18: Truyền động xích thiết kế.
Bảng 3. 9: Thông số bộ truyền xích.
1 Số răng - 19 89
2 Đường kính vòng chia - () 154,32 719,72
3 Đường kính vòng đỉnh - () 164,91 731,97
5 Khoảng cách trục - () 841
6 Số mắt xích - 124
7 Tỉ số truyền 4,68
3.4.4. Hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng - trục vít:

Tỉ số truyền của hộp giảm tốc là: ℎ= . = 39,4.
Tỉ số truyền của bộ truyền bánh răng răng thẳng là: = 3,15.
Tỉ số truyền của bộ truyền trục vít là: = 12,5.
Trang | 36
Hình 3. 19: Hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng trục vít.[21]
3.4.4.1. Thiết kế bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng.
− Tính khoảng cách trục:
3 .
1= .( + 1)√
[ ]2. .
Trong đó: = 49,5 : hệ số tra bảng 6.5 [5].
= 1,03 : hệ số kể đến sự phân bố không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng tra bảng 6.4 [5].
[ ] = 915 : Ứng suất tiếp xúc cho phép.
= 0,3 : tra bảng 6.6 [5].
3 101892,9.1,03
⇒ = 49,5. (3,15 + 1)√ = 104,77
1 9152. 3,15.0,3 Lấy 1 = 112 theo tiêu chuẩn.
− Modun pháp tuyến: 1 = (0,01 ÷ 0,02) 1 = (1,12 ÷ 2,24)
Theo tiêu chuẩn chọn 1 = 2
− Ta có tổng số răng theo công thức:

1+ 2=2 1
= 2.112 = 112 răng
2
Suy ra:
1
1(1 + ) = 112 ⇒ 1 = 26,99
Chọn 1= 27 ⇒ 2 = 112 − 27 = 85 răng
− Tính chính xác tỷ số truyền:
Trang | 37
2 112
=
= = 3,15 (sai lệch 0%)
1 85
− Đường kính vòng chia:

1= 1. =27.2=54
2= 2. =85.2=170
− Đường kính vòng đỉnh:

1 = 1+2 =54+2.2=58
2 = 2+2 =170+2.2=174
− Đường kính vòng đáy:

1 = 1 − 2,5 = 54 − 2,5.2 = 49 2 = 2 − 2,5 = 170 − 2,5.2 = 165
− Chiều rộng vành răng:

bw1 = . 1 = 0,3.112 = 33,6
Bảng 3. 10: Thông số bộ truyền bánh răng trụ răng thẳng.

1 Số răng - 27 85
2 Đường kính vòng chia - () 54 170
3 Đường kính vòng đỉnh - () 58 174
4 Đường kính vòng đáy - () 49 165
5 Chiều rộng vành răng - ( ) 33,6 43,6
6 Khoảng cách trục - aw 112
7 Modun 2
3.4.4.2. Thiết kế bộ truyền trục vít bánh vít.

− Tính vận tốc trượt theo công thức gần đúng:
3 3
−5
= (3,7 ÷ 4,6). 10 . . √ = (3,7 ÷ 4,6). 10−5. 308,25. √3,47. 106
= (1,47 ÷ 2,17) = 2,17 /
Trang | 38
Tương ứng với vận tốc trượt = 2,17 /
− Vì 2 << 5 / , ta dùng đồng thanh không thiếc BrAlFe9-4 đúc trong khuôn cát
ta chọn cấp chính xác là 8
với σb = 400 MPa và σch = 200 MPa làm bánh vít.

− Chọn vật liệu cho trục vít là thép 40Cr được tôi với độ rắn > 450 HRC.
− Ứng suất tiếp xúc cho phép bánh vít:
[ ] = (276 ÷ 300) − 25 = (212,85 ÷ 245,85) Chọn [ ] = 233,85
utv = 12,5
− Với tỉ số truyền { → 2 =. 1 = 50 chọn 2
= 50 1 = 4
Chọn sơ bộ = 1,43
− Tính sơ bộ hệ số đường kính trục vít theo công thức thực nghiệm:
= (0,25 ÷ 0,3). 2 = (13 ÷ 15)
Vậy chọn hệ số đường kính = 12,5 tra bảng 7.3

− Tính khoảng cách trục:
= ( + )√( 170 ) 2 .
2.[ ]
√
= (50 + 12,5) ( 170 ) 2 309813.1,43 = 266,05
50.233,85 12,5
− Tính modun:
2. 2.266,05
= = = 8,51
+ 50 + 12,5
Chọn = 8 theo tiêu chuẩn.
− Tính chính xác lại aw:
.( 2 + ) 8. (50 + 12,5)
= 250( )
= =
2 2
Chọn = 250 theo tiêu chuẩn.
− Hệ số dịch chỉnh: + 250 50+12,5

= −2 = − =0
2 8 2
Trang | 39
→ Không cần dịch chỉnh.

Bảng 3. 11: Bảng thông số bộ truyền trục vít.
Thông số hình học Giá trị
Tỷ số truyền = 12,5
Modun =8
Hệ số dịch chỉnh =0
Khoảng cách trục = 250
Trục vít
Số ren trục vít 1 =4
Hệ số đường kính = 12,5
Đường kính vòng chia 1= = 8.12,5 = 100
Đường kính vòng lăn 1= ( +2 )= 1 =100
Đường kính vòng đỉnh 1= 1+2 =100+2.8=116
Đường kinh vòng đáy 1= 1 − 2,4 = 100 − 2,4.8 = 80,8
Góc xoắn ốc vít =

1
=
4
= 17,47°
12,5
Chiều dài phần cắt ren ≥ (11 + 0,06. 2). = 136
Bánh vít
Số răng bánh vít 2 =50
Đường kính vòng chia 2= 2=8.50=400
Đường kính vòng đỉnh 2 = ( 2 + 2 + 2 ) = 416
Đường kinh vòng đáy 2= ( 2 − 2,4 + 2 ) = 380,8
Đường kính lớn nhất 2

≤
2 +
6
=416+
6.8
= 424
1+2 4+2
Chiều rộng bánh vít 2≤ 0,75 1 = 77,72
Trang | 40
3.4.5. Kết quả.

Sau khi tính toán và lựa chọn các thông số kích thước của từng bộ truyền động thì ta
được hệ truyền động của toàn hệ thống như sau (hình 3.20):
Hình 3. 20: Hệ dẫn động chính của hệ thống thiết kế.
Trang | 41
Hình 3. 21: Bộ truyền ngoài của hệ thống.
Hình 3. 22: Bộ truyền hộp giảm tốc 2 cấp bánh răng trục vít.
Trang | 42
Hình 3. 23: Kết cấu của hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng.
Trang | 43
3.5. Thiết kế mô hình mô phỏng hệ thống.
3.5.1. Khung chính.
Thiết kế một khung chắc chắn đặt thẳng đứng đủ để chịu được sức nặng của
toàn hệ thống. Kích thước của phần khung có các thông số chi tiết ở hình dưới.
Hình 3. 24: Kích thước khung chính.
Hình 3. 25: Cấu trúc khung.
Trang | 44
Phần khung mô hình được cấu tạo bằng những thanh nhôm vuông ghép nối lại
với nhau tạo nên một cấu trúc chắc chắn để đỡ được các bộ phận chính của hệ thống.
Việc sử dụng nhôm để làm nguyên liệu chính cho hệ thống khung dầm khiến
cho hệ thống có kết cấu nhẹ, giảm trọng lượng của khung dầm.
3.5.2. Thiết kế cơ cấu truyền động xích.
Cơ cấu truyền động của mô hình được cấu tạo từ 2 bộ phận chính là chuỗi xích
và bánh xích ăn khớp với nhau. Kích thước của chuỗi xích và bánh xích có kích
thước chi tiết ở hình dưới.
Hình 3. 26: Kích thước chi tiết chuỗi xích.
Hình 3. 27: Kích thước của cơ cấu truyền động.

Có 4 bánh xích được gắn ở 2 vị trí đối xứng nhau trong mô hình. Bánh xích ở vị
trí thấp nhất là làm bánh chủ động nhờ truyền động của động cơ.
Trang | 45
Hình 3. 28: Cấu trúc chuỗi xích.

3.5.3. Thiết kế Pallet chứa xe.
Dựa vào cấu tạo thực tế Pallet chứa xe được thiết kế từ các chi tiết ghép lại với
nhau có kích thước như hình dưới.
Hình 3. 29: Kích thước Pallet.

Mô hình sẽ có 8 Pallet gắn cố định vào hệ thống chuỗi xích. Khi động cơ chuyển
động sẽ kéo theo tất cả các pallet chuyển động theo.
Hình 3. 30: Cấu trúc Pallet.
Trang | 46
3.5.4. Thiết kế vị trí đặt động cơ.
Đặt ở vị trí thuận lợi cho việc hoạt động của bộ truyền động.
Ưu tiên đặt động cơ trên các khung chính của mô hình, nhờ sự chắc chắn của
khung mà động cơ có thể hoạt động trơn tru hơn.
Ở vị trí đặt động cơ phải tạo một không gian trống nhất định, tránh hiện tượng va
đập khi hoạt động. Phải để ý đến yêu cầu thẩm mỹ khi đặt vị trí của động cơ.
Hình 3. 31: Thiết kế lắp đặt vị trí động cơ..

3.6. Thiết kế lắp đặt cảm biến nhận biết xe ra/vào.
- Để phát hiện xe đã vào hoặc ra khỏi bãi, nhóm em sử dụng 2 cảm biến hồng ngoại
lắp đặt ở vị trí đỗ xe sao cho 2 cảm biến nằm ở đầu và đuôi của xe cần xác định.
Hình 3. 32: Vị trí lắp 2 cảm biến phát hiện xe ra vào.

+ Khi gửi xe, hệ thống sẽ nhận thông tin rằng pallet đã có xe vào nếu cả 2 cảm
biến tác động đồng thời.
Trang | 47
+ Khi lấy xe, hệ thống sẽ nhận thông tin rằng pallet đã trống nếu cả 2 cảm biến
đều hết tác động.
Hình 3. 33: Lắp đặt vị trí cảm biến hồng ngoại E18-D80NK nhận biến xe.
3.7. Mô phỏng mô hình hệ thống khi hoàn thành.
Hình 3. 34: Hệ dẫn động chính của mô hình.

Trang | 48
Hình 3. 35: Mô phỏng mô hình 3D của hệ thống.
Trang | 49
CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.

4.1. Phương án thiết hệ thống điều khiển.
Sau khi khảo sát và tìm hiểu về hệ thống bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng
nhóm em sẽ xây dựng hệ thống và lên phương án thiết kế như sau:
❖ Các chức năng của hệ thống.
− Tốc độ xoay của hệ thống vào khoảng 0,5m/s.
− Hệ thống được điều khiển bằng Arduino.
− Kiểm soát ra/vào bằng đầu đọc thẻ RFID.
− Động cơ nâng hạ hệ thống là động cơ Step.
− Hiển thị thông tin lên màn hình LCD.
− Cảm biến nhận biết xe vào, xe ra.
− Cảm biến vị trí pallet.
−Lắp đặt thanh chắn trước cổng ra vào điều khiển bằng động cơ servo.
❖ Yêu cầu hệ thống.
−Hiển thị LCD trạng thái vị trí bãi xe còn trống, hiển thị thời gian thực.
−Dùng thẻ RFID để kích hoạt đóng mở thanh chắn, có hỗ trợ mất thẻ - Sử dụng
mật khẩu.
−Có thể điều khiển bằng tay bằng 8 nút nhấn.
−Có đèn báo trạng thái.
− Lưu dữ liệu khách hàng, dữ liệu (ID thẻ, vị trí Pallet, mật khẩu) bộ nhớ
Arduino,
nếu có mất điện dữ liệu không bị mất.
4.2. Sơ đồ khối điều khiển hệ thống.
Hình 4. 1: Sơ đồ khối hệ thống.

Trang | 50
❖ Chức năng từng khối:
• Khối xử lý trung tâm: Truyền dữ liệu để cập nhật cơ sở dữ liệu hiển thị lên LCD,
đồng thời truyền dữ liệu đến khối chấp hành và nhận tín hiệu từ khối cảm biến và
đầu đọc reader, lưu dữ liệu.
• Khối hiển thị: Nhận dữ liệu từ khối xử lý trung tâm để hiển thị ra LCD thời
gian, vị trí pallet.
• Khối cảm biến: Truyền dữ liệu thu thập từ cảm biến đến khối trung tâm.
• Khối nguồn: Cung cấp nguồn cho các khối.
• Khối chấp hành: Nhận dữ liệu từ khối xử lý trung tâm, thực thi các yêu cầu được
giao như động cơ, đèn.
• Khối Reader: Đọc dữ liệu thừ thẻ RFID, truyền dữ liệu đến khối trung tâm.
• Khối lưu trữ: Nhận và lưu thông tin ID, thời gian từ khối xử lí trung tâm.
❖ Hoạt động của hệ thống.
+ Bước 1: Khi được cấp nguồn toàn bộ hệ thống sẽ khởi động, các khối như
khối hiển thị và khối chấp hành sẽ đợi tín hiệu từ khối xử lý trung tâm, khối cảm
biến thực hiện việc thu thập thông tin.
+ Bước 2: Khối xử lý trung tâm sẽ bắt đầu nhận dữ liệu từ khối cảm biến và reader
sau khi được cấp nguồn hoạt động.
+ Bước 3: Tín hiệu từ khối cảm biến và reader truyền tới khối trung tâm để xử lí,
đưa ra yêu cầu thực thi cho khối hiển thị và khối chấp hành thực hiện.
4.3. Thiết kế lắp đặt các cảm biến phát hiện vị trí pallet trên hệ thống.
◆ Vấn đề bài toán: Có 8 cái pallet được đánh số 1-8, Có 8 vị trí A-H.
Hình 4. 2: Đánh số và vị trí pallet.

Trang | 51
Cần phải xác định xem Pallet 1 đang ở vị trí nào?
Ví Dụ: Ta cần lấy xe ở pallet 1 => cần đưa pallet 1 về vị trí A ( vị trí dừng đỗ)
=> Hệ thống phải biết được pallet 1 đã ở vị trí A hay chưa để dừng động cơ.
→ Để giải quyết vấn đề ở trên có 3 phương án như sau:
Phương án thứ nhất: Sử dụng cảm biến màu.
Phương án thứ hai: Sử dụng cảm biến hồng ngoại.
Phương án thứ ba: Sử dụng cảm quang chữ U.
4.3.1. Phương án sử dụng cảm biến màu.
Để phát hiện ra pallet ở vị trí đi xuống lấy xe và phân biệt từng pallet khi được
thẻ từ gọi ta sử dụng 2 cảm biến màu SICK CS8, loại cảm biến này có thể phân biệt
được 4 màu sắc khác nhau.
Miêu tả hoạt động: Khi thẻ từ được kích hoạt từ vị trí người đỗ hoặc lấy xe,
Arduino có thông tin cụ thể Pallet cần đi xuống, động cơ sẽ quay, mỗi lần cảm biến
xác định vị trí được bật lên, tức là có pallet ở vị trí được đỗ, Arduino sẽ lấy thông tin
của 2 cảm biến trên xác định thông tin xe để so sánh, nếu trùng khớp thì động cơ
dừng pallet, xe được gửi hoặc lấy.
Dưới đáy các pallet sẽ sơn các màu khác nhau (trắng, xanh, đen, đỏ), 2 cảm biến
màu sẽ được gắn vào dưới 2 vị trí A và E của mô hình (như hình bên dưới).
Hình 4. 3: Vị trí lắp cảm biến màu.

Trang | 52
Với cách sơn các pallet như hình 3.3 thì chỉ có 8 trường hợp có thể xảy ra.
⇒ Dựa vào giá trị màu sắc trả về từ hai cảm biến màu ta biết được đó là trường hợp nào và biết được vị trí của từng pallet.
Hình 4. 4: Các trường hợp nhận biết pallet 1-4 khi dùng cảm biến màu.
Trang | 53
Hình 4. 5: Các trường hợp nhận biết pallet 5-8 khi dùng cảm biến màu.
Trang | 54
4.3.2. Phương án sử dụng cảm biến hồng ngoại.
thẻ từ gọi ta sử dụng 3 cảm biến để xác định thông tin của pallet cần tìm.
Arduino có thông tin cụ thể pallet cần đi xuống, động cơ sẽ quay, mỗi lần cảm biến
xác định vị trí được bật lên, tức là có pallet ở vị trí được đỗ, Arduino sẽ lấy thông tin
của 3 cảm biến xác định thông tin xe để so sánh, nếu trùng khớp thì động cơ dừng
pallet, xe được gửi hoặc lấy.
Cơ cấu cần 3 cảm biến hồng ngoại để phát hiện pallet.
Hình 4. 6: Vị trí lắp 3 cảm biến hồng ngoại.

Vị trí của 3 cảm biến thông tin sẽ được để ở vị trí phía dưới nền đất và chiếu thẳng
lên và đặt ở phía sau hướng xe đi vào, còn trên các tấm pallet để phân loại số của mỗi
pallet ta gắn thêm các miếng kim loại chồi ra để ăn khớp với vị trí đã đặt của 3 cảm
biến. Quy định cảm biến bị che tín hiệu nhận được là 1.
Trang | 55
• Cụ thể như sau:
− Pallet 1: Ta gán giá trị 000, tín hiệu đưa về Arduino 000, pallet có hình dạng
bình thường (tức là không gán thêm miếng kim loại nào chồi ra vào pallet này - hình
4.7).
Hình 4. 7: Pallet số 1 không gắn miếng Hình 4. 8: Pallet số 2 gắn 1 miếng kim
kim loại nào. loại che cảm biến 3.
− Pallet 2: Ta gán giá trị 001, tín hiệu đưa về Arduino 001, trên pallet thiết kế thêm
1 miếng kim loại chồi ra như hình 4.8 che cảm biến 3.
Hình 4. 9: Pallet số 3 gắn 1 miếng kim Hình 4. 10: Pallet số 4 gắn 1 miếng kim
loại che cảm biến 2. loại che cảm biến 1
− Pallet 5: Ta gán giá trị 011, tín hiệu đưa về Arduino 011, trên pallet thiết kế 2
tấm kim loại chồi ra như hình 4.11 che cảm biến 2 và 3.
Trang | 56
loại che cảm biến 2 và 3. loại che cảm biến 1 và 3.
loại che cảm biến 1 và 2. loại che cả 3 cảm biến.
tấm kim loại chồi ra như hình 4.14 che cảm biến 1, 2 và 3.
4.3.3. Phương án sử dụng cảm biến quang chữ U.
Sử dụng cảm biến quang chữ U là loại cảm biến quang thu phát độc lập là cảm
biến ánh sáng không phản xạ, để hoạt động được cần một đầu phát ánh sáng và một
đầu thu ánh sáng lắp đối diện với nhau, loại cảm biến này có thể phát hiện vật cản đi
qua giữa nó.
Trang | 57
thẻ từ gọi ta đặt cảm 1 biến ở dưới sao cho chỉ có pallet số 1 là che cảm biến này khi
xuống vị trí cửa ra vào (đặt là vị trí Home), lúc này ta xác định pallet đầu tiên là
pallet số 1. Mỗi khi hệ thống khởi động ta sẽ cho động cơ quay đến khi nào pallet số
1 nằm tại vị trí ra vào thì dừng, có 8 pallet sẽ xác định vị trí bằng cách cấp được số
xung cần thiết cho động cơ xoay pallet đã xác định về vị trí đỗ, tương ứng mỗi pallet
ta sẽ có tổng số cấp xung khác nhau, như vậy là xác định được vị trí pallet.
Hình 4. 15: Vị trí lắp đặt cảm biến chữ U

Arduino có thông tin cụ thể pallet cần đi xuống, khởi động động cơ đưa vị trí pallet
trống hoặc pallet ứng với thẻ vừa quét về vị trí sẵn sàng. Arduino sẽ lấy thông tin từ
vị trí cảm biến xác định thông tin để so sánh, nếu trùng khớp thì động cơ dừng,
pallet xe được gửi hoặc lấy.
Lắp đặt cảm biến quang chữ U cố định ở trên khung và lắp vật cản nhận cảm
biến tại pallet số 1 như hình 4.16.
Trang | 58
Hình 4. 16: Lắp đặt cảm phát hiện vị trí vào mô hình.
Qua tìm hiểu nguyên lý hoạt động và cách lắp đặt thiết bị lên mô hình, cũng
như giá thành các loại cảm biến quang và cảm biến hồng ngoại, nhóm em lựa chọn
phương án thiết kế thứ 3 sử dụng cảm biến quang chữ U lắp đặt cho mô hình.
4.4. Thiết kế phần cứng.
Hình 4. 17: Thiết kế phần cứng hệ thống điều khiển.

Trang | 59
4.4.1. Khối xử lý trung tâm: Arduino Mega 2560 R3.
Trên thị trường hiện nay có nhiều Board nhúng như: ARM, Raspberry, Arduino,
PIC…với nhiều tính năng khác nhau. Với sự thông dụng và gần gũi, Arduino được
các bạn sinh viên chọn để học tập và nghiên cứu. Em cũng đã chọn Board Arduino
Mega 2560 R3 để làm khối xử lí trung tâm cho hệ thống.
❖ Arduino Mega 2560 R3.
Arduino Mega 2560 R3 là phiên bản nâng cấp của Arduino Uno R3 với số chân
giao tiếp, ngoại vi và bộ nhớ nhiều hơn, phiên bản Mega 2560 là Revision 3 (R3)
chip giao tiếp ATMEGA16U2 ổn định và ít lỗi hơn phiên bản dùng chip CH340.
Hình 4. 18: Arduino Mega 2560 R3.[22]

❖ Thông số kỹ thuật:
Bảng 4. 1: Thông số kỹ thuật Arduino Mega 2560 R3.
1 Vi điều khiển chính ATmega2560
2 IC nạp và giao tiếp UART ATmega16U2.
3 Nguồn nuôi mạch 5V DC (từ cổng USB)
4 Dòng điện DC Current trên mỗi chân I/O: 20mA
5 Dòng điện DC Current chân 3.3V 50mA
6 Flash Memory 256 KB
7 SRAM 8 KB
8 EEPROM 4 KB
9 Clock Speed 16 MHz
10 LED_BUILTIN 13
11 Kích thước 101.52 x 53.3 mm
Trang | 60
- Nguồn nuôi mạch: 5V DC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc tròn
DC. Nếu sử dụng nguồn ngoài từ giắc tròn DC nên cấp nguồn từ 6~9VDC để đảm
bảo mạch hoạt động tốt, nếu cắm 12VDC thì IC ổn áp rất nóng, dễ cháy và gây hư
hỏng mạch.
❖ Cấu hình các chân:
Hình 4. 19: Sơ đồ chân Arduino Mega.[22]
• 54 chân digital (trong đó có 15 chân có thể được sử dụng như những chân
PWM là từ chân số 2 → 13 và chân 44 45 46).
• 6 ngắt ngoài: Chân 2 (interrupt 0), chân 3 (interrupt 1), chân 18 (interrupt 5),
chân 19 (interrupt 4), chân 20 (interrupt 3), and chân 21 (interrupt 2).
• 16 chân vào analog (từ A0 đến A15).
• 4 cổng serial giao tiếp với phần cứng.
• 5 chân GND.
• 3 chân 5V.
• 1 chân 3.3V.
• 1 nút reset.
Trang | 61
4.4.2. Khối Reader.
4.4.2.1. Modun thẻ từ RFID.
Trên thị trường hiện nay có nhiều loại đầu đọc thẻ RFID với nhiều giá thành và
chất lượng khác nhau, vì yêu cầu của hệ thống đơn giản và sự phù hợp của module
với board xử lí, dễ phát triển, chỉ cần đọc, ghi và phát hiện thẻ RFID nên nhóm đã
chọn module MFRC522 để phù hợp với hệ thống.
❖ Giới thiệu công nghệ RFID.
RFID (Radio Frequency Identification) là công nghệ nhận dạng đối tượng bằng
sóng vô tuyến. Công nghệ này cho phép nhận biết các đối tượng thông qua hệ thống
thu phát sóng radio từ đó có thể giám sát, quản lý từng đối tượng.
❖ Cấu tạo.
Một thiết bị hay một hệ thống RFID được cấu tạo bởi hai thành phần chính là
thiết bị đọc reader và thiết bị phát mã RFID có gắn chip hay còn gọi là tag. Thiết bị
đọc được gắn anten để thu - phát sóng điện từ, thiết bị phát mã RFID được gắn với
vật cản nhận dạng, mỗi thiết bị RFID chứa một mã số nhất định và không trùng lặp
với nhau.
Hình 4. 20: Cách thức hoạt động RFID.[23]

❖ Nguyên lý hoạt động.
Thiết bị RFID reader phát ra sóng điện từ ở một tần số nhất định, khi thiết bị
RFID tag trong vùng hoạt động sẽ cảm nhận được sóng điện từ này và thu nhận
năng lượng, từ đó phát lại cho thiết bị RFID reader biết mã của mình. Từ đó thiết bị
RFID reader nhận biết được tag nào đang trong vùng hoạt động.
Trang | 62
❖ Module RFID MFRC522.
Hình 4. 21: Module RFID MFRC522.[24]

Bảng 4. 2: Thông số kĩ thuật RFID MFRC 522.
1 Điện áp hoạt động 3.3V DC
2 Tần số hoạt động 13.56 MHz
3 Dòng tiêu thụ 26 mA
4 Khoảng cách hoạt động 0-60 mm
5 Tốc độ tối đa 10 Mbps
❖ Chức năng các chân:
Bảng 4. 3: Chức năng các chân RFID MFRC 522.
Chân Chức năng
1 VCC Chân cấp nguồn.
2 RST Chân reset .
3 Ground Chân nối mass.
4 IRQ Chân ngắt.
Kết nối với chân SPI _M1SO của vi điều khiển có chức năng
5 MISO
Master Data Out- Slave In trong chế độ giao tiếp SPI.
Kết nối với chân SPI_MOS1 của vi điều khiển có chức năng
6 MOSI
Master Data In- Slave Out trong chế độ giao tiếp SPI.
Kết nối với chân SPI_SDA của vi điều khiển để tạo xung trong
7 SCK
chế độ truyền SPI.
Kết nối với chân SPI_SDA của vi điều khiển để lựa chọn chip khi
8 SS
giao tiếp SPI (Kích hoạt ờ mức thấp).
Trang | 63
4.4.2.2. Bàn phím ma trận và nút nhấn.
❖ Bàn phím ma trận mềm 4×4 có tổng cộng 16 nút ở dạng Ma trận. Dùng
làm bàn phím nhập liệu cho hệ thống.
Hình 4. 22: Bàn phím ma trận 4x4.[25]

Bảng 4. 4: Thông số kỹ thuật bàn phím ma trận 4x4.
1 Modun bàn phím 4x4 loại phím mềm
2 Độ dài cáp 88mm
3 Nhiệt độ hoạt động 0~70ºC
4 Đầu nối ra 8 chân
5 Kích thước 77x69mm
❖ Nút nhấn thường được dùng để đóng cắt mạch điện, điều khiển tín hiệu, được
sử dụng trong nhiều thiết bị, tủ điện, … Giúp cho việc đóng cắt mạch điện nhanh
chóng và dễ dàng.
Hình 4. 23: Nút nhấn.[26]

4.4.3. Khối hiển thị.
Một màn hình LCD sẽ hiển thị vị trí pallet, thời gian, thông tin về 8 pallet để
thông tin đến khách hàng.
Trang | 64
4.4.3.1. Màn hình LCD 20x4:
LCD 20x4 là loại màn hình tinh thể lỏng nhỏ dùng để hiển thị chữ hoặc số trong
bảng mã ASCII. Mỗi ô của Text LCD bao gồm các chất tinh thể lỏng, các chấm này
kết hợp với nhau theo trình tự “ẩn” hoặc “hiện” sẽ tạo nên các kí tự cần hiển thị và
mỗi ô chỉ hiển thị được một kí tự duy nhất.
LCD 20x4 là loại LCD có 4 dòng và mỗi dòng chỉ hiển thị được 20 kí tự.
Hình 4. 25: Sơ đồ chân LCD 20x4

Hình 4. 24: Màn hình LCD 20x4.[27]
❖ Thông số kỹ thuật của LCD 20x4:
- Điện áp hoạt động: 5V.
- Ngõ giao tiếp: 16 chân.
- Màu sắc: Xanh lá hoặc xanh dương.
- Module hỗ trợ giao tiếp với vi điều khiển: LCD I2C 16x2.
Bảng 4. 5: Chức năng các chân LCD 20x4.
Chân Ký hiệu Mô tả
Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với
1 VSS
GND của mạch điều khiển.
Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với
2 VDD
nguồn điện áp 5V của mạch điều khiển.
3 V0 Điều chỉnh độ tương phản của LCD.
Chân chọn thanh ghi (Register Select). Nối chân RS với logic
“0” (GND) hoặc logic “1” (VCC) để chọn thanh ghi.
+ Logic “0”: Bus D0-D7 sẽ nối với thanh ghi lệnh IR của LCD
4 RS (ở chế độ “ghi” – write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở
chế độ “đọc” – read).
+ Logic “1”: Bus DB0-DB7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên
trong LCD.
Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân R/W với logic
5 R/W“0” để LCD hoạt động ở chế độ ghi, hoặc nối với logic “1” để
LCD ở chế độ đọc.
Trang | 65
Chân cho phép (Enable). Sau khi các tín hiệu được đặt lên bus
DB0-DB7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có 1 xung cho phép
của chân E.
+ Ở chế độ ghi: Dữ liệu ở bus sẽ được LCD chuyển vào(chấp
6 E nhận) thanh ghi bên trong nó khi phát hiện một xung (high-to-
low transition) của tín hiệu chân E.
+ Ở chế độ đọc: Dữ liệu sẽ được LCD xuất ra D0-D7 khi phát
hiện cạnh lên (low-to-high transition) ở chân E và được LCD giữ
ở bus đến khi nào chân E xuống mức thấp.
Tám đường của bus dữ liệu dùng để trao đổi thông tin với MCU.
Có 2 chế độ sử dụng 8 đường bus này :
+ Chế độ 8 bit : Dữ liệu được truyền trên cả 8 đường, với bit
7-14 D0–D7
MSB là bit D7.
+ Chế độ 4 bit : Dữ liệu được truyền trên 4 đường từ D4 tới D7,
bit MSB là D7
15 A,K A: Nguồn dương cho đèn nền. K: GND cho đèn nền.
4.4.3.2. Modun I2C.
❖ Giới thiệu modun I2C.
I2C là viết tắt của "Inter-Integrated Circuit" một chuẩn giao tiếp được phát minh
bởi Philips’ semiconductor division (giờ là NXP) nhằm đơn giản hóa việc trao đổi
dữ liệu giữa các ICs. Đôi khi nó cũng được gọi là Two Wire Interface (TWI) vì chỉ
sử dụng 2 kết nối để truyền tải dữ liệu, 2 kết nối của giao tiếp I2C gồm: SDA (Serial
Data Line) và SCL (Serial Clock Line).
I2C sử dụng hai đường truyền tín hiệu: Một đường xung nhịp đồng hồ (SCL) và
một đường tín hiệu (SDA). SCL và SDA luôn được kéo lên nguồn bằng một điện trở
kéo lên có giá trị xấp xỉ 4.7 KΩ.
Hình 4. 26: Modun I2C PCF8574.[28] Hình 4. 27: Sơ đồ chân I2C.[29]

Trang | 66
Bảng 4. 6: Thông số kỹ thuật modun I2C.
1 Điện áp hoạt động 2.5-6VDC
2 Trọng lượng 5g
3 Kích thước 41.5 x 19 x 15.3 mm
4 Địa chỉ mặc định 0X27
- Tích hợp Jump chốt để cung cấp đèn cho LCD hoặc ngắt.
- Tích hợp biến trở xoay điều chỉnh độ tương phản cho LCD.
❖ Giao tiếp I2C với LCD:
Để sử dụng các loại LCD có driver là HD44780 (LCD 1602, LCD 2004,… ) cần
có ít nhất 6 chân của MCU kết nối với các chân RS, EN, D7, D6, D5 và D4 để có
thể giao tiếp với LCD.
Nhưng với mạch chuyển đổi giao tiếp I2C cho LCD, các bạn chỉ cần 2 chân
(SDA và SCL) của MCU kết nối với 2 chân (SDA và SCL) của module là đã có thể
hiển thị thông tin lên LCD.
Hình 4. 28: Sơ đồ đấu nối giao tiếp I2C với LCD 20x4.[29]
❖ Ưu điểm của việc sử dụng giao tiếp I2C.
• Giao tiếp I2C chỉ sử dụng duy nhất 2 dây tín hiệu: SDA và SCL giúp tiết kiệm
chân trên vi điều khiển.
• Tốc độ truyền dữ liệu lên đến 400Kbps.
• Dễ dàng kết nối với LCD.
• Có khả năng kết nối nhiều thiết bị với nhau: Trên mạch có sẵn các mối hàn A0,
A1, A2 để thay đổi địa chỉ của module.
Trang | 67
4.4.4. Khối chấp hành.
− Động cơ step: Động cơ chính điều khiển hệ thống xoay chuỗi pallet.
− Động cơ servo: Điều khiển thanh chắn.
− Van solenoid: Điều khiển bộ phận phanh đĩa.
− Đèn báo trạng thái:
+ Đèn nguồn: Màu vàng.
+ Pallet hoạt động: Màu đỏ.
+ Pallet dừng: Màu xanh.
4.4.4.1. Động cơ bước 23HS2442.
❖ Giới thiệu động cơ bước.
Động cơ bước hay còn gọi là Step Motor là một loại động cơ chạy bằng điện.
Chúng thực chất là một động cơ đồng bộ dùng để biến đổi các tín hiệu điều khiển
dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp nhau thành các chuyển động góc quay hoặc
các chuyển động của roto có khả năng cố định roto vào các vị trí cần thiết.
❖ Cấu tạo của một động cơ bước.
– Rotor là một dãy các lá nam châm vĩnh cửu xếp chồng lên nhau một
cách cẩn thận. Trên các lá nam châm này lại chia thành các cặp cực xếp đối
xứng nhau.
– Stato được tạo bằng sắt từ được chia thành các rãnh để đặt cuộn dây.
Hình 4. 29: Cấu tạo động cơ bước. [30]

❖ Cách hoạt động.
Động cơ bước không quay theo cơ chế thông thường, step motor quay theo
từng bước một nên nó có độ chính xác cao.
Trang | 68
Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển mạch điện tử. Các mạch điện tử sẽ đưa
các tín hiệu của lệnh điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần số nhất định.
Tổng số góc quay của roto tương ứng với số lần chuyển mạch cũng như
chiều quay và tốc độ quay của roto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi và tần số
chuyển đổi.
Hình 4. 30: Động cơ bước 23HS2442.[31]

Bảng 4. 7: Thông số kỹ thuật động cơ bước 23HS2442.
1 Loại Motor 23HS2442
2 Đường kính trục 8mm
3 Số dây 4 dây
4 Dòng điện 4.2A
5 Điện áp 24V
6 Góc bước 1.8°
7 Lực quay 2.8N.M
8 Cân nặng 1.4kg
9 Kích thước 57 x 57 x 112mm
4.4.4.2. Mạch điều khiển động cơ bước TB6600 5A.
Mạch điều khiển động cơ bước TB66005A HY-DIV268N cho khả năng điều khiển
động cơ bước 2 pha với công suất tối đa lên tới 5A-48V. Mạch điều khiển động cơ
bước TB6600 có thiết kế vỏ hộp kim loại chắc chắn, bền bỉ, chống nhiễu với tản nhiệt
lớn cho hoạt động ổn định hiệu suất cao. Driver TB6600 sử dụng rộng rãi trong máy
khắc, máy công cụ, máy móc bao bì CNC và yêu cầu độ phân giải cao.
Trang | 69
Hình 4. 31: Mạch điều khiển động cơ bước TB6600 5A HY-DIV268N. [31]
Bảng 4. 8: Thông số kỹ thuật TB6600 5A HY-DIV268N.
1 Loại động cơ điều khiển Động cơ bước 2 pha
2 Điện áp 12 ~ 48 VDC
3 Dòng điện đầu ra 1~5A
4 Nhiệt độ hoạt động －10 ~ 45ºC
5 Khối lượng 200g
6 Kích thước 105 x 35 x 75mm
Hình 4. 32: Cấu hình nối dây của TB6600 5A HY-DIV268N.[32]

• DIR+: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (+5V) từ BOB cho M6600.
• DIR-: Tín hiệu cấp xung đảo chiều (-) từ BOB cho M6600.
• PUL+: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (+5V) từ BOB cho M6600.
• PUL-: Tín hiệu cấp xung điều khiển tốc độ (-) từ BOB cho M6600.
• ENA+ và ENA -: Khi cấp tín hiệu cho cặp này động cơ sẽ không có lực
momen giữ và quay nữa.
• A+ và A -: Nối vào cặp cuộn dây của động cơ bước.
• B+ và B- : Nối với cặp cuộn dây còn lại của động cơ.
Trang | 70
• DC+: Nối với nguồn điện từ 12-48 VDC.
• DC- : Điện áp (-) âm của nguồn.
4.4.4.3. Động Cơ RC Servo MG996.
Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông
thường là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển bằng xung PPW, với
góc quay nằm trong khoảng bất kì từ 0° - 180°.
Động cơ servo được thiết kế những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu đầu ra
của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí
sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển
động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí
mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm
chính xác.
Hình 4. 33: Động Cơ RC Servo MG996.[31]

Bảng 4. 9: Thông số kỹ thuật Động Cơ RC Servo MG996.
STT Đặc điểm kỹ thuật Giá trị
1 Điện áp hoạt động 4.8~7.2 VDC
2 Dòng tải 500~900mA (6V)
3 Dòng khởi động 2.5A (6V)
4 Nhiệt độ hoạt động 0ºC – 55ºC
5 Mô men khởi động 11kg/cm (6V)
6 Tốc độ hoạt động 60º trong 0.14 s (6V)
7 Phạm vi quay 0º ~ 180º
9 Kích thước L40.7 x W19.7 x H42.9 (mm)
Trang | 71
❖ Chức năng các chân:
• Kết nối dây màu đỏ (VCC) với 5V.
• Dây màu nâu (GND) với mass.
• Dây màu cam (PWM) với chân phát xung của vi điều khiển.
4.4.4.4. Đèn báo tín hiệu APT AD16-22DS.
Đèn báo thông báo tín hiệu các trạng thái của hệ thống khi bật nguồn, đang và
dừng hoạt động. Loại đèn này sử dụng công nghệ LED, đường kính 22mm.
Hình 4. 34: Các loại đèn báo. [31]

Bảng 4. 10: Thông số kỹ thuật đèn báo AD16-22S.
STT Đặc điểm kỹ thuật Giá trị
1 Model AD16-22DS
2 Điện áp 12-48V DC
3 Dòng điện làm việc < 20mA
4 Độ sáng ≥ 100cd/m3
6 Đường kính đèn 30mm
7 Đường kính lắp đặt 22mm
4.4.4.5.Module Relay 4 kênh 24V.
- Modun Relay 4 kênh 24V dùng dòng điện nhỏ của vi điều khiển, arduino, PLC,
esp8266,… Để điều khiển các thiết bị điện, đồ dùng điện hoạt động ở mức điện cao
áp như điện sinh hoạt, hay trong các ứng dụng thiết bị thông minh.
- Được sử dụng rộng rãi và phổ biến trong các hệ thống IoT, nhà thông minh,
vườn thông minh,... Để điều khiển thiết bị tắt mở một cách dễ dàng và nhanh chóng.
Trang | 72
Hình 4. 35: Modun Relay 4 kênh Hình 4. 36: Cấu hình các chân của
24V.[31] Modun Relay 4 kênh.[31]
Bảng 4. 11: Thông số kỹ thuật Modun Relay 4 kênh 24V.
1 Số kênh Relay 4 kênh
2 Điện áp hoạt động 5/12/24 VDC
3 Dòng tiêu thụ 80mA/1 Relay
4 Tín hiệu kích High (5V) hoặc Low ( 0V), chọn bằng Jumper
5 Đầu ra đóng ngắt 30VDC/10A, 250VAC/10A
6 Màu sắc Đỏ, chất liệu mạch FR4
8 Kích thước 76 x 50 x 18.5mm
- Chân nguồn (Power):
+ DC+: Kết Nối cực dương của nguồn điện (điện áp là yêu cầu bắt buộc của Rơ
Le, có 5V,9V,12V và 24V).
+ DC-: Kết nối với các âm cực của nguồn điện.
- Chân tín hiệu (Input):
+ IN1-IN4: Là chân nhận tín hiệu điều khiển từ Arduino để điều khiển rơle 1-4
trên module.
−Các chân đầu ra:
+ NO1-NO4: Chân thường mở.
+ NC1-NC4: Chân thường đóng.
+ COM1-COM4: Chân chung.
Trang | 73
4.4.4.6. Module Relay 8 kênh 24V.
- Relay 8 Kênh 24V gồm 8 rơ le hoạt động tại điện áp 24VDC chịu được hiệu
điện thế lên đến 250VAC 10A. Relay 8 kênh 24V được thiết kế chắc chắn, khả năng
cách điện tốt. Trên module đã có sẵn mạch kích relay sử dụng transistor và IC cách
ly quang giúp cách ly hoàn toàn mạch điều khiển (vi điều khiển) với rơ le bảo đảm
vi điều khiển hoạt động ổn định.
- Có sẵn header rất tiện dụng khi kết nối với vi điều khiển.Relay 8 kênh sử dụng
chân kích mức Thấp (0V), khi có tín hiệu 0V vào chân IN thì relay sẽ nhảy qua
thường Hở của Relay.
Hình 4. 37: Module relay 8 kênh [31] Hình 4. 38: Cấu hình chân của module
relay 8 kênh [31]
Bảng 4. 12: Thông số kỹ thuật Modun Relay 8 kênh 24V.
1 Số kênh Relay 8 kênh
2 Điện áp hoạt động 5/12/24 VDC
3 Dòng tiêu thụ 80mA/1 Relay
4 Tín hiệu kích High (5V) hoặc Low ( 0V), chọn bằng Jumper
5 Đầu ra đóng ngắt 30VDC/10A, 250VAC/10A
6 Màu sắc Đỏ, chất liệu mạch FR4
8 Kích thước 141.5mm * 50mm * 18.5mm
- Chân nguồn (Power):
+ DC+: Kết Nối cực dương của nguồn điện (điện áp là yêu cầu bắt buộc của Rơ
Le, có 5V,9V,12V và 24V).
+ DC-: Kết nối với các âm cực của nguồn điện.
- Chân tín hiệu (Input):
Trang | 74
+ IN1-IN8: Là chân nhận tín hiệu điều khiển từ Arduino để điều khiển role 1-8
trên module.
−Các chân đầu ra:
+ NO1-NO8: Chân thường mở.
+ NC1-NC8: Chân thường đóng.
+ COM1-COM8: Chân chung.
4.4.4.7. Thắng đĩa nissin.
Hình 4. 39: Heo dầu thắng đĩa [32] Hình 4. 40: Cụm ben thắng, hộp dầu [32]
Hình 4. 41: Dây dầu [32] Hình 4. 42 : Cấu tạo của hệ thống
phanh [29]
− Nguyên lý hoạt động:
Trong quá trình làm việc của hệ thống, khi có tín hiệu cho phép dừng pallet lại để
gửi hoặc lấy xe thì lúc này solenoid sẽ tác động vào cụm ben phanh. Lúc này, thông
qua các bộ phận của đĩa phanh sẽ khiến cho áp suất dầu trong các xi-lanh và đường
ống dầu sẽ được tăng lên và đẩy piston cũng như tấm má phanh ép sát vào đĩa
phanh. Lực ép này sẽ tạo ra ma sát khiến cho đĩa phanh giảm dần tốc độ quay, thậm
chí là dừng hẳn theo nhu cầu của người điều khiển.
Trang | 75
4.4.4.8. Solenoid
Hình 4. 43: Solenoid 12VDC [31]

Bảng 4. 13: Thông số kỹ thuật của solenoid
1 Model JF-0826B
2 Vật liệu metal, electronic parts
3 Stroke 10mm
4 Kích thước khung kim loại 25 x25 x22mm
5 kích thước cuộn dây 19 x17mm
6 Tổng chiều dài 57mm
7 Đường kính pitton 7.4mm
8 chiều dài cáp 200mm
9 Điện áp định mức DC 12V
10 2AForce: 20N/2Kg/4.4LB
4.4.5. Khối cảm biến.
Bao gồm 2 loại cảm biến:
+ Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK: Nhận biến xe ra vào.
+ Cảm biến quang chữ U H2010: Nhận biến số pallet.
4.4.5.1. Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.
Sử dụng ánh sáng hồng ngoại để xác định vật cản phía trước cảm biến, cảm biến
phát ra tia hồng ngoại với dải tần số chuyên biệt cho khả năng.
Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK có thể chỉnh khoảng cách báo mong muốn
thông qua biến trở.
Trang | 76
Hình 4. 44: Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK.[31]

Có thể chỉnh khoảng cách phát hiện vật cản mong muốn thông qua biến trở trên
cảm biến, cảm biến có ngõ ra tín hiệu là cấu trúc cực thu hở Transistor NPN - Open
Collector nên sẽ cần phải có trở kéo (khoảng 1~10K) lên chân nguồn dương VCC
để tạo thành tín hiệu mức cao (High).
Bảng 4. 14: Thông số kỹ thuật cảm biến E18-D80NK.

1 Model OMDHON E18-D80NK
2 Số dây tín hiệu 3 dây (2 dây cấp nguồn và 1 dây tín hiệu).
3 Nguồn điện cung cấp 5VDC
4 Dòng kích ngõ ra < 300mA
5 Loại ngõ ra NPN-NO
6 Khoảng cách phát hiện 3~80cm
7 Dòng tiêu thụ DC<25mV
8 Nhiệt độ làm việc -25 ~ 55ºC
9 Kích thước 18 x 70mm
Hình 4. 45: Cấu hình chân của cảm biến E18-D80NK.[31]

Trang | 77
+ Nâu (Brown): Chân nguồn dương VCC cấp nguồn từ 5VDC.
+ Màu Đen (Black): Chân tín hiệu SIGNAL đầu ra cấu trúc cực thu hở
Transistor NPN - Open Collector.
+ Xanh Dương (Blue): Chân nguồn âm GND 0VDC.
4.4.5.2. Cảm biến quang chữ U H2010.
Là loại cảm biến sử dụng IC chính LM393, mục tiêu chính là kiểm tra tốc độ
của động cơ điện. Mô-đun này có thể được sử dụng cùng với bộ vi điều khiển để
phát hiện tốc độ động cơ, đếm xung, giới hạn vị trí,…
Hình 4. 46: Cảm biến quang chữ U H2010.[31]

❖ Nguyên lý hoạt động:
Hình 4. 47: Nguyên lý hoạt động của cảm biến quang chữ U.[31]
+ Trạng thái không có vật cản: Cảm biến phát ánh sáng và cảm biến thu ánh
sáng. Phát và thu ánh sáng liên tục với nhau.
+ Trạng thái có vật cản: Cảm biến phát vẫn phát ánh sáng. Nhưng cảm biến thu
ánh sáng không thu được ánh sáng (bị vật cản che chắn) bộ truyền tín hiệu báo về bộ
xử lý để thực hiện yêu cần hệ thống.
Trang | 78
❖ Tính năng:
−Sử dụng hồng ngoại để phát hiện, phản hồi nhanh.
−Tín hiệu đầu ra: Kỹ thuật số (Logic Cao hoặc Thấp).
−Sử dụng bộ so sánh điện áp LM393.
−Nếu cảm biến bị chặn, giá trị DO sẽ là cao (1).
−Nếu cảm biến không bị chặn, giá trị DO sẽ là thấp (0).
− Có đèn LED báo, đèn sẽ sáng khi không bị chặn.
Bảng 4. 15: Thông số kỹ thuật cảm biến quang chữ U H2010.
1 Khoảng cách giữa 2 khe quang 10mm
2 Điện áp hoạt động 3.3V đến 5V
3 Dòng điện khi hoạt động 15mA
4 IC chính LM393
5 Rãnh coupler H2010
6 Kích thước 23 x 20 x 20 mm
Hình 4. 48: Cấu hình các chân cảm biến U H2010.[31]

+ VCC: Nguồn 3.3-5V DC.
+ GND: Nối đất.
+ DO: Tín hiệu ra dạng digital.
4.4.6. Khối lưu trữ.
Modun thời gian thực RTC DS1307.
− Chức năng lưu trữ thông tin ngày tháng năm cũng như giờ phút giây. Nó sẽ
hoạt
động như một chiếc đồng hồ và có thể xuất dữ liệu ra ngoài qua giao thức I2C. Ta
chỉ Trang | 79
cần việc điều khiển chân SDA và SCL một cách hợp lý để nhận được dữ liệu mong
muốn.
− Được thiết kế kèm theo một viên pin đồng hồ có khả năng lưu trữ thông tin
lên
đến 10 năm mà không cần cấp nguồn 5V từ bên ngoài. Module đi kèm với
EEPROM AT24C32 có khả năng lưu trữ thêm thông tin lên đến 32KBit.
Hình 4. 49: Modun thời gian thực RTC DS1307.[31]

Bảng 4. 16: Thông số kỹ thuật module RTC DS1307.
1 IC chính RTC DS1307
2 Điện áp hoạt động 3.3V đến 5V
3 Giao tiếp I2C
4 Khả năng lưu trữ 32k bit với EEPROM AT24C32
5 Tần số ngõ ra 1Hz
6 Kích thước 27x 28 x 8.4 mm
❖ Cấu hình chân:
Hình 4. 50: Sơ đồ nguyên lý module RTC DS1370.[33]
Trang | 80
❖ Giao tiếp module thời gian thực DS1307 với Arduino:
Hình 4. 51: Giao tiếp module thời gian thực DS1307 với Arduino. [34]
Một ứng dụng đơn giản trong đó Arduino UNO được giao tiếp với module thời
gian thực DS1307 để hiển thị ngày giờ lên màn hình LCD.
4.4.7. Khối nguồn.
4.4.7.1. Nguồn xung 24V - 5A.
− Vi điều khiển Arduino Mega dùng nguồn 5V hoặc trực tiếp qua cổng USB.
− Module RFID MFRC522 sử dụng nguồn 3.3V.
− Khối cảm biến sử dụng điện áp 5VDC, dòng tiêu thụ tối đa là 300Ma.
− Động cơ bước 23HS2442 sử dụng điện áp 24VDC, dòng điện tiêu thụ
4.2A.
−Từ các yêu cầu về nguồn của hệ thống gồm nguồn cung cấp 5V, 3.3V, 24V và
yêu cầu về dòng điện tiêu thụ khoảng 5A.
➔ Nhóm đã chọn nguồn xung 24V - 5A để làm nguồn cung cấp cho hệ thống,
giúp hệ thống ổn định, nguồn 5V được sử dụng thông qua modun giảm áp, nguồn 3.3V
được sử dụng từ vi điều khiển.
Hình 4. 52: Nguồn xung 24V - 5A.[31]
Trang | 81
❖ Nguồn xung 24V-5A.
Nguồn xung 24V-5A được thiết kế để chuyển đổi điện áp từ nguồn xoay chiều
180VAC-240VAC thành nguồn một chiều 24VDC.
Nguồn xung này là một trong những bộ nguồn được sử dụng rộng rãi trong các
thiết bị điện dân dụng và công nghiệp. Bởi vì nguồn xung 24V-5A có khả năng tản
nhiệt tốt nên tính ổn định khá cao.
❖ Thông số của nguồn xung 24V-5A.
+ Điện áp đầu vào: 180VAC-240VAC chỉnh bằng công tắc gạt.

+ Dòng đầu ra tối đa: 5A.
+ Nhiệt độ làm việc: -10 ~ 60 độ C.
❖ Các kí hiệu đầu kết nối.
– L-N : Đầu vào AC.
– V+ : Đầu ra DC dương.
– V- : Đầu ra DC âm.
– GND : Đầu dây nối đất.
– V/ADJ: Điều chỉnh điện áp đầu ra (15%).
4.4.7.2. Mạch Giảm Áp DC LM2596 3A Có Hiển Thị.
Mạch giảm áp DC LM2596 với 3 led 7 đoạn hiển thị nguồn ngõ ra/vào tiện dụng
cho quá trình sử dụng (hiển thị giá trị điện áp sai số khoảng 0,05V), mạch cho dòng
điện ngõ ra lên đến 3A. Mạch còn có nút nhấn để chuyển đổi đo áp ngõ vào và ngõ
ra.
Hình 4. 53: Modun giảm áp DC LM2596.[31]
Trang | 82
Bảng 4. 17: Thông số kỹ thuật module giảm áp DC LM2596.
1 IC chính LM2596
2 Điện áp đầu vào 4~30VDC
3 Điện áp đầu ra 1.5~29VDC (điều chỉnh được)
4 Dòng ra 3A
5 Công suất 15W
6 Kích thước 66 x 35mm
4.4.8. Linh kiện khác.
4.4.8.1. Nút dừng khẩn cấp.
Nút nhấn dừng khẩn cấp hay còn gọi là Emergency Stop Button, hay Emergency
Stop. Là loại nút nhấn được sử dụng dừng máy trong các trường hợp khẩn cấp, nhờ
thiết kế đầu nút lớn, trong trường hợp khẩn cấp có thể tác động dễ dàng, khi bị tác
động thì nút nhấn dừng khẩn cấp duy trì trạng thái, muốn trở lại ban đầu thì phải
xoay nút nhấn.
Hình 4. 54: Nút dừng khẩn cấp LAY7 (PBCY090) LAY37.[31]

Bảng 4. 18: Thông số kỹ thuật nút dừng khẩn cấp PBCY090.
1 Model PBCY090
2 Đường kính gắn tủ Ø 22 mm
3 Điện áp tối đa 600V
4 Dòng điện tối đa 10A
5 Tiếp điểm 1NC, 2NC, 3NC,1NO-1NC,1NO-2NC
Trang | 83
6 Màu sắc Đỏ
7 Vật liệu Nhựa
8 Kiểu lắp đặt Cầu đấu
9 Cấp bảo vệ IP65
10 Kích thước 70x36x30 mm
4.4.8.2. Công tắc ba cực.
Công Tắc Xoay 3 Vị Trí LA38 là sản phẩm thường được sử dụng để chuyển mạch.
Hình 4. 55: Công tắc xoay 3 vị trí LA38.[31]

Bảng 4. 19: Thông số kĩ thuật công tắc xoay 3 vị trí LA38
1 Mã sản phẩm LA38
2 Dòng an toàn cho phép 20A
3 Điện áp sử dụng 220V
4 Đường kính ren 22mm
4.4.8.3. Cầu dao an toàn CB BS121.
Cầu dao an toàn 20A - BS121/20A mang đến tính năng bảo vệ trong các trường
hợp dòng điện vượt quá ampe của CB thì CB sẽ tự động đóng.
Hình 4. 56: Cầu dao CB BS121.[31]

Trang | 84
Bảng 4. 20: Thông số kỹ thuật cầu dao CB BS121.
1 Mã sản phẩm BS121/20A
2 Dòng an toàn cho phép 20A
3 Điện áp định mức 230V
4 Điện áp làm việc lớn nhất 320v
5 Cấp bảo vệ điện áp <1.5kV
6 Số cực 2 cực vào, 2 cực ra
7 Chất liệu tiếp điểm Đồng
8 Kích thước 65 x 39.5 x 39 mm
4.4.8.4. Terminal.
Terminal block hay còn gọi là cầu đấu. Đây là một tập hợp từ hai cho đến nhiều
các điểm kết nối. Có chức năng đấu nối các dây điện với nhau thông qua các điểm
này. Tập hợp của nhiều cầu nối có thể tạo thành một khối duy nhất có cách điện
giữa các cầu đấu.
Hình 4. 57: Terminal Block.[31]
Trang | 85
Bảng 4. 21: Thông số kỹ thuật Terminal.
1 Số tiếp điểm 12
2 Khoảng cách chân 9.5mm
3 Hướng cắm dây Thẳng
5 Điện áp định mức 600V
6 Vật liệu tiếp điểm Đồng
7 Mạ tiếp điểm Thiếc
8 Số hàng chân 2
9 Vật liệu cách điện Nhựa chịu nhiệt
10 Kích thước 126x22x16.5 mm
4.5. Lập trình hệ thống.
4.5.1. Giới thiệu phần mềm Arduino IDE.
Với mục tiêu của đề tài là sử dụng Arduino Mega 2560 R3 nên phần mềm để viết
chương trình điều khiển là phần mềm Arduino IDE. Arduino IDE (Arduino Integrated
Development Environment) là một trình soạn thảo văn bản. giúp viết code để nạp vào
bo mạch arduino. Arduino có thể chạy trên Windows, MAC OS và Linux. Một chương
trình viết bởi Arduino IDE được gọi là sketch, sketch được lưu dưới định dạng .ino. Sau
khi khởi động Arduino IDE, ta được giao diện như hình sau:
Hình 4. 58: Giao diện lập trình Arduino IDE.

Trang | 86
Chương trình Arduino được viết bằng C hoặc C++. Arduino IDE đi kèm với một
thư viện phần mềm được gọi là " Wiring’’. Người sử dụng chì cần định nghĩa hai
hàm để thực hiện một chương trình:
- Setup () : Hàm chạy một lần duy nhất vào lúc bắt đầu của một chương trình
dùng đê khởi tạo các thiết lập.
- Loop () : Hàm được gọi lặp lại liên tục cho đến khi bo mạch được tắt đi.
4.5.2. Hoạt động của hệ thống.
- Quy trình gửi xe:
+ Khi đỗ xe, khách hàng cần phải nhấn nút giữ xe trên bàn phím, sau đó hệ thống
sẽ yêu cầu khách hàng nhập một mật khẩu bất kì, nhiệm vụ của khách hàng phải nhập
một mật khẩu và nhớ mật khẩu này, để tăng tính bảo mật cho hệ thống. Sau khi nhập
mật khẩu, khách hàng quẹt thẻ hệ thống sẽ chọn pallet “trống” đồng thời lúc này sẽ
xuất một tín hiệu đầu vào cho khối điều khiển (Arduino) để khởi động động cơ đưa
vị trí pallet chọn về vị trí đỗ, khi trục dừng lại thanh chắn sẽ mở lên để xe đi vào.
Khi xe đã hoàn toàn đi vào pallet sau 5s thanh chắn sẽ hạ xuống kết thúc việc đỗ xe.
Và lúc này hệ thống sẽ lưu lại thông tin vị trí pallet vừa gửi vào thẻ vừa quẹt (thông
tin ở đây gồm có: ngày giờ gửi xe, vị trí pallet xe được gửi).
- Quy trình lấy xe:
+ Khi lấy xe, khách hàng sẽ quét thẻ lần 2, hộp quét thẻ sẽ xử lý và đối chiếu với
các thông tin được lưu trước đó (lần quét thẻ lúc gửi). Sau khi có thông tin từ thẻ hệ
thống sẽ xuất một tín hiệu đầu vào cho khối điều khiển (Arduino) để khởi động
động cơ đưa vị trí pallet chứa xe về vị trí đỗ, khi trục dừng thanh chắn sẽ mở lên để
khách hàng lấy xe ra.
- Đối với sự cố mất thẻ:
+ Sự cố mất thẻ, vì khách hàng mất thẻ từ nên việc lấy xe bằng quá trình quét thẻ
không được thực hiện. Vì vậy ta chuyển hệ thống sang chức năng manual, sử dụng 2
nút nhấn thuận, nghịch để đi chuyển pallet về Home, nhấn nút mở cổng để xe ra.
Trang | 87
4.5.3. Lưu đồ giải thuật hệ thống.
Hình 4. 59: Lưu đồ giải thuật hệ thống.

Giải thích lưu đồ:
1. Khi cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống, hệ thống sẽ khởi động và xoay các
pallet về vị trí Home, đồng thời khi xoay các pallet thì hệ thống phanh mở.
2. Chọn chức năng gửi xe hoặc lấy xe, được thể hiện trên màn hình LCD.
Trang | 88
3. Nếu chọn chức năng gửi xe, phải tạo một mật khẩu cho mỗi lần gửi.
4. Sau khi tạo mật khẩu, quẹt thẻ từ vào thiết bị đọc thẻ. Thiết bị sẽ có được
chuỗi dữ liệu gồm 7 mã ASCII.
5. Từ chuỗi dữ liệu trên, trung tâm xử lí của hệ thống tiến hành kiểm tra xem
mã thẻ đã tồn tại trước đó hay chưa? (có nghĩa là chiếc thẻ từ đã được quét trước
đó và tiến hành quá trình gửi xe thành công, thì mã thẻ sẽ được lưu trong cơ
sở dữ liệu và gắn liền với chiếc xe đó)
6. Lúc này, cơ cấu phanh mở ra, pallet trống sẽ di chuyển đến vị trí đỗ.
7. Khi pallet trống vừa di chuyển đến đúng vị trí đỗ thì thanh chắn sẽ được mở
lên và hệ thống phanh đóng lại, đồng thời hệ thống thắng được kích hoạt để
cho phép xe vào gửi.
8. Nhờ 2 cảm biến đặt ở hai đầu của pallet, giúp nhận biết được xe đã vào vị
trí đỗ đúng theo yêu cần tiêu chuẩn hay chưa. Khi cả 2 cảm biến đều được tác
động tức xe đã đỗ đúng tiêu chuẩn trên pallet.
9. Lúc này sẽ có tín hiệu từ 2 cảm biến truyền về cho trung tâm xử lí rằng đã
có xe gửi ở pallet này, đồng thời sẽ xuất tín hiệu cho hệ thống đếm thời gian.
10. Khi hệ thống đếm đủ thời gian là 5 giây thì cơ cấu thanh chắn sẽ đóng
lại là kết thúc quá trình gửi xe.
11. Nếu chọn chức năng lấy xe, yêu cầu phải quẹt thẻ từ vào thiết bị đọc thẻ.
Thiết bị này sẽ nhận được chuỗi dữ liệu.
12. Từ chuỗi dữ liệu nhận được đó, trung tâm xử lí sẽ tiến hành kiểm tra mã
thẻ đã tồn tại trước đó hay chưa. Bằng cách kiểm tra xem chuỗi dữ liệu này có
trùng với chuỗi dữ liệu khi xe gửi vào bãi trước đó không.
13. Sau khi kiểm tra mã thẻ, nếu cả hai chuỗi đều giống nhau tức mã thẻ đã
tồn tại trước đó. Lúc này trung tâm xử lí sẽ truyền dữ liệu đến cơ cấu chấp
hành, mở phanh, cho xoay pallet đã được gắn với thẻ từ đó đến vị trí lấy xe.
14. Cơ cấu thanh chắn sẽ được mở lên, phanh đóng, cho phép xe ra khỏi bãi
khi pallet đã xoay đến đúng vị trí.
Trang | 89
15. Khi xe đã khỏi pallet, cả hai cảm biến phát hiện xe sẽ hết tác động. Lúc
này sẽ có tín hiệu truyền về cho trung tâm xử lí rằng pallet đã trống xe, đồng
thời sẽ xóa thông tin của xe vừa gửi đã được lưu trước đó.
16. Hệ thống đếm thời gian là 5 giây.
17. Cơ cấu thanh chắn sẽ đóng lại sau khi hệ thống đã đếm đủ 5 giây và kết
thúc quá trình lấy xe.
18. Trường hợp khi chọn chức năng lấy xe, nhưng bị mất thẻ không có dữ liệu
để truyền cho thiết bị đọc thẻ từ. Lúc này hệ thống sẽ tự động chuyển sang chế
độ nhập mật khẩu sau 10 giây.
19. Yêu cầu nhập mật khẩu đúng như ban đầu đã tạo lúc gửi xe vào bãi đỗ.
20. Sau khi nhập mật khẩu, trung tâm xử lí sẽ tiến hành kiểm tra xem có trùng
với mật khẩu ban đầu khởi tạo hay không, nếu cả hai mật khẩu đều giống nhau
lúc này trung tâm xử lí sẽ nhận ra được chuỗi dữ liệu của thẻ từ lúc xe gửi vào
ứng với mật khẩu đó và sẽ truyền dữ liệu đến cơ cấu chấp hành, cho xoay
pallet đã được gắn với thẻ từ đó đến vị trí đỗ.
21. Trường hợp nếu nhập mật khẩu sai so với ban đầu khởi tạo, lúc này hệ
thống sẽ cho phép sử dụng đến cơ cấu điều khiển bằng tay gồm hệ 2 nút nhấn
thuận nghịch.
4.6. Thiết kế tủ điều khiển của hệ thống.
4.6.1. Giao diện bảng điều khiển.
Hình 4. 60: Tủ điều khiển hệ thống.
Trang | 90
❖ Cài đặt bàn phím cho hệ thống tự động.
Hình 4. 61: Bảng điều khiển tự động.

❖ Bảng điều khiển bằng tay của hệ thống.
−Tám đèn màu xanh dương hiển thị số tương ứng với vị
trí pallet từ 1 đến 8.
− Nút (OPEN) màu vàng dùng để điều khiển thanh
chắn lên/ xuống ở vị trí đỗ.
−Nút thuận, nghịch để điều khiển động cơ quay thuận,
nghịch.
Hình 4. 62: Bảng điều

khiển bằng tay.
❖ Giao diện màn hình LCD:
Hình 4. 63: Màn hình LCD.

− Hàng 1: Hiển thị thời gian ngày giờ (thời gian thực).
− Hàng 2: Hiển thị số pallet đang ở vị trí đỗ (pallet số 1).
−Hàng 4: Hiển thị trạng thái của của pallet theo thứ tự từ trái sang phải tương
ứng. Trong đó số 1 biểu thị rằng pallet đã có xe và số 0 là không có xe.
Trang | 91
Ví dụ với hình 4.63. là: 1110000 thông báo rằng pallet 1-3 có xe và pallet 4-8
không có xe.
4.6.2. Thao tác điều khiển chung.
Hình 4. 64: Quy trình vận hành hệ thống.

❖ Quy trình gửi xe:
Bước 1: Nhấn phím *, tạo mật khẩu.
Bước 2: Nhấn phím #, quẹt thẻ.
Bước 3: Gửi xe.
❖ Quy trình lấy xe:
Bước 1: Nhấn phím #, quẹt thẻ.
Bước 2: Nhập mật khẩu nếu không dùng thẻ.
Bước 3: Lấy xe.
Trang | 92
4.7. Sơ đồ nguyên lý toàn mạch.
Hình 4. 65: Sơ đồ nguyên lý toàn mạch.
Trang | 93
CHƯƠNG 5: THI CÔNG MÔ HÌNH.

5.1. Thi công lắp ráp kết cấu mô hình và hệ truyền động.
5.1.1. Khung.
Dựa vào các ưu điểm như: Khả năng chịu lực tốt, dễ lắp đặt, trọng lượng nhẹ và
có tính thẩm mĩ cao. Nhóm em lựa chọn nhôm định hình 20x20 để lắp ráp kết cấu
khung chính như hình 5.2.
Hình 5. 1: Nhôm định hình 20x20.
Hình 5. 2: Khung mô hình.
Trang | 94
5.1.2. Đĩa xích.
Đối với đĩa xích nhóm em lựa chọn vật liệu tôn mạ kẽm đề cắt laser theo biên
dạng đã thiết kế.
Hình 5. 3: Đĩa xích mô hình.

5.1.3. Chuỗi xích.
Xích được cấu tạo gồm 3 phần: Tấm liên kết, tấm đỡ và chốt xích.
﹢Tấm liên kết và tấm đỡ được gia công từ phương pháp cắt Lazer theo kích
thước của bản vẽ đã thiết kế.
﹢Chốt xích gồm các vòng bi và các bulong, đai ốc.
Xích sau khi hoàn thành được thể hiện ở hình 5.4:
Hình 5. 4: Chuỗi xích mô hình.
Trang | 95
5.1.4. Trục bánh xích và trục pallet.
Sử dụng thép tròn trơn 5mm và 10mm.
Hình 5. 5: Trục bánh xích và trục Pallet mô hình.
Hình 5. 6: Lắp đặt gối đỡ ổ lăn để cố định trục đĩa xích.
Hình 5. 7: Lắp đặt trục Pallet vào tấm đỡ chuỗi xích.

Trang | 96
5.1.5. Pallet chứa xe.
Dùng nhựa mica trắng để để làm đế pallet. Sau đó lắp ráp từng bộ phận theo như
bản vẽ thiết kế. Pallet sau khi hoàn thành sẽ có dạng như hình 5.8.
Hình 5. 8: Lắp ráp Pallet mô hình.

5.1.6. Cơ cấu truyền động.
Động cơ có nhiệm vụ truyền động chính cho toàn bộ hệ thống. Để truyền động
qua hệ thống động cơ sẽ đường truyền qua bộ truyền xích như hình 5.9.
Hình 5. 9: Lắp đặt truyền động xích mô hình.

Trang | 97
5.2. Thi công lắp ráp hệ thống điều khiển mô hình.
Bảng 5. 1. Danh sách các linh kiện.
STT Tên linh kiện Số lượng
1 Arduino Mega 2560 R3 1
2 Nguồn xung 24V - 5A 1
3 Mạch Giảm Áp DC LM2596 3A 2
4 Module Relay 4 kênh 24V 1
5 Động cơ bước 23HS2442 1
6 Mạch điều khiển động cơ bước TB6600 5A 1
7 Động Cơ RC Servo MG996 1
8 Thắng đĩa nissin 1
9 Module đọc thẻ RFID MFRC522 1
10 Màn hình LCD 20x4 + I2C 1
11 Cảm biến hồng ngoại E18-D80NK 2
12 Cảm biến quang chữ U H2010 1
13 Bàn phím ma trận 4x4 1
14 Modun thời gian thực RT DS1307 1
15 Đèn báo tín hiệu APT AD16-22DS 3
16 Nút nhấn 9
17 Nút dừng khẩn cấp 1
5.2.1. Cảm biến.
Lắp đặt cảm biến ở vị trí đã thiết kế cố định bằng các giá đỡ như hình 5.10 và
hình 5.11.
Hình 5. 10: Lắp đặt cảm biến nhận biến xe ra/vào.

Trang | 98
Hình 5. 11: Lắp đặt cảm biến xác định vị trí Pallet.
5.2.2. Thanh chắn barrier.
Lắp đặt thanh chắn với động cơ servo tại vị trí ra/vào của xe.
Hình 5. 12: Lắp đặt thanh chắn mô hình ở cửa ra vào.

5.2.3. Hệ thống phanh
Hình 5. 13: Lắp đặt hệ thống phanh.

Trang | 99
5.2.4. Tủ điện.
Thiết kế và lắp ráp tủ điện.
Hình 5. 14: Lắp đặt tủ điện cho mô hinh.
Hình 5. 15: Lắp đặt bảng điều khiển vào tủ điện.
Hình 5. 16: Lắp đặt màn hình và đèn báo.
Trang | 100
Hình 5. 17: Lắp đặt các linh kiện vào trong tủ điện.
5.3. Kết nối và vận hành hệ thống.
Sau khi hoàn thành chế tạo các chi tiết thì nhóm em tiến hành lắp ráp để được
mô hình hoàn chỉnh như hình 5.18.
Hình 5. 18: Mô hình hoàn thiện hệ thống bãi đỗ xe tự xoay vòng kiểu đứng.
Trang | 101
❖ Kết quả hoạt động của mô hình hệ thống.
Sau khi cấp nguồn cho toàn bộ hệ thống, hệ thống sẽ khởi động và xoay các
pallet về vị trí home.
Hình 5. 19 : Tủ điều khiển sau khi cấp Hình 5. 20: Vị trí home của hệ thống sau
nguồn. khi khởi động.
Màn hình LCD hiển thị thời thời gian, vị trí pallet đỗ và tình trạng bãi đỗ.
Hình 5. 21: Màn hình LCD sau khi khởi động.

Nhấn * để gửi xe màn hình LCD sẽ chuyển qua giao diện nhập mật khẩu.
Hình 5. 22: Thao tác gửi xe.

Trang | 102
Hình 5. 23: Thao tác nhập mật khẩu.

Sau khi đã nhập mật khẩu. Nhấn # và thực hiện quẹt thẻ để hệ thống đưa pallet
trống (pallet 1) xuống vị trí đỗ đồng thời thanh chắn mở lên để xe vào gửi.
Hình 5. 24: Thao tác quẹt thẻ để gửi xe.

Khi xe đã vào hoàn toàn sau 5s thanh chắn hạ xuống.
Hình 5. 25: Hoàn thành quá trình gửi xe ở pallet số 1.
Trang | 103
Màn hình LCD sẽ hiện trạng thái đã lưu khi xe vào thông báo rằng pallet số 1 có
xe.
Hình 5. 26: Màn hình thông báo pallet số 1 đã có xe.

Nhấn # để lấy xe thực hiện quẹt thẻ để hệ thống sẽ đưa pallet tương ứng với thẻ
xuống vị trí đỗ.
Hình 5. 27: Thao tác lấy xe.
Hình 5. 28: Pallet số 1 hạ xuống vị trí đỗ và mở thanh chắn.
Trang | 104
Sau khi pallet tương ứng với thẻ di chuyển xuống vị trí đỗ thanh chắn mở lên ta
tiến hành đưa xe ra khỏi bãi sau 5 giây thanh chắn sẽ đóng lại kết thúc quá trình gửi
xe.
Lúc này màn hình sẽ thông báo rằng pallet số 1 không còn xe.
Hình 5. 29: Màn hình hiển thị pallet số 1 không có xe.

Hệ thống phanh hoạt động kẹp chặt bánh xích.
Hình 5. 30: Cơ cấu phanh
Trang | 105
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN

6.1. Đánh giá kết quả đề tài.
Sau một thời gian tập trung làm và hoàn thiện đồ án “Thiết kế, điều khiển mô
hình bãi đỗ xe tự động xoay vòng kiểu đứng” nhóm em đã rút ra được nhiều kinh
nghiệm trong việc thi công phần cứng cũng như lập trình phần mềm.
- Tìm hiểu về các loại hình bãi đỗ xe tự động hiện nay.
- Thiết kế hệ truyền động cho mô hình bãi đỗ xe xoay vòng kiểu đứng.
- Thiết kế mô hình và lên phương án điều khiển cho mô hình bãi đỗ xe xoay
vòng kiểu đứng.
- Xây dựng chương trình điều khiển cho mô hình.
- Hoàn thành yêu cầu ứng dụng công nghệ RFID trong việc bảo mật hệ thống
bằng mật khẩu.
- Quá trình nghiên cứu hình thành và thi công mô hình nhóm em đã tiến hành
chạy thử ra đạt kết quả quá trình lấy/gửi xe trong khoảng từ 1-2 phút theo đúng yêu
cầu đã đặt ra từ trước.
6.2. Mặt hạn chế của mô hình không thực hiện được.
Do hạn chế về mặt kiến thức và thời gian sau khi hoàn thành mô hình em cảm
thấy mô hình còn thiếu tính thực tiễn như sau:
– Thiếu tính bảo mật: Bất cứ ai có thẻ xe đều có thể lấy xe ra.
– Thiếu tính an toàn: Hệ thống chưa giải quyết được vấn đề an toàn khi sử dụng
động cơ rẻ tiền để tiết kiệm chi phí, không có hệ thống phanh khi mất điện hoặc
thiếu hệ thống cân bằng khi các pallet để xe không đồng đều, chưa có hệ thống an
toàn khi chủ xe vô tình quên kéo thắng tay.
– Thiếu sự ổn định của hệ thống: Khi gặp mất điện hoặc hệ thống bị hỏng cần
được bảo trì dẫn tới việc gián đoạn hoạt động của hệ thống gửi xe.
– Phần thanh toán tiền chưa được tự động hóa.
– Chưa kiểm soát được trọng lượng xe khi xe quá tải.
– Chưa có phần giám sát hệ thống qua máy tính.
– Hạn chế số lượng gửi.
– Mỗi một bãi đỗ xe thì chỉ thiết kế riêng biệt cho một loại xe.
– Chưa tích hợp được những dịch vụ kèm theo như rửa xe tự động, lau xe tự
động khi trời mưa…
Trang | 106
6.3. Hướng phát triển đề tài.
Để mô hình có thể phát triển trong tương lai nhóm có một số phương án sau:
– Thiết kế một hệ thống cho nhiều loại ô tô có thể gửi chung một chỗ hoặc tăng
số lượng pallet để đảm bảo tiết kiệm không gian và cho tối đa hiệu quả cung cấp các
vị trí đỗ xe.
– Sử dụng những thiết bị khác để làm mô hình nhỏ gọn, thẩm mỹ.
– Kết hợp thêm các tấm pin năng lượng mặt trời đặt ở bãi xe, hướng tới mục tiêu
sử dụng nguồn năng lượng sạch và tiết kiệm.
– Có thể thay thế hệ thống nhận dạng thẻ từ bằng nhận dạng vân tay.
– Nâng cấp để hệ thống có thể điều khiển, giám sát thông qua điện thoại hoặc
máy tính.
– Thêm chức năng thanh toán tiền tự động qua điện thoại hay thẻ ATM.
HẾT
Trang | 107
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Trọng Hiệp (2006), Chi tiết máy, tập I và II, NXB Giáo Dục.
[2] PGS.TS Nguyễn Hữu Lộc (2004), Cơ sở thiết kế máy, NXB Đại Học Quốc Gia
Tp.HCM.
[3] PGS.TS Trần Đắc Lộc (chủ biên) (2001), Sổ tay Công nghệ Chế tạo máy tập
1,2,3. NXB Khoa Học Kỹ Thuật, Hà Nội
[4] Đỗ Kiến Quốc (2004), Sức bền vật liệu, NXB Đại Học Quốc Gia Tp.HCM.
[5] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển (2003), Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1 và
2, NXB Giáo Dục.
[6] Nguyễn Tiến Phước, Phạm Minh Tuấn (2013), Thiết kế hệ dẫn động băng tải, Đồ
án môn học Trường ĐH Bách Khoa Tp.HCM.
[7] Nguyễn Gia Thịnh, Trần Quốc Trung (2019), Nghiên cứu, thiết kế bãi đậu xe tự
động và chế tạo mô hình mô phỏng, Đồ án tốt nghiệp Trường ĐH Bách Khoa
Đà Nẵng.
[8] Mr. Prasad Pashte, Mr. Vaibhav Narkhede, Mr. Shubham Nade, Mr. Sanket More,
Mr. Yogesh L. Maske (2016), “Design and Analysis of Rotary Automated Car
Parking System”, International Journal for Scientific Research &
Development (IJSRD), Vol.4 (4), pp. 2321-0613.
[9] Dhamyaa Saad Khudhur, Afreen E. Sa’ad-Aldeen, Layla MatterNasser (2020),
Analysing the efficient use of solar energy in an automatic vertical rotary car
parking system, IOP Conference Series: Materials Science and Engineering.
[10] http://www.hanoimoi.com.vn/tin-tuc/Ban-doc/921211/xay-dung-bai-do-xe-
thong-minh-tren-pho-nguyen-hong-vi-sao-cham-thuc-hien.
[11] http://hbc-enc.com/car-lift-system/
[12] https://parkplusth.com/news-23052018/
[13] https://www.parkmatic.com/collateral/
[14] https://www.qdmutrade.com/rotary-parking-system.html
[15] https://zelenavlna.rozhlas.cz/auta-budou-parkovat-v-paternosteru-7918272
[16] https://parkovaciveze.cz/
[17] https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/110588/tfg-memoria-tigran-
kareyan.pdf
[18] https://usa.exportersindia.com/richman-universal-sourcing-co-limited/helical-
bevel-geared-motors-5124970.htm
[19] https://studref.com/442074/tehnika/tsepnye_peredachi
[20] https://www.industrinett.no/wsp/tess/frontend.cgi?template=node&nodeid
[21] https://tailieu.vn/docview/tailieu/2015/20150905/levanuyen_cstkm/phan
[22] https://www.pinterest.com/pin/arduino-mega-pinout-0926741678134/
[23] https://chalik.net/what-is-rfid/
[24] https://hshop.vn/products/mach-rfid-rc522-nfc-13-56mhz
[25] https://hshop.vn/products/ban-phim-ma-tran-4x4
[26] https://dientunguyenhien.vn/show/680
[27] https://www.thegioiic.com/lcd-2004-nen-xanh-la-chu-den-5v-kem-i2c-ver
[28] https://dientunettech.com/mach-chuyen-doi-giao-tiep-i2c-cho-lcd-html
[29] https://mualinhkien.vn/huong-dan-su-dung-module-i2c-cho-lcd-1602
[30] https://mes.vn/tin-tuc/dong-co-buoc.html
[31] https://tae.vn/thiet-bi-dien-tu-dong-hoa
[32] https://xn--nghinnh-fwa5000e.vn/mach-cong-suat-driver-dieu-khien-dong-
co-buoc-4-ampe-tb6600-dien-ap-dau-vao-rong-9-42vdc-029.html
[33] https://www.direnc.net/ds1307-smd-rtc-gercek-zaman-entegresi-soic8-en
[34] https://arduinokit.vn/hien-thi-thoi-gian-thuc-ds1307-len-lcd16x2-su-dung
[35] https://www.renoldcanada.com/products/roller-and-attachment-chain/standard-
chain/xtra-series/
[36] https://new.abb.com/motors-generators/sv/iec-lagspanningsmotorer
PHỤ LỤC
Chương trình vi điều khiển arduino:
#include <EEPROM.h>
#include <Wire.h>
#include <TimeLib.h> // thư viện time
#include <DS1307RTC.h> // thư viện thời gian thực DS107
#include "LiquidCrystal_I2C.h" // thư viện LCD #include
<Servo.h> // thư viện điều khiển servo
#include <avr/interrupt.h> // thư viện ngắt timer thực chất ko cần
#include "Adafruit_Keypad.h" // thư viện bàn phím #include
"math.h" // thư viện tính toán
#include <SPI.h> // thư viện chuẩn giao tiếp SPI
arduino #include <MFRC522.h> // thư viện RFID
#define RST_PIN 48 //
#define SS_PIN 53 //
MFRC522 mfrc522(SS_PIN, RST_PIN);
#define ss1 16 // chân cảm biến phát hiện xe
#define ss2 17 // chân cảm biến phát hiện xe
#define auto_mode 44 // chân auto
#define manu_mode 46 // chân manu
#define up 42 // nút nhấn chuyển pallet lên
#define dw 40 // nút nhấn xuống chuyển pallet xuống
#define KEYPAD_PID3844
#define R1 9 // chân nút nhấn hàng 1 (rowPin1)
#define C1 5 // chân nút nhấn cột 1 (colPin1)
#define C2 4 // chân nút nhấn hàng 2 (rowPin2)
#include "keypad_config.h"
Adafruit_Keypad customKeypad = Adafruit_Keypad( makeKeymap(keys), rowPins,
colPins, ROWS, COLS);
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // khởi tạo LCD 0x27 địa chỉ I2C LCD kích thước
LCD:20x4
Servo myservo; // khởi tạo servo
#define ena 49 // chân Enable (cho phép) điều khiển động cơ STEP
#define dir 45 // chân Dir (chiều) điều khiển chiều động cơ STEP
#define stp 47 // chân STEP (độ rộng xung) điều khiển động cơ
STEP #define led_green 41 // chân đèn xanh
#define led_red 43 // chân đèn đỏ
#define led_on 0 // bit trạng thái LED
#define phanh 15 // chân phanh
#define l1 37 // chân đèn pallet 1
#define bt0 27 // chân nút nhấn mở thanh chắn
#define cb1 0 // vị trí home
#define cb2 1835 // vị trí pallet thứ 2 #define cb3
3660 // vị trí pallet thứ 3 #define cb4 5480 // vị trí
pallet thứ 4 #define cb5 7310 // vị trí pallet thứ 5
#define cb6 9100 // vị trí pallet thứ 6 #define cb7
10900 // vị trí pallet thứ 7 #define cb8 12720 // vị
trí pallet cuối cùng #define pos_open 70 // vị trí
servo trạng thái mở #define pos_close 100 // vị trí
servo trạng thái đóng
#define v 500 // thời gian tạo xung cho động cơ step: 500
us #define home_ss 19 // chân cảm biến set home
int pos_cabin[8] = {0, 1835, 3660, 5480, 7310, 9100, 10900, 12720}; // số xung tương
ứng với 8 vị trí của từng pallet
int stt_cabin[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // mảng chứa số thứ tự pallet
long pas_cabin[8] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0}; // mảng chứa mật khẩu pallet
unsigned long time = 0;
int check = 0;
int stt_door = 0; // biến trạng thái cửa
int timer = 0;
String pass_1=""; //biến mật khẩu 1
unsigned long rfid=0;
unsigned long rfid_pas[8]= {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};
unsigned long uidDec, uidDecTemp; // hien thi so UID dang thap phan
String pass_str =""; // giá trị mật khẩu int pass;
String ans_str ="";

int ans;
int cabin = 1;
int pos = 0;
int cabin_full = 1;
int mode = 0; // biến chế độ chạy
volatile int tam = 0; // biến tạm
int h = 0, m = 0, s = 0, d = 0, mo = 0, y = 0;
void set_home() // hàm sethome của hệ thống chạy đến khi cảm biến sethome phát hiện
{
digitalWrite(ena, 0); // cho phép động cơ
quay digitalWrite(dir, 1); // quy định chiều
động cơ on_led('R'); // đèn đỏ sáng
while(!digitalRead(home_ss)) // nếu cảm biến chua phát hiện
sethome {
digitalWrite(stp,1); // tạo xung điều khiển step quay
delayMicroseconds(v);
digitalWrite(stp,0);
delayMicroseconds(v); }
on_led('G'); // đèn xanh sáng
cabin = 1; // set vị trí hiện tại bằng 1
pos = 0; // vị trí step bằng 0 }
void set_home_am()
{
digitalWrite(ena, 0); // cho phép động cơ
quay digitalWrite(dir, 0); // quy định chiều
động cơ on_led('R'); // đèn led đỏ sáng
while(!digitalRead(home_ss)) // nếu cảm biến chưa phát hiện
sethome {
digitalWrite(stp,1); // tạo xung điều khiển step quay
digitalWrite(stp,0);
on_led('G'); // đèn xanh sáng
cabin = 1; // set vị trí hiện tại bằng 1
pos = 0; // vị trí step bằng 0 }
void onden(int a)
{
if(a==1) {digitalWrite(l1, HIGH); // nếu a bằng 1 thì đèn pallet 1 sáng
digitalWrite(l2, LOW);
digitalWrite(l8, LOW); }
if(a==2) {digitalWrite(l1, LOW); // nếu a bằng 2 thì đèn pallet 2 sáng
digitalWrite(l2, HIGH);
digitalWrite(l2, LOW); } }
void check_cabin() // check cabin
{
cabin_full = 0;
for(int i = 0; i<8; i++) cabin_full = cabin_full + stt_cabin[i]; }
void reset() // hàm reset giá trị pallet và pass hệ thống đồng thời ghi giá trị 0 vào eeprom
{
for(int i = 0; i<8; i++)
{
stt_cabin[i] = 0;
EEPROM.write(i, 0); delay(20); // ghi giá trị 0 vào ổ chứa số thứ tự trên EEPROM
pas_cabin[i] = 0;
EEPROM.write(i+8, 0); delay(20);
pass = 0;
pass_str = "";
ans = 0;
ans_str ="";
lcd.clear(); } }
int lt(int x, int y) //hàm tính lũy thừa của 10
{ int kq = 1;
for (int i = 1; i < y + 1; i++) kq = kq * x;
return kq; }
void move_unit(int clock) // hàm điều khiển động cơ step với số xung truyền vào là
clock
{
on_led('R');
digitalWrite(phanh, LOW); delay(200);
if(clock>0) digitalWrite(dir, 1); else
digitalWrite(dir,0); for(int i = 0; i<abs(clock); i++) {
digitalWrite(stp, 1); // tạo xung điều khiển step quay

digitalWrite(stp, 0);
on_led('G');
digitalWrite(phanh, HIGH); }
void move(int cb) // di chuyển đến vị trí thứ cb
{
if(cb!=cabin){ // nếu vị trí khác với vị trí hiện
tại on_led('R'); // đèn đỏ sáng
move_unit(pos_cabin[cb-1] - pos); ; // điều khiển động cơ quay với số xung bằng
pos_cabin[cb-1] - pos
pos = pos_cabin[cb-1]; // cập nhật vị trí của step
cabin = cb;
on_led('G');} }
void write(int test)
{ byte letter;
for (byte i = 0; i < mfrc522.uid.size; i++)
{ //pass_1="";
uidDecTemp = mfrc522.uid.uidByte[i];
uidDec = uidDec*256+uidDecTemp; }
rfid_pas[test] = uidDec; // lưu giá trị đọc từ RFID vào biến chưa RFID
lcd.setCursor(3,2);
lcd.print("Da luu "); // hiển thị đã lưu giá trị
}
void open() // động cơ servo quay mở cửa
{
myservo.write(pos_open); }
void close() ) // động cơ servo quay đóng cửa
{
myservo.write(pos_close); }
ISR (TIMER1_OVF_vect) // hàm ngắt timer 1
{
TCNT1 = 40536; // set giá trị đếm timer 1 để tạo hàm định thời 100ms
tam++;
if (tam>9) // nếu biến tạm >9 => tam*100ms= 1s định thời 1s cho hệ thống
{
tam=0; // biến tạm bằng 0
s++; // cộng biến giây lên 1 đơn vị
onden(cabin);
timer++;
if(s==60) {s = 0; m++;} // nếu giây=60 thì giây bằng 0 và cộng biến phút lên 1 đơn vị
if(m==60) {m = 0; h++; update();} // nếu phút=60 thì phút bằng 0, cộng biến giờ lên 1
đơn vị
if(h==24) h = 0; } // nếu giờ ==24 thì giờ bằng 0
}
void setup() {
pinMode(led_green, OUTPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều khiển
digitalWrite(led_green, !led_on);
pinMode(led_red, OUTPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều khiển
digitalWrite(led_red, !led_on);
pinMode(phanh, OUTPUT); digitalWrite(phanh, HIGH);
pinMode(ena, OUTPUT);
pinMode(dir, OUTPUT);
pinMode(stp, OUTPUT);
pinMode(bt0, INPUT_PULLUP);
pinMode(auto_mode, INPUT_PULLUP);
pinMode(manu_mode, INPUT_PULLUP);
pinMode(up, INPUT_PULLUP);
pinMode(dw, INPUT_PULLUP);
pinMode(l1, OUTPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều khiển
pinMode(home_ss, INPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều
khiển pinMode(ss1, INPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều
khiển pinMode(ss2, INPUT); // Khởi tạo chức năng chân điều
khiển myservo.attach(18); // Khởi tạo chức năng chân điều khiển
myservo.write(pos_close); // đóng cửa
set_home(); // sethome cho hệ thống digitalWrite(ena, 0); //
tắt cho phép động cơ step digitalWrite(dir, 0);
customKeypad.begin(); // init bàn phím
lcd.init(); // init màn hình LCD
lcd.backlight(); // bật đèn nền LCD
update(); // update giá trị thời gian
Serial.begin(9600);
SPI.begin(); // khởi tạo giao tiếp SPI
mfrc522.PCD_Init(); // init RFID
cli(); // tắt ngắt toàn cụ
TIMSK1 = (1 << TOIE1); // Overflow interrupt enable

sei(); // cho phép ngắt toàn cụ
for(int i=0; i<8; i++) {stt_cabin[i] = EEPROM.read(i); delay(20); }
for(int i=0; i<8;i++) // đọc giá trị pass từ eeprom
{ pas_cabin[i] = 0;
pas_cabin[i] = pas_cabin[i] + EEPROM.read(103+10*i) + 10*EEPROM. Read(102 +
10*i) + 100 * EEPROM.read (101+10*i)+ 1000*EEPROM.read(100+10*i); } } void
loop()
{ if(!digitalRead(manu_mode)) // chế độ bằng tay
{
if(!digitalRead(bt0)) // nút nhấn thanh chắn {
if(stt_door == 0) open(); // mở thanh chắn
if(stt_door == 1) close(); // đóng thanh chắn
stt_door = !stt_door;
delay(200);
while(!digitalRead(bt0)); }
if(!digitalRead(up)&&(cabin==1))
{ move_unit(1835);
cabin = 2; }
{ move_unit(1825);
cabin = 3; }
{ move_unit(1820);
cabin = 4; }
{ move_unit(1830);
cabin = 5; }
{ move_unit(1790);
cabin = 6; }
{ move_unit(1800);
cabin = 7; }
{ move_unit(1820);
cabin = 8; }
{ set_home(); }
if(!digitalRead(dw)&&(cabin==1))
{ move_unit(-1835);
cabin = 8; }
{ set_home_am(); } if(!
digitalRead(dw)&&(cabin==3))
{ move_unit(-1835);
cabin = 2; }
{ move_unit(-1835);
cabin = 3; }
{ move_unit(-1835);
cabin = 4; }
{ move_unit(-1835);
cabin = 5; }
{ move_unit(-1835);
cabin = 6; }
{ move_unit(-1835);
cabin = 7; }}
if(!digitalRead(auto_mode)) // chế độ auto
{
check_cabin();
lcd.setCursor(0,0);
print2digits(d); // hiển thị ngày ra lcd
lcd.print('/');
print2digits(mo); // hiển thị tháng ra lcd
lcd.print('/');
print2digits(y); // hiển thị năm ra lcd
lcd.setCursor(12,0);
print2digits(h); // hiển thị giờ ra lcd
lcd.print(':');
print2digits(m); // hiển thị phút ra lcd
lcd.print(':');
print2digits(s); // hiển thị giay ra lcd
lcd.setCursor(3,1);
lcd.print("PALLET So: ");
lcd.print(cabin); // hiển thị PALLET ra lcd
if(mode==0)
{
if(!digitalRead(bt0)) // nếu nhấn nút nhấn 1 mở cửa
{
if(stt_door == 0) open();
if(stt_door == 1) close();
stt_door = !stt_door;
delay(200);
while(!digitalRead(bt0)); }
lcd.setCursor(0,2);
lcd.print("GUI XE "); // Hiển thì chữ GUI XE
lcd.print("LAY XE"); // Hiển thì chữ LAY XE
lcd.setCursor(3,3);
lcd.print("*");
lcd.print("#");
for(int i = 0; i< 8; i++)
{
lcd.setCursor(i+6,3); // hiển thị vị trí xe
lcd.print(stt_cabin[i]); }
customKeypad.tick();
while(customKeypad.available()){
keypadEvent e = customKeypad.read();
if(e.bit.EVENT == KEY_JUST_PRESSED)
{ if(((char)e.bit.KEY =='*') && (cabin_full!=8)){mode = 1 ;
lcd.clear();} // nếu nhấn nút "*" và vị trí cabin còn trống thì cho mode bằng 1 và xoá
màn hình lcd
if((char)e.bit.KEY =='#') {mode = 5 ; lcd.clear();} // nếu nhấn nút "#"
mode bằng 5
}
}
}
if(mode==1) {lcd.clear(); pass_str = " "; lcd.cursor(); lcd.setCursor(0,3);
lcd.print(pass_str); pass_str = ""; mode++;}
if(mode==2)
{
lcd.setCursor(3,2);
lcd.print("Nhap Mat Khau"); // hiển thị LCD yêu cầu nhập mật khẩu
{ if((char)e.bit.KEY =='*') {pass_str = " ";lcd.cursor(); lcd.setCursor(0,3);
lcd.print(pass_str); pass_str = "";} // nếu nhấn "*" clear dữ liệu đã nhập
if((char)e.bit.KEY =='#') mode++; ; // nếu nhấn "#" xác nhận nhập xong mật khẩu
if((char)e.bit.KEY !='*' && (char)e.bit.KEY !='#') {pass_str = pass_str +
(char)e.bit.KEY;} // nếu nhận giá trị khác "#" và "*" nhận dữ liệu là mật khẩu
}
lcd.setCursor(0,3);
lcd.print(pass_str); // hiển thị giá trị mật khẩu đang nhập
}
}
if(mode==3)
{
pass=0;
for (int tam = pass_str.length() - 1; tam >= 0; tam--) // chuyển dữ liệu nhập từ bàn
phím từ kiểu String sang kiểu int để lưu vào RFID
pass = pass + ((int)pass_str[tam] - 48) * lt(10, pass_str.length() - 1 - tam );
int test = 0;
while(stt_cabin[test] != 0) {test++; if(test==8) test = 1;} // đọc giá trị ví trí hiện tại
nếu giá trị =0 thì tiến hành cập nhật thêm vào vị trí mới
move(test+1); // di chuyển đến vị trí cabin
pas_cabin[test] = pass; // cập nhật giá trị mật khẩu
delay(1000); // scan thẻ mới
if ( ! mfrc522.PICC_IsNewCardPresent())
{
return; }
// Select one of the cards
if ( ! mfrc522.PICC_ReadCardSerial())
{
return; }
write(test);
open();
while(!(digitalRead(ss1)) && !(digitalRead(ss2))); // chờ xe vào
delay(5000); close(); // delay 5s sau đó đóng cửa
EEPROM.write(test, 1); delay(20);stt_cabin[test] = 1; ; // ghi dữ liệu vào eeprom
delay(20);pas_cabin[test] = pass; // ghi giá trị pass vào eeprom
EEPROM.write(100+test*10, pass/1000);
EEPROM.write(101+test*10, pass/100%10);
EEPROM.write(102+test*10, pass/10%10);
EEPROM.write(103+test*10, pass%10);
lcd.clear();
//reset();
mode = 0;
pass = 0;
pass_str = "";
ans = 0;
ans_str ="";
lcd.clear();
}
if(mode==5)
{ lcd.clear(); ans_str = " ";
lcd.cursor();lcd.setCursor(0,3);lcd.print(ans_str);ans_str = "";
timer = 0;
mode++;}
if(mode==6)
{
if(timer>10) mode++; // nếu không scan thẻ quá 1s thì chuyển mode
if ( ! mfrc522.PICC_IsNewCardPresent())
{
return;
} // Select one of the cards
if ( ! mfrc522.PICC_ReadCardSerial())
{
return;
}
rfid=0;
byte letter; // đọc giá trị RFID theo kiểu thập phân
{
for (byte i = 0; i < mfrc522.uid.size; i++)
{ uidDecTemp = mfrc522.uid.uidByte[i];
uidDec = uidDec*256+uidDecTemp; }
rfid = uidDec;
}
mode=9; }
if(mode==7)
{
lcd.setCursor(3,2);
lcd.print("Nhap Mat Khau"); // hiển thị nhập mât khẩu
{ if((char)e.bit.KEY == '*') {ans_str = " "; lcd.cursor(); lcd.setCursor(0,3);
lcd.print(ans_str); ans_str = "";} // nếu nhấn "*" clear dữ liệu đã nhập
if((char)e.bit.KEY =='#') mode++; // nếu nhấn "#" xác nhận nhập xong mật khẩu
if((char)e.bit.KEY !='*' && (char)e.bit.KEY !='#') {ans_str = ans_str
+ (char)e.bit.KEY;} // nếu nhận giá trị khác "#" và "*" nhận dữ liệu là mật khẩu
}
lcd.setCursor(0,3);
lcd.print(ans_str);
if(ans_str == "ABCD") {reset(); mode = 0;}// nếu giá trị nhập là ABCD thì reset
}
}
if(mode==8)
{
ans=0;
for (int tam = ans_str.length() - 1; tam >= 0; tam--) // chuyển dữ liệu từ string sang int
ans = ans + ((int)ans_str[tam] - 48) * lt(10, ans_str.length() - 1 - tam )//int test = 0;
int demo = 0;
while(ans!=pas_cabin[demo]) // so sánh mật khẩu
{
demo++;
if(demo==8) {mode = 0; lcd.clear();break; pass =
0; pass_str = "";
ans = 0;
ans_str ="";
lcd.clear(); }
}
if(mode == 8)
{ move(demo+1); // nếu đúng thì duy chuyển đến vị trí
open();
while(digitalRead(ss1) || digitalRead(ss2)); // chờ xe di chuyển
ra delay(5000); close(); // đóng cửa
EEPROM.write(demo, 0); // reset vị
trí delay(20);stt_cabin[demo] = 0;
delay(20);pas_cabin[demo] = 0; // reset giá trị set biến ghi giá tri 0 vào
eeprom EEPROM.write(100+demo*10, pass/1000);
EEPROM.write(101+demo*10, pass/100%10);
EEPROM.write(102+demo*10, pass/10%10);
EEPROM.write(103+demo*10, pass%10);
lcd.clear();
pass = 0;
pass_str = "";
ans = 0;
ans_str ="";
lcd.clear();
mode = 0;}
}
if(mode==9)
{
Serial.println(rfid);
Serial.println(rfid_pas[0]);
int demo = 0;
while(rfid!=rfid_pas[demo]) // so sánh giá trị
RFID {
demo++;
if(demo==8) {mode = 0; lcd.clear();break; rfid =
0;}} if(mode==9)
{
move(demo+1); // nếu đúng thì duy chuyển đến vị
trí open();
while(digitalRead(ss1) || digitalRead(ss2)); // cảm biến phát hiện chờ xe
ra delay(5000); close();
EEPROM.write(demo, 0); delay(20);stt_cabin[demo] = 0;
delay(20);pas_cabin[demo] = 0;
EEPROM.write(100+demo*10, 0);
EEPROM.write(103+demo*10, 0); mode = 0; } } } }
void update() // đọc giá trị thực bằng RTC

{
tmElements_t tm; // khởi tạo biến RTC
if (RTC.read(tm)) // đọc giá trị RTC
{ h = tm.Hour; // cập nhật các giá trị
m = tm.Minute;
s = tm.Second;
d = tm.Day;
mo= tm.Month;
y = tmYearToCalendar(tm.Year); } }
void print2digits(int number) { // hàm hiển thị 2 số
if (number >= 0 && number < 10) {
lcd.print("0"); }
lcd.print(number); }
void on_led(char x) // bật đèn đỏ hoặc xanh
{
if(x == 'R')
{ digitalWrite(led_red, led_on);
digitalWrite(led_green, !led_on); }
if(x == 'G')
{ digitalWrite(led_red, !led_on);
digitalWrite(led_green, led_on); }
}

THUYETMINHFINAL

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

THUYETMINHFINAL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP TP HỒ CHÍ MINH

ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CHUYÊN NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ

THIẾT KẾ, ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH

Giảng viên hướng dẫn: TS. LÊ NGỌC TRÂN

Thành phố Hồ Chí Minh, Tháng 6 năm 2023.

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

Họ tên SV 1: Võ Lê Duy Phúc MSSV: 19471621 Lớp: DHCDT15A

TS. Lê Ngọc Trân .........................................................

Ngày 30 tháng 6 năm 2023.

Nguyễn Viễn Quốc Lê Ngọc Trân

Nguyễn Đức Nam

NHIỆM VỤ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP

TS. Lê Ngọc Trân .........................................................

Ngày 30 tháng 6 năm 2023.

CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG

Tp.Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023.

Tp.Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2023.

CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN

2.1.4. Nhược điểm.

• Vốn đầu tư lớn.

2.1.5. Ứng dụng của bãi đỗ xe tự động.

Hình 2. 1: Bãi đỗ xe tự động dùng thang máy.[11]

Hình 2. 2: Bãi đỗ xe tự động xếp hình.[12]

Hình 2. 3: Một số kiểu bãi đỗ Puzzle theo số tầng.[13]

Hình 2. 4: Bãi đỗ xe tự động di chuyển từng tầng.[13]

Hình 2. 6: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp cột đứng.[13]

Hình 2. 7: Bãi đỗ xe tự động dạng tháp tròn.[13]

Hình 2. 8: Bãi đỗ xe tự động quay vòng kiểu đứng.[13]

• Phù hợp với mọi loại xe.

Hình 2. 10: Chiều quay của hệ thống.[14]

Hình 2. 13: Các loại bãi đỗ xe tự động xoay vòng đứng.[13]

CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ.

Hình 3. 1: Kết cấu cơ khí của một hệ thống bãi đỗ xe.

Hình 3. 2: Kết cấu khung thép.[16]

Hình 3. 4: Kết cấu 1 chuỗi xích.

dẫn hướng xích quay được so với khung.

Hình 3. 5: Thân hình khuyên dẫn hướng chuỗi xích.

Hình 3. 6: Đĩa xích.

Hình 3. 7: Khung dẫn hướng xích truyền động.

Hình 3. 8: Chân liên kết pallet với khung dẫn hướng.

Hình 3. 9: Loại động cơ thường sử dụng cho hệ thống.[18]

Hình 3. 10: Cơ cấu truyền động trục chính

3 Công suất hệ thống 7,5kW

5 Tốc độ quay 5m/phút

6 Tổng chiều cao 11,260m

7 Nguồn sử dụng 3 pha, 380V, 50Hz

Chọn xe thông số Toyota Fortuner 7 chỗ:

Bảng 3. 3: Thông số kích thước của xe.

Hình 3. 11: Kết cấu Bãi đỗ xe SM8SU.

: là hệ số an toàn nhỏ nhất cho phép.

Hình 3. 12: Kết cấu sàn Pallet nâng xe.

− Vị trí trục quán tính chính trung tâm x-x:

− Momen quán tính của mặt cắt ngang:

− Momen chống uốn của mặt cắt ngang pallet:

Hình 3. 13: Pallet chứa xe.

Hình 3. 14: Sơ đồ phân bố trọng lượng Pallet.

3= . = 8849,1.377 = 3336110.7 . , tại = 3127

3.4. Thiết kế hệ dẫn động cơ khí của hệ thống.

﹢ Điện áp: Dòng 3 pha 380V

Hình 3. 15: Sơ đồ dẫn động của hệ thống.

Vì thế tốc độ của bánh răng dẫn động là:

− Tải trọng lớn nhất: = . = 2200.4.9,8 = 86240 ≈ 90

− Công suất bộ phận công tác của hệ thống: