DISEÑO

1P1. El motor, la carrocería y los neumáticos de un coche af ectan a su

aceleración y máxima velocidad. El sistema de control de un coche está
representado en el diagrama de bloques. Supóngase un comando de velocidad
en f orma de escalón y 𝐺 (𝑠) = 100/(𝑠 + 2)/(𝑠 + 5). (a) Calcular el
sobreimpulso. (b) Calcular el tiempo necesario para alcanzar el régimen
estacionario.

(a) Para calcular el sobreimpulso, algo típico de un sistema de segundo orden,

es necesario conocer la f recuencia natural 𝜔𝑛 y el f actor de amortiguamiento 𝛿.
Estos son f ácilmente reconocibles a partir de la f orma estándar de la f unción
de transf erencia T(s). Para ello, hace f alta realizar alguna operación
matemática sencilla.

100
𝐺 (𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 5) 100
𝑇(𝑠) = = =
1 + 𝐺 (𝑠) 1+(
100 (𝑠 + 2)(𝑠 + 5) + 100
𝑠 + 2)(𝑠 + 5)

100 100 110 𝜔𝑛2

𝑇 (𝑠) = = =𝐾
𝑠 2 + 7𝑠 + 110 110 𝑠 2 + 7𝑠 + 110 𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

𝜔𝑛 = √110

1Los problemas han tenido su inspiración en el capítulo 5 del libro “Modern Control Systems” de
Richard Dorf y Robert Bishop
 DISEÑO

7
𝛿= = 0.334
2 √110

El valor del f actor de amortiguamiento conf irma que el sistema es

subamortiguado. El sobreimpulso es una característica suya. Los sistemas
oscilatorios, críticamente amortiguados o sobreamortiguados, no poseen
sobreimpulso. Por tanto, la siguiente ecuación no sería válida. Se usan las
iniciales PO del inglés “Percent Overshooting”.

2
𝑃𝑂 = 𝐾 𝑒 −𝜋 𝛿/√1−𝛿 = 29 %

(b) El tiempo necesario para alcanzar el sistema estacionario 𝑇𝑠 depende de la

constante de tiempo. En los sistemas de segundo orden, esta se def ine como
1
. Caracteriza el decaimiento de las oscilaciones. Habitualmente, 4 veces
𝛿 𝜔𝑛

este valor garantiza que el sistema oscile en una banda del ± 2 % del valor en
estado estable. En otras palabras, a partir de ese momento el intervalo de
oscilación está entre el 98 % y el 102 %. Esperando 3 veces la constante de
tiempo, la banda sería del ± 5 %.

4
𝑇𝑠 = = 1.14 𝑠
𝛿 𝜔𝑛
 DISEÑO

P2. Considerar el sistema en lazo cerrado de la f igura donde 𝐺 (𝑠) = 1/(𝑠 + 2𝑘)
y 𝐻 (𝑠) = 1/(𝑠 + 𝑎). Supóngase una ref erencia de escalón unitario. Determinar
los parámetros de 𝑘 y 𝑎 para que el error del sistema en estado estacionario
sea cero.

Para cuantif icar el error del sistema en estado estable, se usa el Teorema del
Valor Final para el error. Recordar que la ref erencia, también llamada consigna,
es un escalón de valor unitario 𝑅(𝑠) = 1/𝑠.

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝐸 (𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

𝐸 (𝑠) = 𝑅 (𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝑅 (𝑠) − 𝑇(𝑠) 𝑅 (𝑠) = 𝑅 (𝑠)[ 1 − 𝑇 (𝑠)]

𝐺 (𝑠) 𝑠+𝑎
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐺 (𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑠 2 + (2𝑘 + 𝑎) 𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1

Solamente queda hacer los cálculos pertinentes. Se busca que el error en

estado estacionario sea nulo.

𝑠 2 + (2𝑘 + 𝑎 − 1) 𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1 − 𝑎 1 2𝑎𝑘 + 1 − 𝑎

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸 (𝑠) = =
𝑠→0 𝑠 2 + (𝑠𝑘 + 𝑎) 𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1 𝑠 2𝑎𝑘 + 1

𝑎−1
𝑒𝑠𝑠 = 0 ⇔ 𝑘 =
2𝑎
DISEÑO
 DISEÑO

P3. Un panel f otovoltaico genera voltaje en corriente continua que podría ser
utilizado para alimentar un motor de corriente continua. También podría
convertirse en corriente alterna y ser volcada a la red eléctrica. El ángulo de
incidencia solar es cambiante y, por tanto, lo es la energía f otovoltaica obtenida.
En todo momento, interesa obtener la máxima energía f otovoltaica posible.
Para ello, interesa estar en el punto de máxima potencia (Maximum Power
Point MPP) de la curva de potencia. Una opción es utilizando el sistema en lazo
𝐾
cerrado de la f igura donde 𝐾 = 20 y 𝐺 (𝑠) = . Responda a las siguientes
𝑠+20

preguntas. (a) Encontrar la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado.

(b) El tiempo necesario para llegar a un valor del 2 % del valor f inal ante una
perturbación en f orma de escalón unitario.

(a) La constante de tiempo se extrae de la f unción de transf erencia 𝑇(𝑠). En

ella, se aprecian dos polos en el denominador. Uno de ellos está en el origen.
Descomponiendo en f racciones parciales, sin llegar a realizar los cálculos, se
aprecia una f unción escalón 𝑇1 (𝑠) y un sistema de primer orden 𝑇2 (𝑠). Esta
último caracteriza el transitorio del sistema. Transf ormando 𝑇2 (𝑠) en su f orma
estándar, se obtiene el valor de la constante de tiempo 𝜏 = 1/30 segundos.
 DISEÑO

𝐺(𝑠)
𝑌 (𝑠) 𝑠 20 𝐴 𝐵
𝑇𝑅 (𝑠) = = ( ) = = + = 𝑇1 (𝑠) + 𝑇2 (𝑠)
𝑅 (𝑠) 𝐺 𝑠 𝑠(𝑠 + 30) 𝑠 𝑠 + 30
1+ ·𝑠
𝑠

𝐵 𝐵 1 1
𝑇2 (𝑠) = = 𝑠 =𝐾
𝑠 + 30 30 +1 𝜏𝑠 + 1
30

(b) En este apartado, es relevante la perturbación. Por ello, hay que calcular su
f unción de transf erencia. En su cálculo, se supone nula la entrada R(s) del
sistema. Este es un sistema lineal y, por ello, se cumple el principio de
superposición. Esto es, la f unción de transf erencia total sería la suma de las
f unciones de transf erencia de la entrada R(s) y la perturbación D(s).

𝑌 (𝑠) −𝐺(𝑠) −20

𝑇𝐷 (𝑠) = = =
𝐷 (𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 30

Para calcular su respuesta temporal, es necesario realizar la transf ormada de

Laplace inversa. Recordar que se supone una perturbación escalón unitario.
Después, solamente hay que despejar que garantiza alcanzar el 98 % de su
valor f inal de -2/3.

−20 1
𝑌(𝑠) =
𝑠 + 30 𝑠

2
𝑦 (𝑡) = ℒ −1 (𝑌(𝑠) ) = − (1 − 𝑒 −30𝑡 )
3

2
𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = lim 𝑦 (𝑡) = −
𝑡 →∞ 3

2 2 ln(0.02)
0.98 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = −0.98 = − (1 − 𝑒 −30𝑡 ) ⇔ 𝑡 = = 0.13 𝑠𝑒𝑔 .
3 3 −30
 DISEÑO

P4. Considerar el diagrama de bloques mostrado en la f igura. En ella, se utiliza

una doble realimentación. Supóngase 𝐺 (𝑠) = 100 /𝑠 2 y 𝐻 (𝑠) = 𝐾𝑠. (a) Calcular
el error en estado estacionario para una ref erencia tipo rampa de pendiente A.
(b) Seleccionar el valor de K que produzca un sobreimpulso nulo para una
ref erencia tipo escalón.

(a) La novedad en este problema está en la doble alimentación. Ambas dan

una realimentación negativa y, por tanto, ambas se restan a la señal de
ref erencia. Esto equivale a la resta de del f eedback conjunto 𝐻 (𝑠) = 1 + 𝐾𝑠.
Sabiendo esto, se puede simplif icar el diagrama de bloques utilizando una
única realimentación. Esto f acilita su interpretación y el cálculo de la f unción de
transf erencia.
 DISEÑO

El error del sistema en estado estable, se calcula mediante el Teorema del

Valor Final. Para ello, es necesario tener en cuenta la f unción de transf erencia
𝑇(𝑠) y la ref erencia tipo rampa 𝑅(𝑠).

𝑌 (𝑠) 𝐺 (𝑠) 100

𝑇(𝑠) = = = 2
𝑅 (𝑠) 1 + 𝐺 (𝑠) (1 + 𝑠𝐾) 𝑠 + 100𝐾𝑠 + 100

𝐴
𝑅 (𝑠) =
𝑠2

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸 (𝑠) = lim 𝑠 [𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠) ] = lim 𝑠 [ 1 − 𝑇(𝑠) ] 𝑅(𝑠)

𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0

100
𝑠2 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim [1 − ] = 𝐾𝐴
100
1 + 2 (1 + 𝐾𝑠) 𝑠
𝑠→0
𝑠

(b) Este apartado pide diseñar el controlador para que no exista sobreimpulso.
Observando la f unción de transf erencia, se trata de un sistema de segundo
orden. Para evitar el sobreimpulso, el sistema debe ser al menos críticamente
amortiguado (𝛿 ≥ 1).

100
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 100𝐾𝑠 + 100

𝜔𝑛 = √100 = 10

𝛿
2𝜔𝑛 𝛿 = 100𝐾 ⇔ 𝐾 =
5

1
𝐾≥
5
 DISEÑO

P5. Diseñar el controlador PID del sistema mostrado utilizando Ziegler-Nichols.

Las f iguras muestran la salida del sistema para un controlador 𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 y una
𝑅 (𝑠) tipo impulso. También se f acilita la tabla de los valores recomendados por
Ziegler-Nichols para la sintonía de un controlador PID.

1
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝐾𝑃 = 5 𝐾𝑃 = 25 𝐾𝑃 = 30

Tipo 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 0.5 𝐾𝑢 - -
PI 0.45 𝐾𝑢 0.83 𝑇𝑢 -

PD 0.8 𝐾𝑢 - 0.125 𝑇𝑢
PID clásico 0.6 𝐾𝑢 0.5 𝑇𝑢 0.125 𝑇𝑢

Un controlador PID (proporcional-integral-derivativo) obedece a la ecuación

𝐾𝐼
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠. Diseñar un controlador PID consiste en def inir los valores
𝑠

de las constantes 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 . Para ello, se elige un criterio u objetivo. John G.

 DISEÑO

Ziegler y Nathaniel B. Nichols desarrollaron su método para lograr un

decaimiento de cuarto de onda en el régimen transitorio. En otras palabras, el
objetivo es que la onda del transitorio decaiga a la cuarta parte en cada pico
sucesivo. Trabajando con esta suposición, def inieron una serie de tablas que
agilizan los cálculos de las constantes. Aunque para poder utilizarlas, es
necesario obtener un par de parámetros previamente.

Existen dos métodos de Ziegler-Nichols. El primero de ellos, modela la planta

mediante un sistema de primer orden. No se puede utilizar en sistemas
oscilantes, ni divergentes. Existe un ejemplo resuelto en las diapositivas de
teoría. Se recomienda su estudio y análisis. El segundo, es un método más
genérico y no tiene las limitaciones previas. Trabaja con el sistema en lazo
cerrado. Puesto que se f acilitan las salidas del sistema en lazo cerrado,
f orzosamente se trata del segundo método.

El segundo Ziegler-Nichols comienza con un controlado que solamente tiene

parte proporcional. Se varía su valor hasta obtener una salida oscilatoria
constante. A partir de los datos f acilitados, se observa que esto se produce con
𝐾𝑝 = 30. Esta ganancia también recibe el nombre de ganancia crítica o última
𝐾𝑢 . Además, utilizando esa oscilación constante se obtiene el período crítico
𝑇𝑢 = 2.75 segundos. Estos parámetros, 𝐾𝑢 y 𝑇𝑢 , se necesitan para utilizar las
tablas de ZN y así poder diseñar el controlador PID. En este caso, debido al
requisito del enunciado, se lee la f ila correspondiente a “PID”.

𝐾𝑃 = 0.6 𝐾𝑢 = 0.6 · 30 = 18 ·

𝑇𝑖 = 0.5 𝑇𝑢 = 1.375

𝑇𝑑 = 0.125 𝑇𝑢 = 0.3438
 DISEÑO

Ahora solamente queda calcular las ganancias de integración y derivativas. Las

tablas de ZN def inen la constante de tiempo integral 𝑇𝑖 y derivativa 𝑇𝑑 . Esta
f orma de proporcionar los valores, se debe a que existe otra f orma de def inir
un controlador PID.

1
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Para utilizar la f orma habitual, es necesario obtener ganancias. Realizando los

cálculos correspondientes, se obtienen las ganancias integral y derivativas. En
ambos casos, se obtendría el mismo resultado.

𝐾𝑃 18
𝐾𝐼 = = ≈ 13.09
𝑇𝑖 1.375

𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 18 · 0.3448 ≈ 6.21

13.09
𝐶 (𝑠) = 18 + + 6.21 𝑠
𝑠